Universidad Autónoma del Estado de

Hidalgo

Instituto de Ciencias Básicas e Ingenierı́a

Implementación de la teorı́a de
control para un levitador
neumático
Licenciatura En Ingenierı́a en Electrónica

Autor:
Ballesteros Badillo Nemorio Alberto
López Garrido Brayan

Tutor:
Dr. Raúl Villafuerte Segura

Mayo 2023
Implementación de la teorı́a de
control para un levitador
neumático

Ballesteros Badillo Nemorio Alberto

Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
ba399124@uaeh.edu.mx

López Garrido Brayan

Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
lo420191@uaeh.edu.mx

1
 Resumen
El desarrollo de un levitador neumático se dirige como herramienta que sirva como material didáctico
con el objetivo de proporcionar los conocimientos básicos a los estudiantes de la carrera en inge-
nierı́a electrónica de la Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo mediante la implementación
de una maqueta o modelo fı́sica en donde se aplique la teorı́a de control.
Por el momento el proyecto fortalece los conocimientos en base al funcionamiento principal del
sistema teniendo en cuenta las caracterı́sticas fı́sicas que se presentan, al igual que posteriormente
se emplee la teorı́a de control debido a que de esta manera se pueda demostrar cómo se utiliza el
control de una planta, en este caso el levitador neumático. La planta del sistema está compuesta
por un tubo de plástico impreso en 3D y una esfera de unicel, que es el objeto levitado. Para
visualizar el funcionamiento básico de una forma más intuitiva, se utiliza, adicionalmente, un po-
tenciómetro para regular el voltaje y observar el desplazamiento de la esfera a lo largo de los ductos.

Palabras clave: levitador, control, sistema, didáctico.

2. Abstract
The development of a pneumatic levitator is directed as a tool that serves as teaching material
with the aim of providing basic knowledge to students of electronic engineering career at the Au-
tonomous University of the State of Hidalgo through the implementation of a model or physical
model where control theory is applied.
At the moment the project strengthens the knowledge based on the main operation of the system
taking into account the physical characteristics that are presented, as well as the subsequent use
of control theory because this way you can demonstrate how to use the control of a plant, in this
case the pneumatic levitator. The plant of the system is composed of a 3D printed plastic tube and
a unicel sphere, which is the levitated object. To visualize the basic operation in a more intuitive
way, a potentiometer is additionally used to regulate the voltage and observe the displacement of
the sphere along the ducts.

Keywords: levitator, control, system, didactic.

2
Índice
1. INTRODUCCIÓN 5
1.1. Descripción del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Solución del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Justificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2. Objetivos 7
2.1. Obetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. MARCO CONCEPTUAL 8
3.0.1. Marco Teorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.0.2. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.1. Levitación magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.2. Levitación neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.3. Levitación acústica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1.4. Levitación óptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.5. Levitación electroestática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.6. Levitación superconductora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.7. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.8. Sistema de levitación neumática tubo - esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Teorı́a de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.1. Definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3. Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3.1. Sistema en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.2. Sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4. Función de tranferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5. Sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6. Acciones de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.1. Acción de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.2. Acción de control integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.3. Acción de control proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.4. Acción de control proporcional-derivartiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.5. Acción de control proporcional-integral-derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6.6. Sintonización Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7. Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1. Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4. Matlab y Simulink 24
4.1. MARCO METODOLÓGICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2. Hipótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4. Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.1. Diseño PCB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3
 4.4.2. Diseño Blender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5.1. Tubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5.2. Ventilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5.3. Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5.4. Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5. RESULTADOS 31
5.1. Presupuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2. Cronograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3. MANUAL DE OPERACIÓN DEL LEVITADOR NEUMÁTICO . . . . . . . . . . . 32
5.3.1. Objetivos de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.2. Alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.3. Base del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.4. Uso del levitador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.4.1. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.4.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4
1. INTRODUCCIÓN
1.1. Descripción del problema
Actualmente el campo laboral demanda que los futuros egresados presenten aptitudes y conoci-
mientos que les ayuden a sobresalir de modo que, esto genera competencia dentro del sector laboral.

La teorı́a de control básica se ve envuelta en múltiples diciplinas en donde esta tiene una apli-
cación importante, la importancia y los resultados favorables a posicionado a la teorı́a de control
dentro de todos los procesos actuales en especial dentro del sector industrial y la automatización.

Sin duda lo mencionado anteriormente es una parte esencial que debe preceder a todos los fu-
turos y actuales ingenieros que se enfrenten y formen parte del sector laboral.
La Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo presenta múltiples planes de estudio, dentro de
los cuales se encuentra la licenciatura de Ingenierı́a en Electrónica, actualmente los alumnos que
cursan dicha licenciatura se han visto envueltos en múltiples aspectos que señales y ponen a prueba
su conocimiento, ya que, hoy por hoy alumnos de esta ingenierı́a se ven afectados por el escaso
conocimiento que tienen acerca de lo que es teorı́a de control ya que dentro del plan de estudio solo
está disponible un solo curso a lo largo de su formación profesional.
Como parte del perfil de un ingeniero electrónico es de suma importancia la implementación de
técnicas que ayuden a resolver problemáticas basándose en modelos matemáticos que los lleven a
la formulación de soluciones en donde se implementa la teorı́a del control.

Siendo de esta manera es necesario el estudio de distintos ángulos para aportar a la base de co-
nocimiento de la comunidad universitaria la herramienta que oriente y asegure el éxito de esta
investigación, la cual concierne a desarrolladores o estudiantes en el área de teorı́a de control con
vistas a mejorar procesos y conocimientos que requieren la aplicación de sistemas de control. Y
ası́, se busca ampliar y brindar un panorama más claro de lo que es y lo que puede llegar a ser la
teorı́a del control aplicada en la industria por medio de la elaboración de una herramienta didáctica.

Según el instituto de investigaciones en educación en México, existen varios tipos de estilos de

aprendizaje en los estudiantes, estos suelen llegar a ser sensitivos, auditivos o visuales.
A su vez tienen los deductivos e inductivos. Según las investigaciones se dice que muchos estudiantes
pertenecen al grupo deductivo-inductivo puesto que tienden a comprender de mejor manera cuando
la información se presenta en forma de hechos y/u observaciones. Ciertas materias impartidas son
más para estudiantes sensitivos, auditivos o visuales, pero gran parte de los estudiantes se quedan
con incógnitas, debido a la falta de interés por estos métodos de enseñanza (P.C.,2018).

