INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Academia de Ingeniería en Control y Automatización

Unidad de aprendizaje: Teoría del control III

Modalidad: Guía de estudio para el Examen a Título de Suficiencia
Fecha: 6 de Julio
Horario: De 12 a 14 horas (TM)
Plataforma: Microsoft Teams
Responsable: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas
Contacto: ruvelazquez@ipn.mx

Temas contemplados: Representación en espacio de estados, matriz de transferencia, eigenvalores y

eigenvectores, formas canónicas, matriz de transformación de similitud, matriz de transición de
estados, solución del modelo de estado, controlabilidad y observabilidad, diseño de compensador
regulador y seguidor tipo 1, diseño de observadores de estado de orden completo, diseño de
observadores de estado de orden mínimo, optimización mediante regulador cuadrático lineal (LQR) y
estimador cuadrático lineal (LQE).
Instrucciones: Inscribirse en el grupo de Teams para acceder en la fecha y hora indicada mediante:

https://teams.microsoft.com/registration/2fRL-
ZeAlEet9qVGbKKFYw,Cvi1b9seN0eT6m6JDUReFA,G8KonTU3iUWCsZsVq3gCQg,DSn3oi_QtEia
G9Fpfsbcqg,EfBGhScVDkazVNwfaRltIg,aAoUGtKvPEeBFljCN5bDYg?mode=read&tenantId=f94bf
4d9-8097-4794-adf6-a5466ca28563

Nota: Deberá proporcionar su nombre completo con apellidos y correo electrónico. Favor de
inscribirse en el enlace con anticipación ya que se darán indicaciones previas a su aplicación.

Sección I. Representación en el espacio de estados

1.1. Dado el conjunto de ecuaciones diferenciales asociadas a un sistema, definir para cada inciso los
estados correspondientes y obtener la realización A , B, C, D :
2.5 x1  u  y1 ; y1  1.25  x1  x2  x1  0.8  x1  x2   1.2  x1  x2   0
2.4 
a)  b) 
2.5 x2  y1  y2 ; y2  1.25 x2 x2  0.8 y  1.2 y  u; y   x2  x1 
2.4 
 1 1  d
u  1010i1  0.00002   i1  i2  dt ; y  0.00002  i2 dt d) 
va  0.05 ia  7.5ia  vem ; vem  0.5
dt
c) 
1 1   0.1  0.2 ;   0.75ia
0   i2  i1  dt  1010i2 
 0.00002  0.00002 
i2 dt

4 y1  2 y1  u1
5  2.5  4  1.5 
e)  f) 4 y 2  2 y2  u2
3  4.2  1.47  4  5 y  3 y  y  y
 3 3 1 2

g) 3y  9 y  9 y  3 y  0.5u  u  u h) y  7 y  4 y  10 y  

u  6u  11u  6u

6 de julio de 2021
1.2. Obtener las ecuaciones de estado a partir de los diagramas de bloques o de simulación analógica
planteados:

Guía para el ETS 2 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

1.3. Obtener las ecuaciones de estado en sus formas canónicas: Normal, Compañera, Controlable,
Observable, Diagonal o Diagonal a bloques; para las siguientes funciones de transferencia:

20 s 2  60s  40
a) G1 ( s ) 
10 s 2  110s  300

4s 2
b) G2 ( s )  2
s  4 s  4.5

6 s  36
c) G3 ( s ) 
3s  12 s 2  12 s
3

6 s 2  54
d) G4 ( s ) 
s 3  16 s 2

2s 4  6s3  4s 2
e) G5 ( s ) 
2s 4  20s 3  70 s 2  100 s  48

4
f) G6 ( s ) 
s  6 s  13s 2  12 s  4
4 3

Guía para el ETS 3 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

1.4. Obtener la matriz de transferencia correspondiente para cada sistema representado por las
ecuaciones de estado:

  x1  0 2  x1   5    x1   0 1   x1   1

         u          u
 x2  1 3  x2  0.5  x2   1 0   x2   1 
a)  b) 
 y  0 1  x1   1 u  y  1 1  x1   0 u
  x      x   
  2   2
  x1   0 1   x1   1 0   u1    x1   0 1   x1   1 
                u
 x2   4 4   x2   1 1  u2   x2   6 8  x2  10 
c)  d) 
 y  1 0  x1   0 0  u1    y1   1 0   x1   0 u
    x    u    y  0 1   x  0
  2  2  2    2  
  x1   0 1 0   x1   0    x1   0 1 0   x1   2 
     
