MECÁNICA CLÁSICA

Capítulo VII –SEMANA11

Oscilaciones Pequeñas
Julio Tello
2020-2
Contenido
• Modos de oscilación.
• Sistemas acoplados.
• Oscilaciones forzadas.
• Resonancia.
 Oscilaciones acopladas
• Cuando se conectan 2 (o más) osciladores de tal forma
que la energía pueda pasar de uno a otro (o de los unos
a los otros) en uno y otro sentido, estamos en el caso de
oscilaciones acopladas.

• Un movimiento de este tipo de sistemas es más complejo

(incluso puede no ser periódico). Sin embargo, siempre
es posible describir el movimiento de estos sistemas en
función de las llamadas coordenadas normales

• Las coordenadas normales se construyen de forma que

no existe acoplamiento entre ellas y por tanto, cada una
de ellas oscila con una pulsación o frecuencia definida.
• En general, el movimiento del sistema será una
superposición complicada de los modos normales de
oscilación.

• Sin embargo, siempre es posible determinar unas

condiciones iniciales tales que se excite
independientemente un modo normal dado cualquiera.
• Acoplamiento de 2 osciladores armónicos
• Sean 2 osciladores armónicos iguales unidos por un
resorte.
• Sea 𝜅 la constante de recuperación del resorte de cada
uno de los osciladores y 𝜅12 la del resorte de
acoplamiento.

• El movimiento está limitado a la recta que une las masas

por lo que el sistema sólo poseerá 2 grados de libertad,
representados por las coordenadas 𝑥1 y 𝑥2 , cada una de
ellas se mide a partir de la posición de equilibrio.
• Si 𝑚1 y 𝑚2 sufren desplazamientos de valores 𝑥1 y 𝑥2 ,
respectivamente, a partir de sus posiciones de equilibrio.

• Sobre 𝑚1 actuará una fuerza −𝜅𝑥1 −𝜅12 (𝑥1 − 𝑥2 ) y

sobre 𝑚2 una fuerza −𝜅𝑥2 −𝜅12 (𝑥2 − 𝑥1 )

• Luego las ecuaciones de movimiento serán:

…(21)
• Como se espera que el movimiento sea oscilatorio,
probamos la solución de la forma:

…(22)

• donde ha de determinarse la frecuencia (pulsación) 𝜔 y las

amplitudes 𝐵1 y 𝐵2 pueden ser complejas, aunque sólo
tengan significado físico las partes reales de 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡).

• Calculamos las segundas derivadas de los desplazamientos

y los llevamos a las ecuaciones de movimiento (21)

…(23)
• Agrupando términos y suprimiendo el factor común
exponencial, se obtiene

…(24)

• Para que este sistema de ecuaciones tenga una

solución no trivial debe ser nulo el determinante de los
coeficientes de 𝐵1 y 𝐵2 :

…(25)

• Luego el determinante secular resulta ser:

…(26)
• Y por tanto:

• Y despejando 

…(27)

• Por lo tanto el sistema posee 2 frecuencias características

(o frecuencias propias):

…(28)

• Y por lo tanto, la solución general del problema será:

 …(29)

• Donde explícitamente se han escrito frecuencias

positivas y negativas, puesto que los radicales de 𝜔1 y
𝜔2 pueden llevar uno u otro signo.

• Las amplitudes allí no son todas independientes entre sí, lo

que se puede comprobar sustituyendo 𝜔1 y 𝜔2 en las
ecuaciones (24), resultando:
• Como el único subíndice que necesitamos ahora en cada
B es el que indica la pulsación propia correspondiente ( o
sea, el segundo subíndice), podemos escribir como sigue
la solución general

…(30)

• Hay 4 constantes arbitrarias en la integral general, como se

esperaba ya que tenemos 2 ecuaciones de movimiento
diferenciales de segundo orden.
• Como se dijo, siempre es posible definir un conjunto de
coordenadas cuya dependencia temporal sea sencilla y que
se correspondan con la excitación de los distintos modos de
oscilación del sistema.
• Entonces definimos la pareja de coordenadas así

