PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CHILE

Escuela de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Estructural y Geotécnica
ICE3233 Elementos Finitos

Elementos Finitos

Benjamín Marchant Cabrera

Profesor: Daniel Hurtado
Otoño 2017
Índice
1 Introducción al método de elementos finitos 1D 3
1.1 Espacio Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Espacios de Funciones Continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Espacio de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Derivada Débil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Espacio de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Formulación Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Principio de minimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 El método de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 El método de Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.10 Aproximación lineal por tramos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11 Formulación variacional abstracta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.12 Lema de Céa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.13 Estimación de error de FEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.14 El concepto de elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.15 Ensamblaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.16 Interpolación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.17 Interpolación de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.18 Elementos de Lagrange Cuadrático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.19 Estimación del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.20 Elementos de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.21 Elementos Isoparamétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.22 Integración numérica (Cuadratura) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.22.1 Integración numérica: fórmula de Newton-Cotes . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.22.2 Integración numérica: Regla trapezoidal y Simpson . . . . . . . . . . . . . . 35
1.22.3 Integración numérica: Cuadratura de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.23 Aplicación a FEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2 Formulación de FEM para problemas multidimensionales 39

2.1 Notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Teorema integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 El problema estacionario de conducción de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Formulación variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2 Formulación FEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3.3 Formulación de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4 Elemento triangular de 3 nodos (Tri3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.1 Elemento Isoparamétrico Tri3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Elemento Isoparamétrico Lineal Tri3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.3 Coordenadas Triangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Elemento Isoparamétrico Cuadrátrico Tri6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.1 Cálculo de gradientes en elementos isoparamétricos 2D . . . . . . . . . . . . 49
2.5.2 Reglas de cuadratura de Gauss para triángulos isoparamétricos . . . . . . . 49
2.6 Elasticidad: Cinemática, Equilibrio, Relación Constitutiva . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.1 Concepto de Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6.3 Definición de Deformaciones Unitarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6.4 Tensor de Deformaciones Unitarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6.5 Equilibrio de un cuerpo y tracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6.6 Tensiones y el Tensor de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.7 Equilibrio Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.8 Relación Constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6.9 Formulación variacional de elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6.10 Principio de minimización de energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1
 2.6.11 Notación de Voight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6.12 Formulación FEM para elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.13 Matrix de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6.14 Formulación a nivel de elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7 Elemento isoparamétrico Quad4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.8 Elemento isoparamétrico Quad9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9 Cuadratura Gaussiana de elementos cuadriláteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.10 Precisión de cuadratura de Gauss 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.11 Integración de tracciones sobre frontera de un elemento . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.12 Campos de Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.13 Puntos de Barlow: tensión óptima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.14 Suavización de tensiones: Proyección L2 global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.15 Suavización de tensiones: Superconvergent Patch Recovery (SPR) . . . . . . . . . 76
2.16 Patch Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.17 Desempeño de elementos en flexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.18 Modos Incompatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.18.1 Modos incompatibles de Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.18.2 Modos incompatibles de Taylor: elemento QM6 . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3 FEM para problemas incompresibles 84

3.1 Bloqueo volumétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2 Formulación mixta de elasticidad incompresible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Formulación variacional mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4 FEM para problemas dinámicos 87

4.1 Problema estacionario de conducción de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5 Códigos 88

6 Proyecto 89
6.1 Análisis Isogeométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.1 Knot-Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.2 B-spline funciones base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.3 NURBS funciones base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Tablas de Conectividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.1 INC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.2 IEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.3 ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 LM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 Kirchhoff-Love shell formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.1 Geometría de superficies shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.2 Formulación fuerte (S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

2
1 Introducción al método de elementos finitos 1D

Espacio Vectorial

Definición (Espacio vectorial)

Un espacio vectorial (real) es un set V con dos operaciones definidas.

O1) suma vectorial: ∀ a, b ∈ V se tiene que a + b = c ∈ V
O2) multiplicación escalar: ∀ λ ∈ IR y ∀ a, b ∈ V se tiene que λ a = c ∈ V la cuales
cumplen las siguientes propiedades: ∀ a, b, c ∈ V y ∀ λ, µ ∈ IR

P1) a+b=b+a
P2) a + (b + c) = (a + b) + c
P3) a+0=a
P4) a + (−a) = 0
P5) λa = aλ
P6) λ(µa) = (λµ)a
P7) 1a = a
P8) (λ + µ)(a + b) = λa + λb + µa + µb

Espacios de Funciones Continuas

Sea Ω ∈ IR un dominio abierto y acotado.

Definición (Espacio de funciones continuas)

C(Ω, IRn ) := set de funciones f : Ω → IR2 tal que f es continua en Ω

C k (Ω, IRn ) := set de funciones f : Ω → IR2 tal que f y las primeras k-derivadas son
continuas en Ω.

Notamos que:
• Si la imagen es IR, escribimos C(Ω) ≡ C(Ω, IR). Si el dominio Ω y la imagen IRn están bien
definidos, escribimos simplemente C k .
• Bajo suma de funciones y multiplicación escalar, C k es un espacio vectorial.

3
 Demostración
f es continua en Ω si ∀x ∈ Ω ∃ xk tal que

lim f (xk ) = f (x)

xk →x

Sean f, g ∈ C k se define

(f + g)(x) := f (x) + g(x), x∈Ω

(αf )(x) := αf (x), x∈Ω

0(x) = 0, x∈Ω
−f : (−f )(x) = −f (x)
P1)
(f + g)(x) = f (x) + g(x) = g(x) + f (x) = (g + f )(x), x∈Ω
P3)
(f + 0)(x) = f (x) + 0(x) = f (x) = (f )(x) ⇒ f + 0 = f
P4)

f + (−f )(x) = f (x) + (−f )(x) = f (x) − f (x) = 0 ⇒ f + (−f ) = 0, x∈Ω

Se pueden demostrar las demás propiedades que definen un espacio vectorial.

⇒ C k es un espacio vectorial

• C k ⊂ C k−1 ⊂ . . . ⊂ C 0 : inclusión
• C ∞ ≡ set de funciones continuas y infinitamente diferenciables
• C0∞ set de funcion es continuas ∞-diferencibles e iguales a 0 fuera de Ω

4
Ejercicio

Sea Ω = (−1, 1). Determine a que espacio C k pertenecen

(i) 
0 −1 < x < 0
f (x) =
x2 0 ≤ x < 1

1.0 2.00
1.75
0.8
1.50
0.6 1.25
1.00
0.4 0.75
0.50
0.2
0.25
0.0 0.00
1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00

Como se ve en los gráficos, f (x) es continua pero solo puede ser derivada una vez ya
que después se forma un vértice en x = 0 ⇒ C 1

(ii) f (x) = ex
Esta función es continua y puede ser derivada infinitas veces ⇒ C ∞
(iii) 
x −1 < x < 0.5
f (x)
1 − x2 0.5 ≤ x < 1

0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00

f (x) es continua pero al tener ese vértice la derivada de la derecha no es igual a la de

la izquierda por lo que ⇒ C 0

(iv) f (x) = x3
Los polinomio son continuos y pueden ser derivados infinitas veces ⇒ C ∞

5
Espacio de Lebesgue

Sea Ω ∈ IR un dominio abierto y acotado.

Definición (Espacio de Lebesgue)

Z
L2 (Ω, IR) := {f : Ω → IR tales que |f (x)|2 dx < ∞}
Ω

Notamos que:
• Bajo suma de funciones y multiplicación escalar, L2 (Ω, IR) es un espacio vectorial.
Z Z
f, g ∈ L2 (Ω, IR) → f2 < ∞ g2 < ∞
Ω Ω
Z Z Z Z Z
2 2 2 2 2
(f + g) ≤ (f + g ) = f + g → (f + g)2 < ∞
Ω Ω
| {z } | Ω{z } | Ω{z } Ω
Desigualdad Triangular <∞ <∞

• C k (Ω, IR) ⊂ L2 (Ω, IR)

f ∈ C k (Ω, IR)
|f |2 ≤ M < ∞ en Ω
Z Z
f 2 dx ≤ M dx = |M |Ω → f ∈ L2
Ω Ω | {z }
<∞

• Generalizamos los espacios de Lebesgue como

Z
Lp (Ω, IR) := {f : Ω → IR tales que |f (x)|p dx < ∞
Ω

para 1 ≤ p < ∞
• Definimos la norma ||f ||Lp (Ω) := ( Ω |f (x)|p )1/p . Luego, se puede demostrar que Lp (Ω, IR) es
R

un espacio completo, y por lo tanto un espacio de Banach.

Ejercicio

0 x<0
H(x)
1 0<x

1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00

/ C0
H no es continua H ∈
Z 1 Z 0 Z 1
H(x)dx = f 2 dx + f 2 dx = 1 < ∞ → H ∈ L2 (−1, 1)
−1 −1 0

En elementos finitos importa que las funciones sean integrables punto a punto.

6
Derivada Débil

Recordamos el teorema de integración por partes.

Teorema (Integración por partes)

Sea (a, b) ⊂ IR, u ∈ C 1 (Ω, IR) y φ ∈ C0∞ (Ω, IR). Entonces

Z b Z b
0
u(x)φ (x)dx = − u0 (x)φ(x)dx
a a

Q: ¿Qué pasa si u ∈/ C 1 (Ω, IR)? ¿Podemos reemplazar u’(x) por otra función Du(x) tal que se
cumpla el teorema?
A: Generalmente si, y Du sólo necesita pertenecer a L1 (Ω, IR), pero no necesariamente se tiene
que Du ∈ C 1

Definición (Derivada débil)

Sean u, Du ∈ L1 (Ω, IR). Luego, Du es la derivada débil de umn si

Z Z
0
uφ dx = − Du φ dx ∀φ ∈ C0∞ (Ω, IR)
Ω Ω

Notamos que
• Si u ∈ C 1 (Ω, IR), entonces la derivada débil coincide con la derivada tradicional (fuerte).
• Si u es C 1 por trozos entonces Du coincide con la derivada fuerte de cada segmento diferen-
ciable.
• Si existe la derivada débil, entonces esta es única hasta un set de medida zero.
• Una funcíon puede NO tener derivada débil. En particular, una función discontinua no tiene
derivada débil (e.g Heaviside).
∂u
• En general, escribimos las derivadas débiles usando la notación tradicional, es decir, ∂x ≡ Du
y mencionamos que las derivadas débiles son entendidas en el sentido débil.

Ejercicio

Sea Ω = (0, 2) y 
x 0<x≤1
u(x)
1 1<x<2
Demostrar que 
1 0<x≤1
Du(x)
0 1<x<2
es la derivada débil de u(x).
R2 R1 R2 1 R 1
1 R1 R1
(i) 0 uφ0 dx = 0 xφ0 dx + 1 1φ0 dx = xφ − 0 φ + φ = φ(1) − 0 φ − φ(1) = − 0 φ
 
R2 R1 0 2
(ii) − 0 Dφdx = − 0 φ

Como (i) = (ii) ∀φ ∈ C0∞ (Ω, IR) ⇒ Du es la derivada débil de u

La derivada débil no tiene que ser continua pero si integrable

7
Espacio de Sobolev

Definición (Espacio de Sobolev H 1 )

Sea Ω ∈ IRn un dominio abierto y acotado. Se define el espacio de Sobolev

∂u
H 1 (Ω, IR) := {u : Ω → IR tales que u ∈ L2 (Ω, IR) y ∈ L2 (Ω, IR)}
∂xi
donde todas las derivadas son entendidas en el sentido débil.

Notamos que
• u ∈ H 1 (Ω, IR) no necesita ser diferenciable en el sentido clásico en cada x ∈ Ω, basta con que
u ∈ C 0 (Ω, IR) y tenga derivada fuerte por trozos.
• H 1 (Ω, IR) es un espacio vectorial.
• Se puede generalizar este espacio como

∂u ∂ku
H k (Ω, IR) := {u : Ω → IR tales que u ∈ L2 , ∈ L2 , . . . , ∈ L2 }
∂xi ∂xi . . . ∂xj

• Definiendo la norma ||u||H 1 (Ω) := ( Ω (|u|2 + |u0 |2 )dx)1/2 se puede demostrar que H 1 (Ω, IR)
R

es un espacio completo, y por lo tanto un espacio de Banach1 .

Formulación Variacional

Sea Ω = (0, L). Recordamos la formulación fuerte del problema de elasticidad 1D


Dado A, E y q, encuentre u ∈ C 2 (Ω, IR) tal que 

(AEu,x ) + q = 0 x∈Ω

(S)
u(0) = u0 

AEu,x (L) = F


Para la formulación variacional del problema de elasticidad 1D nos interesarán dos espacios de
funciones
• Espacio de funciones de prueba2 S := {u|u ∈ H 1 (Ω, IR), u(0) = u0 }
3
• Espacio de funciones test V := {v|v ∈ H 1 (Ω, IR), v(0) = 0}
Notamos que
• S satisface las condiciones de borde (BC 4 ) esenciales, pero no necesariamente las BC natu-
rales.

1 Espacio lineal en donde todas las secuencias de Cauchy convergen

2 también posibles soluciones
3 también variaciones, perturbación, desplazamientos virtuales
4 del inglés Boundary Conditions

8
Consideremos el siguiente problema variacional:

Definición (Formulación variacional/débil)

Dado A, E y q, encuentre u ∈ S tal que




Z L Z L (W )
v,x AEu,x dx = vqdx + v(L)F ∀v ∈ V 

0 0

Notamos que
• La solución u ∈ S para el problema (W ) se conoce como la solución débil.
• La ecuación en (W ) se conoce como la ecuación variacional.
• (W ) implica testear la solución u ∈ S contra todas las funciones de V.
• En mecánica estructura, (W ) es conocída como el principio de trabajos virtuales, donde
típicamente v ≡ ∂u es el campo de desplazamientos virtuales.
• (W ) sólo necesita que las derivadas (débiles!) u,x sean L2 , a diferencia de (S) que requiere
derivadas clásicas u,x y u,xx .

Teorema

La formulación fuerte (S) y la débil (W ) son equivalentes sujeto a cierta regularidad de la

solución u, es decir
(S) ⇔ (W )
dado que u ∈ C 2 (Ω, IR)

Notamos que
• Las BC naturales no se imponen en el espacio de prueba, sino que resultan de la solución del
problema variacional.
• El método usado para probar (S) ⇒ (W ) se conoce como Lema fundamental del cálculo de
variaciones.
Demostración (S ⇒ W )
Z
{(AEu,x ),x + q}vdx = 0
Ω
Z L Z L
(AEu,x ),x vdx + qvdx = 0
|0 {z } 0
Teorema integración por partes
L Z L Z L
AEu,x v  − AEu,x v,x + qvdx = 0

0 0 0
Z L Z L
AEu,x (L) v(L) − u,x AEv,x + qvdx = 0
| {z } 0 0
F
Z L Z L
⇒ u,x AEv,x = qvdx + F v(L) (W )
|0 {z } |0 {z }
Trabajo virtual interno Trabajo virtual externo

Para que esta integral exista v,x y u,x debe estar en H 1 (derivadas integrables)

9
 Demostración (W ⇒ S)
Z L Z L
u,x AEv,x = qvdx + F v(L) ∀v ∈ V
0 0
Notamos que
u,x AEv,x = (u,x AEv),x − v(u,x AE),x
Entonces Z L Z L Z L
(u,x AEv),x − v(u,x AE),x = qvdx + F v(L)
0 0 0
L Z L
(vAEu,x ) − [(u,x AE),x + q]vdx − v(L)F

| {z 0} 0
v(L)AEu,x (L)
Z L
− [(u,x AE),x + q]vdx + (AEu,x (L) − F )v(L) = 0
0

Eligiendo v = {(AEu,x ),x + q}φ φ = 0 en x = L ∧ x = 0

Z L
|(AEu,x ),x + q|2 φ = 0
0

⇒ (AEu,x ),x + q = 0
⇒ {AEu,x (L) − F }v(L) = 0
⇒ AEu,x (L) − F = 0

Principio de minimización

Muchos problemas físicos y mecánicos responden a principios de minimización. Para el problema

de elasticidad 1D, definimos la energía potencial del sistema como
Z L Z L
Y 1 2
[w] := AE(w,x ) dx − wqdx − w(L)F
2
|0 {z } |0 {z }
energía deformación trabajo externo

: S → IR es un funcional5 .
Q
Notamos que

Definición (Principio de minimización de energía potencial)

Y
min [w] (M )
w∈S

Teorema (Equivalencia de formulaciones)

(M ) ⇔ (W ) ⇔
|{z} (S)
2
si u ∈ C
Es decir, el campo u ∈ S que minimiza la energía potencial de un sistema corresponde a la
configuración de equilibrio que resuelve el problema de elasticidad.

