Simulacin de Giropndulo

El giropndulo es un elemento compuesto por un eje central, un brazo y un disco que gira a una velocidad constante. El eje y brazo central se consideran con peso despreciable, mientras que la inercia del disco es la que produce el movimiento oscilatorio al sistema. En la carpeta giro, se encuentra el ensamble general (giro2.asm) del sistema y las piezas individuales que lo componen.

Asignacin de densidades a piezas.

El primer paso a realizar es asignar las densidades a cada pieza para que se interpreten las piezas con masa despreciable. Para esto (Ver Video 01) 1. Seleccionar la Pieza A (EJE) y sobre ella hacer doble clic. 2. Una vez ingrese a la pieza, cambiar al men de Verificar y seleccionar al opcin de Propiedades. 3. En el cono de Densidad, hacer clic en cambiar. 4. En el men desplegable de Material, seleccionar uno que sea de baja densidad (p.e. Madera, balsa para que su masa sea insignificante. Luego clic en Aplicar al modelo (puede tardar unos minutos). 5. Hacer clic en botn de Actualizar y notar que la masa es ahora muy pequea. Clic en cerrar. 6. En el men de Inicio, hacer clic en Cerrar y volver, para regresar al ensamble. Utilizar el mismo procedimiento para cambiar la densidad de la Pieza B (BRAZO) y la Pieza C (DISCO), solo que a ste ltimo asignarle un material muy denso (p.e. Acero).

Configuracin de entorno Motion (Video 02)

1. En el men de Herramientas, hacer clic en Motion 2. En la barra lateral, hacer clic derecho sobre Motion Model y crear un nuevo mecanismo (New Mechanism). Asignar un nombre y aceptar. 3. Notar que se crea un rbol de opciones debajo del men del mecanismo creado. 4. Aparece una pantalla de ingreso de piezas al nuevo mecanismo. Si se acepta, crea relaciones automticas sobre las piezas que no necesariamente son ideales, por lo tanto hacer clic en No. 5. Ahora ir a la barra superior y hacer clic en Constructor (en el recuadro de Ajustes en la pestaa de Inicio). 6. En la primera pestaa (Units), chequear las unidades. 7. En la pestaa Gravity, asignar la gravedad en la direccin correcta (p.e. Z) 8. En la pestaa Parts, se asignan las piezas que sern fijas y las que tendrn movimiento. Slo arrastre las piezas al lugar correspondiente (Ver Video 03). Notar que en el ensamble se crean juntas automticas que no necesariamente estn bien configuradas (por eso puede salir una alerta que simplemente hay que ignorar).

Configuracin de Juntas (Ver Video 04)

1. En la pestaa de Juntas, notar que aparecen tres uniones, una entre cada elemento (base-eje, ejebrazo, brazo-disco). Solo la junta Brazo-Disco corresponde a la configuracin que necesitamos (junta de Revolucin) la cual se muestra como una bisagra. 2. Las otras dos juntas pueden eliminarse seleccionndose, clic derecho y Borrar. 3. Ahora se debe crear una junta entre la Base y el Eje. Esta debe ser slo de rotacin (un grado de libertad), por lo que elegimos la junta de Revolute. 4. Clic en Adicionar junta. 5. Clic en los cuerpos que queremos unir y la ubicacin de la junta. 6. OK para crear la junta. Notar que aparece una bisagra entre los cuerpos. sta debe ser coherente con el movimiento que se quiere realizar.

7. Ahora se debe crear otra junta entre el Eje y el Brazo, de solo rotacin (un grado de libertad) con una junta Revolute. Por lo tanto realizamos del paso 3 al 6 nuevamente para la unin entre el Eje y el Brazo (Ver Video 05).

Configuracin de Giros
Ahora vamos a dar un movimiento de velocidad angular constante al disco. Para esto, debemos configurar la unin entre el giro y el brazo (Ver Video 06): 1. En el rbol de herramientas Motion al lado izquierdo de la pantalla, buscar las juntas que hemos creado, desplegando la opcin Constrains y posteriormente Joints. All podemos ver las 3 uniones de revolucin creadas. Si se hace clic en cada una se resaltar en el slido la unin correspondiente. 2. Busque la junta entre el brazo y el disco, despliguela y se dar cuenta que consta de los dos elementos en cuestin: Disco(Pieza C) y el brazo (Pieza B). 3. Clic derecho sobre el nombre de la junta y seleccione Properties. 4. En la pestaa Motion, desplegar el men de Tipo de Movimiento y asignar Velocidad Constante. Puede ingresar el valor de la velocidad que desee. 5. Notar que alrededor del disco aparece una flecha indicando el sentido de rotacin segn la velocidad que asign.

Modelacin y Estimacin de fuerza en las reacciones

1. Una vez se haya configurado el sistema, se puede modelar haciendo clic en el botn que aparece debajo del rbol de opcin en la barra de Motion (Ver Video 07). Si no presenta errores en la configuracin, el sistema se mover como se muestra en el video. Nota: si por algn motivo aparece un error, lo ms seguro es que el sistema se bloquee y no le permita cambiar la configuracin, por lo que es necesario salir del entorno de Motion, GUARDAR LOS CAMBIOS, salir de SolidEdge y volver a ingresar. 2. Despus de modelar, puede calcular velocidades, aceleraciones y fuerzas de reaccin en los componentes del sistema. Por ejemplo, observemos las fuerzas de reaccin que se generan en la unin entre el la Base y el eje (Pieza A) (Ver Video 08). 3. En el rbol de opciones, busque la pieza Base desplegando la opcin de piezas fijas en el rbol. Una vez localizada, clic derecho sobre ella y clic en Reacion Forces. Notar que se pinta una flecha y un vector en la junta correspondiente. 4. Para observar los resultados, desplegar en el rbol la opcin de Results. 5. Ahora desplegar la opcin de Reaction Forces. Notar que tambin aparecen las reacciones anteriormente creadas. 6. Clic derecho sobre la fuerza de reaccin y clic en Plot y X component. Aparecer un grfico de la componente X (segn los ejes de SolidEdge) de la fuerza de reaccin. 7. Puede hacer lo mismo con las otras direcciones y observar las grficas de la fuerza de reaccin. Adems puede deslizar la barra de movimiento y observar la fuerza instantnea calculada para cada caso.