…(31)

…(32)

• Llevando estas expresiones de 𝑥1 y 𝑥2 a (21)

…(33)
• Que pueden resolverse (sumando y restando) dando

…(34)

• Las coordenadas 𝜂1 y 𝜂2 están desacopladas y, por lo tanto,

son independientes. Las soluciones son:

…(35)

• Donde las frecuencias 𝜔1 y 𝜔2 están dadas por (28)

• Entonces 𝜂1 y 𝜂2 son las coordenadas normales de este

ejemplo.
• Si imponemos las condiciones iniciales 𝑥1 0 = −𝑥2 (0)
y 𝑥1 0 = −𝑥2 (0), obtenemos:
𝜂2 (0) = 0 y 𝜂2 (0) = 0
+
• Con lo que tenemos 𝐶2 = 𝐶2 − = 0. O sea 𝜂2 (𝑡) ≡ 0 para
todo valor de t.
• Entonces las partículas oscilarán siempre en oposición de
fase y con frecuencia 𝜔1 . Este es el modo antisimétrico de
oscilación.
• Por otra parte, si hacemos 𝑥1 0 = 𝑥2 (0) y 𝑥1 0 = 𝑥2 (0),
se tiene:
𝜂1 (𝑡) ≡ 0

• Oscilando las partículas en fase y con un pulsación 𝜔2 ;

este es el modo de oscilación simétrico.
• Los resultados se muestran en la figura

• El movimiento más general del sistema será, una

combinación lineal de los modos simétricos y antisimétricos.

• El hecho de que el modo antisimétrico posea la frecuencia

mayor y el simétrico la menor es, en realidad, una
conclusión de carácter general.
• En un sistema complejo, formado por osciladores
linealmente acoplados, el modo que posea el mayor grado
de simetría tendrá la pulsación más baja.
• Cuando la simetría desaparezca, los resortes deberán
“trabajar más intensamente” en los modos antisimétricos,
elevándose la pulsación.
• Note que si mantenemos quieto 𝑚2 y dejamos que
𝑚1 oscile, la pulsación será (𝜅 + 𝜅12 )/𝑀 y la pulsación de
𝑚2 será la misma cuando 𝑚1 se mantenga fijo.

• El efecto del acoplamiento es separar en dos la pulsación

común, haciéndose una de las pulsaciones características
mayor que la correspondiente al movimiento no acoplado y
la otra inferior.
• Si representamos por 𝜔0 la pulsación del movimiento no
acoplado, será 𝜔2 < 𝜔0 < 𝜔1 , pudiendo representarse
esquemáticamente el efecto del acoplamiento como en la
figura a.

• En la figura b se representan las pulsaciones características

para el caso de 3 masas idénticas acopladas. Nuevamente
tenemos un desdoblamiento de las pulsaciones
características, con una mayor y otra menor que 𝜔0 .
• Esta es una regla general:
• Para un número par n de osciladores iguales acoplados
habrá 𝑛/2 pulsaciones características mayores que 𝜔0 y
𝑛/2 pulsaciones características mayores que 𝜔0 .

• Si 𝑛 es impar, una pulsación característica será igual a 𝜔0 y

las 𝑛 − 1 pulsaciones características restantes se
distribuirán simétricamente por encima y por debajo de 𝜔0 .
ECUACIÓN DE VALORES PROPIOS Y
TRANSFORM ACIÓN A LOS EJES
PRINCIPALES
𝑇𝑖𝑗 𝜂𝑗 + 𝑉𝑖𝑗 𝜂𝑗 = 0 𝑖 = 1, … , 𝑛 … (20)
𝑗 𝑗
• Las ecuaciones de movimiento (20) son ecuaciones
diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes
constantes. Como estamos tratando un sistema
oscilatorio ensayamos una solución de la forma:

