Nació en Lima, el 29 de noviembre de 1940 en el callejón conocido como la Banderita Blanca del centro de Lima. Fue hijo de Juan Cavero, nacido en Huaral, y de Digna Velásquez, natural de San Luis de Cañete, enclave de la cultura afroperuana. Aprendió sus primeras canciones de su madre, como fue el caso del vals «Alma mía» de Pedro Miguel Arrese. Su apelativo Zambo le fue dado por el periodista de espectáculos Guido Monteverde. Empezó su carrera musical a los 16 años, tocando la percusión con Juan Criado. A los 21 años se graduó como profesor de primaria en el Instituto Nacional Pedagógico. Se especializó en administración de la educación en la Universidad de Lima y en retardo mental y problemas en el aprendizaje en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Su tesis de maestría se tituló: El folklore y la educación. Su destacada labor docente fue reconocida con las Palmas Magisteriales. Recién en la década de 1970 cogería el micrófono y se uniría al guitarrista Óscar Avilés. Algunas de las mejores canciones de este dúo fueron compuestas por Augusto Polo Campos. Tal es el caso de los valses Cada domingo a las doce, después de la misa, el primero que compuso para ellos, Y se llama Perú y Contigo Perú. En los dos últimos se exaltan las señas de la identidad peruana, a tal punto que Contigo Perú es considerado como el segundo himno del país. Durante la Copa Mundial de Fútbol de 1982, el dúo alentó al seleccionado peruano, cantando dicho vals en su vestuario. El 3 de junio de 1987, junto con Luis Abanto Morales, Jesús Vásquez, Óscar Avilés y Augusto Polo Campos, fue premiado en Washington D. C., por la Organización de los Estados Americanos, entidad que honró su contribución a la música de las Américas. En 1996 participó en la cinta Bajo la piel de Francisco Lombardi, interpretando el tema Rebeca. En la campaña electoral para la presidencia del 2001, apareció en un spot publicitario en apoyo al candidato aprista Alan García. En el mismo los dos cantaban a dúo Y se llama Perú. El 5 de octubre de 2009, ingresó a la Unidad de Cuidados Intensivos del Hospital Edgardo Rebagliati Martins en Lima, aquejado por una septicemia a causa de la obesidad mórbida que padecía. Y finalmente falleció el 9 de octubre.