Paper - Limpieza Automática de Gavetas - Robótica - UTA - FISEI

CONTROL AND MONITORING SYSTEMS FOR THE AUTOMATIC TECNOLOGÍAS DE LA
CLEANING PROCESS OF PLASTIC DRAWERS USED IN THE FOOD INFORMACIÓN Y

SECTOR SISTEMAS DE CONTROL
INDUSTRIAL Y
ARTICULO INVESTIGACION
MANUFACTURA
SISTEMAS DE CONTROL Y MONITORIZACIÓN DEL PROCESO DE LIMPIEZA

AUTOMÁTICA DE GAVETAS PLÁSTICAS EMPLEADAS EN EL SECTOR
ALIMENTICIO
CONTROL AND MONITORING SYSTEMS FOR THE AUTOMATIC CLEANING
PROCESS OF PLASTIC DRAWERS USED IN THE FOOD SECTOR
Universidad Técnica de Ambato, Ambato (e-mail:franklin.salazar@estudiante.uam.es)
ABSTRACT: RESUMEN:
The importance of correct management of operations within La importancia del manejo correcto de las operaciones dentro de
an industry lies in improving or aggravating the situation of una industria radica en mejorar o agravar la situación del método
the processing method, directly affecting the economic part de procesamiento, afectando directamente a la parte económica y
and the quality of the processed products, this is the case of a la calidad de los productos procesados, este es el caso de las
plastic drawers that, when passing through In the production gavetas plásticas que al pasar por la línea de producción las
line, impurities adhere to its surface, in order to counteract impurezas se adhieren a su superficie, para poder contrarrestar
this problem, the proposal for the implementation of a este problema se analiza la propuesta de la implementación de
washing machine that is capable of eliminating all kinds of una máquina lavadora que se capaz de eliminar toda clase de
particles is analyzed. In order to carry out the control and partículas. Para poder realizar el control y el monitoreo en tiempo
monitoring in real time of the automatic washing of the real del lavado automático de las gavetas plásticas, se utilizó las
plastic drawers, the tools of the Tia Portal software were herramientas del software Tia Portal, a través de la programación
used, through the programming a sequence is established se establece una secuencia entre las variables de entrada y de
between the input and output variables, in this way we can salida, de esta forma podemos dar prioridad al tiempo que se
give priority to the time it takes to wash a drawer, with a total demora en lavar una gaveta, con un total de 1 minuto y 57
of 1 minute and 57 seconds. One of the purposes of this segundos. Una de las finalidades de este proceso es conocer el
process is to know the number of exits from the plastic número de las salidas de las gavetas plásticas, así como
drawers, as well as to monitor certain historical data of the monitorear ciertos datos históricos del rodillo, del pistón y la
roller, the piston, and the water pump. The IoT tool bomba de agua, la herramienta IoT desarrollada en Ubidots, nos
developed in Ubidots allows us to control and monitor all the permite controlar y dar seguimiento a todas las funciones
functions described, obtaining a result of 100% successful descritas, obteniendo un resultado del 100% procesos exitosos,
processes, without interruptions or failures. sin interrupciones o fallos.
Finally, in the Tia Portal software we can program the Finalmente, en el software Tia Portal podemos programar el
display establishing certain setpoints to observe and know display estableciendo ciertos setpoint para observar y conocer los
the historical data of the time, temperature and flow datos históricos de los sensores de tiempo, temperatura y caudal.
sensors.
Palabras Clave: Automatización, internet de las cosas, PLC 1200,
Keywords: Automation, internet of things, PLC 1200, lavado de gavetas plásticas, tiempos de respuesta.
washing of plastic drawers, response times.
Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 1 / 17

