UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y DE ENERGÍA
DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA MECÁNICA
Curso: Dinámica (M0421)
Problemas Propuestos – Cinemática de la Partícula en 3D
1. La trayectoria de una partícula tiene forma de
hélice, y está definida por las siguientes coorde-
nadas, en metros:
x = 5t ; y = 8sen(4t) ; z = - 8cos(4t)
Calcular para la partícula, entre los instantes
t = 0 y t = 0,25 s:
a) Su velocidad media.
b) Su velocidad en los instantes dados.
c) Su aceleración media.
d) Su aceleración tangencial en los instantes
dados.
e) El radio de curvatura en los instantes dados.
2. Una partícula se mueve en una trayectoria que se
define en coordenadas cartesianas, en metros,
desde las siguientes relaciones:
y = x2/100 ; 𝑧 = 20 1 + cos
con -50 m < x < 50 m. Sabiendo que x = 0,1t,
calcule la aceleración de la partícula cuando x
= 30 m.
3. En la figura se muestra un brazo robótico que
prueba la forma geométrica de paneles curva-
dos. La longitud del brazo es constante e igual
a L, mientras que la posición angular y vertical
del brazo vienen dados por las siguientes re-
laciones:
𝜃(𝑡) = 𝑎[1 − cos(𝜔 𝑡)]
ℎ(𝑡) = 𝑏[1 − cos(𝜔 𝑡)]
Calcular la aceleración tangencial de la punta
del brazo.
4. Una canica rueda sobre un paraboloide de re-
volución dado por la siguiente relación:
Semestre Académico 2023-B
x2 + y2 = 6z
con x, y e z medidos en metros, siendo el ángulo
de rotación de la canica , medido con respecto
al eje z, viene dado por  = /2 sen(0,25t) (rad),
y su elevación z se da por z = 0,1t2.
Calcular la velocidad y aceleración de la partí-
cula cuando t = /4 segundos.
5. Un avión vuela hacia el oeste
con una rapidez constante de
100 m/s a una altura cons-
tante de 1 500 m. La proyec-
ción sobre el suelo de la tra-
yectoria del avión pasa 2 km
al norte de una estación de
radar.
Calcular las velocidades y
aceleraciones angulares 𝜃̇,
𝜃̈, 𝜙̇ y 𝜙̈ que hay que dar a la antena para seguir
al avión 1 s antes que se sitúe en el mismo me-
ridiano que la estación de radar.
6. Resuelva el problema anterior, si el avión ace-
lerara a la razón a = 1 m/s2 en el instante pro-
puesto.
7. En la figura se muestra un avión que vuela en
trayectoria circular en el plano horizontal (xy),
situado a la altura h = 800 m, a la rapidez cons-
tante u = 432 km/h, con un radio b = 1 km. Un
radar C, instalado en el origen de coordenadas,
registra el movimiento del avión (con la posición
instantánea R) a partir de su paso por el punto
de corte de su trayectoria con el eje z, medido
por el ángulo . Calcular, para el instante que
 = 120°:
a) El valor de 𝑅̇ , en m/s.
b) Los valores de 𝜃̇ y 𝜙̇, en rad/s.
c) El valor de 𝑅̈ , en m/s2.
d) Los valores de 𝜃̈ y 𝜙̈, en rad/s2.
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11. La grúa giratoria tiene una pluma de lon-

gitud OP = 25 m, y está girando alrededor
de su eje vertical a la rapidez constante
 = 2 rpm.
8. Una estación de radar en tierra registra el vuelo
de un avión midiendo la distancia r y los ángulos En el mismo instante se
 y . Excelentes aproximaciones estadísticas hace descender la pluma a
permiten establecer las siguientes relaciones: la rapidez constante 𝛽̇ =
0,1 rad/s.
r(t) = 2 000 + 100t (m)
, ) (rad)
𝜃(𝑡) = (1 − 𝑒

𝜙(𝑡) = − 0,1√𝑡 (rad)

Calcular la velocidad y aceleración del avión en

los siguientes instantes:

a) Cuando t = 2 s.
b) Cuando 𝜃̇ = 0,25𝜋 rad/s.
Calcular la velocidad y aceleración del extremo
P de la pluma en el instante que pasa por la
posición  = 30º.

12. El brazo robótico mostrado tiene una longitud

fija r = 1 m, y su tenaza A se mueve a lo largo
de la trayectoria z = sen4 (m), donde  = 0,5t,
se expresa en radianes, con t en segundos.
Calcular la velocidad y aceleración tangencial
de la tenaza cuando t = 3 s.

9. El avión mostrado parte desde A y se eleva a la

inclinación constante dada en el plano yz a la
velocidad constante de 450 km/h. Si el avión
es captado por el radar situado en el punto O
en la posición B, calcular el valor de 𝑅̇ , 𝜃̇ y 𝜙̇,
indicando asimismo el valor de 𝑅̈ , 𝜃̈ y 𝜙̈.