5 Es una función que toma como argumento una función y entrega un IR

10
Demostración (W ⇒ M )

u ∈ S es solución de W . Expresamos w ∈ S como w = u + v con v ∈ V. Luego

Z L Z L
Y Y 1
[w] = [u + v] = AE(u,x + v,x )2 dx − (u + v)qdx − (u + v)F
0 2 0
Z L Z L Z L Z L
Z L
Y 1 1
[w] = AEu2,x + 2
AEv,x −
u,x AEv,x +uq − vq − u(L)F − v(L)F
0 2 0 0 2 0 0
Z L Z L Z L
Y Y 1 2
[w] = [u] + { u,x AEv,x − vq − v(L)F } + AEv,x
2
| 0 {z 0 } | 0 {z }
=0 ≥0
Y Y
[u] ≤ [w] ∀w ∈ S
Y Y
⇒ [u] = min [w] w∈S
u que resuelve la formulación débil, resuelve el problema de minimización.

Demostración (M ⇒ W )

Sea u ∈ S solución de M . Definimos w ∈ S como w = u + εv con v ∈ V y ε ∈ IR. Sea

Y
f (ε) := [u + εv]
Q Q
Como [u] ≤ [u + εv]

f (0) = minf (ε) ⇒ f 0 (0) = 0 ∀v ∈ V

Z L Z L
d 1 
{ AE(u,x + εv,x )2 dx − (u + εv)qdx − (u(L) + εv(L))F } =0

dε 0 2 0 ε=0

Z L Z L 
{ AE(u,x + εv,x )v,x dx − vqdx − v(L)F } =0

0 0 ε=0
Z L Z L
{ AEu,x v,x dx − vqdx − v(L)F } = 0 (W )
0 0
La solución del problema de minimización resuelve el problema variacional.

11
El método de Galerkin

Recordamos el teorema de las formulaciones fuerte, variacional y principio de minimización:

(S) ⇔ (W ) ⇔ (M )

• Válido sólo para el problema de elasticidad 1D6

• Usando elementos de análisis funcional es posible demostrar que existe una única solución
para el problema (W ), y por lo tanto para (M ). No lo veremos en este curso.
• Para la gran mayoría de los problemas de ingeniería es imposible resolver (W ) ó (M ).
• Sin embargo, si es posible obtener una solución aproximada y establecer su convergencia
a la solución exacta.
El punto de partida es la formulación variacional que buscamos resolver

Dado A, E y q, encuentre u ∈ S tal que




Z L Z L (W )
v,x AEu,x dx = vqdx + v(L)F ∀v ∈ V 
0 0

• El método de Galerkin comienza por escoger una base finita de funciones {φ1 (x), φ2 (x), . . . , φN (x)}
que son linealmente independientes, y que permitan generar un subespacio finito-dimensional
V h ⊂ V.
• Lo anterior es equivalente a expresar cualquier elemento v ∈ V h como una combinación lineal
de la base.
XN
h
v (x) = ci φi (x)
i=1

donde los coeficiente c1 , . . . , cN ∈ IR. Así mismo, construímos un subespacio de funciones de

prueba S h ⊂ S, donde para cualquier elemento uh ∈ S h escribimos

uh (x) = g h (x) + wh (x)

donde g h (x) es una funciones que satisface BC esenciales, y wh ∈ V h .
Luego, el método de Galerkin consiste en resolver (W ) usando los subespacios S h y V h , y definimos
la formulación de Galerkin como
Dado A, E y q, encuentre uh ∈ S h tal que



Z L Z L (G)
h
v,x AEuh,x dx = v h qdx + v h (L)F ∀v h ∈ V h 

0 0

6 aunque este resultado se puede extender para problema elípticos bajo ciertas condiciones

12
 Proposición

El problema (G) es equivalente al siguiente sistema lineal


Dada k ∈ IRN ×N y f ∈ IRN , encuentre c ∈ IRN tal que 
(L)
Kc = F 

Donde c = [c1 , . . . , cN ] es el vector de desplazamientos nodales, y

Z L Z L Z L
h
Kij = φi,x AEφj,x dx Fi = φi q(x)dx + φi (L)F − φi,x g,x dx
0 0 0

En este método se construye el espacio de soluciones uh (x) como un desplazamiento g h (x)

del espacio test wh ∈ V h

Demostración Proposición
PN 
v h (x) = i=1 αi φi (x) 
PN Galerkin
uh (x) = j=1 cj φj (x) + g h (x) 
N
X
h
v,x = αi φi,x (x)
i=1
N
X
uh,x = h
cj φj,x (x) + g,x (x)
j=1

Z N
LX XN Z N
LX N
X
h
αi φi,x (x)AE( cj φj,x (x)+g,x (x))dx = αi φi (x)qdx+ αi φi (L)F ∀v ∈ V
0 i=1 j=1 0 i=1 i=1

φi se propone
αi ∈ IR, i = 1, . . . , N
cj no toma un valor arbitrario como αi

N
X X N Z L Z L Z L
h
αi { φi,x (x)AEφj,x cj (x)dx + φi,x AEg,x (x)dx − φi qdx − φi (L)F } = 0
i=1 j=1 | 0 {z } | 0
{z 0
}
Kij Fi

∀αi ∈ IR, i = 1, . . . , N
=⇒ el termino de adentro tiene que ser cero para cualquier valor de i
N
X N
X
αi { Kij cj (x)dx − Fi } = 0
i=1 j=1
| {z }
=0

=⇒ Kc = F

Notamos que:
• Los coeficientes c asociados al método de Galerkin en general no tiene una interpretación
física directa.

13
• Las funciones base en el método de Galerkin dependen importantemente en el dominio.
• Existen funciones base analíticas tradicionales asociadas a dominios con geometría simple:
series de Fourier, polinomios de Legendre, funciones de Bessel, armónicos esféricos.
• Para dominios con geometría arbitraria virtualmente no existen funciones base con expre-
siones analíticas.
Ejercicio

Encuentre u ∈ C 2 (Ω, IR) tal que 



(AEu,xx ) + q = 0 x ∈ (0, L) (S)



u(0) = u(L) = 0


(i) Postular (W )
S := {u|u ∈ H 1 (Ω, IR), u(0) = u(L) = 0}
V := {v|v ∈ H 1 (Ω, IR), v(0) = v(L) = 0}
Z L Z L Z L
(AEu,xx + q)v = 0 ⇒ AEu,x v,x dx = qvdx (W )
0 0 0

(ii) Proponer φ1 (x) = sin πx 2πx

L y φ2 (x) = sin L
Z L Z L
Kij = φi,x AEφj,x dx Fi = φi q(x)dx i = 1, 2
0 0

L
π 2 AE
Z
π πx π πx
K11 = cos AE cos = = K22
0 L L L L 2L
K12 = K21 = 0
Z L
πx 2qL
F1 = sin qdx =
0 L π
F2 = 0
" #   
π 2 AE 2qL 4qL2

0 c1
2L
2π 2 AE
· = π ⇒ c1 = 3 ∧ c2 = 0
0 c2 0 π AE
L

πx 4qL2 qx(L − x)
uh (x) = φ1 c1 + φ2 c2 = sin · u(x) =
L π 3 AE π 3 AE

0.12 Galerkin
Exacto
0.10

0.08

0.06

0.04

0.02

0.00
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

14
El método de Elementos Finitos

Recordamos la formulación de Galerkin

Dado A, E y q, encuentre uh ∈ S h tal que




Z L Z L (G)
h
v,x AEuh,x dx = v h qdx + v h (L)F ∀v h ∈ V h 

0 0

Donde S h ⊂ S y V h ⊂ V son subespacios aproximantes de dimensión finita.

• El método de elementos finitos (FEM) es un caso particular del método de Galerkin, donde
las funciones base de V h son construídas en forma sistemática a partir de un discretización
del dominio Ω por elementos finitos.
• Discretizamos el dominio Ω considerando un set de nodos y de elementos. Esta dis-
cretización es conocida como malla del problema.

• Cada nodo A tiene una coordenada xA . A cada nodo A asociamos una función base NA (x),
llamada función de forma la cual debe cumplir con la condición de delta de Kronecker.

1 ,A = B
NA (xB ) = δAB =
0 , A 6= B

• Entonces, costruímos funciones test y de prueba

N
X N
X
v h (x) = NA (x)vA , uh (x) = NA (x)uA + N g (x)u0
| {z }
A=1 A=1
≡ g h (x)

Donde N g (0) = 1, N g (xA ) = 0 para A = 1, . . . , N

• Notamos ademas que la condición de delta de Kronecker implica que

uh (xA ) = uA

es decir, en FEM los coeficientes son iguales al desplazamiento nodal

Proposición (método de elementos finitos)

El problema (G) resuelto con aproximaciones de elementos finitos es equivalente al siguiente

sistema lineal

Dada K ∈ IRN ×N y F ∈ IRN , encuentre u ∈ IRN tal que 
(LFEM )
Ku = F 

Donde u = [u1 , . . . , uN ] es el vector de desplazamientos nodales, y

Z L Z L Z L
KAB = NA,x AENB,x dx FA = NA q(x)dx + NA (L)F − NA,x AENg,x u0 dx
0 0 0

15
Notamos que
• FEM aproxima un problema infinito-dimensional sobre uno de dimensión finita implementable
en el computador.
• Hasta ahora, con FEM tenemos que

(S) ⇔ (W ) ≈ (G) ⇔ (LFEM )

• por definición, K es una matriz simétrica

Z L
KAB = NA,x AENB,x dx = KBA
0

• Si K es invertible, entonces la solución de (LFEM ) existe, es única, y está dada por

u = K−1 F
• En el caso 1D es difícil apreciar la flexibilidad geométrica de FEM. Esta ventaja será más
aparente en dominio irregulares de mayor dimensión, donde una base de funciones clásicas
(Fouries, Legendre, etc) no son posibles.

16
Aproximación lineal por tramos

• La aproximación FEM ineal por tramos es la más básica, pero es ampliamente utilizada
• Para A = 1, . . . , n − 1, definimos

x−xA−1

 hA−1 , xA−1 ≤ x < xA
xA+1 −x
NA (x) := hA , xA ≤ x < xA+1

 0 ,e.o.c
y  x−xn−1
hn−1 , xn−1 ≤ x < xn
Nn (x) :=
0 ,e.o.c
donde ha := xA+1 − xA
• Las derivadas débiles de NA (x) son funciones uniformes por tramos

 1/hA−1 , xA−1 ≤ x < xA
NA,x (x) := −1/hA , xA ≤ x < xA+1
0 ,e.o.c



1/hn−1 , xn−1 ≤ x < xn
Nn,x (x) :=
0 ,e.o.c

Notamos que
• uh ∈ C 0 (Ω, IR) ⊂ H 1 (Ω, IR)
• Las deformaciones unitarias (derivadas) son discontinuas en los nodos.

17
Ejercicio

x∈Ω
)
(AEu,xx ) + q = 0
(S)
u(0) = u(L) = 0
Utilizando una discretización de 4 elementos:

Gráficamente:
Z L
8AE
K11 = N1,x AEN1,x = = K22 = K33
L
Z0 L
4AE
K12 = N1,x AEN1,x =− = K21
L
Z0 L
4AE
K23 = N1,x AEN1,x =− = K32
0 L

−4AE
 8AE
  L
L L 0 q4
F = q 4  ⇒ u = K −1 F
 −4AE 8AE −4AE   L
K=  L L L 
−4AE
0 L
8AE
L q L4
Finalmente en el gráfico vemos que mientras mas elementos utilicemos, más se aproxima a
la solución exacta.
0.12

0.10

0.08

0.06
u

0.04 Exacto
Nel = 2
0.02 Nel = 4
Nel = 16
0.00
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x

18
Teorema

Para una aproximación FEM lineal por partes, K es definida positiva, y (LFEM ) tiene
solución única.

Demostración

(i) ∀c ∈ IRn , cT kc ≥ 0
Sea c = [c1 , c2 , . . . , cn ]T ∈ IR
n X
X n n X
X n Z L
T
c kc = cA kAB cB = cA NA,x AENB,x dx · cB
A=1 B=1 A=1 B=1 0

n
X Z L n
X
T
c kc = cA NA,x AE NB,x · cB · dx
A=1 0 B=1
Z L Z L
T h h h 2
c kc = v,x AEv,x dx = AE (v,x ) dx
0 0 | {z }
≥0

T
=⇒ c kc ≥ 0 ⇒ Semi-definida positiva
(ii) cT kc = 0 ⇒ c = 0 Sea cT kc = 0
Z L
h 2 h
⇒ AE(v,x ) dx = 0 ⇒ v,x =0
0

h
X
h
v,x = cA NA (x) = 0 ⇒ cA = 0 ⇒ c = 0
A=1

(i) + (ii) =⇒ Definida positiva

19
Formulación variacional abstracta

Sea V un espacio vectorial. Sean u, v, w ∈ V y α, β ∈ IR. Luego, a : V × V → IR es una forma

bilineal si se cumple que
a(u, αv + βw) = αa(u, v) + βa(u, w)
a(αu + βw, v) = αa(u, v) + βa(w, v)

La forma bilineal a es simétrica si

a(u, v) = a(v, u)
y definida positiva si

a(v, v) > 0 si v 6= 0, y a(v, v) = 0 ⇒ v = 0

F : V → IR es una forma lineal si

F (αv + βw) = αF (v) + βF (w)

Sea a(·, ·) una forma bilineal simétrica definida positiva y F (·) una forma lineal. El problema
variacional abstracto es
Encuentre u ∈ V tal que
)
(W )
a(v, u) = F (v) ∀v ∈ V
• De las propiedades de a(·, ·), vemos que corresponde a un producto interno.
• Luego, la norma inducida asociada es
p
||w||a = a(w, w)

• En particular, se demuestra la desigualdad de Cauchy-Schwartz

|a(v, w)| ≤ ||v||a ||w||a

• || · ||a también conocida como la norma energética

20
 Ejercicio

Sea V = {v ∈ H 1 (Ω, IR) : v(0) = v(L) = 0 y S = V} Encuentre u ∈ S tal que

Z L Z L
v,x AEu,x dx = vqdx u∈V
0 0
Z L
• a(u, v) = v,x AEu,x xd
0
Z L
• F (v) = v(x)qdx
0
(i) Simetría
Z L Z L
a(v, u) = v,x AEu,x dx = u,x AEv,x dx = a(u, v) =⇒ Simetría
0 0
(ii) Definida positiva
a(v, v) = 0 ⇒ v,x = 0 en (0, L) ⇒ v = cte en (0, L) pero v ∈ V ⇒ v = 0 en (0, L)
=⇒ definida positiva
(iii) Linealidad
Z L
a(αv + βw, u) = (αv,x + βw,x )AEu,x dx
0
Z L Z L
=α v,x AEu,x dx + β w,x AEu,x dx
0 0

a(αv + βw, u) = αa(v, u) + βa(w, u) =⇒ Lineal

Z L
F (αv + βw) = (αv + βw)qdx = αF (v) + βF (w) =⇒ Lineal
0

Lema de Céa

Sea V h ⊂ V un subespacio finito-dimensional (e.g., FEM). Entonces la formulación abstrata de

Galerkin es
Encuentre u ∈ V h tal que
)
(G)
a(v h , uh ) = F (v h ) ∀v h ∈ V h

Lema (Céa mejor aproximación)

Para la solución uh ∈ S h de (G) se tiene que

||u − uh ||a ≤ ||u − wh ||a ∀wh ∈ S h

Lo anterior es equivalente a decir que la solución uh ∈ S h que resuelve (G) es la mejor

solución posible dentro de S h cuando se mide en la norma || · ||a , i.e., minimiza la distancia
hacia su solución exacta u.
||u − uh ||a es la distancia energetica entre la solución exacta u y la de Galerkin uh .