Tel +34 944 237 566 – www.revistadyna.com - email: dyna@revistadyna.com
ISSN: 0012-7361 eISSN: 1989-1490 / DYNA Vol.XX nºX DOI: https://doi.org/10.6036/XXXX
INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
1.INTRODUCCIÓN
Un sistema de control se refiere a una configuración de elementos interconectados que trabajan juntos para lograr una respuesta
específica. Para analizar un sistema, se utiliza la teoría de los sistemas lineales, la cual asume una relación de causa y efecto entre
sus componentes. Por lo tanto, cualquier componente o proceso que necesite ser controlado puede ser representado como un
bloque [1].
La implementación de un proyecto de control ofrece beneficios tales como la reducción de los gastos de operación, la supervisión
continua del desempeño de los elementos del sistema, la automatización sin la necesidad de intervención humana y el incremento
de la estabilidad de las variables bajo control [2].
La investigación llevada a cabo bajo el título "SISTEMA DE CONTROL Y MONITORIZACIÓN DEL PROCESO DE LIMPIEZA
AUTOMÁTICA DE GAVETAS PLÁSTICAS EMPLEADAS EN EL SECTOR ALIMENTICIO" analizó tanto las ventajas como las
desventajas de implementar un sistema de lavado automático de gavetas plásticas como método para reducir la presencia de
contaminantes en la industria alimentaria [3]. Se encontró que un sistema de control que sea capaz de supervisar, regular y ajustar
los datos del proceso, optimizando así los tiempos, los recursos y el nivel de confiabilidad, desempeña un papel fundamental en el
cumplimiento de los estándares de calidad de una planta de producción [4].
El desarrollo del proyecto mejorara los procesos en la industria alimenticia debido a que la implementación de un sistema
automático para el lavado de las gavetas plásticas permite extraer las impurezas al 100% en menor tiempo, y de esta forma poder
distribuir a los operarios en otras actividades relacionadas con el manejo de los productos.
El establecer un proceso estándar para el lavado de las gavetas, permite un desarrollo a nivel industrial ya que se necesitan de
espacios para realizar este tipo de implementaciones así como introducir ciertas medidas de uso que puedan dar seguimientos los
operadores a cargo, al igual que el desarrollo de fichas técnicas relacionadas con las maquinas, herramientas, que se emplean en
el proceso, lo que permitirá la optimización del tiempo permitiendo un procedimientos más limpios que aumenten la calidad de los
productos.
Lo que se busca es implementar ciertas normas de calidad, relacionada con espacios limpios y desinfectados, los cuales serán
evaluados por entidades que regulan a las empresas a través ciertas normas sobre un producto. La certificación abarca a una
planta de producción que desarrolla un producto u ofrece un servicio, los recursos y el medio de justificación de un proceso, se
reflejan en las hojas de registro emitidas por auditorías externas.
Se identifico distintos métodos para el diseño y la construcción de un área de lavado, donde se incluye una máquina que,
encargada de realizar el proceso del lavado de las gavetas plásticas, cierto proceso estará gobernado por entradas de función y de
mando las cuales permitirán establecer un orden para que se cumpla las salidas o requerimientos para la eliminación de impurezas
y partículas de cada una de las gavetas, implementar este tipo de procesos incrementa el nivel de integridad de la industria, y que
los productos no van a presentar bacterias u otros contaminantes que puede modificar o afectar el lote de pedidos.
2. MATERIALES Y MÉTODOS
2.1 RECOLECCIÓN DE LA INFORMACIÓN
2.1.1 ESTUDIO DE TRABAJO

El enfoque del método consistió en identificar el procedimiento siguiendo las indicaciones proporcionadas en el Anexo 2, el cual
detalla los elementos fundamentales para llevar a cabo el lavado adecuado de contenedores de plástico. Asimismo, se propuso la
incorporación de sistemas automatizados en una instalación que realiza procesos de limpieza, debido a los altos estándares de
calidad exigidos por la industria alimentaria.
2.1.2 SELECCIÓN DEL CONTROLADOR

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
A continuación, se muestra el método de ponderación según el ajuste de los dispositivos con el proceso automatizado, se han
considerado los siguientes datos.
Detalles de la
Valoración Descripción
ponderación
Se debe adecuar al total de entradas y salidas requeridas, por los

Optimización de componentes que conforman el sistema eléctrico, con proyección
45
recursos a futuro, para introducir, nuevos dispositivos que requieran
conectarse con el controlador.
Tiempos de Los datos en tiempo real deben ser monitoreados constantemente

25
trabajo en el sistema.
Debe adecuarse un sistema industrial, para que se acople a los

Manejo en planta
15 procesos que se elaboran en una planta de elaboración de
industrial
comida.
La programación debe ser sencilla, para determinar y solucionar

Nivel de
15 problemas, en el menor tiempo posible para obtener una rápida
programación
respuesta, en el caso de un siniestro.
TOTAL 100
Tabla I: Datos de ponderación para la selección del controlador.
2.1.3 SELECCIÓN DE COMPONENTES ELÉCTRICOS

Para seleccionar los sensores del sistema, se obtuvieron los lazos de control cerrados, de tal forma, se pudo determinar los
dispositivos electrónicos de medición para utilizar.
2.1.4 DATOS DE INVESTIGACIÓN BIBLIOGRÁFICA

Se utilizó recolección bibliográfica de artículos científicos y libros separándolos en:
 Observación directa: Se utilizó este enfoque para complementar la investigación de campo, ya que se creó un entorno
físico que automatizó la línea de limpieza de recipientes plásticos provenientes del sector alimentario.
 Manual de programación: Se ha identificado varios parámetros ingresados en la programación correspondiente, entre
ellos métodos, estructuras, librerías y la composición del software.
2.1.5 DISEÑO DE PROTOTIPO

Para el diseño de la lavadora de gavetas plásticas se identificó las partes de la máquina de acuerdo con:
 Datasheet: El manual contiene una lista detallada de las partes y componentes que conforman el mecanismo específico,
basándose en el conocimiento previo adquirido sobre el manejo de diferentes mecanismos. Su propósito es garantizar el
correcto funcionamiento y ensamblaje de las piezas.
 Diseño del entorno físico: Se construyó una réplica a escala de un entorno de producción, donde se pudo observar cómo
el sistema de control interactuaba con un proceso en particular. El objetivo era evaluar el nivel de calidad alcanzado por

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
dicho sistema centrándose en la variable independiente (sistema de control de lazo cerrado) y la variable dependiente
(manejo de sensores de posición, nivel, tiempo y temperatura).
2.1.6 PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS
Figura 1 Procesamiento y análisis de datos.
Procedimiento de la investigación
Obtención de datos mediante IoT Determinación de tiempos de

