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Formulario Mecanica Tecnica Ii (Mec-213)
Formulario Mecanica Tecnica Ii (Mec-213)
FORMULARIO
MECANICA TECNICA II (MEC-213)
1. CINEMATICA DE LA PARTICULA
- ECUACIONES DIFERENCIALES
dr( t )
v( t )
dt
dv(t )
a(t )
dt
d 2 r(t )
a(t )
dt 2
a dv
v dr
- ECUACIONES INTEGRALES
t
r(t ) ro v( ) d
to
t
v(t ) vo a( ) d
to
r(t ) ro vo t to
t
to
to
a( ) d d
r
v v 2 a( ) d
2 2
o ro
Dichas ecuaciones también se aplican a movimiento angular, simplemente
tomando en cuenta los parámetros presentes en la misma, como posición,
velocidad y aceleración angular.
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II
eˆ eˆ
Donde es el vector velocidad angular con el que gira del vector unitario ê .
r eˆ zkˆ
v eˆ eˆ zkˆ
a 2 eˆ 2 eˆ zkˆ
Es recomendado utilizar este sistema vectorial cuando la partícula describe una
trayectoria predominantemente circular.
Al contener este sistema vectorial vectores unitarios dependientes del tiempo
(el de la componente radial y el otro de la componente transversal), la
deducción de velocidad y aceleración se la realiza utilizando el concepto de
derivada temporal de un vector unitario, ya que esos dos vectores unitarios son
dependientes del tiempo.
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II
r reˆr
v reˆr r sen eˆ r eˆ
- SISTEMA COORDENADO INTRINSECO (CURVILINEO)
v veˆt
v2
a eˆt eˆn
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II
2. MOVIMIENTO RELATIVO
rP rO ' P / o '
VP VO ' vrel P / o '
AP AO ' arel P / o ' P / o ' 2 vrel
3. CINEMATICA DEL SOLIDO
TEOREMA DE CHASLES. El movimiento general de un cuerpo rígido puede
ser descrito como una combinación (superposición) de los movimientos
translación y rotación.
vB v A B / A
aB a A B / A B / A
Donde las características rotacionales, tanto velocidad y aceleración angulares, son
las absolutas del cuerpo rígido, que indistintamente del punto desde el cual se
utilice la ecuación de Chasles, tiene que ser el mismo.
FR maR
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II
5. CANTIDAD DE MOVIMIENTO
- DENSIDAD
dm
dV
- MASA
m dV
- CENTRO DE MASA
X CM
xdm
dm
YCM
ydm
dm
Z CM
zdm
dm
INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II
- MOMENTOS DE INERCIA
I xx I x y 2 z 2 dm
I yy I y x 2 z 2 dm
I zz I z x 2 y 2 dm
En el plano:
Iz Ix I y
- PRODUCTOS DE INERCIA
I xy xydm
I yz yzdm
I xz xzdm
- TEOREMAS DE STTEINNER
TEOREMA 1: El momento de inercia de un cuerpo solido respecto de un eje
espacial arbitrario, está relacionado directamente con el momento de inercia
respecto a un eje paralelo que pasa a través del centro de masa de este cuerpo
rígido mediante un factor numérico constante.
I kk I kc kc mdk 2
TEOREMA 2: El producto de inercia de un cuerpo solido respecto de un plano
espacial arbitrario, está relacionado directamente con el producto de inercia
respecto a plano paralelo que pasa a través del centro de masa de este cuerpo
rígido mediante un factor numérico constante.
I kq I kc qc mdk dq
- RADIO DE GIRO. Distancia de un eje k al centro de masa del cuerpo con sus
respectivas características centroidales (inercia y masa).
2
I mr
kk k
I kk
rk
m
- TENSOR DE INERCIAS
I xx I xy I xz
I I yx I yy I yz
I zx I zy I zz
- TENSOR DE INERCIAS PRINCIPALES
I1 0 0
0 0
123
I I2
0 0 I3
- MOMENTUM ANGULAR DE UN SOLIDO RIGIDO
h I