Tema 4. Filtros Digitales

Filtros FIR (Finite Impulse Response)
 Pueden diseñarse con fase perfectamente lineal

 Son filtros no recursivos, es decir, todos los coeficientes de la
ecuación en diferencias son cero
 Son siempre estables al no tener realimentaciones
 Implementación hardware sencilla
 Su respuesta al impulso coincide con el vector de coeficientes
=∑ ( − )
juanllusco@itibb.edu.bo
Esquema de filtro FIR
Respuesta al impulso del filtro FIR
Filtros FIR Ventajas e inconvenientes
• Su respuesta al impulso es fácil de obtener a través del vector de
coeficientes
• Es fácil de analizar su respuesta en frecuencia a través de la transformada
de Fourier
• Son fáciles de diseñar definiendo su respuesta en frecuencia y usando su
transformada inversa
o Es necesario un gran numero de coeficientes para conseguir las mismas
prestaciones que daría in filtro IIR de orden mucho menor
o Para conseguir una buena resolución a bajas frecuencias se requieren
muchos coeficientes
o Al necesitar mas coeficientes, tiene un retardo grande. A veces no aptos
para directos.
Técnicas de diseño
• Métodos de enventanado
• Rizado constante (Parks-McClellan/Remez)
• Error cuadrático mínimo
Tecnica enventanado
• Se diseña una plantilla en el dominio de la frecuencia con las
características que desean para el filtro
• Se realiza la transformada inversa de Fourier del filtro
• Se procede a truncar la secuencia resultante mediante un
enventanado de dicha secuencia
• A tener en cuenta:
o Por un lado el numero de muestras de la FFT respecto de la Fs nos limitara la
resolución en frecuencia.
o Por otro lado, el tamaño de la ventana nos limitara en segundo termino
la resolución en frecuencia.
o Especialmente sensible a frecuencias bajas.
Técnica de enventanado
• El tipo de ventana empleada puede elegirse entre:
Hamming, Hanning, Bartlett, Blackman, Kaiser y Chebwin.
 Los programas de MATLAB que diseñan estos filtros son:
fir1: calcula los coeficientes de filtros típicos (pasa alto, basa
bajo, banda y notch) en función del orden, la frec de corte y el
tipo de ventana.
fir2: permite especificar cualquier patrón de frecuencia.
Ventanas típicas
Características de las ventanas
Ventana Ancho lóbulo Lóbulos
principal secundarios
Rectangular 4 / -13 dB
Barlett 8 / -27 dB
Hanning 8 / -32 dB
Hamming 8 / -43 dB
Blackman 12 / -48 dB
Kaiser Ajustable Ajustable
El ancho del lóbulo principal, afecta directamente al ancho de la zona de transición del filtro.
Cuando menor es, mayor es la pendiente del filtro que resulta
El valor esta expresado en radianes, para una representación entre [− , + ]
Filtro FIR paso bajo con MATLAB
b=fir1(n,wn)
Donde:
n: orden del filtro
wn: frecuencia de corte normalizado [0… 1]
b: coeficientes FIR
Por defecto usa ventana haming
Si queremos otras ventanas:
b=fir1(n,wn,hanning(n+1))
b=fir1(n,wn,barlett(n+1))
Filtro FIR paso alto con MATLAB
b=fir1(n,wn,’high’)
Donde:
n:orden del filtro
wn:frecuencia de corte normalizado[0…1]
b:coeficiente FIR
Por defecto usa ventana haming, si queremos otras:
b=fir1(n,nw,’high’,hanning(n+1))
b=fir1(n,nw,’high’,barlett(n+1))
Filtro FIR paso banda y elimina banda
b=fir1(n,wn)
Donde:
n:orden del filtro
wn:vector[w1 w2] con las dos frecuencias
b:coeficientes FIR
b=fir1(n,wn,’stop’)
Donde:
n:orden del filtro
wn:vector[w1 w2] con las dos frecuencias
b:coeficientes FIR
Filtro FIR arbitrario con MATLAB
b=fir2(n,f,m)
Donde:
n:orden del filtro
f:vector con frecuencias entre [0…1]
m:vector con la magnitud a dichas frecuencias
b:coeficientes FIR
Visualización de la respuesta en frecuencia y
fase de un filtro en MATLAB
• Frecuencia normalizada
freqz(b,a)
• Frecuencia analógica
freqz(b,a,np,fs)
• fs: frecuencia de muestreo
• np: un valor cualquiera entre 100 y 1000
Filtrado de una señal con filtro FIR o IIR en
MATLAB
y=filter(b,a,x)
Donde:
x= señal de entrada
y= señal de salida filtrada
b,a= coeficientes FIR / IIR
Filtros IIR (Infinite Impulse Response)
• Son filtros recursivos, es decir, la salida en un instante dado, depende
de la salida en instantes anteriores.
• Su respuesta al impulso se debe calcular recursivamente y en general
es infinita.
• Se define por la siguiente ecuación:
= −∑ − +∑ [ − ]
Esquema de filtro IIR (forma 1)
! : #$ñ & ($)*$+ +, +$: ! =- [ − ]
.: / &,) +$ &,0 1,$2 1 $ ($0 ′ ′