21
 Demostración

Dado que v h ∈ V h ⊂ V, obtenemos de (W ) que

a(v h , u) = F (v h ) ∀v h ∈ V h (1)

de (G) sabemos que uh cumple

a(v h , uh ) = F (v h ) ∀v h ∈ V h (2)

de (1) - (2) obtenemos

a(v h , u) − a(v h , uh ) = 0 ∀v h ∈ V h

Bilineal ⇒
a(v h , u − uh ) = 0 ∀v h ∈ V h
| {z }
e = Error

Sea w ∈ S ⊂ S. Expresamos wh = uh + v h , para algún elemento v h ∈ V.Luego

h h

||u − wh ||2a = a(u − wh , u − wh ) u − wh = u − uh − v h = e − v h

||u − wh ||2a = a(u − wh , u − wh ) = a(e − v h , e − v h )

||u − wh ||2a = a(e, e) − 2a(e, v h ) +a(v h , v h )
| {z }
= 0 ∀v h ∈ V h

||u − wh ||2a = ||u − uh ||2a + a(v h , v h )

| {z }
≥0

=⇒ ||u − wh ||2a ≤ ||u − uh ||2a ∀wh ∈ S h

Estimación de error de FEM

Sabemos que la solución de FEM uh es una aproximación a la solución exacta u. En particular,

nos interesa saber si uh converge a u, en qué norma lo hace, y que tan rápido converge. Todo lo
anterior puede ser respondido mediante un análisis de la estimación del error cometido por uh .

Proposición (Error de interpolación lineal)

Sea Ω = (0, L) y u ∈ C 2 (Ω, IR). Sea ũ un interpolador lineal de u tal que ũ(xj ) = u(xj )
para j = 0, . . . , N + 1, donde xj = j · h y h = L/N . Entonces

|u0 (x) − ũ0 (x)| ≤ h · max |u00 (ξ)|

0≤ξ≤L

22
Demostración

Sea [x0 , x1 ] ⊂ (0, L) con h = x1 − x0 donde

u(x1 ) − u(x0 )
ũ(x) = u(x0 ) + (x − x0 ) x ∈ [x0 , x1 ]
h
u(x1 ) − u(x0 )
ũ0 (x) = x ∈ [x0 , x1 ] (1)
h
del teorema de taylor con residuo para algún ξ ∈ [x0 , x1 ]

u00 (ξ)
u(x) = u(x0 ) + u0 (x0 )(x − x0 ) + (x − x0 )2 u ∈ C2
2
Evaluando x = x1
u(x1 ) − u(x0 ) h 00
u0 (x0 ) = − u (ξ)
h 2
Luego
(x1 − x) (x − x0 ) (x − x0 )(x − x1 ) 00
u(x) = u(x0 ) + u(x1 ) + u (ξ)
h h h
u(x1 ) − u(x0 ) (x1 + x0 )
u0 (x) = + u00 (ξ)[x − ] (2)
h h
de (1) y (2)

u(x1 ) − u(x0 ) (x1 + x0 ) u(x1 ) − u(x0 )

|u0 (x) − ũ0 (x)| = | + u00 (ξ)[x − ]− |
h h h
x1 − x0
|u0 (x) − ũ0 (x)| ≤ |u00 (ξ)|| x − | para algún ξ ∈ [x0 , x1 ]
| {z h }
≤0

Extendiendo para cualquier intervalo (0, L)

=⇒ |u00 (ξ)| ≤ | max u00 (ξ)|

ξ∈(0,L)

Teorema (Error a-priori de FEM)

Sea u ∈ C 2 (Ω, IR) la solución de (S). Entonces

||u − uh ||a ≤ C · h
Donde h es el tamaño de la malla y C > 0 es una constante independiente de h

23
 Demostración

Sea ũ una interpolación lineal de u que cumple condiciones de borde, luego ũ ∈ S h . Entonces
el Lema de Céa
||u − uh ||2a ≤ ||u − wh ||2a ∀wh ∈ S h
Elasticidad 1D ⇒
≤ ||u − ũ||2a
Z L
≤ (u − ũ),x AE(u − ũ),x dx
0
Z L
≤ AE (u0 − ũ0 )2 dx
0 | {z }
00
≤ max |u (ξ)|h
0≤ξ≤L

Z L
≤ h2 AE max |u00 (ξ)|2 dx
0
| {z }
C 2 ≡ cte

≤ h2 C 2
=⇒ ||u − uh ||2a ≤ h2 C 2 ⇒ ||u − uh ||a ≤ hC

Notamos que
• uh converge a la solución exacta u cuando h → 0 en forma integral, y no punto a punto
• No es necesario conocer la solución u para establecer convergencia 7 . Basta que u sea sufi-
cientemente diferenciable (regularidad de la solución)
• En general, requerimos que las funciones de forma sean capaces de representar un polinomio
completo dentro de un elemento de orden p, siendo p = 1 el caso lineal. A este requerim-
iento se le conoce como completitud de la base, y es una condición necesaria para obtener
convergencia.

7 aunque si es necesario demostrar que existe y es unica!

24
El concepto de elemento

• Hasta ahora las funciones de forma (FF) {NA (x)}A=1,...,n han sido definidas globalmente,
es decir, en todo dominio Ω.
• Las FF globales son necesarias para el análisis de FEM. Una mirada a nivel de elemento
resulta mucho mejor para la implementación computacional de FEM.
Tomemos una discretización genérica, y nos enfocamos en un elemento

Entonces
• Definimos el dominio del elemento Ωe = (xA , xB ) y su tamaño Le = |Ωe | = |xA − xB |.
• Particionamos Ω en nel elementos tales que se cumpla
n
[ el n
\ el

Ω= Ωe Ωe = ∅
e=1 e=1

Z nel Z
X
• Luego podemos particionar las integrales, es decir, () = ()
Ω e=1 Ωe

• Entonces, conviene calcular integrales a nivel de elemento y luego sumar.

Considere un elemento lineal genérico e:
• Nodos locales 1 y 2, con coordenadas xe1 y xe2
• Funciones de forma locales: restricción de NA ,NB a Ωe
(x − xe2 )
N1e (x) = − , x ∈ (xe1 , xe2 )
Le
(x − xe1 )
N2e (x) = , x ∈ (xe1 , xe2 )
Le
• Derivadas locales
e 1
N1,x (x) = − , x ∈ (xe1 , xe2 )
Le
e 1
N2,x (x) = e , x ∈ (xe1 , xe2 )
L

Luego, definimos las componentes de matriz de rigidez del elemento como

Z
[k e ]ab = e
Na,x e
AENb,x dx a, b ∈ {1, 2}
Ωe

y las componentes del vector fuerza del elemento como

Z
[f e ]a = Nae qdx, a ∈ {1, 2}
Ωe

25
Ensamblaje

Recordemos las componentes de la matriz de rigidez global

Z L nel
X Z
KAB = NA,x AENB,x dx = NA,x AENB,x dx
0 e
e=1 |Ω {z }
Contribución de ke a nodos globales A, B

• Vemos que es necesario sumar las contribuciones de los distintos elementos al sistema-
ensamblaje.
• Conocidos ke y f e es sumar sus contribuciones para construir K y F del sistema. Denotamos
este proceso de ensamblaje mediante el operador A.

k = Ane=1
el
ke , f = Ane=1
el
fe

• Para materializar el proceso de ensamblaje necesitamos relacionar los nodos locales a, b con
los globales A, B
Definimos
• Set de todos los nodos de la malla η = {. . .}
• Set de todos los nodos en la frontera de Dirichlet ηg = {. . .}- conocemos su valor de las BC.
• Set de nodos activos ηu = η \ ηg - valor nodal del campo es desconocido (incognitas, dof)
Definimos además
• La tabla de destinación ID

P si A ∈ ηu
ID(A) =
∅ si A ∈ ηg

• La tabla de conectividad IEN

IEN(e, a) = A
que asigna un nodo global A al nodo local a del elemento e.
• La tabla de colocación LM

LM(e, a) = ID(IEN(e, a))

que relaciona el nodo/dof local a del elemento e con su correspondiente dof global P .
Una vez determinada la correspondencia entre los dofs locales y dofs globales es posible ensamblar
la matriz de rigidez K y el vector de fuerzas F del sistema usando el siguiente algoritmo A

26
 Algoritmo de Ensamblaje

1 Inicialización
2 K ← np.zeros((ndofs,ndofs))
3 F ← np.zeros((ndofs,ndofs))
4 for e = 1 to nel do
5 Calcule ke y f e ;
6 for a = 1 to nen do
7 A = LM(e, a);
8 if A 6= ∅ then
9 for b = 1 to nen do
10 B = LM(e, b);
11 if B 6= ∅ then
e
12 KAB ← KAB + kab ;
13 end
14 end
15 FA ← FA + fae
16 end
17 end
18 end

27
Interpolación

Queremos reconstruir una función f : Ω ⊂ IR → IR para la cual se conoce su valor sólo en algunos
puntos
yk = f (xk ), i = 1, . . . , m

Para lo anterior, usaremos una interpolación polinomial: Sea Pm el conjunto de todos los
polinomios de orden ≤ m. Buscamos pm ∈ Pm ta que se cumpla la condición de interpolación

pm (xk ) = yk , k = 0, . . . , m

Interpolación de Lagrange

Definición (Polinomio de Lagrange)

m
Y x − xi
Lk (x) =
xk − xi
i=0∧i6=k

Notamos que
• Lk ∈ Pm y Lk (xj ) = δkj
• Lk (x) depende implícitamente de m: también se puede escribir como Lm
k (x)

Teorema (Interpolación de Lagrange)

Sean xk , k = 0, . . . , m números reales y distintos, y yk = 0, . . . , m números reales. Entonces,

existe un único polinomio pm ∈ Pm dado por
m
X
pm (x) := Lk (x)yk
k=0

que cumple la confición de interpolación

pm (xi ) = yi , i = 0, . . . , m

28
 Demostración (Unicidad)

Por contradicción
Sea qm ∈ Pm distinto de pm , y tal que qm (xi ) = yi para i = 0, . . . , m.
Luego pm − qm ∈ Pm . Entonces pm (xi ) = yi y qm (xi ) = yi para i = 0, . . . , m.
Tenemos que
pm (xi ) − qm (xi ) = 0 i = 0, . . . , m
⇒ pm − qm tiene m + 1 raíces distintas. Para un polinomio no nulo de orden m tiene a lo
más m raíces.
=⇒ pm − qm = 0 ∀x ∈ IR
=⇒⇐= Contradicción

Ejercicio

Construir los polinomios de lagrange y verificar que se cumpla delta Kronecker

x0 = −1, x1 = 0, x2 = 1

(x − x1 ) (x − x2 ) x (x − 1) x
L0 (x) = = = (x − 1)
(x0 − x1 ) (x0 − x2 ) −1 −2 2
(x − x0 ) (x − x2 ) x + 1 (x − 1)
L1 (x) = = = (x + 1)(1 − x)
(x1 − x0 ) (x1 − x2 ) 1 −1
(x − x0 ) (x − x1 ) x+1x x
L2 (x) = = = (x + 1)
(x2 − x0 ) (x2 − x1 ) 1+1 1 2
Lk (xj ) = δkj
−1
L0 (xj ) = δ0j j = 0 ⇒ L0 (x0 ) = (−1 − 1) = 1 = δ00
2
L1 (xj ) = δ1j j = 1 ⇒ L1 (x1 ) = 1 · 1 = 1 = δ11
1
L2 (xj ) = δ2j j = 2 ⇒ L2 (x2 ) = (1 + 1) = 1 = δ22
2

Elementos de Lagrange Cuadrático

• Una de las ventajas de FEM es poder utilizar funciones de forma de orden superior.
• Esto mejora la aproximación. En particular FF cuadráticas son un opción frecuente.
• Construímos las FF cuadrátricas usando polinomios de Lagrange cuadráticos.
(x − xe2 )(x − xe3 )
N1e (x) =
(xe1 − xe2 )(xe1 − xe3 )
(x − xe1 )(x − xe3 )
N2e (x) =
(xe2 − xe1 )(xe2 − xe3 )
(x − xe2 )(x − xe1 )
N3e (x) =
(xe3 − xe2 )(xe3 − xe1 )

• para obtener un polinomio cuadrático es necesario considerar un nodo interior.

• Dado que Nie ≡ Li , automáticamente se tiene la condición delta de Kronecker

Nie (xej ) = δij

• Como existen 3 dofs locales, tenemos que ke ∈ IR3×3 y f e ∈ IR3 para este elemento.

29
Estimación del error

• La estimación de error para elementos cuadráticos se obtiene en forma similar al caso de

elementos lineales.
• Sea u ⊂ C 3 (Ω, IR). Luego para x ∈ Ωe = (xe1 , xe3 )

u00 (xe1 ) u000 (ξ)

u(x) = u(xe1 ) + u0 (xe1 )(x − xe1 ) + (x − xe1 )2 + (x − xe1 )3 ∈ (xe1 , x)
2 6
Tomamos w ∈ S h tal que w = α0 + α1 x + α2 x2 para x ∈ Ωe . Luego, ajustando α0 , α1 , α, 2
obtenemos que
1
u − w = u000 (ξ)(x − xe1 )3
6
1 2
u0 (x) − w0 (x) = u000 (ξ)(x − xe1 )
2 | {z }
h

lo cual implica globalmente que

1
|u0 (x) − w0 (x)| ≤ max |u000 (ξ)|h2
2 ξ∈Ωe

||u − uh ||a ≤ ||u − w||a

s r
Z L
1
AE|u0 − w0 |2 dx ≤ max |u000 (ξ)|h2
0 2

Entonces, bajo argumentos similares al caso lineal obtenemos que

||u − uh ||a ≤ Ch2

donde C no depende del tamaño de malla.

30
Elementos de orden superior

• Los elementos cuadráticos son un primer ejemplo de elementos de orden superior.

• En general podemos construir elementos de mayor orden al incrementar su grado polinómico.

• Bajo condiciones razonables, es posible demostrar que para elementos de orden superior se
tiene que
||u − uh ||a ≤ Chp

• La cota anterior es el punto de partida de muchos métodos adaptativos de refinado:

– h-refinamiento: al reducir h se reduce el error de FEM.
– p-refinamiento: al aumentar p se reduce el error de FEM.
– hp-refinamiento.

Elementos Isoparamétricos

• La formulación isoparamétrica consiste en mapear el dominio de un elemento genérico hacia

un dominio estándar.

• Entonces, se propone una función ξˆ : Ωe → Ω̂e que sea biyectiva, de manera que también
exista la función x̂ : Ω̂e → Ωe
• Luego, construímos x̂ usando FF de Lagrange definidas en el dominio estándar
nen
X
x̂(ξ) = N̂ae (ξ)xea
a=1

donde nen es el número de nodos del elemento

• Es decir, la geometría de un elemento genérico se construye a partir de un dominio estándar
y las FF de Lagrange definidas en Ω̂e
• Q: Para qué sirve todo esto?
• La ventaja de usar una formulación isoparamétrica se observa en el cálculo de ke y f e
• Expresamos la solución FEM como
nen
X
ûeh (ξ) = N̂ae (ξ)uea
a=1

• De lo anterior, las FF del elemento se expresan a partir de las FF estándar:

ˆ
ueh (x) = ûeh (ξ(x)) ⇒ Nae (x) = N̂ae o ξˆ = N̂ae (ξ(x))
ˆ

• Luego, para las derivadas tenemos

e
Na,x e
= N̂a,ξ ˆ
(ξ(x)) ξˆ,x (x)

31
Recordamos
Teorema (Teorema de la función inversa)

Sea f : A ⊂ IRn → IRn una función C 1 . Suponga que a ∈ A, la matriz jacobiana Df (a) es
invertible, y que f (a) = b. Entonces, 1) existen abiertos U, V ⊂ IRn tales que a ∈ U, b ∈ V
y f : U → V es una función biyectiva, y 2) f − 1 : V → U es C 1 y

Df −1 (b) = (Df (a))−1

• De lo anterior, se puede demostrar para la barra 1D que:

Z Z
e e e ˆ
kab = N̂a,ξ AE N̂b,ξ |ξ,x |dξ fae = N̂ae (q o x̂)|x̂,ξ |dξ
Ω̂e Ω̂e

Demostración
Z Z
e e e
kab = Na,x AENb,x dx fae = Nae qdx
Ωe Ωe

e e dξˆ
Na,x = N̂a,x
dx
dx̂
dx = dξ
dξ

ˆ d ˆ d dξˆ dx̂
x̂(ξ(x)) =x⇒ [x̂(ξ(x))] = x⇒ =1
dx dx dx dξ
Z ˆ ˆ Z
|dx̂|
e e dξ e dξ dx̂
kab = N̂a,x AE N̂b,x dξ fae = N̂ae q dξ
Ω̂e dx dx dξ Ω̂e dξ
| {z }
=1
=⇒ Z Z
e e e ˆ
kab = N̂a,x AE N̂b,x |ξ,x |dξ fae = N̂ae q|x̂,ξ |dξ
Ω̂e Ω̂e

Notamos que
• Dominio de integración para ke y f e es siempre el mismo (Ω̂e ) y es independiente del dominio
del elemento.
• Las funciones de forma {N̂ae } son independientes del elemento particular, y sólo es necesario
e
calcularlas una vez. Los mismo ocurre para sus derivadas {N̂a,ξ }

• Toda la información geométrica del elemento e queda implícita los términos ξˆ,x y x̂,x
• Para lo anterior, es directo ver que
nen
X
e
x̂,ξ = N̂a,ξ xea
a=1

y usando el teorema de función inversa, se tiene que

nen
X
ξˆ,x = (x̂,ξ )−1 = ( e
N̂a,ξ xea )−1
a=1

siempre que x̂,ξ (ξ) sea invertible.