Actualmente la única forma en la que los alumnos pueden adoptar este curso es hasta el octavo
semestre de su formación, el principal desinterés y falta de conocimiento acerca de la importancia
de este curso acusado que los estudiantes año con año pierdan la motivación por formar parte de
él, esto ha generado un impacto negativo en su desempeño académico el cual se ha visto reflejado
ya que parte de lo que se enseña dentro de este curso pertenece a una sección importante de su
examen general de egreso, al igual que es esencial en su formación profesional que todo ingeniero
electrónica debe adquirir y tener presente a lo largo de su trayectoria laboral.

5
1.2. Solución del problema
Impulsado por la necesidad de corregir esta problemática se han tomado distintas acciones que
ayuden a formular la mejor de las soluciones y debido a eso, el presente proyecto enfoca las habili-
dades aprendidas y desarrolladas a través del curso de electrónica para el control e instrumentación
que otorga la universidad de modo que, se ha propuesto implementar una herramienta didáctica de
aprendizaje mediante el desarrollo de un levitador neumático para los estudiantes que se encuentran
cursando la carrera de ingenierı́a en electrónica, con el fin de que funcione como ejemplo y material
didáctico para que demuestre la importancia y la principal aplicación que tiene la teorı́a de control
con la intención de que, genere interés y motive a los estudiantes a aprender acerca de los aspectos
básicos de la teorı́a de control.

Una de las principales cuestiones que retoma el levitador neumático consta de presentar el pro-
totipo de un sistema que levite una esfera dentro de un tuvo, en donde nosotros podamos dictar el
punto o altura donde queremos que levite la esfera. De modo que haciendo uso de los conocimientos
adoptados en el transcurso de la licenciatura se diseñara la mejor estructura que mejor exprese su
funcionamiento.

Se presenta una propuesta en la que, el usuario permita el total control la de altura de la esfera
volviendo al sistema aun más didáctico, ahora bien, dicho diseño presentara dos formas más en las
cuales una de ellas demostrara el comportamiento del sistema sin control, en donde nunca exista
un punto de equilibrio, por lo tanto, se mantendrá oscilando de forma perpetua sin que se presente
alguna fuerza externa que pueda perturbar el sistema.

Y posteriormente la tercera forma incluirá un sistema capaz de inestabilizar el sistema vol-

viéndolo también sin control, pero de modo que este no permanezca oscilando generando que, el
sistema diverja del punto más próximo a su estabilización.

La parte importante tiene relación al modelo matemático que dé una solución aproximada
del verdadero funcionamiento del sistema. Dentro de la teorı́a de control al hablar de modelos
matemáticos, nos referimos al conjunto de estudios basados en procedimientos establecidos que
dicten una ecuación que de completa solución y explique el funcionamiento del sistema en cuestión.

6
1.3. Justificación
La importancia de la realización de este proyecto radica en la necesidad de conocer el fun-
cionamiento e implementación de un levitador neumático, para contribuir con el desarrollo de los
alumnos de la licenciatura en ingenierı́a en electrónica del Instituto de Ciencias Básicas e Ingenierı́as
de la Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, ası́ como para alumnos del Área Académica de
Computación y Electrónica, retomando conocimientos en ciertas áreas que pasan desapercibidas.

Es fundamental resaltar el papel que juega la teorı́a de control para que un proceso o sistema
se cumpla de la mejor manera y el margen de error sea mı́nimo. Dar a conocer la importancia de
su implementación en la creación de proyectos.

El desafı́o que presenta crear dichos sistemas de control a base de conocimientos en las ramas
de las matemáticas, fı́sica y otras ciencias, para el ingeniero en general es importante conocer am-
pliamente diversos temas, haciéndole apto para realizar tareas multidisciplinares, en cambio con lo
que se cree que debe solo enfocarse en su especialidad, sino ser trabajadores más completos.

Ser capaces de aplicar creatividad de la mano de conocimientos adquiridos basándolos a sis-

temas que ya han sido implementados, pero desde otra perspectiva, abriendo camino al análisis
de los mismos para hacer modificaciones, adecuaciones o cambios estructurales que optimicen el
funcionamiento según sea la necesidad dada por el anteriormente mencionado análisis del sistema.

Aplicar estrategias de control a los proyectos, como es el caso de este, resulta interesante ya que
el propio sistema real en un inicio es no lineal, por lo tanto, no se encuentran a menudo estables,
por lo que es tarea importante hacer los cálculos necesarios, acompañados de esquemas y diagramas
que permitan obtener un funcionamiento deseado, haciendo converger a un punto de estabilidad.

2. Objetivos
2.1. Obetivo General
ˆ Desarrollar un sistema de levitación neumática que sirva como herramienta didáctica para que
los estudiantes puedan fortalecer su conocimiento con ayuda de un modelo matemático.

2.1.1. Objetivos Especı́ficos

ˆ Desarrollar un modelo matemático que represente el comportamiento del sistema en base a
laterı́a de control.

ˆ Formular un manual de apoyo que contenga los procedimientos y resultados experimentales

con la información implementada para el desarrollo del levitador.
ˆ Implementar pruebas experimentales para analizar el funcionamiento con el levitador.
ˆ Desarrollar la estructura para la base del sistema con PLA para la impresión en 3D del
levitador neumático.

7
3. MARCO CONCEPTUAL
En este sección se abordan conceptos necesarios para el desarrollo del proyecto presente. En
el cual abarca la historia de la neumática, los programas a utilizar para la creación del levitador
neumático, el diseño, desarrollo del codigo en Arduino y sus respectivas funciones.

3.0.1. Marco Teorico

3.0.2. Historia
Los levitadores neumáticos son dispositivos electromecánicos que tiene como propósito elevar
un objeto a partir de las variaciones de un determinado flujo de aire, suministrados por medio de
un ventilador.
Tienen aplicación en la industria alimenticia, en los sistemas de seguridad de algunos comercios en
donde se realiza el traslado de valores de un punto a otro y como objeto de estudio de ingenierı́a
de control, dado que tienen una construcción simple permiten el diseño, desarrollo y pruebas de
nuevas estrategias de control.

