REGENERADOR CATALÍTICO

Ana Karina Andrade – María Pinzón – Jesús Meriño

Control I – Grupo 4
2022-I
El regenerador catalítico presenta una acción inversa debido a que, al tener un set point
establecido, la variación de temperatura hará que el controlador de la válvula de
combustible se regule para mantener la temperatura estable, es decir, al elevarse la
temperatura por encima del set point se debe disminuir la inyección de combustible por
ende reducir la apertura de la válvula y el proceso inverso cuando cae la temperatura por

debajo del set point.

Imagen 1 – Simulación del regenerador catalítico

En este caso, el simulador del regenerador catalítico indica que la variable manipulada tiene
un valor de ∆ m=50 %. Se decidió subir su porcentaje a 70% para que este cambio influya
en la variable controlada y así poder empezar con el proceso de control, por lo que esta
variable tendría un nuevo valor de ∆ m=70 %−50 %=20 %. Lo anterior significa que se
tuvo un cambio escalón del 20%.
Luego, se procede a hallar el spam, el cual estaría dado por la diferencia entre el valor
máximo y mínimo del transmisor del regenerador catalítico, por lo que se tiene que
span=300 ° F −150° F=150 ° F . Teniendo esto, se tomaron los datos de la variable del
proceso, la cual es la temperatura, al igual que los intervalos de tiempo correspondiente
para observar el cambio de dicha variable.
t [seg ] PV (T [° F])
0 268.8
10 268.8
20 268.81
30 269.05
40 270.10
50 272.34
60 275.65
70 279.68
80 283.97
90 288.17
100 292.01
110 295.36
120 298.19
130 300.00
140 300.00
150 300.00
Tabla 1: Datos de respuesta a la salida del controlador del regenerador catalítico para un cambio escalón
del 20%

Habiendo obtenido los datos mostrados en la tabla, se pueden hallar tanto el diferencial de
temperatura como el valor de la variable controlada de la siguiente manera:
∆ T =T máx −T mín=300° F−268.8 ° F=31.2 ° F

∆T 31.2 ° F
∆ c= ∗100= ∗100=20.8 %
span 150 ° F
Posteriormente, se procede a hallar la relación entre la variable controlada y la variable
manipulada, que no es más que la ganancia del proceso, como se muestra a continuación:
∆ c 20.8 %
K p= = =1.04
∆ m 20 %
Ahora, mediante el FIT3 se procede a hallar los parámetros del tiempo muerto y constante
del tiempo, para ello se utilizará una respuesta del 28.3% y 63.2% en la variable controlada
con el objetivo de hallar t 1 y t 2 :
∆ T 28.3 %= ( ∆ T∗0.283 ) +T inicial =( 31.2° F∗0.283 ) +268.8 ° F=277.62 ° F
 ∆ T 63.2 %=( ∆ T∗0.632 ) +T inicial = (31.2 ° F∗0.632 )+ 268.8° F=288.52° F

Sin embargo, al momento de ubicar estos datos de temperatura en la Tabla 1, se puede notar
que no se cuenta con una exactitud en los valores, por lo cual es necesario servirse del
proceso de interpolación lineal mediante un software de computación para hallar datos que
se aproximen más a los resultados como se muestra a continuación:
t 1=64.89 seg

t 2=90.91 seg

Una vez conocidos t 1 y t 2, se procede a hallar los valores de la constante de tiempo y el

tiempo muerto:
3 3
τ = ( t 2−t 1) = ( 90.91 seg−64.89 seg ) =39.03 seg
2 2
t 0=t 2−τ =90.91 seg−39.03 seg=51.88 seg

Teniendo los parámetros del controlador que cumplen con las especificaciones en estado
transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado, se puede continuar con el diseño
de un modelo que satisfaga las necesidades correspondientes, para lo cual es necesario
establecer los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti, y del tiempo
derivativo Td, para lo cual implementaremos dos métodos: el λ Tunning y el Primer Método
de Ziegler-Nichols.
Entonces, para el método λ Tunning los valores de los parámetros del controlador P, PI y
PID se obtienen a partir de las siguientes formulas:
P PI PID
Parámetro
( λ=0 ) ( λ=t 0) (λ=0.2 t 0)
τ
K c= 0.72 0.36 0.6
K p ( λ +t 0)
τ i =τ 51.88 51.88 51.88
t
τ d= 0 25.94 25.94 25.94
2
Tabla 2: Parámetros del método λ Tunning