32
 Definición
Una aproximación de FEM es k-completa si las FF del elemento son capaces de representar
en forma exacta todos los términos de un polinomio de orden k en el dominio del elemento.

Notamos que
• Completitud es una condición necesaria para la convergencia de FEM. No lo demostraremos
en este curso.
• Para que las FF de un elemento isoparamétrico sean lineales compactas, se requiere que
nen
X
N̂ae = 1
a=1

Demostración (Partición de la Unidad)

nen
X nen
X nen
X nen
X
ûhe (ξ) = N̂ae (ξ)uea = N̂ae (ξ)(α0 + α1 xea ) = α0 N̂ae (ξ) +α1 N̂ae (ξ)xea
a=1 a=1 a=1 a=1
| {z } | {z }
=1 = x̂

Ejercicio

Considere un elemento isoparamétrico cuadrático con coordenadas nodales xe1 , x32 , xe3 , cuyas
FF estándar son
ξ(ξ − 1) ξ(ξ + 1)
N̂1e = , N̂2e = 1 − ξ 2 , N̂3e =
2 2
Asumiendo xe1 y xe3 fijas, encuentre qué restricciones aplican sobre la coordenada xe2 de
manera que el mapeo x̂(ξ) sea biyectivo.
nen
X
x̂(ξ) = N̂ae (ξ)xea
a=1

ξ(ξ − 1) e ξ(ξ + 1) e
x̂(ξ) = x1 + (1 − ξ 2 )xe2 + x3
2 2
(2ξ − 1) e (2ξ + 1) e xe − xe1
x̂,ξ (ξ) = x1 − 2ξ 2 xe2 + x3 = 3 + ξ(xe1 − 2xe2 + xe3 ) > 0
2 2 2
Para ξ = −1

xe3 − xe1 (xe − xe1 )

x̂,ξ (ξ) = − xe1 + 2xe2 − xe3 > 0 ⇒ xe2 > xe1 + 3
2 4
Para ξ = +1

xe3 − xe1 (xe − xe1 )

x̂,ξ (ξ) = + xe1 − 2xe2 + xe3 > 0 ⇒ xe2 < xe3 − 3
2 4
h = xe3 − xe1
h h
xe1 + < xe2 < xe3 − =⇒ Aquí hay invertibilidad y es biyectiva
4 4

33
Integración numérica (Cuadratura)

Para elementos isoparamétricos se tiene:

Z Z
e e e ˆ
kab = N̂a,ξ AE N̂b,ξ |ξ,x |dξ fae = N̂ae (q o x̂)|x̂,ξ |dξ
Ω̂e Ω̂e

Definiendo e e
e
B̂ (ξ) = [N̂1,ξ , . . . , N̂neen ,ξ ] , N̂ (ξ) = [N̂1e , . . . , N̂neen ]
Podemos escribir (Esto no tiene sentido para 1D)
Z Z
eT e eT
e
kab = B̂ (ξ)AE B̂ (ξ)|ξˆ,x |dξ fae = N̂ (ξ)q(x̂(ξ))|x̂,ξ |dξ
Ω̂e Ω̂e

• Las integrales involucradas pueden ser resueltas en forma análitica para algunos casos simples
(p.ej., elemento lineal, cuadrático con nodo central).
• Para el caso general no es posible obtener una expresión análitica, y aproximamos las inte-
grales mediante integración numérica ó cuadratura, para las cuales es posible estimar el
error de la aproximación.

Integración numérica: fórmula de Newton-Cotes

Sea f (x) una función continua en [a, b]. Definimos

Z b
I(f ) := f (x)dx
a

Aproximamos f (x) por un polinomio pn (x) con n el orden del polinomio, y luego integrar el
polinomio aproximante, es decir,
Z b
I(f ) ≈ Ih (f ) := pn (x)dx
a

Lo anterior se conoce como la fórmula de Newton-Cotes. Considerando polinomios de Lagrange

para pn (x), llegamos a
n
X
Ih (f ) = wk f (xk )
k=0

donde xk son los puntos de cuadratura y las constantes wk son los pesos de cuadratura. Para
estudiar el error numérico asociado a la cuadratura, definimos el error como:
Z b n
X
En (f ) = f (x) − wk f (xk )
a k=0

34
Integración numérica: Regla trapezoidal y Simpson

• Regla Trapezoidal

b
b−a
Z
f (x)dx ≈ [f (a) + f (b)]
a 2
Puntos y pesos de cuadratura

k xk wk
b−a
1 a 2
b−a
2 b 2

Error en la estimación
(b − a)3
|En (f )| = max f (3) (ξ)
12 ξ∈[a,b]

• Regla de Simpson

b
b−a
Z
a+b
f (x)dx ≈ [f (a) + 4f ( ) + f (b)]
a 6 2
Puntos y pesos de cuadratura

k xk wk
b−a
1 a 6
a+b 2
2 2 3 (b − a)
b−a
2 b 6

Error en la estimación
(b − a)5
|En (f )| = max f (4) (ξ)
2880 ξ∈[a,b]

35
 Ejercicio

Usando regla de cuadratura trapezoidal y de Simpson aproxime el valor de la integral

Z +1 +1
1
dx = ln(x + 2) = 1.09861

−1 x + 2 −1

y entregue una tabla con los valores obtenidos por cuadratura y el error de la integración
numérica.
• Trapezoidal
k xk wk
b = +1
1 −1 1
a = −1
2 +1 1

Z +1
1 1 1
dx ≈ 1[ + ] = 1.3̄
−1 x+2 1 3
|En (f )| = 21.4%
• Simpson

b = +1
a+b k xk wk
2 =0 1 −1 2/6
a = −1
2 0 4/3
3 +1 2/6

Z +1
1 2 1 1
dx ≈ [1 + 4 + ] = 1.1̄
−1 x+2 6 2 3
|En (f )| = 1.14%

Integración numérica: Cuadratura de Gauss

La cuadratura de Gauss entrega fórmulas para integrar en forma exacta un polinomio de orden
2N − 1 con sólo N puntos de cuadratura.
Por ejemplo, consideramos el caso N = 2. Sea

f (x) = a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0

y queremos que: Z +1
f (x)dx = w1 f (x1) + w2 f (x2 )
−1
Z +1
a2 3 +1 +1 2a2
f (x)dx = 0 + x  + 0 + a0 x = + 2a0

−1 3 −1 −1 3
w1 f (x1) + w2 f (x2 ) = w1 (a3 x31 + a2 x21 + a1 x1 + a0 ) + w2 (a3 x32 + a2 x22 + a1 x2 + a0 )
⇒
2 = w1 + w2
0 = w1 x1 + w2 x2
2/3 = w1 x21 + w2 x22
0 = w1 x31 + w2 x32

36
Resolviendo obtenemos que para integrar de forma exacta un polinomio cúbico los puntos y pesos
de cuadratura son

k xk √ wk
1 −1/√3 1
2 +1/ 3 1

N xk wk
1 0.0000000000000000 2.0000000000000000
-0.5773502691896257 1.0000000000000000
2
0.5773502691896257 1.0000000000000000
-0.7745966692414834 0.5555555555555556
3 0.0000000000000000 0.8888888888888888
0.7745966692414834 0.5555555555555556
-0.8611363115940526 0.3478548451374538
-0.3399810435848563 0.6521451548625461
4
0.3399810435848563 0.6521451548625461
0.8611363115940526 0.3478548451374538
-0.9061798459386640 0.2369268850561891
-0.5384693101056831 0.4786286704993665
5 0.0000000000000000 0.5688888888888889
0.5384693101056831 0.4786286704993665
0.9061798459386640 0.2369268850561891

Tabla de cuadratura de Gauss:

http://pomax.github.io/bezierinfo/legendre-gauss.html

Aplicación a FEM

Sean (ξq , wq ) y q = 1, . . . , Nq los pares de puntos y pesos de cuadratura respectivamente. Entonces,

Z
eT e
e
k = B̂ (ξ)AE B̂ (ξ)|ξˆ,x |dξ
Ω̂e

Nq
X eT e
≈ B̂ (ξq )AE B̂ (ξq )J −1 (ξq )wq
q=1
Z
eT
fe = N̂ (ξ)q(x̂(ξ))|x̂,ξ |dξ
Ω̂e
Nq
X eT
≈ N̂ (ξq )q(x̂(ξq ))J(ξq )wq
q=1

donde ξq , wq son los puntos y pesos de cuadratura Gaussiana, respectivamente, y

nen
X
e
J(ξ) = |x̂,ξ (ξ)| = | N̂a,ξ (ξ)xea |
a=1

es el Jacobiano de la transformación isoparamétrica.

37
Ejercicio

Calcule ke para el elemento isoparamétrico lineal.

e e e
B̂ = [N̂1,ξ , N̂2,ξ ]

donde
1−ξ 1
N̂1e = e
⇒ N̂1,ξ =−
2 2
1+ξ 1
N̂2e = e
⇒ N̂2,ξ =+
2 2
∂ x̂(ξ)
J(ξ) =
∂ξ
X 1−ξ e 1+ξ e
x̂(ξ) = N̂Ae xea = x1 + x2
2 2
xe xe (xe − xe1 ) L
J(ξ) = − 1 + 2 = 2 =
2 2 2 2
2 2
J −1 (ξ) = e =
x2 − xe1 L
 
e 1 1 1/4 −1/4 2
B̂ = [− , ] ⇒ f (ξ) = AE
2 2 −1/4 1/4 L
1  
e
X 1/4 −1/4 2
k = f (ξk )wk = AE ·2
−1/4 1/4 L
k=1
 
1 −1
=⇒ ke = AE
−1 1

38
2 Formulación de FEM para problemas multidimensionales

Notación indicial

• Sea a = [a1 , . . . , an ]T y b = [b1 , . . . , bn ]T dos vectores IRn . Se define la convención de suma

de Einstein, como
n
X
ai bi := ai bi
i=1

es decir, la repetición de índices implica suma sobre dicho índice, al cual lo denotamos como
índice mudo. Notamos además que ai bi = a · b.
• En general, podemos expresar ecuaciones vectoriales/tensoriales mediante la notación indi-
cial, escribiendo en función de las componentes ó índices libres del vector/tensor. Por
ejemplo:
(b · c)a = 0 ⇔ bk ck aj = 0
donde j es el índice libre, y toma valores en {1, . . . , n}. El rango del índice libre se asume
implicitamente, y se omite su notación.
• Sea v : IRn → IRn un campo vectorial suficientemente diferenciable (suave), cuyas compo-
nentes son v(x))[v1 (x1 , . . . , xn ), . . . , vm (x1 , . . . , xn )]. Entonces definimos

∂vi
vi,j :=
∂xj

donde la coma indica diferenciación.

Ejercicio

Sea f : IRn → IR, u : IRn → IRn y σ : IRn → IRn×n una función escalar, vectorial y
tensorial, respectivamente, todos suficientemente suaves. Exprese en notación índicial los
siguientes operadores diferenciales
(i) ∆f = ∇ · ∇f

∇f = f,i
∆f = ∇ · ∇f = f,ii
(ii) div u = ∇ · u
div u = ∇ · u = ui,i
(iii) div σ = ∇ · σ
∇ · σ = σij,j

39
Teorema integrales

Teorema (Gauss-Green)

Sea f ∈ C 1 (Ω̄), con Ω̄ el dominio que incluye la frontera, entonces

Z Z
f,i dx = f ni dS
Ω ∂Ω

Teorema (Divergencia)

Sea u ∈ C 1 (Ω̄, IRn ), entonces

Z Z Z Z
∇ · udx = u · ndS ⇔ ui,i dx = ui ni dS
Ω ∂Ω Ω ∂Ω

Teorema (Integración por partes)

Sea g ∈ C 1 (Ω̄), u ∈ C 1 (Ω̄, IRn ), entonces

Z Z Z Z Z Z
∇ · ugdx = gu · ndS − ∇g · udx ⇔ ui,i gdx = gui ni dS − g,i ui dx
Ω ∂Ω Ω Ω ∂Ω Ω

Demostración (Integración por partes)

Sea ũi = gui . Del teorema de la divergencia tenemos:

Z Z
gui,i dx = gui ni dS
Ω ∂Ω
Z Z Z
g,i ui dS + gui,i dx = gui ni dS
Ω Ω ∂Ω

40
El problema estacionario de conducción de calor

Sea Ω ∈ IRn el dominio y ∂Ω la frontera, tal que ∂Ω = ∂ΩT ∪ ∂Ωq y ∂Ωt ∩ ∂Ωq = ∅

• T : Ω → IR el campo de temperatura en regimen

(desconocido).
• T̄ : ∂ΩT → IR temperatura prescrita en frontera
Dirichlet.
• q : Ω × IRn → IRn campo de flujo de calor en la
dirección n (desconocido).
• q̄ : ∂Ωq → IR flujo normal prescrito en frontera Neu-
mann.
• f : Ω → IR fuente generadora de calor al interior de Ω

Asumiendo ley de Fourier, tenemos la relación constitutiva q = −κ∇T . Del balance de energía en
estado estacionario y la ley de Fourier tenemos que

div (κ∇T ) + f = 0 x∈Ω

Entonces, la formulación fuerte del problema de conducción de calor estacionario es


Encuentre T ∈ C 2 (Ω, IR) tal que 

div (κ∇T ) + f = 0 x∈Ω

(S)
T = T̄ , x ∈ ∂ΩT 

q · n = q̄ x ∈ Ωq


Alternativamente, escribimos la formulación fuerte en notación índicial


Encuentre T ∈ C 2 (Ω, IR) tal que 

(κij T,j ),i + f = 0 x∈Ω

(S)
T = T̄ , x ∈ ∂ΩT 

qi ni = q̄ x ∈ Ωq


Notamos que
• κ, el tensor de conductividad térmica, es de segundo orden, simétrico y definido positivo.
• Para un material isotrópico, κij = αδij donde α ∈ IR+ es el coeficiente de conductividad
térmica, y la ecuación diferencial se convierte en la ecuación de Poisson

∆T + f˜ = 0 x∈Ω

donde ∆ es el operador laplaciano.

∆φ = (∇ · ∇)φ = ∇2 φ

∆A = ∇(∇ · A) − ∇ × (∇ × A) = (∇ · ∇)A
con φ y A un campo escalar y vectorial respectivamente.
∂ ∂ ∂
∇ = î + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z

• Muchos otros problemas de la física y la mecánica se pueden escribir como (S): electroestática,
presión de un fluído incompresible, flujo en medios porosos, etc.

41
Formulación variacional

Definimos los espacios


• S = {u ∈ H 1 (Ω, IR) tal que u  = T̄ }

∂ΩT

• V = {v ∈ H 1 (Ω, IR) tal que v  = 0}

∂ΩT

Entonces la formulación variacional del problema de conducción de calor estacionario es


Z Encuentre
Z T ∈ SZ tal que 
v,i kij T,j dx = vf dx − v q̄dS ∀v ∈ V  (W )
Ω Ω ∂Ωq

Teorema (Equivalencia de formulaciones)

Si T ∈ C 2 (Ω, IR), entonces

(W ) ⇔ (S)

Expresamos la formualación variacional del problema de conducción de calor en forma abstracta.

Definiendo Z
a(v, u) := v,i kij T,j dx
Ω
Z Z
F (v) := vf dx − v q̄dS
Ω ∂Ωq

Vemos que podemos escribir (W ) en forma variacional abstracta como

Encuentre T ∈ S tal que

a(v, T ) = F (v) ∀v ∈ V

donde notamos que

• a(·, ·) es una forma bilineal simétrica y definida positiva.
• F (·) es una forma lineal.