El comportamiento de los levitadores neumáticos pueden regularse por medio de sistemas de

control que están formados por una combinación de componentes con interacciones en común, que
tienen como objetivo lograr un funcionamiento y respuesta determinada, regulada con relación a
una señal de entrada determinada, con el menor error, el cual se define como la diferencia entre la
entrada y salida de un sistema a controlar.

En la antiguedad, el aire, uno de los cuatro elementos por los que los griegos fueron cautivados,
parecı́a por su naturaleza volátil y transparente, la más fina expresión de la materia, que en otras
“densidades” o “estados” constituı́a el resto de “elementos”.
Era considerado por ellos algo similar a lo que entendı́an por alma. Como se ha indicado antes, en
griego, la palabra “pneuma” significa “alma” y en consecuencia la técnica que utiliza el aire como
medio de transmisión de energı́a se llamó Pneumática.

Figura 1. Primer compresor neumático

8
La utilización del aire en la humanidad se remonta hacia muchos siglos atrás. En definitiva, en el
año 2500 A. C, fue cuando se diseñaron los primeros muelles de soplado, para después utilizarse en
instrumentos musicales, minerı́a y la siderurgia. (Martı́nez Gómez, 2021). A finales del siglo XIX se
empezaron a aplicar investigaciones sobre el comportamiento y las reglas del aire comprimido. Su
primera aplicación fue aire comprimido, utilizado para soplar cenizas para reavivar un fuego.
El compresor del hombre no era suficiente cuando el hombre comenzó a fundir metal para alcanzar
una temperatura de alrededor de 1000 grados centı́grados, eligieron un compresor más grande para
realizar esto, usaron un tubo-soplete.

3.1. Antecedentes
3.1.1. Levitación magnética
La levitación magnética, también conocida por su acrónimo inglés Maglev, es un método por
el cual un objeto es mantenido a flote por acción únicamente de un campo magnético. En otras
palabras, la presi´on magnética se contrapone a la gravedad. Cabe decir que cualquier objeto puede
ser levitado siempre y cuando el campo magnético sea lo suficientemente fuerte. (K. H. Lundberg,
K. A. Lilienkamp, G. Marsden. 2004).
El teorema de Earnshaw (Earnshaw, Samuel, 1842) demuestra que utilizando ´unicamente el ferro-
magnetismo estático es imposible hacer a un objeto levitar establemente contra la gravedad, pero el
uso de materiales diamagnéticos, servomecanismos o superconductor hacen posible dicha levitación.
La levitación magnética, en la actualidad es la más nombrada debido al uso en trenes, una gran
ventaja de este tipo de levitación es que el uso de lubricantes no es necesario, pero su principal
desventaja es que este tipo levitación puede llevarse a cado solo con objetos ferromagnéticas (P.G,
2003).
H.H. Woodson y J.R. Melcher (1968) señalan que en los ejemplos simples de Electromechanical Dy-
namics aı́slan casos significativos de difusión magnética o relajación de carga, para que los procesos
fı́sicos involucrados puedan ser mejores comprendido.”(Cap. 7).
Se acopla una cuerda o membrana en un continuo base a los campos eléctricos y magnéticos y la
variedad de dinámicas resultantes se estudia la conducta. El hilo conductor de este tratamiento
es la dispersión ecuación que relaciona la frecuencia compleja w con el número de onda complejo
k. Sin convección material puede haber ondas simples no dispersivas, cortadas ondas apagadas o
evanescentes, inestabilidades absolutas y ondas de difusión.

El efecto de la convección material sobre ondas y oscilaciones evanescentes y sobre la amplifi-

cación de ondas son temas que tienen una fuerte conexión con los electrones Dinámica de haz y
plasma. El método de las caracterı́sticas se introduce como herramienta conveniente en el estudio
de la propagación de ondas. (H.H. Woodson y J.R. Melcher, 1968).

3.1.2. Levitación neumática

La levitación neumática se basa en la suspensión de un objeto en el aire, esto es a causo del em-
puje proporcionado, de esta forma la fuerza gravitatoria va contrarrestando. Las fuerzas de empuje
no son fáciles de modelar con precisión, su principal ventaja es que el aire es fácil de suministrar
(L. E. G Jaimes, 2011).

9
 El aire comprimido es una de las formas de energı́a más antiguas que conoce el hombre y que
éste ha utilizado y utiliza para ampliar sus recursos fı́sicos. De los antiguos griegos procede la ex-
presión ”Pneuma”, que designa la respiración, el viento y, desde el punto de vista filosófico, también
el alma. Como derivación de las ideas que representa la palabra ”Pneuma”se obtuvo, entre otras
cosas el concepto Neumática, que trata los movimientos y procesos del aire.
Aunque los rasgos básicos de la neumática están entre los más antiguos conocimientos de la huma-
nidad, no fue sino hasta finales del siglo XVIII y durante todo el siglo XIX cuando empezaron a
investigarse sistemáticamente su comportamiento y sus reglas.

El primer compresor mecánico, el fuelle manual, fue inventado hacia la mitad del tercer milenio
a.C. y el fuelle de pie no se empleó hasta 1.500 a˜nos a.C. Esto ocurrió cuando la fundición de la
aleación de Cobre y Estaño (Bronce) se convirtió en un proceso estable de producción, como quedó
registrado en algunas tumbas egipcias (Deppert, W. y K. Stoll, 1977).

3.1.3. Levitación acústica

La levitación acústica trata acerca de las ondas acústicas, la forma de lograr suspender un objeto
en el aire contra la gravedad es mediante ondas de sonido de alta intensidad, estar ondas logran
que el objeto quede suspendido en el aire sin necesidad de un objeto (J. Su Zhao, 2014).
El movimiento de las partı́iculas debido a las fuerzas de radiación aústica fue la primera demostra-
ción de la posibilidad de levitación acústica.

