EVALUACIÓN UNIDAD 3: FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

Sección : ………………………...…..……………... Apellidos : ………………….…………………….

Asignatura : FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA Nombres : ………………………………...……....
Docente : Ing. Brisid Adriana Almonacid Fecha : .…../……/2023 Duración: 90 min

Instrucciones: Lea atentamente cada pregunta y realice los ejercicios según corresponda.

1. Realice la cinemática inversa del siguiente manipulador utilizando el método

geométrico.

2. El robot realiza un recorrido desde el reposo en 𝜃𝐴 hasta 𝜃𝐵 en 3 segundos y a

continuación desde 𝜃𝐵 hasta 𝜃𝐶 en 5 segundos, donde concluye en reposo. En
el esquema de la figura se ven las dos opciones de recorrido (R1 y R2) que se
desean evaluar. Para completar esta tarea se desea utilizar trayectorias
cúbicas en el espacio articular, y en el caso de R1 tomar en 𝜃𝐵 la velocidad y la
aceleración de manera continua.

A) Determinar las funciones de posición, velocidad y aceleración de la

articulación en cada recorrido (R1 y R2).
B) Grafique para cada recorrido las tres funciones (aceleración, posición y
velocidad).