42
Demostración (S ⇒ W )

div (κ∇T ) + f = 0 x∈Ω

(κij T,j ),i + f = 0 x∈Ω
Z
{(κij T,j ),i v + f v}dv = 0 v∈V
Ω
Z Z Z
− (κij T,j )v,i + v(κij T,j ) · ni + fv = 0
Ω ∂Ω Ω
Z Z Z Z
− (κij T,j )v,i + v(κij T,j ) · ni + v(κij T,j ) · ni + fv = 0
Ω ∂ΩT ∂Ωq Ω
| {z }
=0

En ∂ΩT , v = 0. Z Z Z
− (κij T,j )v,i + v(κij T,j ) · ni + fv = 0
Ω ∂Ωq Ω

qi = −κij T,j Z Z Z
− κ∇T ∇v + vqi · ni − fv = 0
Ω ∂Ωq Ω
Z Z Z
− κ∇T ∇v − vq · n + fv = 0
Ω ∂Ωq Ω

q · n = q̄ Z Z Z
− ∇T κ∇v − v q̄ + fv = 0
Ω ∂Ωq Ω

S⇒W

Demostración (W ⇒ S)
Z Z Z
v,i kij T,j = vf − v q̄ ∀v ∈ V
Ω Ω ∂Ωq
Z Z Z Z
− (kij T,j ),i v − vkij T,j ni − vf + v q̄ = 0
Ω ∂Ω Ω ∂Ωq
Z Z
∂Ω = ∂ΩT ∪ ∂Ωq ⇒ vkij T,j ni = vkij T,j ni
∂Ω ∂Ωq
Z Z
[(kij T,j ),i + f ]v + [q̄ − (−kij T,j ni )]v = 0 ∀v ∈ V
Ω ∂Ωq

Lo anterior implica que cada componente dentro de la integral deber ser igual a cero ∀v ∈ V.

(κij T,j ),i + f = 0 x∈Ω 
T = T̄ , x ∈ ∂ΩT (S)
qi ni = q̄ x ∈ Ωq


W ⇒S

43
Formulación FEM

Construímos los espacios aproximantes definidos a partir de la discretización Ωh

X
• V h = {v h (x) NA (x)va } ⊂ V
A∈ηu
X
• S h = V h + g h = {T h (x) = NA (x)TA + g h (x)} ⊂ S
A∈ηu

Luego, la formulación de Galerkin es

T h ∈ S hZ tal que

Z Encuentre
Z 
∇v h · κ∇T h dx = v h f dx − v h q̄dS ∀v h ∈ V h  (G)
Ωh Ωh ∂Ωh
q

Proposición (FEM para el problema de calor)

El problema (G) resuelto con aproximaciones de elementos finitos es equivalente a

Dada k ∈ IRN ×N y f ∈ IRN , encuentre T ∈ IRN tal que


(LFEM )
kT = f

Donde T = [T1 , . . . , TN ] es el vector de temperaturas nodales, y

Z
KAB := ∇NA · κ∇NB dx ≡ a(NA , NB )
Ωh
Z Z
FA := {NA f − ∇NA · κ ∆g h }dx − NA q̄dS ≡ f (NA ) − a(NA , g h )
Ωh ∂Ωh
q

Formulación de elementos

A nivel de elementos tenemos

Z Z Z Z
e e e
kab = Na,i κij Nb,j dx fae = Nae f dx − Nae q̄dS − e
Na,i h
κij g,j dx
Ωe Ωe ∂Ωe Ωe
| {z } | {z } | {z }
:= ae (Nae , Nbe ) := f e (Nae ) ≡ ae (Nae , g h )

Notamos que
• Sean nen el número de nodos del elemento y nsd la dimensión espacial. Escribiendo
 e
N1,1 . . . Nneen ,1

e
 N1,2 . . . Nneen ,2 
Ne = [N1e , . . . , Nnen ], Be =  .  ≡ [∇N1e , . . . , ∇Nneen ]
 
..
 .. . 
e
N1,nsd
... Nneen ,nsd
Tenemos que
Z Z Z Z
e eT e e eT eT
k = B κB dx f = N f dx − N q̄dS − BeT κ∇g h dx
Ωe Ωe ∂Ωe Ωe

• Finalmente, para encontrar la matriz de rigidez y el vector de fuerzas del sistema ensamblamos
las contribuciones elementales
e el e
k = AN
e=1 k ,
el
f = AN
e=1 f

44
Elemento triangular de 3 nodos (Tri3)

• Tri3: elemento con 3 nodos y 3 gdl.

T
Te = T1e T2e T3e


• Definimos un campo de interpolación lineal

 
 a
T e (x, y) = a + bx + cy = 1

x y b
c

Determinamos a, b, c de imponer las restricciones

T1e = T e (xe1 , y1e ) = a + bxe1 + cy1e

T2e = T e (xe2 , y2e ) = a + bxe2 + cy2e

T3e = T e (xe3 , y3e ) = a + bxe3 + cy3e

ó, en forma matricial
 e     e
T1 1 x1 y1 a T1
T2e  = 1 x2 T e (x, y) = 1 x y h−1 T2e 
 
y2   b  ⇒
T3e 1 x3 y3 c | {z } T3e
N1e N2e N3e

De lo anterior obtenemos que:

1
N1e (x, y) = [(x2 y3 − x3 y2 ) + (y2 − y3 )x + (x3 − x2 )y]
2A
1
N2e (x, y) = [(x3 y1 − x1 y3 ) + (y3 − y1 )x + (x1 − x3 )y]
2A
1
N3e (x, y) = [(x1 y2 − x2 y1 ) + (y1 − y2 )x + (x2 − x1 )y]
2A
Con
1
A= [(x2 − x1 )(y3 − y1 ) − (x3 − x1 )(y2 − y1 )] ≡ área del triángulo
2

45
Elemento Isoparamétrico Tri3

• Elementos isoparamétricos en n-D son una extensión del caso 1-D

• Comenzaremos con el del triángulo de tres nodos (Tri3)
 T  T
• Denotando ξ = [ξ1 , ξ2 ] y x = [x, y] , describimos la geometría del elemento como
 3 
X
e
3  N̂a (ξ1 , ξ2 )xa 
X   a=1 
x̂(ξ) = N̂a (ξ)xa ⇒ x̂(ξ1 , ξ2 ) = 
X3


a=1 e
N̂a (ξ1 , ξ2 )ya

a=1

• Y en forma análoga, expresamos la solución FEM en el elemento como

3
X
ûeh (ξ) = N̂a (ξ)ua
a=1

Elemento Isoparamétrico Lineal Tri3

• Evaluando las FF del elemento Tri3 en los vertices Ω̂e obtenemos las FF estándar
N̂1 (ξ) = ξ1 N̂2 (ξ) = ξ2 N̂3 (ξ) = 1 − ξ1 − ξ2

• El elemento Tri3 es un elemento triangular lineal

• Luego, para un elemento particular tenemos que
Nae (x) = N̂a (ξ̂(x)) (Nae = N̂a o ξ̂)

• Se verifica la condición de delta Kronecker

3
X
• El elemento Tri3 isoparamétrico es completo: Nae = 1
a=1

• Es directo demostrar que el Tri3 y el Tri3 isoparamétrico son equivalentes.

46
Coordenadas Triangulares

• Un punto dentro de Ω̂ divide el interior en 3 triángulos tales que

3
X
A= Ai
i=1

• Notamos que
A1 A2
= ξ1 = ξ2
A A
A3
y definimos ξ3 := A

• Por lo anterior, vemos que (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) son coordenadas triangulares, cuya dependencia
está dada por
ξ1 + ξ2 + ξ3 = 1
es decir, ξ3 (ξ1 , ξ2 ) = 1 − ξ1 − ξ2
• Podemos expresar las FF estandár del elemento Tri3 como

N̂1 = ξ1 N̂2 = ξ2 N̂3 = ξ3

• Las coordenadas triangulares permiten construir FF de orden superior en forma sistemática.

47
Elemento Isoparamétrico Cuadrátrico Tri6

• El elemento Tri6 isoparamétrico permite describir geometría con bordes parabólicos.

• Las FF estándar en este caso son

N̂1 (ξ) = ξ1 (2ξ1 − 1), N̂4 (ξ) = 4ξ1 ξ2

N̂2 (ξ) = ξ2 (2ξ2 − 1), N̂5 (ξ) = 4ξ2 ξ3

N̂3 (ξ) = ξ3 (2ξ3 − 1), N̂6 (ξ) = 4ξ3 ξ1

Notamos que
• Se puede demostrar que tanto Tri3 como Tri6 son elementos compatibles, i.e., las FF son
continuas a través de las fronteras entre elementos.
• Para determinar el número de FF/nodos necesarios para cierta completitud polinómica us-
amos el triángulo de Pascal

48
Cálculo de gradientes en elementos isoparamétricos 2D

Para elementos isoparamétricos se tiene que

∂ x̂ ∂xi
∇x Nae = J−T ∇ξ N̂a donde J = (Jij = )
∂ξ ∂ξj

Para el caso particular de elementos isoparamétricos 2D tenemos que

 ∂N e   ∂ ŷ   ∂ N̂ 
∂ x̂
a
− a

 e= 1  2
∂x ∂ξ ∂ξ2 ∂ξ
 1 
∂Nae det J − ∂ ŷ ∂ x̂ ∂ N̂a
∂ye ∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ2

donde
∂ x̂ ∂ ŷ ∂ x̂ ∂ ŷ
det J = −
∂ξ1 ∂ξ2 ∂ξ2 ∂ξ2
y
nen n
en en n n
en
∂ x̂ X ∂ N̂a e ∂ x̂ X ∂ N̂a e ∂ ŷ X ∂ N̂a e ∂ ŷ X ∂ N̂a e
= x = x = y = y
∂ξ1 a=1
∂ξ1 a ∂ξ2 a=1
∂ξ2 a ∂ξ1 a=1
∂ξ1 a ∂ξ2 a=1
∂ξ2 a

Importante: No olvidar que ξ3 (ξ1 , ξ2 ) al calcular las derivadas!

Reglas de cuadratura de Gauss para triángulos isoparamétricos

Todas las integrales asociadas a ke y f e son transformadas al dominio isoparamétrico usando el

teorema de cambio de variable. Luego, usamos cuadratura de Gauss en el dominio estándar
Z Z
f (x)dx = f (x̂(ξ))|det J(ξ)|dξ
Ωe Ω̂

Nq
X
≈ f (x̂(ξ))|det J(ξ)|wq
q=1

Algunas reglas típicas de cuadratura en elementos triangulares son

N ξq wq
1 1 1


1 3, 3 2
2 1 1


3, 6 6
3 1 2

1
6, 3 6
1 1 1


6, 6 6

49
Elasticidad: Cinemática, Equilibrio, Relación Constitutiva

Concepto de Deformación

Motivación: Considere una barra sometida a deformación puramente axial

donde:
• L0 es el largo inicial (barra no deformada)
• 4L es el cambio luego de deformación
• L = L0 + 4L es el largo final
Podemos caracterizar la deformación de la barra usando distintas medidas de deformación:
4L
• Deformación Unitaria (Engineering Strain): ε= L0
4L
• Deformación Unitaria Natural (Natural Strain): εt = L
L
• Estiramiento (Stretch): λ= L0

L2 −L20
 
1
• Deformación Unitaria Lagrangeana: E= 2 L20

• Deformación Unitaria Logarítmica: εln = ln LL0

Para deformaciones infinitesimales, la deformación unitaria es la medida de deformación tradi-
cional, y es la que usaremos principalmente en este curso.

50
Cinemática

Definimos
• X ∈ Ω : Punto en el dominio de referencia
• ϕ : Ω → IRn : Mapeo de deformación
• x ∈ ϕ(Ω): Punto en el dominio actual ó deformado
• u = ϕ(X) − X: Campo de desplazamientos
Algunos ejemplos de función de deformación y campo de desplazamientos (2D):

       
aX aX − X X + tan(γ)y tan(γ)y
ϕ(X, y) = ⇒ u(X, y) = ϕ(X, y) = ⇒ u(X, y) =
y 0 y 0

51
Definición de Deformaciones Unitarias

Considere un elemento diferencial 2D de un sólido sometido al campo de desplazamientos

 
u(x, y)
u(x) =
v(x, y)

Entonces se definen las deformaciones unitarias 2D

∂u
u+ ∂x∆x − u ∂u
εx := lim =
∆x→0 ∆x ∂x
∂v
v+ ∂y ∆y − v ∂v
εy := lim =
∆y→0 ∆y ∂y
∂u ∂v
γxy := +
∂y ∂x
Para el caso general 3D, el campo de desplazamientos es
 
u(x, y, z)
u(x) =  v(x, y, z) 
w(x, y, z)

∂u ∂u ∂v
εx = γxy ≡ γyx = +
∂x ∂y ∂x
∂v ∂u ∂w
εy = γxz ≡ γzx = +
∂y ∂z ∂x
∂w ∂v ∂w
εz = γyz ≡ γzy = +
∂z ∂z ∂y

Tensor de Deformaciones Unitarias

Agrupamos todas las deformaciones unitarias en un Tensor de Deformaciones Unitarias ("In-

finitesimal Strain Tensor")
 1 1

  εx 2 γxy 2 γxz
ε11 ε12 ε13  
ε = ε21 ε22 ε23  =  12 γyx εy 1
γ
 
2 yz 
ε31 ε32 ε33
 
1 1
2 γ zx 2 γzy ε z

52
Notación indicial:
1
εij =
(ui,j + uj,i )
2
El tensor de deformaciones unitarias es simétrico por definición, es decir,

ε = εT ó, en notación indicial εij = εji

Si la componente del campo de desplazamiento w(x, y, z) = cte y u = u(x, y), v = v(x, y), entonces
tenemos una condición de deformación plana, es decir, εz = γxz = γyz = 0, y trabajamos con
un tensor de menor dimensión:
 1

εx 2 γxy 0 " 1 #

1
 εx 2 γxy
ε =  2 γyx εy 0 ⇒ ε =

1
2 γyx εy
 
0 0 0

Equilibrio de un cuerpo y tracción

Considere un plano que corta el sólido. Entonces, el vector de tracción en un punto es

∆F
tn = lim
∆A→0 ∆A
donde n es el vector normal al plano.

En equilibrio, el campo de tracciones en el plano necesariamente equilibra las fuerzas externas.