Esta primera demostración sobre la posibilidad de la levitación acústica se realizó en los ex-
perimentos de tubo de Kundt en 1866. El experimento llevado a cabo en una cámara resonante
demostró que las partı́culas se podı́an reunir en los nodos de una onda estacionaria por las fuerzas
de radiación acústica. Sin embargo, el experimento original se realizó con la intención de calcular
la longitud de onda y, por lo tanto, la velocidad del sonido dentro de un gas.

La primera levitación fue demostrada por Bucks y Muller en 1933, quienes levitaron gotas de
alcohol entre un cristal de cuarzo y un reflector (Bucks, Karl; Muller, Hans 1933).

El siguiente avance provino de Hilary St Clair, quien estaba interesada en las fuerzas de radiación
acústica principalmente para sus aplicaciones en la aglomeración de partı́culas de polvo para su uso
en aplicaciones mineras. Creó el primer dispositivo electromagnético para producir las amplitudes
de excitación necesarias para la levitación y luego pasó a levitar objetos más grandes y pesados,
incluida una moneda (Hillary W. St., Clair, 1949). El levitador más común de al menos la década
de 1970 estaba compuesto por un actuador piezoeléctrico, un transmisor metélico y un reflector.

10
 Sin embargo, esto requerı́a un ajuste preciso de la distancia entre el transmisor y el reflector, ya
que la distancia entre la fuente y el reflector debı́a ser un múltiplo exacto de la longitud de onda.
Esto es más difı́cil de lo que parece, ya que la longitud de onda varı́a con la velocidad del sonido,
que varı́a con factores ambientales como la temperatura y la altitud.

Se han realizado estudios importantes con estos dispositivos, incluida la quı́mica sin contacto y
la levitación de animales pequeños. Varios de estos también se combinaron para crear un movimien-
to plano continuo al reducir la intensidad del sonido de una fuente y al mismo tiempo aumentar la
de la fuente adyacente, permitiendo que la partı́cula viaje cuesta abajo en el campo de potencial
acústico (Sie, W. J.; Cao, C. D; L¨u, Y. J; Hong, Z. Y; Wei, Beiyu, 2006).
La levitación acústica es un fenómeno fı́sico no lineal relacionado con las ondas acústicas. Se trata
de un método para suspender materia en el aire contra la gravedad utilizando presión de radiación
acústica de ondas de sonido de alta intensidad (del orden de 155 dB).

Son esas ondas acústicas las que logran mantener al objeto suspendido en el aire sin necesidad
de contacto, por eso la denominación: levitación (Andrade, Marco A. B.; Marzo, Asier; Adamowski,
Julio C, 2020).

3.1.4. Levitación óptica

En la levitación óptica se emplean láseres para elevar objetos de poca masa mediante su presión
de radiación. El material logra levitar mediante una fuerza creada por la transferencia de momentos
fotónicos usando el principio de conservación del momento (Ling, M. 2006).

Levitación óptica es un método desarrollado por Arthur Ashkin mediante el cual un material
levita contra la fuerza de la gravedad por medio de una fuerza en sentido contrario procedente de
una transferencia de momentos fotónicos. Tı́picamente la presión de la radiación fotónica proceden-
te de un rayo láser vertical convenientemente dirigido y enfocado permite contrarrestar la fuerza
gravitatoria para permitir mantener pequeñas partı́culas en suspensión.

En este tipo de experimentos se emplean esferas dieléctricas transparentes de tamaño del órden
de las micras (hasta 50 um) generalmente de agua o aceite. La radiación del láser necesita ser sinto-
nizable empleando láseres de argón. La potencia requerida del láser es del orden de 1 watt enfocado
a puntos de tamaño unas decenas de micras (Dı́az Garcı́a, J. A. 2008).

Arthur Ashkin inventó unas pinzas ópticas que agarran partı́culas, átomos, moléculas y células
vivas con sus dedos de rayos láser. Las pinzas usan luz láser para empujar pequeñas partı́culas hacia
el centro del haz y mantenerlas allı́. En 1987, Ashkin logró capturar bacterias vivas sin dañarlas
(Ashkin, A., Dziedzic, J. M., Bjorkholm, J. E., Chu, S. 1986).

11
3.1.5. Levitación electroestática
El fenómeno de levitación electrostática se vale de un cuerpo cargado eléctricamente para que,
a través de un campo eléctrico, éste sea capaz de neutralizar la fuerza gravitatoria.

De acuerdo al teorema de Earnshaw, no es posible lograr una configuración ideal en la que los
dos campos se cancelen, pues este punto es inestable y debe ser regulado mediante la acción de
campos eléctricos dinámicos para mantener la posición del objeto (Rosell, I. 2000).

La levitación electrostática es el proceso de utilizar un campo eléctrico para sustentar un objeto

cargado eléctricamente y que contrarreste los efectos de la gravedad. Esta técnica fue utilizada por
ejemplo en el experimento de la gota de aceite de Robert Millikan y es empleada para suspender los
giróscopos de la sonda Gravity B durante el lanzamiento. Según el teorema de Earnshaw, ninguna
disposición estática de campos electrostáticas se puede emplear para estabilizar un objeto que le-
vita.

Existe un punto donde los dos campos se cancelan, pero es inestable. Sin embargo, es posible
utilizar campos eléctricos cambiantes dinámicamente para mantener un objeto en posición. (Dı́az
Garcı́a, J. A. 2008).

3.1.6. Levitación superconductora

Ya en el siglo XIX, Samuel Earnshaw demostró que en los campos en los que la fuerza es in-
versamente proporcional al cuadrado de las distancias, la posición relativa de ambos elementos es
intrı́nsecamente inestable.

Estabilizar un cuerpo significa dominar los seis grados de libertad definidos por la posición del
c.d.g. y los tres ángulos de Euler y eso no se puede conseguir con la interacción en las condiciones
de Earnshow. Existe, sin embargo, la posibilidad de limitar temporalmente un grado de libertad
mediante la conservación del momento cinético como ocurre en un giróscopo. Este último método
es utilizado por el magnetrón, dispositivo que muestra la posibilidad de levitación con solo imanes
(Earnshaw, Samuel 1842).