Se puede observar las siguientes modificaciones efectuadas a través de los controladores

diseñados por la implementación del primer método de Ziegler Nichols,
en función de la Tabla 3:
Tipo de controlador Kp Ti Td
τ
P =0.75 ∞ 0
t0
0.9 τ t0
PI =0.677 =172.93 0
t0 0.3
 1.2 τ
PID =0.903 2 t 0 =103.76 0.5 t 0=25.94
t0
Tabla 3: Parámetros del primer método Ziegler-Nichols

Ganancias:
 ∆ K c =K c
Kc
 ∆ I=
Ti
 ∆ D=K c T d

Al establecer los valores de las ganancias ilustradas anteriormente en base a los parámetros
de la variación de la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, se
obtuvieron los siguientes datos:
Tipo de controlador ∆ Kc ∆I ∆D
P 0.75 - -
PI 0.677 0.0039 -
PID 0.903 0.0087 23.42
Tabla 4: Parámetros de las ganancias obtenidas por el primer método de Ziegler-Nichols

La función de transferencia que representa al sistema de control de temperatura es una

planta de primer orden por el comportamiento de la respuesta, que está representada como:
C( s) K e−Ls
=
R( s) T s +1

Reemplazando los parámetros obtenidos anteriormente en dicha función de transferencia en

el software simulink, para un controlador P, PI y PID mediante el siguiente diagrama de
bloques:
 Imagen 2 – Diagramas de bloques en Simulink

Imagen 3 - Respuesta del diagrama proporcional (P)

 Imagen 4 - Respuesta del diagrama proporcional integral (PI)

Imagen 5 - Respuesta del diagrama proporcional integral derivativo (PID)

Se puede notar que, al variar los valores I y D en el bloque PID controller, es posible
acercar o alejar la respuesta en frecuencia al set point.
 EL COSITO EN CASCADA
∆ m2=60 %−49 %=11 %

t [seg ] P V 1 (T [° F ]) P V 2 (T [° F])
0 266.82 173.67
10 266.82 174.18
20 266.84 175.82
30 267.07 177.75
40 267.84 179.38
50 269.26 180.58
60 271.22 181.39
70 273.51 181.92
80 275.87 182.24
90 278.13 182.45
100 280.17 182.57
110 281.93 182.64
120 283.40 182.69
130 284.59 182.71
140 285.55 182.73
150 286.29 182.74
160 286.87 182.74
170 287.31 182.75
180 287.64 182.75
190 287.89 182.75
200 288.08 182.75
210 288.22 182.75
220 288.32 182.75
230 288.40 182.75
240 288.45 182.75
250 288.49 182.75
260 288.52 182.75
270 288.54 182.75
280 288.56 182.75
290 288.57 182.75
300 288.58 182.75
310 288.58 182.75
320 288.59 182.75
330 288.59 182.75
340 288.59 182.75
350 288.60 182.75

spa n1=300 ° F−150 ° F=150° F

spa n2=200 ° F−125° F=75 ° F

∆ T 1=T máx −T mín =288.60 ° F−266.82° F =21.78° F

∆T1 21.78 ° F
∆ c1= ∗100= ∗100=14.52%
span 150 ° F

∆ T 2=T máx −T mín =182.75 ° F−173.67 ° F=9.08 ° F

∆T2 9.08 ° F
∆ c2 = ∗100= ∗100=12.11 %
span 75 ° F
 ∆ c1 14.52%
Kp = = =1.32
1
∆ m1 11%
∆ c2 12.11%
Kp = = =1.10
2
∆ m2 11%

∆ T 128.3 %=( ∆ T 1∗0.283 ) +T inicial =( 21.78 ° F∗0.283 )+266.82 ° F=272.98 ° F

∆ T 163.2 %=( ∆ T 1∗0.632 ) +T inicial = ( 21.78° F∗0.632 ) +266.82° F=280.58 ° F

∆ T 228.3 %=( ∆ T 2∗0.283 ) +T inicial =( 9.08 ° F∗0.283 )+ 173.67° F=176.23 ° F

∆ T 263.2 %=( ∆ T 2∗0.632 ) +T inicial = ( 9.08 ° F∗0.632 ) +173.67 ° F=179.40 ° F

 Para el coso 1:
t 1=67.68 seg

t 2=102.33 seg

3 3
τ = ( t 2−t 1) = ( 102.33 seg−67.68 seg ) =51.98 seg
2 2
t 0=t 2−τ =102.33 seg−51.98 seg=50.35 seg