Programación del controlador
Ubidots funcionamiento
2.2. ANALISIS DEL LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS
2.2.1. LIMPIEZA DE GAVETAS PLASTICAS

Dentro del ámbito industrial el manejo de diversos tipos de materiales es fundamental dentro de los procesos productivos, para ello
es necesario el uso de herramientas como lo son pallets e incluso en varias tareas gavetas; por ende, al tratarse de elementos
funcionales de vital importancia mantener estos objetos limpios, libres de bacterias e impurezas y otros agentes es fundamental.
El proceso de limpieza de las gavetas que generalmente son plásticas es un proceso técnicamente sencillo que debe realizarse
periódicamente, esto ciertamente agregará valor ya que la industria que desarrolle esta práctica cumplirá con lineamientos
estandarizados en lo referente a higiene, salubridad, buenas prácticas de manufactura, entre otras.
En la siguiente matriz, se muestran varias características de una gaveta con dimensiones idóneas para entrar a un proceso de
lavado en una planta física:
Datos de gaveta plástica
Figura Característica Valor
Largo: 60 cm
Dimensiones Ancho: 40 cm
Alto: 18.5 cm

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Material Polietileno de alta densidad

con protección UV
Capacidad 25Kg.
Uso para tipo de Alimenticia

industria
Tabla II: Datos característicos de gaveta plástica.
La calidad de determinado producto está asociado a diversos factores determinantes entre ellos la higiene y limpieza no solo del
elemento que se oferta sino también del o los sistemas que son utilizados dentro del proceso de transformación de la materia prima
en producto terminado. Es por ello que centrar recursos en la limpieza genera un beneficio para la industria que ponga en práctica
este tipo de sistemas transformándola en una inversión más que en un gasto.
Actualmente al ir constantemente evolucionando tecnológicamente hablando no es descabellado pensar en mecanismos para
automatizar los procesos de desinfección y limpieza de elementos funcionales como lo son las gavetas plásticas, pero con ello
también se debe idealizar el integrar dicho sistema con elementos desinfectantes, detergentes, etc. Un sistema eficiente capaz de
por sí mismo mediante el análisis de parámetros delimite la utilización de recursos y por ende reduzca costos y tiempos de
producción es lo más atractivo hoy en día y se puede lograr gracias a sistemas automatizados.
En el ámbito industrial muchas empresas deben mantener rigurosas normas de salubridad como es el caso de la industria
alimentaria, esta debe certificar que cualquier equipo, elemento, herramienta que esté involucrado en el proceso posee un alto
grado de sanidad. Dentro del proceso de lavado de gavetas este se compone de varias fases, entre ellas el prelavado, lavado,
enjuague, desinfección, aclarado y secado.
2.2.2. PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS

Es fundamental mantener una higienización en los equipos plásticos que son utilizados en el proceso productivo, debe primar el
eliminar por completo cualquier rastro bactericida; es elemental el eliminar cualquier tipo de agente que ponga en peligro la salud de
las personas; a continuación, se presentan las fases de lavado:
2.2.2.1. LAVADO INICIAL

Dentro de la primera fase, esta empieza con el ingreso de las gavetas a una banda transportadora, que movilizara las gavetas
dentro del proceso; esta pasa al área de prelavado donde se utiliza agua a presión misma que tiene una magnitud media de 5 bar a
temperatura ambiente. El objetivo de esta fase es erradicar la mayor cantidad de contaminación visible.
2.2.2.2. LAVADO CON DETERGENTE

Dentro de este apartado existen dos posibilidades de utilización de detergentes de dos tipos cada uno de ellos con propiedades
específicas, uno son el uso de detergentes alcalinos que eliminan agentes orgánicos y otros son los detergentes ácidos no
espumantes enfocados a erradicar agentes inorgánicos. La temperatura del agua es un factor esencial en esta fase, misma que
debe estar entre unos 50ºC a 60ºC considerando mantener la presión del agua de la fase anterior, otro factor elemental es que este
proceso tarda un estimado de 4 minutos.
2.2.2.3. ENJUAGE

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Esta fase se enfoca en eliminar por completo los restos de detergentes utilizados en fases anteriores, el uso de agua a presión
media de 5 bar y temperatura ambiente es fundamental.
2.2.2.4. DESINFECCION
Esta etapa se caracteriza por que se centra en quitar agentes microbianos prácticamente imperceptible, para ello se usan
elementos químicos con propiedades desinfectantes como cloro, yodo, amoniaco cuaternario o acido peracético.
Figura 2 Gaveta desinfectada.
2.2.2.5. ENJUAGE FINAL

El objetivo de este punto es que las gavetas pierdan cualquier tipo de impureza, así como de cualquier elemento utilizado en la
desinfección o que por algún motivo sigue presente luego de utilizar detergentes. El tiempo de esta fase es de unos 2 minutos
aproximadamente.
2.2.2.6. SECADO
Esta es la etapa final del proceso de lavado, se centra en utilizar equipos de empuje de aire que elimine la humedad de las gavetas,
esto propende en la no proliferación de agentes bactericidas o patógenos.
2.3. APLICACIÓN DE VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA
2.3.1. VARIABLES DEL PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS

En equipo automatizado del que se menciona en este documento está pensado para funcionar en la fase de prelavado; por ello se
han establecido los sistemas de control en lazo cerrado, así como se plantearon las variables a controlar.
Las variables del proceso son las siguientes:
Variables de control en el lavado inicial de gavetas plásticas
Proceso Entrada Variable Parámetro
Velocidad de movimiento de banda RPM 5 m/seg

transportadora
Lavado
Presión de salida de agua Presión 3 – 7 bar

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
inicial Temperatura del agua Temperatura 20 – 25 ºC
Tiempo de lavado Tiempo ≤ 1 minuto
Tabla III: Variables del proceso de lavado de gavetas plásticas.

2.3.2. DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LAZOS DE CONTROL
2.3.2.1. VELOCIDAD DE BANDA TRANSPORTADORA
Figura 3 Lazo de control de la velocidad de banda transportadora.
2.3.2.2. PRESION DE SALIDA DE AGUA
Figura 4 Lazo de control de presión de salida de agua.
2.3.2.3. TEMPERATURA DE AGUA

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Figura 5 Lazo de control de la temperatura del agua.
2.3.2.4. TIEMPO DE LAVADO
Figura 6 Lazo de control del tiempo de lavado.
2.4 SELECCIÓN DE COMPONENTES DEL SISTEMA AUTOMATIZADO
2.4.1 COMPONENTES DEL SISTEMA DE LAVADO DE GAVETAS PLÁSTICAS

El sistema de lavado conlleva un conjunto de componentes esenciales. Uno de ellos es el panel de control, el cual integra los
circuitos necesarios para llevar a cabo el proceso de control. Para interconectar todos los dispositivos, se utiliza un controlador que
se encarga de enviar las instrucciones de programación para iniciar y ejecutar el ciclo de lavado. Además, es necesario contar con
un dispositivo de red que permita la comunicación entre los distintos dispositivos de la red.
2.4.2 COMPONENTES REQUERIDOS EN EL PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLÁSTICAS

Se dividieron las consideraciones de selección del hardware necesario para el proceso de lavado de gavetas en las siguientes
categorías:
 Controlador del sistema
 Sensores del proceso de lavado inicial
 Monitoreo del sistema
 Actuadores del proceso de lavado inicial
 Sensores del sistema
Controlador del sistema
Se ejecuto un proceso de selección del controlador mediante ponderaciones y parámetros relevantes conforme al punto de vista a
nivel industrial, los controladores identificados para este proceso es el PLC Siemens 1200 1214 ac/dc/rly, DCS AC 901F controller y
Arduino mega 2560. En este caso el controlador que se adaptaba más al proceso industrial es el Plc Siemens 1200 1214 ac/dc/rly
por su tipo de programación, robustez y su tasa baja de espera para el envío y recepción de datos

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Sensores del proceso de lavado inicial

Los sensores industriales no se consideraron en el diseño de la planta. En su lugar, se seleccionaron puntos clave para cubrir las
variables de trabajo en el sistema de lavado de gavetas plásticas, asignando sensores específicos a cada función necesaria, tal es
el caso de un sensor de velocidad para la variable de velocidad de movimiento de banda transportadora, sensor de presión para la
variable de presión de salida de agua, sensor de temperatura para la variable de temperatura del agua y cronometro para la
variable tiempo de lavado.
Monitoreo del sistema
Se eligió la Raspberry Pi 4 modelo B del año 2019 como el dispositivo de monitoreo del sistema. Este modelo cuenta con una placa
de metal ancha y una fuente de alimentación con un conmutador de frecuencia de 1,8 GHz. Está equipada con un procesador
Broadcom BCM2711C0 de 1,5 GHz, que es un procesador de 64 bits de cuatro núcleos Cortex-A72, y cuenta con 4 GB de RAM
LPDDR4.
Actuadores del proceso de lavado inicial
Los actuadores de nivel industrial necesarios para complementar el proceso de lavado de gavetas plásticas se determinaron en
función de los sensores requeridos para cubrir todo el sistema, se eligió una bomba de agua de 1 Hp, motor reductor de 1/4 Hp,
electroválvula de Ac 120v y electroválvula neumática 3/2.
Sensores del sistema
Para el sistema, es necesario identificar la entrada y salida de las gavetas plásticas. Para el sensor de entrada se eligió el modelo
LJ18A3-8-Z / AX con una distancia de detección de 8mm ± 10%, el objeto estándar es de un material metal magnético, la potencia
es de DC12 -24V. Para el sensor de salida se utiliza un modelo LJ18A3-5-Z/BX con un voltaje de operación de 6 - 36 V DC y su
rango de detección es a partir de 5mm +-10%.
2.5 DESARROLLO DEL PROTOTIPO
2.5.1 DISEÑO EN SOFTWARE AUTOCAD

Para desarrollar el prototipo, se utilizó el software AutoCAD para diseñar la lavadora de gavetas plásticas.
Figura 7 Prototipo en software AutoCAD.
2.5.2 PRINCIPIO DEL PROTOTIPO

En el proceso de automatización del lavado, se implementan sistemas eléctricos, sistemas neumáticos y partes mecánicas del
sistema. Una vez que el sistema se pone en marcha, se observa cómo la bomba suministra agua a través del conducto con la
presión adecuada. El agua luego se dirige al sistema de aspersión, el cual funciona mediante la caída de agua sobre la cámara de
lavado.