En 1934, Braunbeck desarrolló la bobina Braunbek, una bobina Helmholtz modificada. En 1939,
refutó el teorema de Earnshaw al demostrar que existen campos magnéticos en los que pequeños
cuerpos diamagnéticos pueden flotar en una posición estable. (Braunbeck, Werner 1934).
En 1939, Braunbeck llego a la conclusión de que cuando la permeabilidad magnética µ de un sistema
magnético sea menor que la del vacı́o, puede haber estabilidad.
Este es el caso de los superconductores que no permiten que penetre el campo en su interior (dia-
magnetismo perfecto) o que no permiten que varı́e una vez ha penetrado y ha sido atrapado por los
puntos de anclaje. En este último caso, la estabilidad está garantizada porque la magnetización se
adecua para conseguirla Si enfrentamos un superconductor y un imán, el comportamiento depen-

12
derá del tipo de superconductor de que se trate.

En un superconductor Tipo I las fuerzas serán siempre repulsivas debido al efecto Meissner, mientras
que en un superconductor Tipo II, el sentido de la fuerza depende del sentido del desplazamiento a
partir de una posición de equilibrio (Dı́az Garcı́a, J. A. 2008).

3.1.7. Leyes de Newton

Para llegar a realizar un análisis correcto del sistema hay que tener en claro los conceptos de
la primera y segunda ley de Newton. La fı́sica estudia el movimiento y equilibrio de los cuerpos
rı́gidos, a su vez tratan de analizar las causas que pueden producir el movimiento.

Las leyes de Newton, también conocidas como leyes del movimiento de Newton, son tres prin-
cipios a partir de los cuales se explican una gran parte de los problemas planteados en mecánica
clásica, en particular aquellos relativos al movimiento de los cuerpos, que revolucionaron los con-
ceptos básicos de la fı́sica y el movimiento de los cuerpos en el universo (Westfall, Richard S. (1983).

Primera ley: Todos los cuerpos perseveran en su estado de reposo o de movimiento uniforme
en lı́nea recta, salvo que se vean forzados a cambiar ese estado por fuerzas impresas.

Segunda ley: El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa, y se hace

en la dirección de la lı́nea recta en la que se imprime esa fuerza.

Tercera ley: Para toda acción hay siempre una reacción opuesta e igual. Las acciones recı́pro-
cas de dos cuerpos entre sı́ son siempre iguales y dirigidas hacia partes contrarias.

En concreto, la relevancia de estas leyes radica en dos aspectos: por un lado constituyen, junto
con la transformación de Galileo, las bases de la mecánica clásica, y por otro, al combinar estas
leyes con la ley de la gravitación universal, se pueden deducir y explicar las leyes de Kepler sobre el
movimiento planetario. Ası́, las leyes de Newton permiten explicar, por ejemplo, tanto el movimiento
de los astros como los movimientos de los proyectiles artificiales creados por el ser humano y toda la
mecánica de funcionamiento de las máquinas. Su formulación matemática fue publicada por Isaac
Newton en 1687 en su obra Philosophiæ naturalis principia mathematica (Newton, I. 1687).

3.1.8. Sistema de levitación neumática tubo - esfera

La levitación neumática es basado por el empuje de aire. Mediante un compresor o un ventilador,
se llega a canalizar el aire en la zona donde se encuentra suspendido el objeto. A su vez un sensor
en el sistema propuesto detectará la altura del objeto suspendido.
Debido a la construcción de una maqueta e implementación de diversos controladores, esto ayuda
a que sea un proyecto didáctico. Se aplica en el sistema de levitación neumático, técnicas de control,
a su vez se procede con los métodos experimentales, de esta manera se logra hallar la función de
transferencia, la misma que es apta para el sistema que se propone con la única finalidad de lograr
una correcta estabilización a traves de un controlador.

13
 El sistema se comporta en función a tres fuerzas, la fuerza de gravedad, la fuerza de arrastre y
por último se tiene la fuerza de presión.

Para hacer levitar el propio proyecto, hay que tener en cuenta que el arrastre es suficiente para
contrarrestar la fuerza de la gravedad y por tanto el gradiente de presión. Hay que tomar en cuenta
que se deberán realizar múltiples cálculos matemáticos como también saber las caracterı́sticas que
componen dicho sistema.

Principio neumático del sistema de levitación neumática Los principios matemáticos depen-
derán de tres factores que vienen a ser la geometrı́a y aerodinámica de la esfera que estarı́a dentro
del tubo, la velocidad del fluido y por último la presión generada al interior del tubo.

Aerodinámica de la esfera: La geometrı́a de un cuerpo llega a influir demasiado en el compor-

tamiento aerodinámica, por lo que se considera que la resistencia de una esfera vendrı́a a ser media,
como se puede observar en la figura 1.

Figura 2. Diagrama resistencia aerodinámica de la esfera.

Donde:
Fg = mg = gravedad

Fa = Fuerza de fricción

Fe(t) = Fuerza externa

3.2. Teorı́a de control

El sistema de control, como su nombre lo indica es el encargado de controlar y monitorizar cada
proceso, esto se caracteriza por tener distintos elementos, lo cual llega a permitir la funcionalidad
del sistema, con la finalidad de conseguir a través de la operación del control de variables un dominio
solo las variables de salida.

14
 La teorı́a de control es un campo de la ingenierı́a y las matemáticas, en el cual se observa el
comportamiento de los sistemas dinámicos, este forma parte esencial en los procesos industriales y
de manufactura. Para esto se tienen distintas definiciones:

1. Variable Controlada – Como su nombre lo indica esta variable se puede controlar y a su vez
ver la condición que se mide. Edad de Piedra

2. Variable Manipulada – Condición que se modifica para afectar el valor de la variable contro-
lada.

3. Sistema – Conjunto de componentes que se necesitan para llegar al objetivo determinado.

4. Planta – Busca la ejecución de la operación, es el conjunto de partes.

5. Proceso – Conduce al resultado propuesto siguiendo los pasos de la operación a controlar.

6. Perturbación – Señal que tiende a afectar de forma negativa el valor de la salida de un siste-
ma.

La ingenierı́a de control es un sistema compuesto por un grupo de elementos, en la cual busca

ejercer control sobre otros sistemas tiene como fin lograr un nivel deseado para un sistema frente
a incertidumbres en un proceso dado, un sistema de control influye sobre la salida de un sistema
controlado para ası́ mantener o llegar a un valor deseado.