Descomponiendo el vector de tracción en los ejes obtenemos las tensiones

σx = tn · x̂ : tensión normal

τxy = tn · ŷ : tensión tangencial/corte

τxz = tn · ẑ : tensión tangencial/corte
y tenemos que:
tn = σx x̂ + τxy ŷ + τxy ẑ

53
Tensiones y el Tensor de Cauchy

Considere un elemento diferencial sometido a tracciones en todas sus caras

• Tensiones normales = {σx , σy , σz }
• Tensiones corte (tangenciales) = {τxy , τyx , τxz , τzx , τyz , τzy }
Entonces, representamos el estado de tensiones en un punto mediante el tensor de Cauchy
 
σx τxy τxz
σ = τyx σy τyz 
τzx τzy σz

Tensiones Planas: si la tracción tẑ = 0, entonces σz = τzx = τzy = τxz = τyz = 0, y trabajamos
con un tensor de menor dimensión:
 
σx τxy 0  
σx τxy
σ = τyx σy 0 ⇒ σ =
 
τyx σy
0 0 0

54
Equilibrio Diferencial

Considere un elemento diferencial en tensión plana:

En donde:
• bx es la fuerza por unidad de volumen en dirección x̂
• by es la fuerza por unidad de volumen en dirección ŷ
Del equilibrio de fuerzas tenemos:
X ∂σx ∂τyx
Fx = 0 ⇒ + + bx = 0
∂x ∂y
X ∂σy ∂τxy
Fy = 0 ⇒ + + by = 0
∂y ∂x
Del equilibrio de momentos tenemos
X
Mcentro = 0 ⇒ τxy ≡ τyx

es decir, el tensor de Cauchy es simétrico

σ = σT ó σij = σji

Análogamente, para el caso 3D se puede demostrar para un elemento diferencial que

Dirección Equilibrio de Fuerzas Equilibrio de Momentos

∂σx ∂τ
x̂ ∂x + ∂yyx + ∂τ∂zzx + bx = 0 τyz ≡ τzy
∂σy ∂τxy ∂τzy
ŷ ∂y + ∂x + ∂z + by = 0 τxz ≡ τzx
∂σz ∂τxz ∂τyz
ẑ ∂z + ∂x + ∂y + bz = 0 τxy ≡ τyx

Lo cual puede se escrito vectorialmente como

∇ · σ + b = 0 Equilibrio diferencial

σ = σ T ⇔ σij = σji Simetría del Tensor de Tensiones

donde
∂
 
 
 ∂x  bx
 
 ∂   
∇= b =  by 
  
 ∂y   
 
 ∂  bz
∂z

55
Relación Constitutiva

Considere un material elástico lineal y isotrópico. Bajo tensión uniaxial tenemos:

σx
εx =
E
σx
εy = −νεx = −ν
E
σx
εz = −νεx = −ν
E
donde E es el módulo de Young y ν es la razón de Poisson Bajo corte simple tenemos

τxy
γxy =
G
εx = εy = εz = 0
donde G es el módulo de corte Entonces, suponiendo los casos anteriores para las tres dimensiones
obtenemos la ley de Hooke
1 τyz
εx = [σx − ν(σy + σz )] γyz =
E G
1 τxz
εy = [σy − ν(σx + σz )] γxz =
E G
1 τxy
εz = [σz − ν(σy + σx )] γxy =
E G
La ley de Hooke se puede invertir y expresar en forma matricial como
    
σx 2µ + λ λ λ 0 0 0 εx
 σy   λ 2µ + λ λ 0 0 0   εy 
    
 σz   λ λ 2µ + λ 0 0 0    εz 
 
 =
τxy   0 µ 0 0 
0 0 γxy 
 
  
τyz   0 0 0 0 µ 0  γyz 
τxz 0 0 0 0 0 µ γxz
| {z } | {z } | {z }
σ C ε
(Diagonal por bloques)

donde las constantes de Lamé son

E Eν
µ=G= λ=
2(1 + ν) (1 − ν)(1 − 2ν)

Dos casos de particular interés son:

56
• Tensiones planas
σz = τxz = τyz = 0
    
σx 1 ν 0 εx
 σy  = E ν 1   εy 
0
(1 − ν 2 )
τxy 0 0 1−ν
2 γxy

• Deformaciones planas
εz = γxz = γyz = 0
    
σx 1−ν ν 0 εx
E
 σy  =  ν 1−ν 0   εy 
(1 + ν)(1 − 2ν) 1−2ν
τxy 0 0 2 γxy

57
Formulación variacional de elasticidad

A partir de la cinemática, equilibrio diferencial y relación constitutiva formulamos el

problema de elasticidad como

Encuentre u ∈ C 2 (Ω, IRn ) tal que




div σ + b = 0, x∈Ω




σ = C : ε, x∈Ω

(S)
ε = 21 (∇u + ∇uT ), x∈Ω 

u = ū, x ∈ ∂Ωu




σn = t̄, x ∈ ∂Ωt


donde
• ∂Ωu es la frontera de desplazamientos prescritos ū (Dirichlet)
• ∂Ωt es la frontera de tracciones prescritas t̄ (Neumann)
• C es un tensor de elasticidad de 4to orden, tal que

σij = Cijkl εkl (σ = C : ε)

• Fronteras de Dirichlet y Neumann se pueden diferenciar por componente: ∂Ωui y ∂Ωti , para
i = 1, . . . , nsd
Definimos los espacios
  
• S = u : ui ∈ H 1 (Ω, IR) tal que ui  = ūi , i = 1, . . . , nsd

∂Ωui
  
• V= v : vi ∈ H 1 (Ω, IR) tal que vi  = ūi , i = 1, . . . , nsd

∂Ωui

Entonces, la formulación variacional del problema de elasticidad es:


Encuentre u ∈ S tal que 
nsd Z
Z Z 

X
v(i,j) σij dx = vi bi dx + vα t̄α dS ∀v ∈ V  (W )
Ω | {z } Ω |{z} ∂Ωt
α=1 α

v:b

ε(∇v) : σ

donde
• v(i,j) = 12 (vi,j + vj,i ) es el operador de simetrización (ε(∇v) = 12 (∇v + ∇T v))
• σij = σij (∇u), sin necesidad de una ley constitutiva específica, salvo dependencia sobre ∇u.
• La formulación variacional se conoce en mecánica de sólidos como el principio de trabajos
virtuales, y es el punto de partida de toda la mecánica estructural.
• Se puede demostrar que (S) ⇔ (W ) dada la regularidad necesaria de la solución u.

58
Demostración (S) ⇒ (W )

σij,j + bi = 0 vi en Ω
σij = Cijkl εkl en Ω
1
εij = (ui,j + uj,i ) + CB
2
Z
(σij,j + bi )vi = 0 ∀v ∈ V
Ω

pero σij,j vi = (σij vi ),j − σij vi,j Regla del producto

Z Z Z
(σij vi ),j − σij vi,j + bi v i = 0 v ∈ V
Ω Ω Ω
R | {z } | {z }
σij vi nj (?1 ) (?2 )
∂Ω

(?2 ) ⇒
1 1
σij vi,j = σij { (vi,j + vj,i ) + (vi,j − vj,i )}
|2 {z } |2 {z }
εij (v) wij (v)

*ij0(v)
σij vi,j = σij εij (v) + σij
w


1 1 1 1
σij (vi,j − vj,i ) = σij vi,j − σij vj,i = (σij vi,j − σij vj,i ) = 0
2 2 2 2 | {z }
Simetría

(?1 ) ⇒
Z ned Z
X ned Z
X
σij vi nj = σαj nj vα = t̄α vα
∂Ω α=1 ∂Ωtα α=1 ∂Ωtα

Entonces Z Z ned Z
X
σij εij (v) = bi vi + Fα vα ∀v ∈ V
Ω Ω α=1 ∂Ωtα
Z
= Cijkl εkl (u)εij (v)
Ω
donde
1
εkl (u) = (uk,l + ul,k )
2
1
εij (v) = (vi,j + vj,i )
2

59
Para el caso de elasticidad lineal tenemos que σij = Cijkl u(k,l) (alternativamente, σ = C :
ε(∇u)). Entonces definimos la forma bilineal y lineal como
Z Z
a(v, u) := ε(∇v) : C : ε(∇u)dx ≡ v(i,j) Cijkl u(k,l) dx
Ω Ω

Z nsd Z
X
F (v) := v · bdx + vα t̄α dS
Ω α=1 Ωtα

Asumiendo que C es un tensor definido positivo, tenemos a(·, ·) es una forma bilineal simétrica
definida positiva, y el problema de elasticidad lineal variacional queda definido como

Encuentre u ∈ S tal que
(W )
a(v, u) = F (v), ∀v ∈ V

Principio de minimización de energía potencial

A partir de la formulación abstracta, reformulamos (W ) como un principio variacional

Y
min [w] (M )
w∈S

donde Y 1
[w] := a(w, w) − F (w)
2
Z Z nsd Z
1 X
= ε(∇w) : C : ε(∇w) dx − w · bdx − wα t̄α dS
Ω |2 {z } Ω α=1 ∂Ωtα
W (∇w) | Q {z }
[w]
ext

Vemos que
Q R
• W (∇w) es la densidad de energía de deformación, y int [w] = Ω W (∇w)dx es la energía
interna.
Q
• ext [w] es el trabajo externo.
Q
• por lo tanto, [w] es la energía potencial del sistema para el campo de deformación w.
• Se puede demostrar que (W ) ⇔ (M )

60
Demostración (M ) ⇒ (W )

Sea u ∈ V solución de (M ). Definimos w ∈ V como w = u + εv con v ∈ V y ε ∈ IR. Sea

Y 1
f (ε) := [u + εv] = a(u + εv, u + εv) − F (u + εv)
2
Por bilinealidad de a y linealidad de F
1
f (ε) = [εa(u, v) + a(u, u) + εa(v, u) + ε2 a(v, v)] − F (u) − F (εv)
2
Q Q
Como [u] ≤ [u + εv] (M )
Y Y Y
min [w] = [u] ⇒ min f (ε) = min f (u + εv) = [u]

f (0) = minf (ε) ⇒ f 0 (0) = 0 ∀v ∈ V

d 1 
{f (ε)} = [a(u, v) + a(v, u) + 2εa(v, v)] − F (v) =0

dε 2 ε=0
d 1
{f (ε)} = [a(u, v) + a(v, u)] − F (v) = 0
dε 2
Por simetría de a ⇒ a(u, v) = a(v, u)
1
[2a(u, v)] − F (v) = 0
2
a(u, v) − F (v) = 0 ∀v ∈ V
La solución del problema de minimización abstracto resuelve el problema variacional ab-
stracto.

61
Demostración (W ) ⇒ (M )

u ∈ V es solución de (W ). Expresamos w = u + v ∈ V con v ∈ V. Luego

Y 1
[w] = a(w, w) − F (w)
2
Donde a es bilineal y F es lineal. Entonces
• a(u + v, u + v) = a(u + v, v) + a(u + v, u) = a(u, v) + a(v, v) + a(u, u) + a(v, u)
• F (u + v) = F (u) + F (v)
Y 1
[w] = [a(u, u) + a(u, v) + a(v, u) + a(v, v)] − F (u) − F (v)
2
a también es simétrica ⇒ a(u, v) = a(v, u)
Y 1
[w] = [a(u, u) + 2a(u, v) + a(v, v)] − F (u) − F (v)
2
Y 1 1
[w] = a(u, u) − F (u) +a(u, v) + a(v, v) − F (v)
|2 Q{z } 2
[u]

Y Y 1
[w] = [u] + a(u, v) − F (v) + a(v, v)
| {z } 2
=0 ∀v ∈ V

1
Como a es definida positiva entonces a(v, v) ≥ 0
2
Y Y 1 Y Y
[w] = [u] + a(v, v) ⇒ [u] ≤ [w]
|2 {z }
≥0

Y Y
[u] ≤ [w] ∀w ∈ V
Y
u = min [w] w∈V
w∈V

u que resuelve la formulación débil abstracta tambien resuelve el problema de minimización

abstracto.

62
Notación de Voight

Dadas las simetrías de los tensores ε y σ resulta conveniente representar dichos tensores como
vectores, mediante la notación de Voight, Definimos entonces

Para el caso 3D     
ε1 u1,1 σ1
 ε2   u2,2   σ2 
     
 ε3   u3,3   σ3 
ε(u) = 

=
  , σ= 
2ε23  u2,3 + u3,2 
  τ23 
 
2ε13  u1,3 + u3,1   τ13 
2ε12 u1,2 + u2,1 τ12
Para el caso 2D      
ε1 u1,1 σ1
ε(u) =  ε2  =  u2,2  , σ =  σ2 
2ε12 u1,2 + u2,1 τ12
Luego, vemos que con la notación de Voight podemos escribir
Z
a(v, u) = ε(v)T Cε(u)dx
Ω

donde par aun material lineal isotrópico

 
1−ν ν ν 0 0 0
 ν
 1 − ν ν 0 0 0  
E  ν ν 1−ν 0 0 0 
C=  
(1 + ν)(1 − ν)   0 0 0 0.5 − ν 0 0  
 0 0 0 0 0.5 − ν 0 
0 0 0 0 0 0.5 − ν

63
Ejercicio

Considere un elemento viga de largo L, doblemente empotrado y sometido a una carga

por unidad de superficie b en su cara superior. La hipótesis de secciones planas (Ansatz)
implica que ε1 = yw00 , donde w(x) es la componente vertical del campo de desplazamientos.
Todas las otras deformaciones restantes no inducen energía de deformación, lo que es
equivalente a definir ε = [ε1 ], y C= [E].
Q
(i) Escriba la energía potencial del sistema [w], y defina el principio variacional (M )
que describe el problema de la viga, identificando el espacio de prueba S
Z Z 0 ned
Y 1 X
[w] = εij (w)Cijkl εkl (w)dx −
b
i wi dx − t̄α wα
Ω 2 Ω α=1

Z Z Z Z 2 Z L
1 1 e 1 2 00 1
εij (w)Cijkl εkl (w)dx = ε E= y (w (x))2 E = EIw002 dx
Ω 2 2 1 A 0 2 0 2
Z L Z Z L Z L
Y 1 q(x) 1
⇒ [w] = EIw002 dx − w(x) dx · e = EIw002 dx − wqdx
0 2 ∂Ωti e 0 2 0

(ii) Sea v ∈ S la solución del equilibrio.Encuentre a partir de (M ) la ecuación diferencial

que debe cumplir v para minimizar la energía potencial del sistema. Nota: a dicha
ecuación se le conoce como la ecuación de Euler-Lagrange del sistema.
Y
f (α) = [v + αδv ], δv ≡ desplazamiento virtual

f 0 (0) = 0 ∀δv ∈ V
1 L
Z Z L
f (v + αδv ) = EI(v 00 + αδv00 )2 − (v + αδv )q
2 0 0
Z L Z L
d 
f ⇒ EIv 00 δv00 − qδv = 0 ∀δv ∈ V
dα α=0 0 0
Integración por partes:
0L Z L Z L
00 0 
EI
v
> δv  − δv0 EIv 000 − qδv = 0 ∀δv ∈ V
0 0 0

0L Z L Z L
000 iv
−EI
v δv  + δv EIv − qδv = 0 ∀δv ∈ V

>

0 0 0
Finalmente:
EIv iv − q = 0 Ecuación de la elástica

64
Formulación FEM para elasticidad

El punto de partida es el problema variacional de elasticidad


Encuentre u ∈ S tal que
(W )
a(v, u) = F (v), ∀v ∈ V

donde Z
a(v, u) = ε(v)T Cε(u)dx
Ω
Z nsd Z
X
F (v) := v · bdx + vα t̄α dS
Ω α=1 Ωtα

Definimos
• Set de todos los nodos de la malla: η = {. . .}
• Set de nodos con BC Dirichlet en dirección i : ηgi = {. . .} (desplazamiento prescrito)
• Set de nodos activos en dirección i : ηui = η\ηgi : valor nodal del campo es desconocido
(incógnitas, dofs)
• La tabla de destinación ID

P si A ∈ ηui
ID(i, A) =
∅ si A ∈ ηgi

donde i es el # de dof local, A es el # nodo global y P es el dof global correspondiente.

Sea ei el vector de la base canónica en dirección i. Definimos
n o
• V h = v h = vih ei : vih (x) = A∈ηu NA (x)viA
P
i
n o
• S = uh = wh + g h : wh ∈ V h y g h = gih ei , con gih (x) = A∈ηg NA (x)giA
P
i

Proposición (FEM para elasticidad)

La formulación FEM para el problema de elasticidad (W ) es equivalente a

Dada k ∈ IRN ×N y f ∈ IRN , encuentre u ∈ IRN tal que


(LFEM )
ku = f

Donde u es el vector de desplazamientos nodales, y

KP Q := a(NA ei , NB ej )

FP = F (NA ei ) − a(NA ei , g h )
y
P = ID(i, A), Q = ID(j, B)

• Se puede demostrar que K es simétrica y definida positiva siempre que C sea un tensor
definido positivo y ∂Ωgi 6= ∅.