  x2    0 0 1   x2    1  u   x2    0 0 1   x2    4  u
 x3   80 68 16   x3   1  x3   100 20 10  x3   6 
e)  f) 
  x1    x1 
 y  1 0 0   x    0 u  y   0 0 3  x    0.5 u
  2   2
  x3    x3 
  x1   1 2   x1   0 1   u1    x1   0 1 0   x1   0 0 
        u 
 x2   2 1  x2  1 0  u2    x2    0 0 1   x2   1 0   1 
g)  u
 x3   6 11 6  x3   2 1   2 
  y1   1 0   x1  1 0   u1 
 h) 
  y  0 1   x2  0 0  u2   x1 
 2   
 y  1 0 0  x    0 0  u1 
  2 u 
 x3   2

  x1   0 1 0   x1   0 0    x1   1 0 0   x1  0 1 
  

x  0 0 1   x    0 0   u1    

x  0 2 0   x   1 0   u1 
   2  2   u     2  2   u 
 x3   4 6 4   x3  1 0   2   x3   0 0 4  x3  0 1   2 
i)  j) 
 y  x1   y  x1 
  1   0 1 0   x   0 0   u1    1   1 1 1  x   0 0   u1 
  y2  1 0 0   2  0 1  u2    y2  1 1 1  2  0 0  u2 
  x3    x3 

1.5. Calcular los eigenvalores y eigenvectores para los sistemas descritos en el punto 1.4.

Guía para el ETS 4 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Sección II. Solución del modelo de estados

2.1. Obtener la matriz de transición de estados Φ(t ) para los sistemas descritos por las ecuaciones de
estado:

 x   3 1   x1  1  x   0 1   x1   0 
a)  1         u b)  1        u
 x2   0 2   x2  1  x2   4 3  x2   2 
 x   1 1   x1  1   x   2 2   x1   2 
c)  1         u d)  1        u
 x2   0 1  x2  0   x2   2 2   x2   2 
 x1   0 1 0   x1   0   x1   0 1 0   x1  0 
e)  x2    0 0 0   x2   1  u f)  x2    0 0 1   x2   0  u
             
 x3   0 0 11  x3   2   x3   1 3 3  x3  1 
 x1   0 1 0   x1   0   x1   1.5 0 0   x1  1 

g) x2  0   0 1   x2    0  u 
h) x2  0   0.5 1   x2   0  u
     
 x3   36 36 11  x3  36   x3   0 1 0.5  x3  0 

Nota: utilizar diferentes métodos (transformación inversa de Laplace, matriz de diagonalización y

método de Sylvester)

2.2. Determinar la solución autónoma (homogénea) y no autónoma (no homogénea) para los sistemas
descritos en el punto 2.1, utilizando las condiciones iniciales correspondientes:

 x  0    0.1   x  0   0.5
a)  1   b)  1  
 x2  0    0.5  x2  0    1 
 x  0   0.1  x  0    1
c)  1   d)  1  
 x2  0   0.1  x2  0   1
 x1  0    0.1  x1  0    0 
   
e)  x2  0    1  f)  x2  0    0.5
   
 x3  0    0   x3  0    1 
 x1  0    0  x1  0    1 
   
g)  x2  0    0  h)  x2  0     0 
   
 x3  0   1   x3  0    1

Guía para el ETS 5 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

2.3. Determinar la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas descritos en el punto 2.1, para las
ecuaciones de salida correspondientes:

x  x 
a) y  1 0  1  b) y  1 1  1 
 x2   x2 
x   y  1 0   x1 
c) y   0 1  1  d)  1     
 x2   y 2   0 1   x2 
 x1   x1 
e) y   0 1 1  x2  f) y   0 1 0  x2 
   
 x3   x3 
 x1   x1 
 y1  1 0 1   
g) y  1 0 0  x2  h)       x2 
 x3   y2   0 1 0   x 
 3