Para describir los sistemas de control, es importante observar los numerosos objetivos que existen
en la vida diaria, como ejemplo, el ámbito doméstico al buscar regular temperatura de los hogares y
edificios para tener el ambiente más cómodo posible. En la industria hay un sinnúmero de objetivos
a realizar, llevar a cabo procesos para obtener los productos que necesitamos cotidianamente. Como
seres humanos, se tiene la capacidad de realizar múltiples tareas, incluyendo la toma de decisiones.
La búsqueda para alcanzar tales .objetivosrequiere normalmente de un sistema de control.

Las teorias de control que se utilizan son la teorı́a de control clásica, tambien llamada teorı́a de
control convencional. la teorı́a de control moderno y la teorı́a de control robusto.

El control automático se ha convertido en parte fundamental de la industria, se observa en

sistemas que requieren el uso y análisis del control de temperatura, presión, humedad, flujo, entre

15
otros.

La teorı́a de control estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos, en donde una o más
variables de salida de un sistema cualesquiera siguen una salida de referencia (Ogata, K. 1997)

3.2.1. Definiciones básicas

1.-Sistema: Agrupación de medios materiales tangibles e intangibles unificados de tal manera
que desarrollen una función especı́fica en respuesta a una necesidad deseada.

2.-Control: Utilización de un grupo de magnitudes o acciones para obtener una respuesta de-
seada.

3.-Proceso: Conjunto de componentes que actúan entre sı́ para darle al sistema capacidades dinámi-
cas o temporales.

4.-Proceso y sistema: Desarrollo en un procedimiento, en el que sus elementos son materia, energı́a
o información.

5.-Sistemas lineales: Se denomina lineal si se aplica.

6.-Punto suma: Es un cı́rculo con una cruz, este sı́mbolo indica operacion de suma o resta para
la señal que entra.

7.-Punto de ramificación: Es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo recurrente
a otros bloques o puntos de suma.

3.3. Diagrama de bloques

Los diagramas de bloques ayudan en el desarrollo de esquemas para una mejor compresión en
las operaciones de control de dicho sistema, como se sabe un sistema de control este compuesto de
diversos mecanismos como; resistencias, inductancias, amplificadores, controladores, motores, etc.

Un sistema se llega a representar con un bloque de entrada, uno de salida y una función de trans-
ferencia. Lo que se desea o debe imponer al comportamiento de un proceso son las exigencias o
especificaciones de este, estas exigencias se deben llegar a cumplir con la respuesta al final del sis-
tema controlado, un sistema controlado cumple las siguientes especificaciones.

Error de seguimiento en velocidad menor o igual a 0.1

16
 Tiempo de subida menor o igual a 1s.

Estabilidad del sistema.

Sobre oscilación menor o igual al 30 porciento en la respuesta a escalón.

3.3.1. Sistema en lazo abierto

En la salida no hay una retroalimentación hacia el controlador para que se pueda ajustar la
acción de control, es decir permite producir el valor de salida requerido.

Este sistema se lo caracteriza por:

-Precisión en la cual dependa la previa calibración de un sistema.

-La salida no se llega a comparar con la entrada.

-Sencillo y de fácil mantenimiento.

Figura 3. Sistema de control en lazo abierto

3.3.2. Sistema en lazo cerrado

La acción está en función de la señal de salida, la salida se desea controlar para comparar con la
entrada, y ası́ generar una falla que recibe el controlador para decidir qué acción debe tomar sobre
dicho proceso.

Se caracteriza por:

17
 -Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

-Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.

Figura 4. Sistema de control en lazo cerrado

3.4. Función de tranferencia

Para conocer el resultado de un sistema de función mediante el tiempo, se aplican en la entrada
del elemento señales ya conocidas en la cual se procederı́a a evaluar la respuesta que aparece en
su salida, por ello se obtiene la respuesta transitoria. Sin embargo, es mucho mejor estudiar esta
respuesta en términos matemáticos mediante la llamada “Función de transferencia”.

La función de transferencia es un modelo matemático lineal que ayuda en el comportamiento

tanto estacionario como dinámico de un sistema proporcionado. Para llegar a la simulacio´n del
comportamiento real se debe conocer el proceso.

Es un proceso matemático lineal que ayuda a ver el comportamiento estacionario o dinámico de

cualquier sistema, se debe conocer el proceso para llegar a una simulación del comportamiento real
y para esto es necesario contar con una ecuación matemática.

A su vez es una herramienta, la cual permite analizar el comportamiento de un proceso, ya sea

industrial o acade´mico. Para poder determinar una función de transferencia esta es definida por
el cociente entre la transformada Laplace de la señal de salida y la señal de entrada.

Mediante la función de transferencia se llega a conocer:

-La respuesta del sistema ante una señal de entrada determinada.

-La estabilidad del sistema (Si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de unos lı́mites
determinados)

18
 -Parámetros que se puedan aplicar al sistema para que éste se mantenga estable.

3.5. Sistemas de control

Según Katsuhiko Ogata, Un sistema de retroalimentación, es aquel que mantiene una relación
determinada entre sus señal de salida y la señal de referencia, se hace la comparación y se diferencia
como medio de control.

Un ejemplo de este sistema es el sistema de control de temperatura para alguna habitación,

donde se compara la temperatura real que hay con la temperatura deseada, en este caso llamada
temperatura de referencia, en éste, un termostáto según la comparacion, activa o desactiva el me-
canismo de calefacción.

En el sistema de control en lazo cerrado se alimenta al controlador la señal de error de actuación,

ésta es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de retroalimentacion, con la finalidad de
reducir el error y llevar a la salida del sistema un valor deseado.

El sistema de control en lazo abierto tiene la caracterı́stica que su salida no se compara con la
entrada de referencia. En este sistema su presición depende de la calibración Kuo, B. C. (1996).

Al comparar ambas, se puede decir que el sistema en lazo cerrado tiene ventaja sobre el siste-
ma en lazo abierto por el uso de la retroalimentación, vuelve la respuesta del sistema relativamente
insensiblea perturbaciones externas y a variaciones internas en los parametros del sistema.
El diagrama de bloques muestra todas las partes en las que se conforma el sistemas, ya sea lazo
cerrado o lazo abierto, como se muestra en la siguiente imagen.