65
 Demostración (LFEM )

a(v h , uh ) = F (v h ) ∀v h ∈ V h
X X X
a( NA viA · ei , NB ujB · ej + gj ej ) = F ( NA viA · ei )
A∈ηui B∈ηuj A∈ηui
X X X
viA · a(NA ei , NB ej ) · ujB = viA · F (NA ei , gjh ej )
A∈ηui B∈ηuj A∈ηui
X
a( · , NB · ujB · ej ) + a( · , gjh · ej ) ≡ Conocido
 

 X 

X
viA a(NA ei , NB ej ) ujB − F (NA ei ) + a(NA ei , gih ej ) = 0
 | {z } 
A∈ηui B∈ηu 
j KiA,jB

KiA,jB · ujB − FiA = 0

Matrix de rigidez

De la definición del operador ε(·) vemos que ε(NA ei ) = BA ei donde

 
NA,1 0 0
 0 NA,2 0   
  NA,1 0
 0 0 NA,3 

BA =  (3D), BA =  0 NA,2  (2D)
 0 N A,3 NA,2 

NA,3
 N A,2 NA,1
0 NA,1 
NA,2 NA,1 0

Entonces, Z
KP Q = a(NA ei , NB ej ) = ei BTA CBB dxej
Ω
Luego, a nivel de elementos, definimos
 e 
Na,1 0 0
e
 0 Na,2 0   e 
 e 
 Na,1 0
0 0 Na,3 
Bea =  e
 e 
e e  (3D), Ba =  0 Na,2 (2D)
 0 Na,3 Na,2 e e

e
Na,3 e 
 N a,2 Na,1
0 Na,1
e e
Na,2 Na,1 0
Z
e
kab = BTa CBb dx
Ωe

Formulación a nivel de elemento

• ned ≡ # de gdl locales por nodo, nen ≡ # de nodos por elemento

• nee = ned × nen ≡ # de ecuaciones locales
Entonces, definimos la matriz de rigidez del elemento como
Z
e
k = BeT CBe dx
Ωe

66
donde Be = [Be1 , . . . , Benen ]

e
con entradas kpq = eTi kab ej donde p =ned (a − 1) + i y q =ned (b − 1) + j.
El vector de fuerzas queda como
Z Z
e eT
fp = N bdx + NeT t̄dS − ke g
Ωe ∂Ωet
i

con
 e
. . . Nneed

N1 0 0 0 0  e
. . . Nneed

N1 0 0
Ne =  0 N1e 0 ... 0 Nneed 0  (3D), e
N = (2D)
0 N1e ... 0 Nneed
0 0 N1e ... 0 0 Nneed

67
Sea IEN tabla de conectividad tal que IEN (e, a) = A asigna un nodo global A al nodo local
a del elemento e. Construímos la tabla de colocación LM iterando sobre i = 1, . . . , ned , a =
1, . . . , nen de manera que

LM (e, p) = ID(i, IEN (e, a)) con p = ned (a − 1) + i

Entonces, el algoritmo de ensamblaje queda

Algoritmo de Ensamblaje

1 Inicialización
2 K ← np.zeros((ndofs,ndofs))
3 F ← np.zeros((ndofs,ndofs))
4 for e = 1 to nel do
5 Calcule ke y f e ;
6 for p = 1 to nee do
7 P = LM(e, p);
8 if P 6= ∅ then
9 for q = 1 to nee do
10 Q = LM(e, q);
11 if q 6= ∅ then
e
12 KP Q ← KP Q + kpq ;
13 end
14 end
15 FP ← FP + fpe
16 end
17 end
18 end

Ejercicio

Para el elemento Tri3 de la figura, calcule la matriz de rigidez para el problema de elas-
ticidad. Considere un estado plano de tensiones, donde E = 15/4 y ν = 1/4, de manera
que  
4 1 0
C = 1 4 0 
0 0 3/2

Tenemos las siguientes FF

N̂1 (ξ, η) = ξ ⇒ N̂1,ξ = 1 N̂1,η = 0
N̂2 (ξ, η) = η ⇒ N̂2,ξ = 0 N̂2,η = 1
N̂3 (ξ, η) = 1 − ξ − η ⇒ N̂3,ξ = −1 N̂3,η = −1
   
N̂a,ξ 0   1 0 0 0 −1 0
B̂a =  0 N̂a,η  ⇒ B̂ = B̂1 B̂2 B̂3 = 0 0 0 1 0 −1
N̂a,η N̂a,ξ 0 1 1 0 −1 −1

68
Elemento isoparamétrico Quad4

• Un rectángulo es el producto cartesiano de dos intervalos

• Asumiendo un dominio estándar cuadrado [−1, 1] × [−1, 1], construímos las FF a partir del
producto tensorial de polinómios de Lagrange.
m
Y x − xi
• Recordamos la expresión de polinomio de Lagrange: Lk = (1D).
xk − xi
i=0∧i6=k

• Entonces, para el caso de un elemento con 4 nodos (Quad4) tenemos que

1
N̂1e (ξ, η) = (1 − ξ)(1 − η)
4
1
N̂2e (ξ, η) = (1 + ξ)(1 − η)
4
1
N̂3e (ξ, η) = (1 + ξ)(1 + η)
4
1
N̂4e (ξ, η) = (1 − ξ)(1 + η)
4

• A lo largo de las aristas, N̂ae son lineales

• El grado de interpolación es mayor al de un Tri3, pero no es cuadrático completo (triángulo
de Pascal)
4
X
• El Quad4 es linealmente completo, ya que N̂ae ≡ 1
α=1

• Quad4 tiene 8 gdls locales para elasticidad 2D

69
Elemento isoparamétrico Quad9

• Buscamos un elemento cuadrilátero con grado de interpolación cuadrático

• Usamos multiplicación tensorial de polinomios de Lagrange de 2do orden: Quad9

N̂ae (ξ, η) = 14 ξa ξηa η(1 + ξa ξ)(1 + ηa η) a = 1, 2, 3, 4

N̂ae (ξ, η) = 21 ηa η(1 + ηa η)(1 − ξ 2 ) a = 5, 7

N̂ae (ξ, η) = 12 ξa ξ(1 + ξa ξ)(1 − η 2 ) a = 6, 8

N̂ae (ξ, η) = (1 − ξ 2 )(1 − η 2 ) a = 9

• Quad9 captura bordes cuadráticos: elementos curvos.

• las FF son capaces de representar un polinomio cuadrático en 2d
• Se puede demostrar que Quad9 es linealmente completo. Para convergencia basta con que
sea linealmente completo.
• Quad9 tiene 18 gdls locales para elasticidad 2D - considerablemente más que Tri3 y Quad4
(Curse of Dimensionality)

70
Ejercicio

Para el elemento Quad4 de la figura, calcule la matriz jacobiana J(ξ, η) y su determinante.

 4 4

X X
 dx̂ dx̂

 N̂a,ξ xa N̂a,η xa 
dx̂  dξ dη 
 = a=1 a=1

J= = 4 4

dξ dŷ dŷ X X 
dξ dη N̂a,ξ ya N̂a,η ya
 
a=1 a=1

N̂1,ξ = − 1−η
4 N̂1,η = − 1−ξ
4
1−η
N̂2,ξ = 4 N̂1,η = − 1+ξ
4
1+η 1+ξ
N̂3,ξ = 4 N̂1,η = 4
N̂4,ξ = − 1+η
4 N̂1,η = 1−ξ
4

 1−η   1−η 
− − 1−ξ − − 1−ξ
 4 4
  4 4

 1−η
 − 1+ξ  1−η − 1+ξ
    
x x2 x3 x4  4 10 20 20 10  4
4 
 4 

J= 1 =
y1 y2 y3 y4  1+η 4 2 8 6  1+η
  
1+ξ  1+ξ 
 4 4   4 4 
   
− 1+η
4
1−ξ
4 − 1+η
4
1−ξ
4
 
5 0
J=
η ξ+2

71
Cuadratura Gaussiana de elementos cuadriláteros
Z
Para la cuadratura de una función f sobre el dominio isoparamétrico, asumimos que |f | < ∞,
Ω̂e
y utilizaremos el teorema de fubini, para luego aplicar cuadratura numérica sobre una integral
iterada
Z Z +1 Z +1  N X
X N
f (ξ, η)dv = f (ξ, η)dξ dη ≈ f (ξk , ηl )wk wl
Ω̂e −1 −1 l=1 k=1
×N
NX
≈ f (ξq , ηq )Wq
q=1

Entonces, construímos esquemas de integración usando productos cartesianos de reglas de cuadratura

1D (Tabla de Cuadratura de Gauss):
• Regla de 1 × 1
1 X
X 1
f (ξk , ηl )wk wl = f (ξ1 , η1 )w1 w1 = f (0, 0) · 2 · 2 = f (0, 0) · 4
l=1 k=1

• Regla de 2 × 2
2 X
X 2 2
X
f (ξk , ηl )wk wl = {f (ξ1 , ηl )w1 wl + f (ξ2 , ηl )w2 wl }
l=1 k=1 l=1

2 X
X 2
f (ξk , ηl )wk wl = f (ξ1 , η1 )w1 w1 + f (ξ1 , η2 )w1 w2 + f (ξ2 , η1 )w2 w1 + f (ξ2 , η2 )w2 w2
l=1 k=1
2
2 X
X 1 1 1 1 1 1 1 1
f (ξk , ηl )wk wl = f (− √ , − √ ) · 1 + f (− √ , √ ) · 1 + f ( √ , − √ ) · 1 + f ( √ , √ ) · 1
l=1 k=1
3 3 3 3 3 3 3 3

72
Precisión de cuadratura de Gauss 2D
Z 1 Z 1
Consideramos la integral ξ l η m dξdη
−1 −1

Constante l = m = 0
Lineal l + m = 1
Cuadrático l + m = 2
Cúbico l + m = 3
Cuartico l + m = 4
En base a lo anterior, tenemos la siguiente recomendación

Elemento Cuadratura Recomendada

Quad4 2×2
Quad8 2×2
Quad6 3×3

Integración de tracciones sobre frontera de un elemento

Recordamos que las fuerzas aplicadas a nivel de elemento están dadas por
Z Z
fe = N eT bdx + N eT t̄dS − ke g
Ωe ∂Ωet
i

Nos interesa calcular las fuerzas debida a tracción, para lo cual integramos sobre la frontera. Para

73
  
q1
el caso en que t̄ = es uniforme, se puede demostrar que
q2

  0
0  0 
 
 0   0 
   
e
 q1 h/2  e
 0 
f =
  (Tri3), f =
  (Quad4)
 q2 h/2   q1 h/2 
 
 q1 h/2   q2 h/2 
 
q2 h/2  q1 h/2 
q2 h/2

Campos de Tensiones

• Una vez resuelto u = K−1 F, podemos calcular uh (x) a partir de los elementos
 nen
X
uh (x) = ueh (x) = Nae (x)uea

Ωe
a=1

• La manera directa de estimar las deformaciones asociadas a uh es

 nen
X
ε h eh
= ε(u ) = Bea (x)uea ≡ Be (x)ue
Ωe
a=1

Luego, para las tensiones tenemos que σ eh (x) = CBe (x)ue

1.2 3
Exacto Exacto
Nel = 2 2 Nel = 2
1.0 Nel = 4 Nel = 4
Nel = 16 1 Nel = 16
0.8 0

0.6 1
u, x
u

2
0.4 3
0.2 4
5
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x x

• Existen discontinuidades en las fronteras ∂Ωe cuando usamos elementos de Lagrange.

En particular, para uh lineal a trozos εh es constante a trozos.
Para el caso de elementos Tri3, también existen discontinuidades en el cálculo de tensiones directo
desde el elemento. Consideramos ahora el caso 2D

74
Puntos de Barlow: tensión óptima

• En problema 1-D de elasticidad simples se obtiene superconvergencia

• Valores de desplazamiento son exactos en los nodos de la malla
• Se demuestra que deformaciones unitarias/tensiones son exactos en los puntos de Gauss
• Lo anterior no es generalizado al caso 2-D y 3-D
• Sin embargo, se consideran los puntos de Gauss como aquellos donde las tensiones son óptimas

Suavización de tensiones: Proyección L2 global

• Recordamos que
σ eh (x) = CBe (x)ue

• Se propone un campo de tensión suavizado

X
σ̃ = NA (x)σ˜A ≡ N(x)Σ
A∈η

donde Σ = [σ̃1 , . . . , σ̃n ]T es el vector de tensines nodales proyectadas y NA ∈ S h son funciones

bases de un espacio aproximante.
• Se minimiza la distancia L2 entre el campo FEM y el aproximante
Z
minn (σ h (x) − σ̃(x))2 dx ⇔ MΣ = P
Σ∈IR Ω

donde Z Z
T
M= N (x)N(x)dx P= NT (x)σ h (x)dx
Ω Ω

Notar que:

75
 R
• Considerando la definición de producto interno (f, g)L2 (Ω) := Ω
f g y norma inducida || f ||2L2 (Ω) ,
reformulamos el problema de minimización como

min || σ h − σ̃||2L2 (Ω) ⇔ (σ̃, NA )L2 (Ω) = (σ h , NA )L2 (Ω) , ∀A ∈ η

• En palabras: σ̃ es la proyección (L2 ) de σ h sobre el espacio S h (cuyos elementos base son

NA ).
• Ensamblamos M y P a partir de las contribuciones elementales
Z Z
me = NeT (x)Ne (x)dx, pe = NeT σ eh (x)dx
Ωe Ωe

• Una práctica muy común y efectiva es reemplazar M por una matriz de masas concentradas
ML con coeficientes,
X
L L
MAA = MAB no suma; MAB = 0 si A 6= B
B∈η

• La proyección de tensiones usando ML es eficiente, ya que ML es matriz diagonal, y σ̃A =

L
PA /MAA
Usando suavización de mínimos cuadrádos obtenemos para la muela:

Suavización de tensiones: Superconvergent Patch Recovery (SPR)

• Superconvergencia en puntos de Gauss es aprovechada en forma local (patch)

• SPR: aproximación polinomial a partir de mínimos cuadrados usando mas puntos de
sampleo óptimo que constantes en un patch de elementos

• Para un patch, proponemos

σ̃(x) = p(x)a
donde p(x) = [1, x̄, ȳ, x̄2 ; . . .], con x̄ = x − xc donde xc son las coordenadas del nodo interior
del patch, y a = [a1 , . . . , am ]T vector con coeficientes polinomiales.

76
• Para cada patch con n puntos de sampleo y n > m, resolvemos el problema
 
Xn
 h
min σ (xk ) − p(xk )a) ⇔ Aa = b

a∈IRm | {z }
k=1 ˜k
σ(x

Pn Pn
donde A = k=1 p(xk )T p(xk ) y b = k=1 p(xk )T σ h (xk )
• Una vez resuelto el sistema anterior, se determinan los valores nodales (interiores al patch)
como:
σ̃A = p(xA )a

• Finalmente, construímos una interpolación FE contínua para la recuperación de tensiones

como X
σ̃(x) = NA (x)σ̃A
A∈η

77
Patch Test

• El patch test es una forma práctica de determinar si un elemento cumple con la condición de
completitud lineal, y si un elemento es estable.
• El patch test no es una condición suficiente para la convergencia de FEM, pero si es útil como
prueba de sanidad de formulaciones especiales de elementos finitos.
• Se propone un campo de desplazamientos exacto que esa lineal
u(x, y) = α0 + α1 x + α2 y
v(x, y) = α3 + α4 x + α5 y
Luego, se discretiza un dominio usando el elemento a analizar, y se imponen condiciones de
Dirichlet en ∂Ω usando el campo análitico.

Finalmente el elemento pasa la primera prueba del patch test si para cualquier valor de
α0 , . . . , α5 se tiene que u1 ≡ u(x1 , y1 ), u2 ≡ v(x1 , y1 ) (Iguales o con una diferencia dada)
• Para evaluar la estabilidad, simplemente se calculan los valores y vectores propios de la matrix
ke de un elemento, y se determina su rango en base al número de valores propios no-nulos.
• Un valor propio nula está asociado a un vector φe de desplazamiento que no genera cuerpo
rígido (i.e. deformaciones con energía interna nula)
• Elementos con diferencia de rango tienen más de 3 valores propios nulos, y son el resultado
de una cuadratura pobre. Por ejemplo, para Quad4 con regla 1 x 1 tenemos:

Desempeño de elementos en flexión

Para estudiar la capacidad de estimación de los elementos Tri3 y Quad4 estudiamos su desempeño
en flexión. Consideramos el siguiente caso de flexión pura

78
Aplicamos un momento tal que u(a, b) = ū. Entonces, el campo de desplazamientos exacto queda
ū ū
u(x, y) = xy, v(x, y) = (−x2 − νy 2 )
ab 2ab
y los campos de deformación unitaria son
ū ū
εx (x, y) = y, εy (x, y) = −ν y, γxy = 0
ab ab

Ejercicio

Para Tri3 las deformaciones unitarias queda

ū
εhx (x, y) = 0 y)
(6=
ab
ū
εhy (x, y) = 0 (6= −ν y)
ab
h 1 b
γxy (x, y) = ( − ν 2 )ū (6= 0)
b 4a
• Un elemento a lo alto no captura flexión
• sobreestimación de γxy : corte parasítico!
Para Quad4 las deformaciones unitarias queda

ū ū
εhx (x, y) = y y)(=
ab ab
ū
εhy (x, y) = 0 (6= −ν y)
ab
h ū
γxy (x, y) = x (6= 0)
ab
• Un elemento a lo alto captura deformación εx en flexión pura, pero no captura εy
• sobreestimación de γxy : corte parasítico!

79
 # elementos dofs Error uA
2 Error σ1B
128 Tri3 160 14.1 % 14.6 %
512 Tri3 576 3.9 % 4.4 %
32 Tri9 160 0.2 % 1.4 %

Y notamos que el error en Tri3 se debe mayoritariamente al efecto de corte parasítico

80
Modos Incompatibles

Motivación:
• Pobre desempeño en flexión de elementos Tri3 y Quad4
• Corte parasítico en Tri3 y Quad4: error en la estimación de tensiones
• Elementos de orden superior eliminan corte parasítico, pero aumentan el número de grados
de libertad.
• Cómo mejorar la aproximación sin incrementar el número de gdls?