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Figura 8 Proceso de lavado de gavetas plásticas.
2.5.2 FUNCIONAMIENTO MECÁNICO DE LA MÁQUINA LAVADORA DE GAVETAS PLÁSTICAS

Para evaluar el nivel de funcionamiento, se establecieron varias etapas en las cuales se registraron las posiciones de entrada y
salida de la gaveta plástica. Estas etapas permitieron verificar el correcto flujo del proceso y asegurar un funcionamiento óptimo del
sistema.
Etapa 1: Las condiciones iniciales del prototipo, condiciona la gaveta plástica colocada al inicio de la banda transportadora, se
produce el movimiento a 5rpm y se enciende la máquina.
Etapa 2: La gaveta plástica es transportada a través de una banda transportadora hacia la posición 2. En esta posición, un sensor
detecta la presencia del objeto y activa la apertura de la llave de agua, dando inicio al proceso de lavado.
Etapa 3: La gaveta plástica ingresa al interior de la estructura de lavado, donde el agua fluye constantemente a una presión de 3
bar. El objeto previamente detectado se mantiene en la posición 3 por un tiempo máximo de 20 segundos. Durante este período, el
proceso de lavado tiene lugar con el agua en movimiento.
Etapa 4: La banda transportadora se activa nuevamente para permitir la salida de la gaveta plástica desde el interior de la zona de
lavado. Es importante que la distancia entre gavetas no supere 1 metro para garantizar la continuidad del proceso. La posición 4
corresponde a la salida de la gaveta plástica y la entrada de una nueva gaveta, asegurando así un flujo constante en el sistema.
En el proceso mecánico de lavado de gavetas plásticas, se han definido posiciones y un tiempo máximo de 20 segundos por objeto.
Para optimizar el proceso, se ha adaptado un sistema de control automático que regule los tiempos de optimización para el proceso
de lavado de las gavetas plásticas.
2.5.3 FUNCIONAMIENTO ELÉCTRICO DE LA MÁQUINA LAVADORA DE GAVETAS PLÁSTICAS
2.5.3.1 BASE LEGAL PARA CONEXIONES Y CABLEADO

La base legal para el cableado de un equipo se rige por normativa internacional que establece los términos y requisitos necesarios,
incluyendo medidas de seguridad adecuadas. En la construcción del prototipo se consideraron dos normas generales como
referencia:
NEMA 250 edición 2018: aborda los métodos de construcción de cajas eléctricas, donde se considera las características, pruebas
de diseño, posibles modificaciones y el método de marcado requerido.
Norma IEC 60529: Norma refiere al grado de protección de un equipo es relevante para determinar el nivel de protección necesario
en la construcción de la máquina y el prototipo.
2.5.3.2 TIPO DE CABLE UTILIZADA PARA EL MONTAJE ELÉCTRICO DE LA LAVADORA DE GAVETAS

Para la conexión del tablero de control y acometida se utiliza un cable de baja tensión concéntrico, ya que el voltaje de alimentación
es de 220 voltios de corriente alterna. En cambio, para la conexión de sensores se utiliza un cable instrumental, ya que estos
sensores utilizan 24 voltios de corriente continua. Estos cables se seleccionan en función de los requisitos de voltaje y tipo de
corriente de cada componente para garantizar una conexión segura y eficiente.

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
2.5.3.3 CALCULO Y SELECCIÓN DE CABLE

Para seleccionar el cable se realiza un cálculo de potencias de los equipos a conectar
 Potencia del motor reductor es de ¼ hp que equivale a 186,425 watts
 Potencia de bomba de agua es 1 hp que es igual a 745,7 watts
La fórmula aplicada es la siguiente:
𝐼 = 𝑃/𝑉
𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 186,425/220
𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 0.85𝐴
𝐼𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 = 745,7/220
𝑰𝒃𝒐𝒎𝒃𝒂 = 𝟑, 𝟒𝑨
Además, se debe considerar el consumo máximo del PLC, que según el datasheet es de 120mA a 220 voltios. Obteniendo así el
consumo total:
𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + 𝐼𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 + 𝐼𝑝𝑙𝑐
𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (0,85 + 3,4 + 0,120) 𝐴
𝑰𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝟒, 𝟑𝟕𝑨
Con el resultado obtenido, se debe verificar en la tabla de datos técnicos THW-90 el calibre del cable y el amperaje máximo
permitido. Al observar el resultado, se selecciona un cable de calibre 14, ya que se encuentra dentro del rango de amperaje máximo
permitido.
2.5.3.4 CONEXIONES Y VOLTAJES REQUERIDOS PARA EL SISTEMA ELÉCTRICO