Hay ventajas del sistema de lazo abierto, como su contrucción que es simple y facilidad de movi-
miento, resultan menos costosos que el sistema de control de lazo cerrado y no presenta problemas
de estabilidad.

3.6. Acciones de control

Segun Ogata, K. (2003) ,existen controladores industriales que de acuerdo a sus sistemas de
control podrian ser uno de los siguientes:

19
3.6.1. Acción de control proporcional
Para un controlador de acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador
y la señal del error es:
u(t) = Kp e(t)

o bien en cantidades tranfromadas por el metodo de Laplace

U (s)
= Kp
E(s)

Donde Kp se considera la ganancia proporcional

3.6.2. Acción de control integral

En este crontrolador el valor de la salida se cambia a una razon proporcionala la señal del error
Z t
u(t) = Ki e(t)dt
0

La función de transferencia del controlador integral es

U (s) Ki
=
E(s) s

3.6.3. Acción de control proporcional-integral

La acción de un controlador proporcional-integral se define mediante
Z
Kp
u(t) = Kp e(t) + e(t)dt
Ti

La función de tranferencia es
U (s) 1
= Kp (1 + )
E(s) Ti s

3.6.4. Acción de control proporcional-derivartiva

La acción de control proporcional-derivativa se define mediante
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kp Td
dt

20
Y la función de tranferencia es
U (s)
= Kp (1 + Td s)
E(s)

3.6.5. Acción de control proporcional-integral-derivativa

La combinación de las tres acciones tiene las ventajas de cada una individualmente. Su ecuación
está dada por

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kp Td
dt

Su función de tranferencia es
U (s)
= Kp (1 + Td s)
E(s)

3.6.6. Sintonización Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o ”sintonizarün controlador PID de forma empı́ri-
ca, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Considere que
tenemos un sistema el cual no sabemos su modelo matemático, sin embargo presenta un compor-
tamiento en forma de S. Trazando la tangente en el punto de inflexión podemos encontrar los
parametros de una función de transferencia de primer orden con retardo de la siguiente forma:

Figura 5. Grafica de la respuesta escalón

L=15 T=95

La función de transferencia para un sistema de primer orden se aproxima de la siguiente forma:

21
 C(S) Ke − ls
=
U (S) Ts + 1

Con L y T se obtienen los parámetros del controlador PID como se muestra en la siguiente tabla.

Figura 6.Valores de sintonización del primer método para sistemas de primer orden.
Aplicando las ecuaciones de la figura 4, obtenemos los siguientes parámetros para los controles:
Control proporcional:
T 95
Kp = = = 6,33.
L 15
Control integral:
T 95
Kp = 0,9 = 0,9 = 5,7.
L 15

L 15
Ki = = = 50.
0,3 0,3
Control derivativo:
T 95
Kp = 1,2 = 1,2 = 7,6.
L 15

Ti = 2L = (2)(15) = 30.

Td = 0,5L = (0,5)(15) = 7,5.

22
3.7. Microcontrolador
3.7.1. Arduino
Arduino fue creado en Italia en elen el instituto de IVRAE en 2005, apareció por la necesidad
de contar con un dispositivo para utilizar en las aulas, que fuera de bajo costo, funcionara bajo
cualquier sistema operativo y que se utilizara para uso interno de la escuela.

El Instituto de IVRAE decidió librear el proyecto de Arduinopara que no quedaraen el olvido

y abrirlo a la comunidad conla posibilidad de que el proyecto fuera evolucionandoproponiendo me-
joras y sugerencias y mantenerlo vivo, Arduino poco a poco ha llegado a ser lo que es un proyecto
de hardware y software libre del ámbito mundial.El software y hardware libre ofrecen a los usuarios
cuatro libertades, libertad de uso, de estudio y modificación, de distribución y de redistribución de
las versiones modificadas.

(Peña, C. 2020)El principal responsable de la idea y diseño de Arduino es Massimo Banziy con
la colaboración de David Cuartielles, David Mellis, Tom Igoe y Gianluca Martino lograrón lo que
actualmente es Arduino una placa que esconsidera para construir y diseñar dispositivos que pueden
ser utilizados en la vida real y como un beneficio para la sociedad.

Arduino es una placa o plataforma de hardware libre basada principalmente en un microcontro-

lador, y un entorno de desarrollo (software), diseñado para facilitar el uso de la electrónica en los
diversos proyectos multidisciplinares.

Arduino es una tecnologı́a con el uso de directo de hardware y software. En cuanto ahardware
se compone por varias partes e interfaces las cuales esta reunidas en una placa de circuito.Arduino
a cambiado a lo largo de los años y han surgido diferentes tipos de placas.

A nivel de Harware, Arduino se componen de varias partes e interfaces diferentes, todas reunidas
en una placa de circuito. consta de pines que se utilizan para conectar la placa a componentes
externos, estos pueden ser digitales o ánalogicos. Los pines analogicos pueden leer un amplio rango
de valores, por lo que son útiles para realizar un control más detallado de las lecturas obtenidas.
por otra parte, los pines digitales son capaces de leer y escribir un solo estado, es decir encendido
o apagado.
En la mayorı́a de las placas Arduino hay 14 pines de E/S (entrada/salida) digitales, pueden
configurarse como entrada o salida. (Novillo-Vicuña, 2018).

23
 Figura 7. Arduino mega

4. Matlab y Simulink
Matlab (Matrix Laboratory), es una herramienta de software que permite realizar cálculos
cientı́ficos y tecnológicos complejos a partir de una representación de valores basados en matri-
ces.

Integra un conjunto de librerias y contenidos de alto nivel muy versátil y complejo que lo hace
idóneo para trabajar con simulaciones dentro de multiples ámbitos cientı́ficos y tecnológicos.(Garcı́a,
Ó. R.2018) Matlab presenta un entorno de programación para computación técnica basado en el
modelo matemático de cálculos sobre matrices.