10. Vuelva a resolver el problema anterior, si el

avión estuviera bajando con la misma velocidad
y pendiente de movimiento.
13. Un depósito de monedas tiene forma de hiper-
boloide, y la trayectoria que sigue una moneda

Profesor: Ing. José Martín Casado Márquez

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al depositarla en él desde el borde viene dada b1) Radial y transversal.
por las siguientes relaciones: b2) Radial y vertical.
b3) Transversal y vertical.
𝑧=− ; 𝑟=𝑒 ;  = 0,5t2

donde r y z se dan en metros, t en segundos, y 

en radianes. Calcular la velocidad y aceleración
de la moneda en el instante que ésta ha reco-
rrido su primera vuelta. Indicar también qué
fracción de la aceleración de la gravedad repre-
senta la respectiva componente de aceleración
de descenso de la moneda.

16. En la figura, una

partícula P tiene
una trayectoria
elíptica descen-
dente en el inte-
rior de una super-
ficie cónica recta,
cuyas dimensiones
se muestran. Se
sabe también que
14. El eje vertical mos- la velocidad de P
trado gira a la velo- tiene un ángulo de
cidad angular cons- orientación cons-
tante  = 10 rad/s, tante  con res-
y la posición del pin pecto a la horizon-
A es fija. El borde B tal, y además
de la barra de longi- la velocidad
tud L = 2 m desliza angular de rotación asociada al descenso es ,
sobre la plataforma constante en todo su recorrido. Determinar las
base, la misma que componentes de aceleración de P.
sube a la ve-
locidad cons- 17. En la figura se aprecia el esquema de un juego
tante u = 10 cm/s. mecánico de un parque de diversiones, cuyos
Calcular: carros están rotulados a brazos de longitud R,
que también están rotulados a la base general.
a) La velocidad y aceleración del borde B en el Se sabe que la velocidad angular de rotación de
instante que  = 60°. los carros es  = constante, y la altura de los
b) Los correspondientes valores de α̇ y α̈ . carros varía según la relación z = hsen2. Deter-
minar las componentes en coordenadas esféri-
15. En la figura se muestra una montaña cuyo con- cas de la aceleración de los carros cuando  =
torno es un paraboloide de revolución dada por 45°.
la relación z = H – kr2, siendo z y h la altura y
radio del paraboloide en el que se encuentra un
vehículo que sube la montaña en trayectoria
espiral. Se sabe que en cada vuelta completa,
el carro sube 300 m viajando a una rapidez
constante v = 15 m/s. Calcular:

a) Los valores máximo y mínimo de la compo-

nente radial de velocidad del auto, indicando
en qué posición en la montaña tienen lugar.
b) En qué posiciones –si existen– tiene lugar
que las componentes de velocidad que se 18. En la figura se muestra el brazo de un robot in-
indican son del mismo módulo: dustrial empleado para trasladar chips, como
el mostrado en P. Calcule el módulo de la ace-
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leración del chip en el instante que el chip se en segundos. Calcular la velocidad y la acelera-
encuentra al mismo nivel que O, si se sabe que ción de P cuando t = 0,5 s.
en dicho instante 𝛽̇ = 10°/s y 𝛽̈ = 20°/s2. Se
sabe también que la base del robot gira a la
velocidad angular constante  = 40°/s, y que
durante la traslación del chip, los brazos OA y
AP permanecen perpendiculares.

21. En la figura se muestra una superficie toroidal,

19. En una prueba de esquí acuático, la lancha
avanza en el mar a la velocidad constante v =
30 m/s, y la cuerda, cuya longitud inicial es r
= 250 m, se enrolla según la relación r = 250
– 1/16 t2,5, con t en segundos y r en metros.
Si también la cuerda gira el ángulo  con res-
pecto al nivel del mar a la razón constante 𝜃̇ =
1°/s, y también gira con respecto a un eje ver-
tical, coincidente con el plano de esta hoja, a la
razón constante 𝜙̇ = 0,5°/s, calcular la velocidad
y aceleración del esquiador en los siguientes
instantes:
a) Cuando  = 30°.
b) Cuando r = 100 m.
de radio medio constante R = 1 m y radio cons-
tante de su superficie interior  = 25 cm, en cuyo
interior una partícula P se ha de desplazar.
Las coordenadas cartesianas asociadas al
movimiento de P son:
x = (R + cos)cos (cm)
y = (R + cos)sen (cm)
z = sen (cm)
Sabiendo que el movimiento de P tiene lugar con
θ̇ = 0,2 rad/s y ϕ̇ = 0,05 rad/s, cuyos valores
son constantes, calcular, cuando  =  = 60°:
a) La velocidad de P.
b) La variación de la velocidad de P (vector) desde
 =  = 0° hasta cuando  =  = 60°.
c) La aceleración de P.

20. El disco A gira alrededor del eje vertical z a la

velocidad constante  = 10 rpm. Simultánea- EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM
mente, el brazo articulado OB se eleva a la razón Lima, 31 de agosto del 2023
constante 𝜙̇ = 5 rpm. Se sabe que en t = 0,  =
0° y  = 0°. El ángulo  se mide desde el eje x.

La bolita P desliza hacia afuera en el vástago

según la relación R = 5 + 20t2, con R en cm y t

Profesor: Ing. José Martín Casado Márquez