Lugar Geométrico de raíces

Controlar en principio es Amplificar el error

R(s) + E(s) C(s) Kv F(s) Y(s)

S
-

H(s)
C(s) = K

G(s) = K*F(s)

Para los ejemplos, asumiremos H(s)=1 , Kv=1

R(s) + K F(s) Y(s)

S
-

T(s) = KF(s)/(1+KF(s))

Ejemplo: Im
F(s) = 1/(s+p)

T(s) = K/(s+p)/(1+K/(s+p)) Re
T(s) = K/(s+p)/((s+p)/(s+p) + K/(s+p)) -(p+K) -p
T(s) = K/(s+p)/(s+p+K)/(s+p)  T(s) = K/(s+p+K)

El polo de F(s) se encuentra en p, el polo de T(s) se encuentra en p+K

Y(s) = R(s)*K/(s+p+K)

Si R(s) = 1/s R(s) Y(s)

T(s)
Y(s) = K/s*(s+p+K)

Teorema de los residuos:

Y(s) = K1/s + K2/(s+p+K)

K1 = lim(s0)s(K/s*(s+p+K) = K/(p+K)

K2 = lim(s-p-k)(s+p+K)(K/s*(s+p+K) = -K/(p+K)
Y(s) = K/(p+K)/s – K/(p+K)/(s+p+K)

y(t) = K/(p+K)[1-e-(p+K)t]
Im
Ejemplo 2:

F(s) = 1/s(s+2)

T(s) = K/s(s+2)/(1+K/s(s+2)) Re
T(s) = K/s(s+2)/((s(s+2)+K)/s(s+2)) -2 -1 0
T(s) = K/(s(s+2)+K)

T(s) = K/(s2+2s+K)

s1, s2 = -1 ± (1-K)0.5

Posibilidades: K ≤ 1  2 Polos Reales

K > 1  2 Polos Complejo Conjugados

Ejemplo:

Si K = 2  s1 = -1 +j1; s2 = -1 -j1

PROCEDIMIENTO DEL LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

T(s) = KF(s)/(1+KF(s)) Asumiendo H(s) = 1 y Kv = 1

Se llama Ecuación Característica al denominador de una Función de Transferencia:

D(s) = 1 + KF(s)

Paso No 1: Igualar a cero la ecuación característica

D(s) = 1 + KF(s) = 0

Paso No 2: Factorizar F(s) y si es necesario escribir en la forma polinomial de polos y ceros:

D(s) = 1 + KPi(s+zi)/Pj(s+pj) = 0

Paso No 3: Ubicar los polos y los ceros de F(s) en el plano complejo con símbolos apropiados.

Usualmente queremos determinar el LGR para una variación de 0 ≤ K < +∞

Reescribir la ecuación característica como

 Pj(s+pj) + KPi(s+zi) = 0

Paso No 4

Ubicar los segmentos en el eje Real que son parte del LGR

Si caminas sobre el eje Real desde la derecha hacia la izquierda.

Si encuentras un número impar de Polos + Zeros que dejaste atrás, entonces es parte del LGR.

Si encuentras un número par de Polos + Zeros que dejaste atrás, entonces no es parte del LGR.

Paso No 5

El número de ramas separadas del LGR:

El LGR tiene tantas ramas como Polos tiene F(s)

Las ramas nacen en los polos de F(s) y terminan en los zeros de F(s), por lo tanto:

Si F(s) tiene n polos y m zeros:

F(s) tiene n ramas separadas

m ramas terminarán en zeros, y (q =n-m) ramas tenderán al impropio en direcciones de asíntotas.

Las ramas del LGR SIEMPRE NACEN en los POLOS y terminan en ZEROS o en el IMPROPIO

Paso No 6: Simetría

El LGR TIENE que ser simétrico con respecto al Eje REAL horizontal

Paso No 7: Las ramas van desde los polos hacia los ceros y las ramas que van al impropio, tienen un
“Centro de Asíntotas” s, desde donde salen las asíntotas que terminan en el infinito. Además deben
encontrarse los ángulos θ hacia donde tenderán las ramas.

σ=
∑ Polos de F (s)−∑ zeros de F(s)
n p−n z
np = n; nz = m

2 q+1
θ= 180 ° Conq=0 , 1 ,2 , …(n p−n z −1)
n p−n z

Paso No 8

Determinar el punto donde las ramas cortan el eje imaginario

Criterio de Routh Hurwitz

Paso 9
Determinar los Puntos de Quiebre en el Eje Real

Paso 10

Encontrar los ángulos de salida (Solo si los polos y/o ceros son complejo conjugados)

Paso 11

Determinar el LGR que satisfacen un criterio de fases (±130° respecto al Eje Real).

Paso 12

Determinar el valor de K que satisface la condición del paso 11

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