Bode

Respuesta de Frecuencia…

No interesa que ocurre en el campo complejo “s”, solo en el eje imaginario “jw”(En Bode Imaginario
Positivo)

T(s) = C(s)*Kv*F(s)/[1 + C(s)*Kv*F(s)H(s)]

R(s) + E(s) C(s) Kv F(s) Y(s)

S
-

H(s)

Bode es Graficar solamente C(s)*Kv*F(s)H(s), luego comparar con -1. Esto es comparar con 1e-j180°

Se grafica Bode en un cuadrante de “w” y dB; en otro cuadrante “w” y f.

Como C(s) multiplica a los otros componentes, entonces se suma en coordenadas logarítmicas, haciendo
sencilla la adición del controlador al Bode.

Acordarse de SIEMPRE considerar Kv y H(s).

Para empezar a aprender Bode, consideramos Kv = 1; H(s) = 1

Para Bode, la función debe estar dada de la siguiente manera:

F(s) = G*P(1+s/zi)/P(1+s/pj) = K*P(s + zi)/P(s + pj)

Ejemplo:

F(s) = 1000(s+9)/[(s+1)(s+5)(s+20)]

G = KPzi/Ppj = 1000*9/(1*5*20) = 90

F(s) = 90(1+s/9)/[(1+s)(1+s/5)(1+s/20)]

Realizamos entonces el cambio de variable de “s” ”jw“

Quedando:

F(jw) = G*P(1+ jw /zi)/P(1+ jw /pj)

Ejemplo:

F(jw) = 90(1+ jw/9)/[(1+ jw)(1+ jw /5)(1+ jw /20)]

dB
El diagrama de Bode, es de la siguiente forma:
60

40

dB = 20*log10|F(jw)*Kv*H(jw)| 20

0 w
f = tg-1Im(F(jw)*Kv*H(jw))/Re(F(jw)*Kv*H(jw)) 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-20

-40

-60

270

180

90
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90

-180

-270
Considerar para todos los ejemplos H(s) = Kv = 1

dB
Ejemplo 1:

F(s) = s (Es una derivada pura) 60

40

Paso 1: F(s) F(jw) 20

0
w
F(jw) = jw 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-20

dB = 20 log10|F(jw)| = 20 log10|jw| -40

-60
= 20 log10((0+(w)2)0.5 = 20 log10 w

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = tg-1(w/0) = 90° f

w dB f
270
0.001 -60 90
180

0.01 -40 90 90
w
0.01 0.1 1 10 100 1000
0.1 -20 90 -90
0.001

1 0 90 -180

-270
10 20 90

100 40 90
1000 60 90

Ejemplo 2: dB
F(s) = 1/s (Es una integral pura)
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = 1/jw 0
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
dB = 20 log10|F(jw)| = 20 log10|1/jw| -20

-40
= 20 log10(1) - 20 log10 (0+(w)2)0.5 = - 20 log10 w
-60

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = tg-1(-(1/w)/0) = - 90°

f
w dB f

0.001 60 -90
270

0.01 40 -90 180

90
0.1 20 -90 w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90
1 0 -90
-180

10 -20 -90 -270

100 -40 -90

1000 -60 -90

Ejemplo 3: dB
F(s) = K
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20log10K
20
F(jw) = K 0
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
dB = 20 log10|F(jw)| = 20 log10|K| -20

-40
= 20 log10 ((K)2)0.5 = 20 log10 K
-60

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = tg-1((0)/K) = 0°
f

w dB f
270

0.001 20log10K 0 180

90
1 20log10K 0 w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90
1000 20log10K 0
-180

-270
Ejemplo 4: dB
F(s) = 1 + s/z (Un Cero en un valor diferente de 0)
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40 20 dB/dec

20
F(jw) = 1 + jw/z  F(jw) = M(jw) ejf(jw) 0
w
0.001 0.01 0.1 1 z 10 100 1000
dB = 20 log10|F(jw)| = 20 log10|(12 + (w/z)2)0.5| -20

-40
dB = 0 Si w<<z
-60

20 log10|(w/z)| Si w>>z
f
f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = tg-1((w/z)/1) = tg-1(w/z)

f= 0° Si w <<z
270

90° Si w>>z 180

90
z/5 z 5z w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90

-180

-270

Ejemplo 5: dB
F(s) = (1 + s/z)n (”n” Ceros en un valor diferente de 0)
60 n*20 dB/dec
Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = (1 + jw/z)n  F(jw) = [M(jw)]n ejnf(jw) 0 w
-20
0.001 0.01 0.1 1
z 10 100 1000

-40
dB = 20*n log10|F(jw)| = 20*n log10|(12 + (w/z)2)0.5|
-60

dB = 0 Si w<<z
f
n*20 log10|(w/z)| Si w>>z

f =n*tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) =n*tg-1((w/z)/1) =n*tg-1(w/z)