Sección III. Diseño de compensadores y observadores de estado

3.1. Calcular la matriz de retro de estados y simular para el compensador regulador que ubica los polos
de lazo cerrado donde se indica:

Sistema: Polos de lazo cerrado:


 x   2 2   x1   2   1
a)  1          u; x 0      4, 3
 x2   2 2   x2   2  1
 x   0 1   x1   0   0.1
b)  1          u; x0      3.5  1.5 j , 3.5  1.5 j
 x2   0 1  x2   2   0.1
 x1   0 1 0   x1   0   0.1
 
c) x2  0 0 0          12, 2  2 j , 2  2 j
     x2    1  u; x0   1 
 x3   0 0 11  x3   2   0 
 x1   0 1 0   x1   1   0.1 
d)  x2    1 0 0   x2    1 u; x0   0.1
          4, 1  j , 1  j
 x3   0 0 1   x3   2   1 

Guía para el ETS 6 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

 Sistema: Polos de lazo cerrado:
 x1   0 1 0   x1   1 1
e) x2  0 0 1 x2  0 u; x 0   0 
          8, 2, 2
        
 x3   4 6 4   x3   1   1
 x1   0 1 0   x1   0   0.1
f) x2  0 0 1 x2  0 u; x 0   0 

  
   
   
  
  
  5, 2.5  2 2 j, 2.5  2 2 j 
 x3   0 0 3  x3   1   0 
 x1   0 0 0 0   x1   1  0
 x   0 1 0    
0   x2    2  1
g)  2     u; x 0      2  j , 2  j , 3, 4
 x3   0 0 1 0   x3  0.2  0
        
 x4   0 0 0 2   x4   0.1  1
 x1   0 1 0 0   x1  0   1
 x   0 0 1   
0  x2  0   0
h)  2        u; x 0      6, 5, 4, 3
 x3   0 0 0 1   x3  0  1
        
 x4   0 36 36 11  x4  1  0

3.2. Obtener el esquema compensador seguidor tipo 1 y simular su respuesta ante una señal de
referencia escalón para los sistemas planteados en el punto 3.1. Nota: En caso de ser necesario,
recalcular la matriz de retro de estado con el estado aumentado.

3.3. Obtener y simular el observador de orden completo para los sistemas de lazo abierto planteados,
considerando la ubicación de polos del observador como se indica:

Sistema: Polos del observador:

  x1   2 2   x1   1
       ; x0   
 x2   2 2   x2  1
a)    8, 8
  y1   1 0  x1 
  y  0 1   x 
 2    2
  x1  0 1   x1  0.1
       ; x0   
 x2  0 1  x2  0.1
b)    3.5, 4.5
 y  0 1  x1 
  x 
  2

Guía para el ETS 7 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

   x1  0 1 0   x1   0.1
     
  x2   0 0 0 x ; x  1 

 2 0  
 x3  0 0 11  x3   0 
c)    4, 4, 22
  x1 
 y  1 0 1  x2 

  x3 
  x1   0 1 0   x1   0.1 
        
  x2    1 0 0   x2  ; x0   0.1
 x3   0 0 1   x3   1 
d)    4, 3  j , 3  j
  x1 
 y  1 0 1  x 
  2
  x3 
  x1   0 1 0   x1  1
       
  x2    0 0 1   x2  ; x 0   0 
 x3   4 6 4   x3   1
e)    8, 4  j , 4  j
  x1 
 y  1 0 0  x 
  2
  x3 
  x1  0 0 0   x1  0
   
  x2   1 0 0 x2 ; x 0   0 
  
   
 x3  0 1 3  x3  0.1
f)    12, 4, 3
  x1 
 y  0 0 1  x2 

  x3 
  x1  0 0 0 0   x1  0
      1
  x2   0 1 0 0  x2 
 ; x0   
  x3  0 0 1 0   x3  0
      