Para la electroválvula, sensor de entrada y salida debes ser de 24V conectados con el controlador de 24V, para la bomba de agua
el voltaje requerido es de 110V y la banda de rodillos es de 220V ambos adaptados y conectados con el controlador.
2.5.3.5 SELECCIÓN DEL TIPO DE PROGRAMACIÓN

Al seleccionar el método de programación para el Controlador Lógico Programable (PLC) en el proceso de lavado, es necesario
considerar la ponderación de los criterios básicos de adaptabilidad al proceso. Existen varios tipos de programación desarrollados a
lo largo de las décadas, y se debe evaluar cuál de ellos se ajusta mejor a las necesidades y particularidades del proceso de lavado
en cuestión. En los criterios ponderados se estableció la confiabilidad, estructuración, adaptación al proceso, uso de entradas y uso
de salidas, dando valor al lenguaje de instrucciones, texto estructurado, diagrama Ladder y diagrama de bloques.
El resultado obtenido en primer lugar es el lenguaje Ladder siguiendo después el lenguaje basado en el diagrama de bloques y
como en tercer y cuarto lugar está el lenguaje de instrucciones y el lenguaje de texto estructurado.
Por lo cual, en el estudio realizado sobre un sistema HMI - PLC - ADF (Arrancador Directo de Frecuencia) - Motor de corriente
alterna para el control de velocidad, se determinó que el grado de confiabilidad de la programación Ladder en comparación con la
programación por texto estructurado fue del 63.7% en términos de tiempo de respuesta. Además, al analizar la introducción de
lenguaje para diseñar un ventilador mecánico, se concluyó que el uso del lenguaje Ladder es óptimo para el manejo y monitoreo de
pocos procesos. El margen de error, que fue inferior al 5%, se consideró aceptable en este contexto [5] [6].
2.5.3.6 CONEXIÓN ELÉCTRICA EN SOFTWARE DE SIMULACIÓN

Para asegurar el correcto funcionamiento del control utilizando el Controlador Lógico Programable (PLC), se utilizó el software de
simulación CADe_SIMU. Este software permitió simular y verificar el comportamiento del sistema de control antes de su
implementación física, lo que ayudó a identificar posibles errores o ajustes necesarios en la programación del PLC. La simulación
en CADe_SIMU fue una herramienta útil para garantizar la eficacia y precisión del control antes de su despliegue en el entorno real.

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Figura 9 Entorno desarrollado en el software CADE SIMU.
2.5.3.7 CONEXIÓN DEL ENTORNO FÍSICO CON EL PLC

Utilizando el método de desarrollo del entorno de conexión del PLC en el software CADe_SIMU, se procedió a identificar y corregir
los errores encontrados. Se realizaron ajustes necesarios hasta lograr el manejo adecuado de las entradas y salidas del
controlador. Este proceso permitió asegurar que el PLC funcionara de manera óptima y que las conexiones entre los diferentes
componentes del sistema estuvieran configuradas correctamente.
Figura 10 Conexiones del PLC.
2.5.3 MONITOREO DEL PROCESO MEDIANTE HERRAMIENTA IOT

Ubidots es una plataforma que permite almacenar datos de manera masiva y acceder a ellos para obtener registros históricos del
sistema implementado en el programa. Las salidas exitosas se presentan en una tabla generada automáticamente por el programa.
Se ha determinado de varias formas que el sistema propuesto por Ubidots es sostenible y se ha planteado una mejora del 15% en
comparación con otras plataformas como Phant o ThingSpeak [7].
Para la implementación de la herramienta se basó en dos etapas:
Etapa 1: Condiciones iniciales

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
En las condiciones iniciales, todos los parámetros del proceso se encuentran en cero hasta que se envía la orden de inicio. En la
siguiente tabla refleja estas condiciones iniciales donde no hay salidas registradas para ninguna variable durante el proceso de
lavado de las gavetas plásticas. Una vez que el sistema se pone en marcha, el programa monitorea en tiempo real la cantidad de
salidas exitosas que se obtienen a medida que se lleva a cabo el proceso de lavado automático de las gavetas plásticas. En la
siguiente tabla muestra los cambios que ocurren en la medida en que la máquina procesa cinco objetos, registrando las salidas
exitosas correspondientes a cada variable durante el proceso.
Control de lavado de gavetas

Banda de rodillos Bomba de agua

Pitón Salidas
Tabla IV: Condiciones iniciales.
Etapa 2: Puesta en marcha
Una vez que el programa se inicia, las variables cambian de color para indicar que están en modo de proceso. Al presionar el botón
de inicio, la banda de rodillos, la bomba de agua y el movimiento del pistón cambian de estado 0 (apagado) a estado 1 (encendido).
Después de cierto tiempo, la cantidad de salidas se muestra como exitosa, indicada por el color verde, lo cual significa que el
proceso continúa funcionando sin problemas

Banda de rodillos Bomba de agua

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA

Pistón Salidas
Tabla V: Puesta en marcha.
3. RESULTADOS
El presente estudio de automatización industrial ha arrojado resultados significativos, evidenciando el impacto positivo de la
implementación de sistemas automatizados en el sector. Estos resultados demuestran la eficiencia y efectividad de las soluciones
de automatización en términos de aumento de la productividad, reducción de costos y mejora en la calidad de los procesos
industriales.
Con el fin de facilitar la visualización en tiempo real del diagrama, se utilizó el RT simulator, una herramienta virtual disponible en el
software Tía Portal. La figura 11 exhibe la representación gráfica de los tiempos de procesamiento de las gavetas plásticas,
mostrados en la interfaz de la pantalla HMI.