𝑧𝑗 = 𝑧0𝑗 𝑒 −𝑖𝜔𝑡
… (36)

• Aquí, 𝑧0𝑗 da la amplitud compleja de la oscilación para

cada 𝑧𝑗
• donde la solución real de 𝑧𝑗 corresponde al movimiento
real, es decir es de la forma
𝜂𝑗 = 𝑅𝑒 𝑧0𝑗 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 … (36𝑎)
• Estas soluciones particulares ejecutan oscilaciones
armónicas son las misma frecuencia y son conocidas
como modos normales de oscilación

• Buscamos soluciones complejas para (20) con 𝑧𝑗 en lugar

de 𝜂𝑗 en la forma:
𝑧𝑗 = 𝐶𝑎𝑗 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑗 = 1, … , 𝑛

• Reemplazando en (20) resulta:

(𝑉𝑖𝑗 −𝜔2 𝑇𝑖𝑗 )𝑧0𝑗 = 0 … (37)

𝑗
• Definimos las matrices:
𝑧01
𝕍 = 𝑉𝑖𝑗 𝕋 = 𝑇𝑖𝑗 𝕫0 = ⋮
𝑧0𝑛 … (38)

Las ecuaciones (20) equivalen a la ecuación

matricial:
𝕍 − 𝜔 2 𝕋 𝕫0 = 0 … (39)

• Esta última ecuación tendrá solución no trivial si

… (40)

Ecuación característica o Secular

• Esta condición es, de hecho, una ecuación algebraica de
grado 𝑛 en 𝜔2 y las raíces del determinante nos dan las
frecuencias o pulsaciones características 𝑟 para las
cuales la ecuación (36) representa una solución correcta a
las ecuaciones de movimiento.

𝜔𝑟 > 0 𝑟 = 1, … , 𝑛 … (41)
Frecuencias características del sistema

• Para cada uno de estos valores de 𝜔2 se pueden los

vectores 𝑎𝑟 , llamados vectores característicos que
satisfacen (39) , es decir:

𝕍 − 𝜔𝑟 2 𝕋 𝑎𝑟 = 0 𝑟 = 1, … , 𝑛 … (42)
• Como 𝕍 y 𝕋 son matrices reales, siempre es posible
escoger cada 𝑎𝑟 de modo que todas sus componentes
sean reales.
• Supongamos que es hecha esa elección, la solución
compleja asociada a la frecuencia 𝜔𝑟 se escribe:

𝕫𝑟 (𝑡) = 𝑎𝑟 𝑒 −𝑖𝑟 𝑡 … (43)

• Cada solución de la forma (43) es un modo normal de
vibración del sistema.

• Así 𝑎𝑟 será el vector propio asociado a la frecuencia

propia 𝑟 .

• Si hay casos donde 2 o más 𝑟 tienen igual valor estamos

en el caso de degeneración o degenerescencia.
 • Las ecuaciones (20) constituyen 𝑛 ecuaciones lineales
homogéneas por tanto cualquier combinación lineal de
soluciones es también una solución.

𝕫(𝑡) = 𝐴𝑟 𝑎𝑟 𝑒 𝑖𝜔𝑟 𝑡 … (44)

𝑟=1

• Con coeficientes complejos arbitrarios 𝐴𝑟

• Escribiendo 𝐴𝑟 en forma polar:

𝐴𝑟 = 𝐶𝑟 𝑒 𝑖𝜙𝑟𝑡 … (45)
 • Con 𝐶𝑟 y 𝜙𝑟 reales tenemos

𝕫(𝑡) = 𝐶𝑟 𝑎𝑟 𝑒 𝑖(𝜔𝑟𝑡+𝜙𝑟) … (46)

𝑟=1
• Como los vectores 𝑎𝑟 son reales la solución física es

𝕟 𝑡 = 𝑅𝑒 𝕫(𝑡) = 𝐶𝑟 𝑎𝑟 cos(𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 ) … (47)