 Para el coso 2:

t 1=22.12 seg

t 2=40.16 seg

3 3
τ = ( t 2−t 1) = ( 40.16 seg−22.12 seg )=27.06 seg
2 2
t 0=t 2−τ =40.16 seg−27.06 seg=13.1 seg

el λ Tunning para el 1
 PID
Parámetro
(λ=0.2 t 0=10.07)
τ
K c= 0.65
K p ( λ +t 0)
τ i =τ 51.98
t0
τ d= 25.175
2

 ∆ K c =K c
Kc
 ∆ I=
Ti
 ∆ D=K c T d

Tipo de controlador ∆ Kc ∆I ∆D

PID 0.65 0.0125 16.363

el λ Tunning para el 2
PID
Parámetro
(λ=0.2 t 0=2.62)
τ
K c= 1.56
K p ( λ +t 0)
τ i =τ 27.06
t0
τ d= 6.55
2

 ∆ K c =K c
K
 ∆ I= c
Ti
 ∆ D=K c T d

Tipo de controlador ∆ Kc ∆I ∆D

PID 1.56 0.057 10.218

PAPER DRYING UNIT
∆ mt =70 %−60 %=10 %

t [seg ] C 1(T [° F ]) C 2([% de humedad])

0 179.99 15.00
10 182.58 15.00
 20 189.13 14.99
30 194.55 14.93
40 197.90 14.78
50 199.64 14.78
60 200.47 14.39
70 200.88 14.24
80 201.09 14.13
90 201.13 14.05
100 201.15 14.00
110 201.20 13.98
120 201.17 13.96
130 201.20 13.95
140 201.22 13.95
150 201.15 13.94
160 201.18 13.94
170 201.16 13.94
180 201.20 13.94
190 201.23 13.94
200 201.21 13.94

spa n1=300 ° F−50 ° F=250 ° F

spa n2=25 %−5 %=20 %

∆ T =T f −T i=201.21° F−179.99 ° F=21.22 ° F

∆T 21.22 ° F
∆ c1= ∗100= ∗100=8.49%
spa n1 2 50 ° F

∆ H =H f −H i=13.94 %−15 %=−1.06 %

∆H −1.06 %
∆ c2 = ∗100= ∗100=−5.3 %
spa n2 20 %

∆ c1 8.49 %
Kp = = =0.849
1
∆ m1 10 %
∆ c2 −5.3 %
Kp = = =−0.53
2
∆ m2 10 %

∆ T 28.3 %= ( ∆ T∗0.283 ) +T inicial =( 21.22° F∗0.283 ) +179.99 ° F=185.99 ° F

 ∆ T 63.2 %=( ∆ T∗0.632 ) +T inicial = (21.22 ° F∗0.632 )+ 179.99° F=193.40° F

∆ H 28.3 % =( ∆ H∗0.283 ) + H inicial =(−1.06 %∗0.283 )+15 %=14.70 %

∆ H 63.2 % =( ∆ H∗0.632 )+ H inicial =(−1.06 %∗0.632 ) +15 %=14.33 %

 Para el coso 1:
t 1=15.21 seg

t 2=27.88 seg

3 3
τ = ( t 2−t 1) = ( 27.88 s eg−15.21 seg ) =19 seg
2 2
t 0=t 2−τ =27.88 seg−19 seg=8.88 seg

 Para el coso 2:

t 1=52.05 seg

t 2=64 seg

3 3
τ = ( t 2−t 1) = ( 64 seg−52.05 seg )=17.92 seg
2 2
t 0=t 2−τ =64 seg−17.92 seg=46.08 seg

el λ Tunning para el 1
PID
Parámetro
(λ=0.2 t 0=1.77)
τ
K c= 2.10
K p ( λ +t 0)
τ i =τ 19
 t0
τ d= 4.44
2

 ∆ K c =K c
Kc
 ∆ I=
Ti
 ∆ D=K c T d

Tipo de controlador ∆ Kc ∆I ∆D

PID 2.10 0.11 9.324

el λ Tunning para el 2
PID
Parámetro
( λ=0.2 t 0=9.21)
τ
K c= -0.611
K p ( λ +t 0)
τ i =τ 17.92
t
τ d= 0 23.04
2

 ∆ K c =K c
Kc
 ∆ I=
Ti
 ∆ D=K c T d

Tipo de controlador ∆ Kc ∆I ∆D

PID −0.611 −0.034 −14.07