UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

MECANISMOS NRC. 10427

ANÁLISIS DEL MECANISMO DE 4 BARRAS

INTEGRANTES

Ayo Josué
Chicaiza Grace
Farinango Mayron
Mazabanda Bryan
Tipantuña Mauro

DOCENTE: Ing. Miguel Alberto Carvajal Naranjo

COMPARAR LAS TABLAS Y GRAFICOS DE POSICION, VELOCIDAD Y
ACELERACION DEL MECANISMO DE 4 BARRAS, MATHCAD CON WORKING MODEL

a := 40 b := 120 c := 80
π
θ2 := 0 , 40 .. 2 π
d := 100 180

d d 2 2 2 2
K1 := K2 := a -b +c +d d
a c K3 := K4 :=
2a c b
 2 2 2 2
c -d -a -b
K5 :=
2a b

A( θ2) := cos( θ2) - K1 - K2 cos( θ2) + K3

B ( θ2) := -2 sin( θ2)
C ( θ2) := K1 - ( K2 + 1 )cos( θ2) + K3

Solucion Abierta
 -B( θ2) - ( B( θ2) ) 2 - 4 A( θ2)  C( θ2) 
θ41( θ2) := 2  atan 
 2 A( θ2) 

D( θ2) := cos( θ2) - K1 + K4 cos( θ2) + K5

E( θ2) := -2 sin( θ2)
F( θ2) := K1 + ( K4 - 1 )  cos( θ2) + K5

 -E( θ2) - ( E( θ2) ) 2 - 4 D( θ2)  F( θ2) 

θ31( θ2) := 2  atan 
 2  D( θ2) 
Posición

θ2 = θ41( θ2) = θ2 = θ31( θ2) =

0 ° 62.72 ° 0 ° 36.336 °
40 57.325 40 20.298
80 74.915 80 18.386
120 96.25 120 21.964
160 114.49 160 29.517
200 125.847 200 40.874
240 128.455 240 54.169
280 120.804 280 64.275
320 98.005 320 60.978
360 62.72 360 36.336

Tabla Working Model

 Gráficas Mathcad

Theta3 vs Theta2
65
60
55
50
45
theta31

180
θ31( θ2)  40
π
35
30
25
20
15
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2
π

theta2

Gráfica Working Model

 Gráficas Mathcad

Theta4 vs Theta2
130
122
114
106
98
theta4

180
θ41( θ2)  90
π
82
74
66
58
50
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2 
π

theta2

Gráfica Working Model

Velocidad
rad
ω2 := 25
s

ω31( θ2) :=  a ω2    sin( θ41( θ2) - θ2) 

 b   sin( θ31( θ2) - θ41( θ2) ) 
  

ω41( θ2) :=  a ω2    sin( θ2 - θ31( θ2) ) 

 c   sin( θ41( θ2) - θ31( θ2) ) 
  

ω31( θ2) = ω41( θ2) =

θ2 =
rad rad
0 ° -16.667  -16.667 
s s
40 -4.121 6.998
80 0.885 13.183
120 3.486 12.858
160 5.968 9.544
200 8.048 4.471
240 8.052 -1.319
280 3.548 -8.75
320 -9.259 -20.378
360 -16.667 -16.667

Tabla Working Model

 Gráficas Mathcad

w3-theta2
600
440
280
120
- 40
180
ω31( θ2)  - 200
π
- 360
- 520
- 680
- 840
3
- 1 10
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2
π

Gráfica Working Model

 Gráficas Mathcad

w4-theta2
800
600
400
200
0
180
ω41( θ2)  - 200
π
- 400
- 600
- 800
3
- 110
3
- 1.210
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2
π

Gráfica Working Model

 Análisis de Aceleraciones
rad
α2 := 4
2
s

AA ( θ2) := c sin( θ41( θ2) )

BB( θ2) := b  sin( θ31( θ2) )
2 2 2
CC( θ2) := a α2 sin( θ2) + a ω2  cos( θ2) + b ( ω31( θ2) )  cos( θ31( θ2) ) - c ( ω41( θ2) )  cos( θ41( θ2) )
DD ( θ2) := c cos( θ41( θ2) )
EE( θ2) := b  cos( θ31( θ2) )
2 2 2
FF( θ2) := a α2 cos( θ2) - a ω2  sin( θ2) - b  ( ω31( θ2) )  sin( θ31( θ2) ) + c ( ω41( θ2) )  sin( θ41( θ2) )

CC( θ2)  DD( θ2) - AA ( θ2)  FF( θ2)

α31( θ2) :=
AA ( θ2)  EE( θ2) - BB( θ2)  DD( θ2)

CC( θ2)  EE( θ2) - BB( θ2)  FF( θ2)

α41( θ2) :=
AA ( θ2)  EE( θ2) - BB( θ2)  DD( θ2)

α31( θ2) = α41( θ2) =

rad rad
355.45  941.459 
2 2
297.902 s 467.054 s
110.527 66.713
87.577 -70.896
89.686 -156.524
50.714 -196.64
-61.154 -222.626
-285.763 -333.513
-604.659 -439.065
355.45 941.459
 355.45 941.459

Tabla de Workind Model

Gráfica Mathcad

alfa3-theta2
4
310
4
2.310
4
1.610
3
910
3
180 210
3
α31( θ2)  - 510
π 4
- 1.210
4
- 1.910
4
- 2.610
4
- 3.310
4
- 410
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2
π

Gráfica Workind Model

 Gráfica Mathcad

alfa4-theta2
4
610
4
5.110
4
4.210
4
3.310
4
2.410
180 4
α41( θ2)  1.510
π 3
610
3
- 310
4
- 1.210
4
- 2.110
4
- 310
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
θ2
π

Gráfica Workind Model

Solidworks

Solución Abierta

Análisis gráfico de velocidades

Análisis gráfico de aceleraciones

Magnitudes de las aceleraciones de cada eslabón
𝐴 𝐴
Valores de α𝑛 , α𝑡
 𝐵 𝐵
𝐴 𝐴
Valores de α𝑛 , α𝑡
 𝐵 𝐵
Valores de α𝑛 , α𝑡