𝑟
• O en componentes:

𝜂𝑗 (𝑡) = 𝐶𝑟 𝑎𝑗𝑟 cos(𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 ) 𝑗 = 1, … , 𝑛 … (48)

𝑟
• La solución general de las ecuaciones (20) es expresada
por la ecuación (48) y contiene 2n constantes 𝐶1 , …, 𝐶𝑛 ,
𝜙1 , … , 𝜙𝑛 que pueden ser determinadas por las condiciones
iniciales
Frecuencias Propias de 2 osciladores
acoplados
• Volvamos al caso de 2 osciladores acoplados para
obtener las frecuencias propias mediante el formalismo
general

• Se tiene:
• Donde el término proporcional a 𝑥1 𝑥2 es el coeficiente que
expresa el acoplamiento del sistema.

• Ahora, hacemos el cálculo de los 𝑉𝑖𝑗

𝜕2 𝑈 𝜕2 𝑈
• 𝑉11 = = 𝜅 + 𝜅12 • 𝑉12 = = −𝜅12 = 𝑉21
𝜕𝑥 2 1 0 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 0

𝜕2 𝑈
• 𝑉22 = = 𝜅 + 𝜅12
𝜕𝑥 2 2 0

1 1
• La energía cinética del sistema es: 𝑇 = 𝑀𝑥 1 + 𝑀𝑥 2 2
2
2 2
1 1
• Además 𝑇 = 𝑗𝑘 𝑚𝑗𝑘 𝑥𝑗 𝑥𝑘 = 𝑗𝑘 𝑇𝑗𝑘 𝑥𝑗 𝑥𝑘
2 2
• Identificando términos para T: • 𝑇11 = 𝑇22 = 𝑀
• 𝑉11 = 𝜅 + 𝜅12 • 𝑇12 = 𝑇21 = 0
• 𝑉12 = −𝜅12 = 𝑉21 • 𝑉22 = 𝜅 + 𝜅12

• Construyendo la determinante secular:

• Luego las soluciones son las mismas

• Las frecuencias propias son:
 • Las ecuaciones (39) representan un tipo de problema de
valor propio escribiendo 𝑇𝑖𝑗 como un elemento de la matriz
𝕋, las ecuaciones (42) pueden escribirse como:

𝕍𝑎 = 𝜆𝕋𝑎 … (49)

• Aquí, el efecto de 𝕍 sobre el vector propio 𝑎 no es

simplemente reproducir el vector multiplicado por un factor
𝜆, como en el problema de valores propios ordinario.

• Ahora, el vector propio es tal que cuando 𝕍 actúa sobre 𝑎

produce un múltiplo del resultado de la acción de 𝕋 sobre
𝑎.
• Vamos a demostrar que los valores propios de 𝜆 para los
cuales puede satisfacerse la ecuación (24) son todos reales
a consecuencia de la hermiticidad de 𝕋 y 𝕍 y además
positivos.

• También demostraremos que los vectores propios 𝑎 son

ortogonales —en cierto sentido.

• Además, la matriz 𝔸 de los vectores propios diagonaliza

tanto a 𝕋 como a 𝕍, la primera a la matriz unidad 1 y la
segunda a una matriz cuya diagonal son los valores
propios 𝜆.
• Sea 𝑎𝑘 una matriz columna representativa del vector propio
k-ésimo, que satisface la ecuación de valores propios

𝕍𝑎𝑘 = 𝜆𝑘 𝕋𝑎𝑘 … (50)

• Ahora mostraremos que los vectores propios 𝑎𝑟 forman un

conjunto ortonormal. De la ecuación (42) para la s-ava raíz
de la ecuación secular
𝕍 − 𝜔𝑟 2 𝕋 𝑎𝑟 = 0 𝑟 = 1, … , 𝑛 … (42)

𝜔2 𝑠 𝑘 𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑘𝑠 = 𝑘 𝑉𝑗𝑘 𝑎𝑘𝑠 … (51)

• Además, escribimos la ecuación para la r-ava raíz

sustituyendo r por s e intercambiando j y k:
 𝜔2 𝑟 𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 = 𝑉𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 … (52)
𝑗 𝑗

• Donde hemos usado la simetría de 𝑇𝑗𝑘 y 𝑉𝑗𝑘 .