 x4  0 0 0 2  x4   1
g)    8, 4, 2, 1
  x1 
 x 
 y  1 1 1 1  2 
  x3 
  
  x4 

Guía para el ETS 8 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

3.4. Obtener y simular el esquema del compensador requerido con el observador de orden mínimo
correspondiente:

Sistema: Compensador:
  x1   2 2   x1   2   1
          u; x 0   
 x2   2 2   x2   2  1 Regulador:
a) 
  4, 3 ;  m  8
  y1   1 0  x1 
  y  0 1   x 
 2    2
  x1  0 1   x1   0   0.1
          u; x 0   
 x2  0 1  x2   2  0.1 Seguidor:
b) 
  3.5, 3.5 ;  m  7
 y  0 1  x1 
  x 
  2
  x1  0 1 0   x1  0  0.1
         
  x2   0 0 0   x2   1  u; x0   1 
 x3  0 0 11  x3   2   0  Seguidor:
c)    12, 2  2 j , 2  2 j ;  m  4, 22
  x1 
 y  1 0 1  x 
  2
  x3 
  x1   0 1 0   x1   1 1
          
  x2    0 0 1   x2    0  u; x 0   0 
 x3   4 6 4   x3   1   1 Regulador:
d) 
 x1    8, 2, 2 ;  m  8, 4

 y  1 0 0  x 
  2
  x3 
 x1   0 1 0 0   x1  0   1
 x   0 0 1    
0   x2  0  0
 2    u; x 0   
 x3   0 0 0 1   x3  0  1
         Regulador y seguidor:
 x4   0 36 36 11  x4  1  0
e)   7, 6, 5, 4 ;  m  16, 15, 14
 x1 
x 
y  1 0 0 0  2 
 x3 
 
 x4 

Guía para el ETS 9 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Sección IV. Introducción al control óptimo

4.1. Considere el sistema servo – barra – esfera de la figura 4.1.

Figura 4.1. Esquema de un sistema servo – barra – esfera

Cuyo modelo linealizado está descrito por las ecuaciones de estado:

 x1  0 1 0 0 0   x1   0 
 x  0 0 7 0 0   x2   0 
 2 
 x3   0 0 0 1 0   x3    0  u
      
 x4  0 0 0 1 10   x4   0 
 x5  0 0 0 5 25  x5   2 
 x1 
x 
0   0
2
 y1  1 0 0 0
 y   0 0 1 0  x3   u
 2  0    0
 x4 
 x5 

Donde:
 x1  x; es la posición traslacional de la esfera sobre la barra
 x2  v; es la velocidad traslacional de la esfera sobre la barra
 x3   ; es la posición angular del motor de CD y por lo tanto de la barra acoplada al motor
 x4   ; es la velocidad angular del motor de CD
 x5  ia ; es la corriente de armadura del motor de CD
 u  va ; es el voltaje de armadura que alimenta al motor de CD
 y1  x es la posición traslacional medida de la esfera sobre la barra
 y2   ; es la posición angular medida del motor de CD

a) Calcular la ley de control óptimo u  K op x que minimiza la funcional de costo


J  x, u     xT Qx  u T Ru  dt ; donde: Q  CT C & R  0.05
0

Guía para el ETS 10 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

 b) Calcular la matriz de estimación de estados óptima que minimiza la funcional de costo

J O  e, y     eT QOe  R O y12  dt ; donde: Q O  BBT & R O  0.02
0

c) Simular el sistema en Matlab para distintas condiciones iniciales sujetas a las restricciones:
x10   4, 4 & x20   1,1 ; donde:
 x10 
x 
 20 
x0   0 
 
0
 0 
4.2. Considere el sistema del péndulo invertido de la figura 4.2

Figura 4.2.

Cuyo modelo linealizado alrededor del punto  eq  0 , está descrito por las ecuaciones de movimiento:

 mc 
xc  u  m p g

 mc    mc  m p  g  u


Donde: g  9.8  m/seg 2  ;   0.25  m  ; m p  0.15  Kg  ; mc  0.5  Kg 

a) Diseñar un compensador seguidor óptimo tipo 1 para la posición del carro xc ; manteniendo
regulada la posición del péndulo invertido. Simular su respuesta para diferentes valores de
referencia rxc
b) Diseñar un filtro de Kalman para el sistema de control seguidor tipo 1 y simular sus resultados.
Obtener las gráficas comparativas entre los estados reales y sus estimados.

Guía para el ETS 11 M. en C. Rubén Velázquez Cuevas