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
Figura 11 Registros visuales en tiempo real de la interfaz gráfica HMI del software Tía Portal.
A través de la recopilación de 6 salidas exitosas, se calculó una media de 13 minutos con una desviación estándar de 1 minuto.
Estos datos se obtuvieron al comparar los contadores de las gavetas plásticas registrados por los sensores de entrada y salida en
la banda transportadora. El amplio margen de error se debió a los bloqueos ocasionados por un desplazamiento inadecuado en la
banda transportadora. Al realizar un total de 100 salidas exitosas, se observó que aproximadamente el 20% (2 de cada 10 gavetas
lavadas) presentaban un desfase de tiempo de +- 1 minuto. Esto se visualiza en la figura 12, que muestra la variabilidad del
sistema, resultando en una fiabilidad del 87,24%.
Figura 12 Variaciones en los intervalos de tiempo de las gavetas lavadas.
En resumen, aunque se logró obtener resultados prometedores en términos de tiempo de procesamiento de las gavetas plásticas,
la presencia de variaciones y desfases pone de manifiesto la importancia de abordar los problemas de desplazamiento inadecuado
en la banda transportadora. Estas discrepancias tienen un impacto directo en la eficiencia y fiabilidad del sistema automatizado, por

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
lo que es crucial tomar medidas correctivas para mejorar la consistencia en los resultados y maximizar los beneficios de la
automatización industrial. Este estudio sienta las bases para futuras investigaciones y mejoras en la automatización industrial en el
sector alimenticio, contribuyendo a la optimización de los procesos de producción y garantizando la seguridad alimentaria.
4. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO
 El análisis de los sistemas de lavado automático permitió identificar la normativa mínima requerida para cada uno de los
sensores de monitoreo del programa. Los resultados revelaron que la velocidad máxima de la banda transportadora no
debe exceder los 5 m/s durante todo el proceso. Asimismo, se determinó que un flujo de salida de agua de 2,5 lt/min es
necesario para un lavado adecuado. El sensor de proximidad debe emitir una orden de detección del objeto antes de
ingresar al área de lavado, y el tiempo de lavado no debe superar los 20 segundos. Además, se encontró que el contador
es clave para determinar la capacidad de salidas exitosas del programa.
 En términos de control y gestión del proceso, se determinó que el PLC es el controlador más adecuado para el sistema,
con tiempos de respuesta mínimos y un 35% de uso de entradas y salidas, lo que optimiza el manejo del proceso de
lavado de gavetas plásticas. El panel de control del sistema asegura un monitoreo constante del proceso, logrando una
confiabilidad superior al 95% en el envío y recepción de datos.
 Mediante la construcción del sistema de lavado automático de gavetas plásticas utilizado en la industria alimenticia, se
observó, a través del software CADe SIMU, un óptimo control sobre las entradas y salidas, con una efectividad del
87,24%. Los tiempos de respuesta, visualizados en la simulación, dependen de las características internas del ordenador.
Una vez que se construyó la máquina, se programó el PLC utilizando el lenguaje Ladder y se estableció el cableado, los
tiempos de respuesta se determinaron a través de las características internas del controlador, que es el responsable de
enviar las órdenes del sistema para ejecutar el proceso de manera adecuada.
REFERENCIAS
[1] G. López, Sistema de control de riego automatizado para un uso eficiente del agua, El Alto, 2020.
[2] S. Merianda, Herramientas robóticas de automatización de procesos, automatización de procesos y sus beneficios:
Comprender la RPA y la Automatización Inteligente, Independently Published, 2018.
[3] J. Pérez, Gestión por procesos, ESIC Editorial, 2018.
[4] S. Gonzalez, «Propuesta para un mejor control y verfificación de un sistema de aire acondicionado para un la boratorio de
control de calidad en la industria alimentaria,» Instituto Politécnico Nacional, Ciudad de Mexico, 2019.
[5] C. Quezada, Sistema HMI-PLC-ADF- Motor CA para control de velocidad, Ingeniería, investigación y tecnología, vol. 19, nº 4,
pp. 1-15, 2018.
[6] O. Heredia, Diseño y evaluación de un ventilador mecánico, SciELO Preprints, vol. 4, nº 2, pp. 2-14, 2021.
[7] M. Quiñones, Sistema De Monitoreo de Variables Medioambientales Usando Una Red de Sensores Inalámbricos y
Plataformas De Internet De Las Cosas, Enfoque UTE, vol. 8, nº 1, pp. 329-343, 2018.
[8] I. Gómez, Programación de un controlador lógico difuso en un PLC M241: Aplicación práctica a un túnel de lavado industrial de
textil, Revista Cubana de Ciencias Informáticas, vol. 14, nº 3, pp. 105-123, 2020.
[9] L. Ochoa, Un modelo para desarrollar sistemas tipo SCADA en entornos productivos, Computación y Sistemas, vol. 22, nº 4, p.
1543–1558, 2021.
[10] J. Játiva, Diseño y Construcción de un Transformador Trifásico para Control de Voltaje en el Laboratorio de Sistemas
Eléctricos de Potencia, Revista Politécnica, vol. 43, nº 1, pp. 34-53, 2019.
[11] M. Miranda, Sistema de monitoreo usando tecnología XBee y GSM para la supervisión del clima en la producción de plátano,
Universidad Politécnica Salesiana, vol. 31, nº 6, pp. 69-76, 2020.
[12] F. Suárez, Metodología para la automatización de procesos tecnológicos en la industria farmacéutica cubana, Ingeniería
Industrial, vol. 43, nº 1, pp. 1-14, 2022.