• Multiplicamos (51) por 𝑎𝑗𝑟 y sumamos sobre j.

• Además multiplicamos (52) por 𝑎𝑘𝑠 y sumamos sobre k.

𝜔2 𝑠 𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 = 𝑉𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 … (53𝑎)

𝑗,𝑘 𝑗𝑘

2 … (53𝑏)
𝜔 𝑟
𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 = 𝑉𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠
𝑗𝑘 𝑗𝑘

• Ahora los lados derecho de las ecuaciones (53) son iguales

• Sustraemos (53a) –(53b)

(𝜔2 𝑟 − 𝜔2 𝑠 ) 𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 = 0 … (54)

𝑗𝑘

• Hay 2 posibilidades 𝑟 = 𝑠 y 𝑟 ≠ 𝑠

• Para 𝑟 ≠ 𝑠 el término (𝜔2 𝑟 − 𝜔2 𝑠 ) ≠ 0, entonces la sumatoria

debe desaparecer idénticamente
𝑇𝑗𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 = 0 , para 𝑟 ≠ 𝑠 … (55)
𝑗𝑘

• Para el caso 𝑟 = 𝑠, el término (𝜔2 𝑟 − 𝜔2 𝑠 ) desaparece y la

suma es indeterminada. La suma, sin embargo, no puede
desaparecer idénticamente.
 • Para ver ello escribimos la energía cinética para el sistema
y sustituimos por 𝜂𝑗 y 𝜂𝑘 dadas por (48)

1
𝑇= 𝑇𝑗,𝑘 𝜂𝑗 𝜂𝑘
2
𝑗,𝑘

𝑇
1
= 𝑇𝑗,𝑘 𝜔𝑟 𝐶𝑟 𝑎𝑗𝑟 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 ) 𝜔𝑠 𝐶𝑠 𝑎𝑘𝑠 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑠 𝑡 + 𝜙𝑠 )
2
𝑗,𝑘 𝑟 𝑠

1
𝑇= 𝐶𝑟 𝐶𝑠 𝜔𝑟 𝜔𝑠 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 )𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑠 ) 𝑇𝑗,𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠
2
𝑟,𝑠 𝑗,𝑘
• Para el caso 𝑟 = 𝑠, la energía cinética llega a ser :

1
𝑇= 𝐶 2 𝑟 𝜔2 𝑟 𝑠𝑒𝑛2 (𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 ) 𝑇𝑗,𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑟
2 … (56)
𝑟 𝑗,𝑘

• Aquí vemos que 𝐶 2 𝑟 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 (𝜔𝑟 𝑡 + 𝜙𝑟 ) ≥ 0

𝑠

• También sabemos que 𝑇 es positivo y puede llegar a ser

cero sólo si todas las velocidades desaparecen
idénticamente.
• Luego:
𝑇𝑗,𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑟 ≥ 0
𝑗,𝑘

• Por lo tanto, la suma es, en general, positiva y puede

anularse sólo en el caso trivial que el sistema no está en
movimiento, es decir que 𝑇 ≡ 0
• Cuando los valores de 𝜔𝑟 son sustituidos en la ecuación
(42) se determinan las razones de los 𝑎𝑗𝑟 . Removemos esta
indeterminación imponiendo una condición adicional a
los 𝑎𝑗𝑟 . Requerimos que:

𝑇𝑗,𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑟 = 1 …(57)

𝑗,𝑘

combinando las ecuaciones (55) y (57) podemos escribir

𝑇𝑘,𝑗 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑠 = 𝛿𝑟𝑠 …(58)

𝑗,𝑘
 debido a que 𝑎𝑗𝑟 es la j-ésima componente del r-ésimo
vector propio, representamos 𝑎𝑟 por

𝑎𝑟 = 𝑎𝑗𝑟 𝑒𝑗 … (59)
𝑗

Los vectores 𝑎𝑟 definidos de esta manera constituyen un

conjunto ortonormal
Es decir, son ortogonales, por (55) y son normalizados por la
relación (57).
Las cantidades 𝑇𝑗𝑘 y 𝑉𝑗𝑘 son realmente elementos
tensoriales, debido a que 𝑇 y 𝑉 son arreglos bidimensionales
y relacionan diferentes cantidades físicas y como tales
podemos escribir ellos como 𝑇 y 𝑉 o 𝕋 y 𝕍.
 Coordenadas Normales
• Como ya se dijo la solución general del movimiento de las
coordenadas 𝑞𝑗 debe ser una suma sobre términos, cada
uno de los cuales dependen de una frecuencia propia
individual
• Ya vimos que los vectores 𝑎𝑟 son ortogonales y por
conveniencia, aún normalizamos sus componentes 𝑎𝑗𝑟
para llegar a la ecuación (58)

• Es decir removemos toda ambigüedad en la solución

para los 𝑞𝑗 , así que no es más posible especificar un
desplazamiento arbitrario para una partícula.
• Debido a que tal restricción no es físicamente
significativo, debemos introducir un factor de escala
constante 𝛼𝑟 (que depende de las condiciones iniciales
del problema) por lo tanto:
𝑞𝑗 (𝑡) = 𝛼𝑟 𝑎𝑗𝑟 𝑒 𝑖(𝜔𝑟𝑡+𝛿𝑟) … (60)
𝑟
• Para simplificar escribimos:

𝑞𝑗 (𝑡) = 𝛽𝑟 𝑎𝑗𝑟 𝑒 𝑖𝜔𝑟𝑡 … (61)

𝑟
• donde los 𝛽𝑟 son nuevos factores de escala que son
complejos e incorporan las fases 𝛿𝑟

• NOTA: Al margen del símbolo que usemos, aquí usamos 𝛽𝑟

para designar a una cantidad compleja de la misma forma
como pusimos 𝐴𝑟 en las ecuaciones (44).
• Definimos una cantidad 𝜂𝑟 𝜂𝑟 (𝑡) ≡ 𝛽𝑟 𝑒 𝑖𝜔𝑟𝑡 … (62)

• De modo que:
𝑞𝑗 (𝑡) = 𝑎𝑗𝑟 𝜂𝑟 … (63)
𝑟
• donde los 𝜂𝑟 son cantidades que sufren oscilación sólo
en una frecuencia. Ellos son nuevas coordenadas
llamadas coordenadas normales del sistema.
• Los 𝜂𝑟 satisfacen ecuaciones de la forma:

𝜂𝑟 + 𝜔2 𝑟 𝜂𝑟 = 0 … (64)
• Hay n de tales ecuaciones independientes, de modo que
las ecuaciones de movimiento en coordenadas normales
llegan a ser completamente separables.
• NOTA: Al margen de usar η en la ecuación (48) para la solución
general de (20) no confundir con las coordenadas normales
mencionadas aquí en (62) que sólo dependen de una frecuencia
• La aplicación del método de coordenadas normales
puede resumirse en lo siguiente:
1. Elegir coordenadas generalizadas y encontrar T y U