270 n*90°

f= 0° Si w <<z 180

90
n*90° Si w>>z z/5 z 5z w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90

-180

Ejemplo 6: dB
-270

F(s) = 1/(1 + s/p) (Un Polo en un valor diferente de 0)

60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = 1/(1 + jw/p)  F(jw) = [1/M(jw)] e-jf(jw) 0
w
0.001 0.01 0.1 1 p 10 100 1000
-20

-40

-60
dB = 20 log10|F(jw)|
-20 dB/dec
dB = 20 log10(1) - 20 log10|(12 + (w/p)2)0.5|

dB = -20 log10|(12 + (w/p)2)0.5|

dB = 0 Si w<<p

-20 log10|(w/p)| Si w>>p

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = -tg-1((w/p)/1) = -tg-1(w/p)

f= 0° Si w <<p p/5 p 5p

-90° Si w>>p

Ejemplo 7: dB
n
F(s) = 1/(1 + s/p) (“n” Polos en un valor diferente de 0)
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = 1/(1 + jw/p)n  F(jw) = 1/[M(jw)]n e-njf(jw) 0
w
0.001 0.01 0.1 1 p 10 100 1000
dB = -n*20 log10|D(jw)| = -n*20 log10|(12 + (w/p)2)0.5| -20 -n*20 dB/dec

-40
dB = 0 Si w<<p
-60

-n*20 log10|(w/p)| Si w>>p

f
f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = -n*tg-1((w/p)/1) = -n*tg-1(w/p)

f= 0° Si w <<p
270

-n*90° Si w>>p 180

90
p/5 p 5p w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90 n*90°
-180

-270

Ejemplo 8: dB
F(s) = (s/wn) 2 + 2xs/wn + 1 Dos ceros Compl. Conj.
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = -(w/wn) 2 + 2jxw/wn + 1 0
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
wn
dB = 20 log10|F(jw)| -20

-40
= 20log10 ( (1 - (w/wn) 2)2 + (2xw/wn)2)0.5
-60

270
dB = 0 Si w<<wn

40 log10 (w/wn) Si w>>wn

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) =

f = tg-1((2xw/wn)/(1 – (w/wn)2))

f= 0° Si w << wn wn/5 wn 5wn

180° Si w >> wn

Cuando x < 0.707, se debe tener cuidado con la resonancia, que provoca caídas de la ganancia en la
zona de wn.

Ejemplo 9: dB
2 n
F(s) = ((s/wn) + 2xs/wn + 1)
60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = (-(w/wn) 2 + 2jxw/wn + 1)n 0
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
wn
dB = 20 log10|F(jw)| -20

-40
= 20*n*log10 ( (1 - (w/wn) 2)2 + (2xw/wn)2)0.5
-60

dB = 0 Si w<<wn
f
40 * n log10 (w/wn) Si w>>wn

f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) =
270

f = n* tg-1((2xw/wn)/(1 – (w/wn)2)) 180

90
f= 0° Si w << wn wn/5 wn 5wn w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90
n * 180° Si w >> wn
-180

Ejemplo 10: dB
-270

F(s) = 1/((s/wn) 2 + 2xs/wn + 1) Dos polos Compl. Conj.

60

Paso 1: F(s) F(jw) 40

20
F(jw) = 1/(-(w/wn) 2 + 2jxw/wn + 1) 0
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
wn
dB = 20 log10|F(jw)| -20

-40
= -20log10 ( (1 - (w/wn) 2)2 + (2xw/wn)2)0.5
-60

dB = 0 Si w<<wn
f
-40 log10 (w/wn) Si w>>wn

270

180

90
w
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
-90
f = tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) =

f = -tg-1((2xw/wn)/(1 – (w/wn)2))

f= 0° Si w << wn wn/5 wn 5wn

-180° Si w >> wn

Cuando x < 0.707, se debe tener cuidado con la resonancia, que provoca elevación de la ganancia en la
zona de wn.
dB
Ejemplo 11:
60
F(s) = 1/((s/wn) 2 + 2xs/wn + 1)n 40

20
Paso 1: F(s) F(jw) w
0
0.001 0.01 0.1 1
2 n wn 10 100 1000
F(jw) = 1/(-(w/wn) + 2jxw/wn + 1) -20

-40
dB = -20 log10|F(jw)|
-60

= -20*n*log10 ( (1 - (w/wn) 2)2 + (2xw/wn)2)0.5

dB = 0 Si w<<wn f

-40 * n log10 (w/wn) Si w>>wn

270

f = -tg-1Im(F(jw))/Re(F(jw)) = 180

90
f = -n*tg-1((2xw/wn)/(1 – (w/wn)2)) wn w
0.001 0.01 0.1 wn/5
1 10 5wn 100 1000
f= 0° Si w << wn -90

-180
-n * 180° Si w >> wn -270