4 #$ñ & ($)*$+ +, +$ ! =- 4 − + [ ]
Debido a que se realiza dos veces el retardo de w[n] se puede

minimizar el numero de circuitos de retardo. Obtenemos el
filtro entonces en FORMA CANONICA DIRECTA
Dos IIR en cascada
Ahorro de líneas de retardo en la interconexión
Diseño de filtros IIR en prototipos analógicos
• Filtros analógicos (en el dominio ‘s’)
 Butterworth (sin rizado)
 Chebyshev tipo I (rizado en la banda de paso)
 Chebyshev tipo II (rizado en la banda atenuada)
 Elipticos (rizado de ambas bandas)
 Bessel (sin rizado y fase lineal en banda pasante)
• Transformación bilineal para pasar a dominio ‘z’
567
0=
869
: # → :(<)
• Algunas propiedades se alteran en la deformación
Diseño de filtros IIR con MATLAB basado en
prototipos analógicos
 [b,a]=butter(n,wn)
 [b,a]=cheby1(n,Rp,wn)
 [b,a]=cheby2(n,Rs,wn)
 [b,a]=ellip(n,Rp,Rs,wn)
 [b,a]=bessel(n,wn)
Donde:
• n: orden del filtro
• wn: frecuencia de corte normalizada
• a: coeficientes recursivos
• b: coeficientes no recursivos
• R, Rp, Rs: rizado bandas de paso o atenuada
IIR paso alto, paso banda y banda atenuada
 [b,a]=butter(n,wn,’high’)
 [b,a]=butter(n, [w1 w2])
[b,a]=butter(n,[w1 w2],’stop’)
Filtros de Bessel
• Son filtros IIR que únicamente tienen polos
• Están diseñados para tener una fase lineal en las bandas pasantes
• Por tanto su retardo de grupo es constante con la frecuencia no
alterando la señal en ese sentido
• Por el contrario tiene una mayor zona de transición entre la banda
pasante y no pasantes (mas que Butter)
Filtros de Bessel
Filtros IIR Ventajas
• Se consiguen filtros con mas prestaciones con un menor numero de
coeficientes
• Retardo bajo o nulo
• Buena resolución en bajas frecuencias
• Analogía con los filtros analógicos basdos en inductancias y
condensadores (L, C)
• Posibilidades de usar métodos de diseño analógicos con Butterworth,
Chebyshev, etc.
Filtros IIR Inconvenientes
• La presencia de polos puede producir inestabilidades
o La estabilidad se estudia a través de su transformada Z
• No garantizan que la fase de su función de transferencia sea lineal
• Implementación hardware mas compleja que en el caso de filtros FIR
• Los problemas de redondeo afectan mas que en los filtros FIR
La transformada Z
• La transformada Z es una herramienta muy útil en el análisis de
sistemas LTI
• Se puede ver como una extensión de la transformada de Laplace a
los sistemas digitales.
• Permite analizar si un filtro IIR va a ser estable o no antes de
implementar a partir de sus coeficientes a, b
• Permite analizar la respuesta en frecuencia de los filtros FIR e IIR
o Sobre todo es importante en los IIR donde no ocurre como en los FIR que los
coeficientes son la h(n)
Definicion de la Transformada Z
• Dada una señal x[n] se define su transformada Z como:
?
= < = - ∗ < 7.
. 7?
• Propiedades
o Linealidad
o Retardo
− @ ⇒= < ∗ < 7B
o Convolucion
 la transformada de la convolucion de las señales es el producto de sus transformadas
Transformada Z de la ecuacion en diferencias
del filtro IIR
• Aplicando las propiedades anteriores podemos obtener la expresión de la
transformada Z de la ecuación en diferencia de un filtro IIR
C < =−- <7 C < + - < 7 =(<)
Con lo que la función de transferencia de un sistema LTI expresado en

ecuación en diferencias quedaría como:
C(<) + < 7 +. . . + < 7

: < = =
=(<) 1+ < 7 +. . . + < 7
Estabilidad de un filtro IIR
• La estabilidad de un filtro IIR esta relacionada con la posición de los
polos respecto al circulo unidad en el plano complejo.
• Los polinomios del numerador y denominador de la ecuación en
diferencias se pueden expresar en función de sus raíces
67EF ∗ 67EG ∗...∗(67EH )
: < =
67IF ∗ 67IG ∗...∗(67IH )
• Se pueden demostrar que para un sistema estable todos los polos

están estrictamente dentro del circulo unidad J < 1
• De forma opuesta, si existe al menos un polo fuera del circulo
unidad es sistema es inestable, J > 1
Ejemplo:
Ejemplo
Ejemplo
Gracias …

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Filtros FIR (Finite Impulse Response)

 Pueden diseñarse con fase perfectamente lineal

! : #$ñ & ($)*$+ +, +$: ! =- [ − ]

.: / &,) +$ &,0 1,$2 1 $ ($0 ′ ′

4 #$ñ & ($)*$+ +, +$ ! =- 4 − + [ ]

Debido a que se realiza dos veces el retardo de w[n] se puede

 [b,a]=butter(n, [w1 w2])

C < =−- <7 C < + - < 7 =(<)

Con lo que la función de transferencia de un sistema LTI expresado en

C(<) + < 7 +. . . + < 7

• Se pueden demostrar que para un sistema estable todos los polos

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