1 1
𝑇= 𝑇𝑗𝑘 𝑞𝑗 𝑞𝑘 𝑈= 𝑉𝑗𝑘 𝑞𝑗 𝑞𝑘
2 2
𝑗,𝑘 𝑗,𝑘

2. Representar las cantidades 𝑉𝑗𝑘 y 𝑇𝑗𝑘 como tensores en

arreglos 𝑛 × 𝑛 y se usa

para determinar los n valores de frecuencias propias 𝜔𝑟

3. Se determinan las razones 𝑎1𝑟 : 𝑎2𝑟 : 𝑎3𝑟 : … : 𝑎𝑛𝑟
sustituyendo cada valor de 𝜔𝑟 en

(𝑉𝑗𝑘 −𝜔2 𝑟 𝑇𝑗𝑘 )𝑎𝑗𝑟 = 0

𝑗

4. Si es necesario, determinar los factores 𝛽𝑟 a partir de las

condiciones iniciales

5.Determinar las coordenadas normales 𝜂𝑟 por apropiadas

combinaciones lineales de las 𝑞𝑗 coordenadas que
muestran oscilaciones en una sola frecuencia propia 𝜔𝑟 . La
descripción del movimiento para esta coordenada normal
𝜂𝑟 se llama un modo normal.
El movimiento general del sistema es una complicada
superposición de modos normales
Ejemplo: Volviendo al ejemplo de las 2 masas acopladas
con 3 resortes, asumamos 𝜅12 ≈ 𝜅

Las frecuencias propias ya fueron determinadas.

El cálculo de T y U ya fue hecho y a partir de allí se obtiene

las componentes de las matrices haciendo:
𝜕2 𝑈 𝜕2 𝑈
• 𝑉11 = = 𝜅 + 𝜅12 • 𝑉12 = = −𝜅12 = 𝑉21
𝜕𝑥 2 1 0 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 0

𝜕2 𝑈
• 𝑉22 = = 𝜅 + 𝜅12
𝜕𝑥 2 2 0

de la misma forma se obtiene 𝑇11 , 𝑇12 , 𝑇21 y 𝑇22

Cálculo de las matrices
𝑀 0 𝜅 + 𝜅12 −𝜅12
𝑇= 𝑉 = −𝜅
0 𝑀 12 𝜅 + 𝜅12

Cálculo del determinante para obtener la ecuación

característica
𝜅 + 𝜅12 − 𝑀𝜔2 −𝜅12
2 =0
−𝜅12 𝜅 + 𝜅12 − 𝑀𝜔

de allí se tiene:
Para cada valor de 𝜔 se hace uso de la ecuación para
obtener la relación entre las componentes de los vectores
propios:
(𝑉𝑗𝑘 −𝜔2 𝑟 𝑇𝑗𝑘 )𝑎𝑗𝑟 = 0
𝑗
Tenemos 2 ecuaciones para cada valor de r , pero debido
que podemos determinar solo la razón 𝑎1𝑟 /𝑎2𝑟 , una
ecuación para cada r es suficiente.
Para 𝑟 = 1, 𝑘 = 1 Para simplificar supondremos 𝜅12 ≈ 𝜅
entonces
𝑉11 − 𝜔21 𝑇11 𝑉12 𝑎11
2 𝑎 =0
𝑉21 𝑉22 − 𝜔 1 𝑇22 21

3𝜅 2𝜅 −𝜅
𝜔1 = 𝑉=
𝑀 −𝜅 2𝜅
entonces 3𝜅
2𝜅 − .𝑀 −𝜅 𝑎11
𝑀
3𝜅 𝑎21 = 0
−𝜅 2𝜅 − .𝑀
𝑀

entonces 3𝜅
(2𝜅 − . 𝑀) 𝑎11 + −𝜅 𝑎21 = 0
𝑀

−𝜅 𝑎11 − 𝜅𝑎21 = 0
𝑎11 = −𝑎21

Para 𝑟 = 2, 𝑘 = 1 y con 𝜅12 ≈ 𝜅

entonces 𝜅 2𝜅 −𝜅
𝜔2 = 𝑀 𝑉=
−𝜅 2𝜅
entonces 𝜅
2𝜅 − . 𝑀 −𝜅 𝑎12
𝑀
𝜅 𝑎22 = 0
−𝜅 2𝜅 − . 𝑀
𝑀

