SEP

SES

DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE APIZACO

MATERIA: ROBOTICA

INGENIERIA MECATRONICA

TEMA: SENSORES INTERNOS ALUMNOS: COSME SANCHEZ DANIEL PEDRO VAZQUEZ CISNEROS CHRISTIAN ZAMORA MARTINEZ DANIEL

FECHA: 9 DE Septiembre DE 2011

INTRODUCCION

SENSORES DE VELOCIDAD La velocidad es otro de los parmetros internos del robot que puede ser til para el desarrollo de su tarea. Aunque su importancia es menor que la de la posicin, existen algunos mtodos para determinar la velocidad (lineal y angular) del robot. El primer mtodo que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posicin. Puesto que hemos visto que existe gran diversidad de mtodos para calcular la posicin del robot, podemos derivar de esta medida la velocidad. Esto se hara aplicando directamente la definicin de velocidad, es decir, incremento de Posicin dividida entre el tiempo. Aparte de ese sencillo primer mtodo, podemos citar algunos otros un poco ms elaborados:

Tacogenerador Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Una posible configuracin podra ser la que se ve en la figura. Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo (creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo que pueden resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

Sensores Doppler

Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto mvil apoyndose en otra superficie. Se basan en la observacin del desplazamiento en frecuencia de una radiacin emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se est moviendo con respecto al robot. Este sistema es usado a menudo en sistemas martimos, donde se emplean ondas acsticas que se reflejan en la superficie ocenica. Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la seal al sensor, se puede calcular mediante una relacin trigonomtrica simple la velocidad de la superficie (a partir de la cuales e calculara la velocidad del mvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal al sensor cuando se realiza una comprobacin del desfase de frecuencias.

LVT (Linear Velocity Transducers)

Este tipo de sensores se basan en un principio electromagntico similar al que veamos en los sensores de posicin LVDT. Los sensores LVT constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla; este ncleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se disponen dos espirales conductoras. Por la ley de Fardada, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magntico al que estn sometidas. Puesto que el ncleo es un imn permanente, el cambio en el campo slo puede estar provocado por el movimiento de dicho ncleo. As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente, el elemento de inters.

SENSORE DE ACELERACION El ltimo tipo de sensores internos que vamos a ver son los sensores para el clculo de la aceleracin. La aceleracin es una variable interna del robot cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una serie de mtodos y sensores para su clculo. Al igual que ocurra con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer la aceleracin de un robot es derivar de la velocidad, de forma anloga a como se puede conocer la velocidad a partir de la posicin. Sin embargo, este sistema no suele aportar demasiados buenos resultados. Es por esto que tambin existen sensores especializados en el clculo de la aceleracin. La mayora de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que si conocemos la masa del robot y la fuerza que est ejerciendo un determinado motor podramos conocer la aceleracin. Vamos a ver dos dispositivos concretos para el clculo de la aceleracin.

Servo-acelermetro Este es un dispositivo para medir la aceleracin angular. El dispositivo cuya aceleracin de giro vamos medir se conecta a un pndulo. Cuando gira dicho elemento el pndulo lo hace con l. Un sensor de posicin capta el movimiento del pndulo y mediante un circuito electrnico se compara la seal del sensor de posicin con una seal de referencia. Entonces un motor de rotacin aplica una fuerza al pndulo determinada por ese circuito electrnico y que hace girar al pndulo en sentido opuesto al del elemento. La posicin en la que se detiene el pndulo es proporcinala la aceleracin inicial aplicada. Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.

Acelermetro

pieza-resistivo

Este dispositivo consta de una masa en forma de travesao y dos medidores de tensin. La masa est introducida en un receptculo y tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleracin en el elemento a medir (que estar unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesao se dobla y los con los medidores de tensin se podr calcular la aceleracin que ha provocado esa torsin. Realmente uno de los medidores se usa para la tensin y otro para la compresin.