Modos incompatibles de Wilson

El punto de partida es la formulación del elemento Quad4. Entonces, agregamos funciones parabóli-
cas al campo de desplazamientos
4
X
ûeh = N̂a (ξ, η)ua + P̂1 (ξ, η)α1 + P̂2 (ξ, η)α3
a=1

4
X
v̂ eh = N̂a (ξ, η)va + P̂1 (ξ, η)α2 + P̂2 (ξ, η)α4
a=1

Donde P̂1 (ξ, η) = 1 − ξ 2 y P̂2 (ξ, η) = 1 − η 2

Notamos que:
• Modos incompatibles agregan términos cuadráticos ξ 2 ,η 2 a las funciones base.
• α1 , . . . , α4 son gdl internos: discontinuidad de uh a través de los elementos.
Equivalentemente escribimos
ueh (ξ) = Ne (ξ)ue + Pe (ξ)αe
con  
P̂1 (ξ, η) 0 P̂2 (ξ, η) 0
Pe (ξ) =
0 P̂1 (ξ, η) 0 P̂2 (ξ, η)
 T
y αe = α1 α2 α3 α4

Luego las deformaciones están dadas por

ε(ueh ) = Be ue + Ge αe

81
donde  
∂ P̂1 ∂ P̂2
∂x 0 ∂x 0
 
G = Ge1
e
Ge2
   ∂ P̂1 ∂ P̂2 

=
 0 ∂y 0 ∂y 
 
∂ P̂1 ∂ P̂1 ∂ P̂2 ∂ P̂2
∂y ∂x ∂y ∂x

y la expresión de Be es idéntica al caso de Q4.

A nivel de elemento, el equilibrio se traduce en

kuu kuα ue
    
f
=
kαu kαα αe 0

donde
Z Z Z
kuu = BeT CBe dx, kuα = kTαu = BeT CGe dx, kαα = GeT CGe dx
Ωe Ωe Ωe

Aplicando condensación estática, obtenemos la matriz de rigidez de elemento Q6:

ke = kuu − kuα k−1

αα kαu

Notamos que:
• Q6 tiene 8 gdl, igual que Q4. Sin embargo. el cálculo de ke es más complejo.
• Para mallas rectangulares el elemento Q6 mejora el desempeño en flexión.
• El elemento Q6 no pasa el patch test para mallas irregulares.

Modos incompatibles de Taylor: elemento QM6

• Idea: modificar la formulación Q6 de manera que el elemento pase el patch test (deformación
uniforme)
• Si ue corresponde a valores nodales de un campo lineal, entonces Be ue = cte y se debe
cumplir que
αe = −k−1 e e
αα kαu u = 0 ⇒ kαu u = 0

• Lo anterior es equivalente a
Z Z
GeT dx = 0 ⇒ J−T ∇ξ P̂c det Jdξ = 0, c = 1, 2
Ωe Ωe

• Lo anterior sólo se cumple cuando J = cte. (elementos rectangulares).

• Idea de Taylor: reemplazar ∇x P̂c por

˜ x P̂c := det J0 J−T

∇ ∇ξ P̂c , c = 1, 2
det J 0

donde J0 := J(ξ, η)

(0,0)

• Con este cambio, se demuestra que

Z
˜ x P̂c = 0,
∇ c = 1, 2
Ω

82
De lo anterior, para el QM6 se tiene que
   
−ξ x̂2,2 (0, 0) 0 −ηx̂2,1 (0, 0) 0
2  2 
G1 = 0 ξ x̂1,2 (0, 0) , G2 = 0 ηx̂1,1 (0, 0) 
j(ξ, η) j(ξ, η)
ξ x̂1,2 (0, 0) ξ x̂2,2 (0, 0) −ηx̂1,1 (0, 0) −ηx̂2,1 (0, 0)

donde j(ξ, η) := x̂1,1 x̂2,2 − x̂1,2 x̂2,1 Ejemplo: Viga en voladizo sujeta a carga puntual

Deformación vertical Error

Quad4, 10 nodos, 4 elementos 0.607 41.1 %
QM6, 10 nodos, 4 elementos 1.009 2.0 %
Quad4, 27 nodos, 16 elementos 0.876 15.0 %
QM6, 27 nodos, 16 elementos 1.024 0.6 %

83
3 FEM para problemas incompresibles

Bloqueo volumétrico

• Incompresibilidad de un material: ν → 0.5

• Ejemplos de materiales incompresibles:
– Materiales elastoméricos (ν = 0.4999)
– Polímeros
– Metáles en fluencia
– Tejidos blandos
– Líquidos (agua)
• En caso de un material incompresible, la formulación FEM clásica falla
Recordamos la ley de Hooke
σij = λuk,k δij + 2µu(i,j)
Considere un caso de deformaciones planas (ε33 = ε13 = ε23 = 0). Luego
 
 
       

 
σ11  1 1 0 2 0  ε11
0 


σ22  = λ 1 1 0 + µ 0 2 0 ε22 
τ12 0 0 0 0 0  γ12
1 

 



| {z } | {z }


Cλ Cµ

donde
2ν E
C = Cλ + Cµ , y λ= µ, µ=
1 − 2ν 2(1 + ν)
Con la descomposición de C, la matriz de rigidez del sistema queda
Z Z
T
K= B Cµ Bdx + BT Cλ Bdx
| Ω {z } | Ω {z }
Kµ Kλ

y el sistema lineal del problema FEM es

(Kµ + Kλ )u = F

donde asumimos que F no depende de ν.

λ 2ν
Notando que lim = lim → ∞ notamos que ||Kλ ||  ||Kµ || cuando ν → 1/2
ν→1/2 µ ν→1/2 1 − 2ν
Kλ,ij
En caso que > 1016 (precisión númerica double), para efectos computacionales tenemos
Kµ,ij
que:
Ku = F ⇔ Kλ u = 0 ⇒ u = 0
independiente del valor de F. Lo anterior se conoce como bloqueo volumétrico

84
Un ejemplo:

Algunos remedios:
• Integración selectiva reducida (SRI): Consiste en integrar con menos puntos de cuadratura
el término Kλ , de manera que sea singular. Con esto, u ∈ N (Kλ ) (N = Kernel) y puede ser
distinto de cero. Funciona bien an algunos casos.
• Elementos con modos incompatibles: muestran un buen desempeño.
• Formulación mixta FEM

Formulación mixta de elasticidad incompresible

Para formular el caso incompresible, escribimos la relación constitutiva como

σij = −pδij + 2µu(i,j)
p
0=+ uk,k
λ
donde p = p(x) corresponde al campo de presión hidroestática en el caso incompresible. Entonces,
vemos que ν → 1/2 implica la condición cinemática
∇ · u = uk,k = 0
la cual es adicional a las ecuaciones de equilibrio diferencial.

Formulación fuerte elasticidad incompresible

Encuentre u ∈ C 2 (Ω, IRn ) y p ∈ C 1 (Ω, IR) tal que 



div σ + b = 0, x∈Ω




∇ · u = 0, x∈Ω

(S)
σ = −pI + 2µε(u), x∈Ω 

u = ū, x ∈ ∂Ωu




σn = t̄, x ∈ ∂Ωt


Notamos que:
• Para el problema de Dirichlet (∂Ωu ≡ ∂Ω, ∂Ωt = ∅) necesariamente se debe cumplir la
condición de consistencia.
Z Z
0= div udx = ū · ndS
Ω ∂Ω

• Para el problema de Dirichlet, el campo de presión es único y determinable hasta una con-
stante arbitraria. Luego, para unicidad, imponemos la condición de normalización
Z
pdx = 0
Ω

85
 • En mecánica de fluídos, el problema de Stoke (flujo viscoso) toma una forma idéntica a (S),
donde u representa el campo de velocidades, y la condición div u implica la conservación de
masa.

Formulación variacional mixta

Definimos los espacios

  
• S = u : ui ∈ H 1 (Ω, IR) tal que ui  = ūi , i = 1, . . . , nsd

∂Ωui
  
• V= v : vi ∈ H 1 (Ω, IR) tal que vi  = 0, i = 1, . . . , nsd

∂Ωui

• P = p : p ∈ L2 (Ω, IR) ≡ Espacio de presiones, sin BC

Formulación variacional mixta


Encuentre u ∈ S y p ∈ P tales que 
a(v, u) + b(v, p) = F (v), ∀v ∈ V (W )
b(u, q) = 0, ∀q ∈ P


donde Z
a(v, u) := 2µε(v) : ε(u)dx
Ω
Z
b(v, p) := pdiv vdx
Ω
Z nsd Z
X
F (v) := v · bdx + vα t̄α dS
Ω α=1 ∂Ωtα

Y dada la regularidad necesaria, se demuestra que (S) ⇔ (W )

86
4 FEM para problemas dinámicos

Problema estacionario de conducción de calor

Sea Ω ∈ IRn el dominio y ∂Ω la frontera, tal que ∂Ω = ∂ΩT ∪ ∂Ωq y ∂Ωt ∩ ∂Ωq = ∅

• T : Ω × [0, t∗ ] → IR el campo de temperatura en regi-

men (desconocido).
• T̄ : ∂ΩT × [0, t∗ ] → IR temperatura prescrita en fron-
tera Dirichlet.
• q : Ω × IRn × [0, t∗ ] → IRn campo de flujo de calor en
la dirección n (desconocido).
• q̄ : ∂Ωq ×[0, t∗ ] → IR flujo normal prescrito en frontera
Neumann.
• f : Ω × [0, t∗ ] → IR fuente generadora de calor al
interior de Ω
• T0 : Ω → IR condición inicial del campo de temper-
atura

Sea e : Ω × [0, t∗ ] → IR la densidad de energía calórica, y EB (t) :=

R
B
e(x, t)dx, Entonces, el
balance de energía para B ⊂ Ω arbitrario queda:
Z Z
dEB (t)
= f dx − q · ndS
dt Ω ∂Ω

Lo anterior implica que

∂e
+ div (q) = f, x ∈ Ω, t ∈ [0, t∗ ]
∂t

Formulación Fuerte

87
5 Códigos

88
6 Proyecto

Análisis Isogeométrico

Knot-Vector

Set de coordenadas del espacio paramétrico encargadas de dividir este espacio en elementos.

Ξ = {ξ1 , ξ2 , . . . , ξn+p+1 } ξi ∈ IR ∀i = 1, 2, . . . , n + p + 1

H = {η1 , η2 , . . . , ηm+q+1 } ηi ∈ IR ∀i = 1, 2, . . . , m + q + 1
Z = {ζ1 , ζ2 , . . . , ζl+r+1 } ζi ∈ IR ∀i = 1, 2, . . . , l + r + 1
con p, q, r el orden del polinomio y n, m, l el numero de funciones bases necesarias para construir
la curva B-spline.

B-spline funciones base

• C ∞ entre dos distintos nodos.

• C p−1 en el nodo.
• C p−m en un nodo con multiplicidad m
• Si el primer y último nodo tiene multiplicidad p + 1, el nodo-vector es abierto. En un nodo-
vector abierto el primer y último punto de control son interpolaciones y la curva B-spline es
tangencial al poligono de control en estos puntos.

Definición (Recursión Cox-deBoor)

Para p = 0 
1 ξi ≤ ξ < ξi+1
Ni,0 (ξ) =
0 e.o.c
Para p = 1, 2, 3, . . .
ξ − ξi ξi+p+1 − ξ
Ni,p (ξ) = Ni,p−1 (ξ) + Ni+1,p−1 (ξ)
ξi+p − ξi ξi+p+1 − ξi+1

• Ni,p (ξ) es 6= 0 solo en el intervalo [ξi , ξi+p+1 ]

n
X
• Partición de la unidad ⇒ Ni,p (ξ) = 1
i=1

• No negatividad
Ni,p (ξ) ≥ 0 ∀i = 0, . . . , n

• Linealmente independiente
n
X
Ni,p (ξ)αi = 0 ⇔ αj = 0, j = 1, 2, . . . , n
i=1

89
 Definición (Curvas B-spline)

Una curva B-spline de orden p se obtiene de la combinación lineal de los puntos de control
Pi y sus respectivas funciones base:
n
X
C(ξ) = Ni,p (ξ)Pi
i=1

Definición (Superficies B-spline)

Una superficie B-spline se obtiene del producto tensorial de las funciones base asociadas a
2 dimensiones paramétricas ξ y η. Se define por una red de control (control net) Pi,j de
n × m puntos de control, dos knot-vector Ξ y H, dos ordenes de polinomios p y q; y sus
funciones base correspondientes Ni,p (ξ) y Nj,q (η)
n X
X m
C(ξ, η) = Ni,p (ξ)Nj,q Pi,j
i=1 j=1

NURBS funciones base

90
Tablas de Conectividad

INC

Sea ÑA (ξ, η) el producto tensorial de Ni (ξ) y Mj (η). Se define la tabla INC (NURBS coordinates)
como un arreglo que dado el número de una función de base global y una dirección paramétrica,
entrega el índice de la función base de 1-dimensión en la dirección que fue usada para construir la
global. De esta forma, para ÑA (ξ, η) = Ni (ξ)Mj (η) tenemos:

i = INC(A, 0) j = INC(A, 1)

IEN

A diferencia de la IEN de elementos finitos, esta tabla hace la conexión entre las funciones base
local de cada elemento con las globales. El número de funciones locales viene dado por:

nen = (p + 1)(q + 1)

ID

P = ID(i, A)

LM

91
Ejemplo

Se tiene los siguientes knots-vector:

 
Ξ= 0 0 0 0.5 1 1 1
 
H= 0 0 0 1 1 1
de lo anterior:

p = 2, q = 2, n = 7 − p − 1 = 4, m=6−q−1=3

El número total de funciones base global (6= 0) es n × m = 12

Funciones base Funciones base
1.0 N0, 3 N3, 3 1.0 M0, 3 M2, 3

0.8 0.8
N1, 3 N2, 3
0.6 0.6
M1, 3
0.4 0.4

0.2 0.2

0.0 0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Luego la tabla INC queda:

 
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
INC =  ξ 0 0 0 1 1 1 2 2 2 3 3 3
η 0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2

Las funciones locales del elemento 0 son:

Ñ0 , Ñ1 , Ñ2 , Ñ3 , Ñ4 , Ñ5 , Ñ6 , Ñ7 , Ñ8

Para las funciones locales es buena idea ver los gráficos de las funciones base en ambas
direcciones, ya que Ω0 = [0, 0.5] × [0, 1] entonces hay que armar las parejas de funciones
base Ni (ξ)Mj (η) que sean 6= 0 en Ω0 .

Las funciones locales del elemento 1 son:

Ñ3 , Ñ4 , Ñ5 , Ñ6 , Ñ7 , Ñ8 , Ñ9 , Ñ10 , Ñ11

Entonces la tabla IEN queda:

 
0 1 2 3 4 5 6 7 8
IEN = e = 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
e=1 3 4 5 6 7 8 9 10 11

92
Kirchhoff-Love shell formulation

Geometría de superficies shell

u(θ1 , θ2 ) = x(θ1 , θ2 ) − X(θ1 , θ2 )

Se definen los vectores de la base covariante:

∂X ∂x
Gα = X,α = gα = x,α =
∂θα ∂θα
En consecuencia, los coeficientes métricos covariantes de la superficie (1era forma fundamental):

Gαβ = Gα · Gβ gαβ = gα · gβ

de los cuales se obtienen los vectores de la base contravariante:

Gα = Gαβ Gβ , {Gαβ } = {Gαβ }−1

Coeficientes del tensor de curvatura (2da forma fundamental):

1
Bαβ = (Gα · G3,β + Gβ · G3,α ) = Gα,β · G3
2
1
bαβ = (gα · g3,β + gβ · g3,α ) = gα,β · g3
2
con G3 y g3 los vectores normales unitarios a la superficie media:
G 1 × G2 g1 × g2
G3 = g3 =
||G1 × G2 ||2 ||g1 × g2 ||2

Adicionalmente se define J˜ como la norma L2 del vector normal en la configuración de referencia:

J˜ = || G3 ||2

93
Formulación fuerte (S)

1
εαβ = (Gβ · u,α + Gα · u,β )
2

Et
n(u) = C : ε(u)
1 − ν2
Et3
m(u) = C : κ(u)
12(1 − ν 2 )

94