entonces 𝜅
(2𝜅 − 𝑀 . 𝑀) 𝑎12 + −𝜅 𝑎22 = 0

𝜅 𝑎12 − 𝜅𝑎22 = 0
𝑎12 = 𝑎22
El movimiento general llega a ser 𝑞𝑗 (𝑡) = 𝑎𝑗𝑟 𝜂𝑟
Luego 𝑟
𝑥1 = 𝑎11 𝜂1 + 𝑎12 𝜂2
𝑥2 = 𝑎21 𝜂1 + 𝑎22 𝜂2
Considerando las relaciones 𝑎11 = −𝑎21 para 𝜔1
𝑎12 = 𝑎22 para 𝜔2

En las ecuaciones de movimiento general

𝑥1 = 𝑎11 𝜂1 + 𝑎22 𝜂2
𝑥2 = −𝑎11 𝜂1 + 𝑎22 𝜂2

De estas ecuaciones obtenemos las coordenadas

normales 𝜂1 y 𝜂2
Movimientos de los modos normales

Una de las coordenadas normales (por ejemplo 𝜂1 )se

puede determinar haciendo que las condiciones para la
otra coordenada normal 𝜂2 sea cero y viceversa.

Los modos de oscilación son:

Simétrico (𝜂1 ) y Antisimétrico 𝜂2
Cálculo de vectores Propios (o autovectores) de la forma:

𝑎𝑟 = 𝑎𝑗𝑟 𝑒𝑗
𝑗

Para cada autovalor 𝜔𝑖 le corresponde un vector propio

Pero 𝑎11 = −𝑎21 para 𝜔1

𝑎12 = 𝑎22 para 𝜔2
Para obtener las componentes de los autovectores
apelamos a su condición de vectores ortonormales

𝑇𝑗,𝑘 𝑎𝑗𝑟 𝑎𝑘𝑟 = 𝛿𝑟𝑠

𝑗,𝑘

En este caso 𝑗 = 1,2 y 𝑘 = 1,2

𝑇11 𝑎1𝑟 𝑎1𝑠 + 𝑇12 𝑎1𝑟 𝑎2𝑠 + 𝑇21 𝑎2𝑟 𝑎1𝑠 + 𝑇22 𝑎2𝑟 𝑎2𝑠 = 𝛿𝑟𝑠

Pero 𝑇12 = 𝑇21 = 0

𝑇11 𝑎1𝑟 𝑎1𝑠 + 𝑇22 𝑎2𝑟 𝑎2𝑠 = 𝛿𝑟𝑠

Además 𝛿𝑟𝑠 = 1 si 𝑟 = 𝑠 donde 𝑟 = 1,2 y 𝑠 = 1,2

Entonces para 𝑟 = 𝑠 = 1

𝑇11 𝑎11 𝑎11 + 𝑇22 𝑎21 𝑎21 = 𝛿11 = 1

Además 𝑇11 = 𝑇22 = 𝑀 y para 𝜔1 se cumple 𝑎11 = −𝑎21

2𝑀𝑎11 2 = 1
1
𝑎11 = −𝑎21 =
2𝑀
Análogamente para 𝑟 = 𝑠 = 2

𝑇11 𝑎12 𝑎12 + 𝑇22 𝑎22 𝑎22 = 𝛿22 = 1

Además 𝑇11 = 𝑇22 = 𝑀 y para 𝜔2 se cumple 𝑎12 = 𝑎22

2𝑀𝑎12 2 = 1
1
𝑎12 = 𝑎22 =
2𝑀

Finalmente
1 1
𝑎1 =
2𝑀 −1

1 1
𝑎2 =
2𝑀 1
Como no tenemos las condiciones iniciales no fue
necesario determinar los factores de escala 𝛽1 y 𝛽2