INDUSTRIAL Y
MANUFACTURA
[13] T. Rivera, Efectos de la automatización en el empleo en Chile, Revista de análisis económico, vol. 34, nº 1, pp. 3-49, 2019.
[14] M. Ochoa, Modelamiento de un sistema automatizado de logística integral usando redes de petri coloreadas, Ingeniería y
competitividad, vol. 21, nº 1, pp. 63-72, 2019.


Paper - Limpieza Automática de Gavetas - Robótica - UTA - FISEI

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Paper - Limpieza Automática de Gavetas - Robótica - UTA - FISEI

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

CONTROL AND MONITORING SYSTEMS FOR THE AUTOMATIC TECNOLOGÍAS DE LA

CLEANING PROCESS OF PLASTIC DRAWERS USED IN THE FOOD INFORMACIÓN Y

SISTEMAS DE CONTROL Y MONITORIZACIÓN DEL PROCESO DE LIMPIEZA

Universidad Técnica de Ambato, Ambato (e-mail:franklin.salazar@estudiante.uam.es)

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 1 / 17

2.1 RECOLECCIÓN DE LA INFORMACIÓN

2.1.1 ESTUDIO DE TRABAJO

2.1.2 SELECCIÓN DEL CONTROLADOR

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 2 / 17

Se debe adecuar al total de entradas y salidas requeridas, por los

Tiempos de Los datos en tiempo real deben ser monitoreados constantemente

Debe adecuarse un sistema industrial, para que se acople a los

La programación debe ser sencilla, para determinar y solucionar

Tabla I: Datos de ponderación para la selección del controlador.

2.1.3 SELECCIÓN DE COMPONENTES ELÉCTRICOS

2.1.4 DATOS DE INVESTIGACIÓN BIBLIOGRÁFICA

2.1.5 DISEÑO DE PROTOTIPO

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 3 / 17

2.1.6 PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS

Figura 1 Procesamiento y análisis de datos.

Obtención de datos mediante IoT Determinación de tiempos de

2.2. ANALISIS DEL LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS

2.2.1. LIMPIEZA DE GAVETAS PLASTICAS

Datos de gaveta plástica

Figura Característica Valor

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 4 / 17

Material Polietileno de alta densidad

Uso para tipo de Alimenticia

Tabla II: Datos característicos de gaveta plástica.

2.2.2. PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS

2.2.2.1. LAVADO INICIAL

2.2.2.2. LAVADO CON DETERGENTE

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 5 / 17

Figura 2 Gaveta desinfectada.

2.2.2.5. ENJUAGE FINAL

2.3. APLICACIÓN DE VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA

2.3.1. VARIABLES DEL PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLASTICAS

Variables de control en el lavado inicial de gavetas plásticas

Proceso Entrada Variable Parámetro

Velocidad de movimiento de banda RPM 5 m/seg

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 6 / 17

inicial Temperatura del agua Temperatura 20 – 25 ºC

Tiempo de lavado Tiempo ≤ 1 minuto

Tabla III: Variables del proceso de lavado de gavetas plásticas.

2.3.2.1. VELOCIDAD DE BANDA TRANSPORTADORA

Figura 3 Lazo de control de la velocidad de banda transportadora.

2.3.2.2. PRESION DE SALIDA DE AGUA

Figura 4 Lazo de control de presión de salida de agua.

2.3.2.3. TEMPERATURA DE AGUA

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 7 / 17

Figura 5 Lazo de control de la temperatura del agua.

2.3.2.4. TIEMPO DE LAVADO

Figura 6 Lazo de control del tiempo de lavado.

2.4 SELECCIÓN DE COMPONENTES DEL SISTEMA AUTOMATIZADO

2.4.1 COMPONENTES DEL SISTEMA DE LAVADO DE GAVETAS PLÁSTICAS

2.4.2 COMPONENTES REQUERIDOS EN EL PROCESO DE LAVADO DE GAVETAS PLÁSTICAS

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 8 / 17

Sensores del proceso de lavado inicial

2.5 DESARROLLO DEL PROTOTIPO

2.5.1 DISEÑO EN SOFTWARE AUTOCAD

Figura 7 Prototipo en software AutoCAD.

2.5.2 PRINCIPIO DEL PROTOTIPO

Publicaciones DYNA SL -- c) Mazarredo nº69 - 2º -- 48009-BILBAO (SPAIN) Pag. 9 / 17