Simulink es una toolbox de Matlab que se utiliza para simular, modelar y analizar sistemas
dinámicos. Se pueden simular modelos lineales o no lineales, en tiempo continuo o no continuo.
Además permite un interfaz gráfico sencillo y una librerı́a de objetos muy completa con fuentes de
datos, operadores, sistemas, y sumideros de datos que permitan por ejemplo visualizar resultados.
También permite le desarrollo de nuevas funciones, por ejemplo mediante las S-function. Se permite
también el manejo de parámetros de cada modelo desde el espacio de trabajo de Matlab. (Matlab,
L. 2016)

4.1. MARCO METODOLÓGICO

4.2. Hipótesis
Si se analizan, interpretan y aplican los diferentes fenómenos fı́sicos al igual que los conocimien-
tos involucrados en el proceso de levitación neumática de una esfera suspendida en el aire al interior
de un tubo, entonces es posible diseñar y construir un prototipo que sea capaz de reproducir dichos
fenómenos fı́sicos mediante el control aplicado al sistema que logre posicionar la esfera en donde
nosotros queramos. Y como parte el desarrollo de este proyecto es que pueda utilizarse en el ámbito
educativo, ayudando a la compresión de los conceptos sobre la teorı́a del control para alumnos de
la licenciatura en ingeniarı́a en electrónica.

24
El hecho de poder aplicar los conceptos teóricos en una maqueta real como un sistema levitador,
hace más comprensible e interesante el aprendizaje de dichos conceptos. La maqueta permitirá,
especialmente, comprender aspectos generales y partes muy importantes de las que se basa la teorı́a
de control. Dentro de la asignatura de control e instrumentación se proponen diversas prácticas
donde se explican los aspectos prácticos de la implementación del control.

Éstas se basan en el control de la oscilación de un sistema masa resorte. Por ello, con este pro-
yecto se pretende complementar este curso con una práctica, la cual se puede combinar con el
control del sistema de levitación neumática. Las estrategias de control sobre esta maqueta resultan
desafiantes, ya que, por naturaleza, los sistemas reales son no lineales y, a menudo, inestables, ha-
ciendo que su control sea más complejo que lo que se puede pensar.

El levitador neumático, es un sistema no lineal, ya que la salida del sistema no es proporcional

a la entrada. Por este motivo, el sistema es inestable, tendiendo al caos y, cuando se le aplica un
impulso unitario, no tiende a cero cuando el tiempo es infinito.

Una motivación extra ha sido el hecho de construir una maqueta de bajo coste, lo cual la hace
fácil de replicar, y que pueda implementarse como práctica en asignaturas de control. Incluso, de
este modo, los alumnos podrı́an afrontar de diferente manera los conceptos aprendidos y aportar
nuevas ideas para su mejora, llegando incluso a replicarla para uso personal.

4.3. Metodologı́a
Se realiza la investigación de leyes de fı́sica, conceptos y procedimientos matemáticos, ası́ como
de materiales y componentes para conocer sus caracterı́sticas. Se consultan diferentes publicaciones,
libros, sitios web, entre otros.

Para llevar a cabo el proyecto con buenas técnicas, sin contratiempos y haciendo paso a paso
de manera ordenada y consecutiva cada tarea a realizar, se emplean herramientas para la búsqueda
de información, una documentación variada desde diferentes teorı́as, puntos de vista o perspectivas
que varean en autores, especialidades y hasta épocas, que hacen tener un panorama amplio y trazar
ruitas y caminos a seguir. Se comienza con la recopilación de documentos que hablen acerca del
tema en general, de esta manera se sientan bases bien estructuradas y llenas de información para
comenzar el proyecto desde lo ya hecho, las formas y herramientas que hay para llegar a la creación
o implementación de los sistemas.

Se hace la referente pesquisa sobre los sistemas de control, como se implementan y en que es útil
agregarlos para obtener un sistema de calidad. La parte analı́tica del método empleado viene a la
hora de definir un sistema matemático basado en ecuaciones representativas de ciertas leyes fı́sicas
que se agregan en la parte del control, mostrando los fenómenos que interactúen en él, comenzando
por la entrada y salida del mismo.

Se hace observación y análisis de el funcionamiento del sistema a través de simulaciones, corrobo-

rando su veracidad y certeza para, de una vez pasar con la parte de la implementación del prototipo
y realizando pruebas para comparar con las simulaciones hechas e ir ajustando parámetros en base
a lo que sea requerido.

25
4.4. Diseño
La planta está constituida por un ventilador, el cual debe generar el suficiente flujo de aire al
interior del tubo, esto hará que la esfera se eleve, la elevación se dará por medio del sensor infrarrojo.

Se debe realizar una operación a la medida proporcionada por el sensor, para ası́ poder obtener
el valor de la altura de la esfera.

Figura 8. Diseño del comportamiento de la esfera dentro del cilindro.

4.4.1. Diseño PCB

El diseño de la pcb para el levitador neumático fue desarrollado en el software de proteus como
se muestra a continuación:

26
 Figura 9. Diseño pcb en proteus

4.4.2. Diseño Blender

Se desarrolló una simulación del sistema por medio del software blender de modo en el que se
pudo hacer la representación en 3D y cada uno de los elementos que componen a la planta.

Figura 10. Diseño de la planta en blender.

27
4.5. Materiales
4.5.1. Tubo
El ducto de plástico es un instrumento que sirve para aplicaciones de conducción, ventilación
y aire acondicionado de forma segura, los ductos empleados están fabricados en PLA en impresión
3D y su diseño ha sido elaborado de modo que se ensamblan uno sobre otro.

Y tienen el propósito de lograr mantener la bola con desplazamiento solo en el eje vertical,
sin desplazamiento horizontal. Los conductos tienen aproximadamente 23cm, de alto y 8.4 cm de
diámetro, para una mejor visualización del levitador neumático se imprimieron 5 piezas en PLA
translucido.

Figura 11. Cilindro impreso en 3D.

4.5.2. Ventilador
Se usa un ventilador de 12V con una forma redonda, ideal para el tamaño de la bola y los ductos.
Este se utiliza con el propósito de suministrar aire dentro del tubo, logrando con esto la levitación
de la esfera dentro del tubo.

28
 Figura 12. Ventilador.

4.5.3. Sensor
Un detector infrarrojo es un dispositivo opto-eléctrico que puede captar y medir la radiación
electromagnética infrarroja dentro de un área de visión en especı́fico.
En este caso utilizamos el sensor infrarrojo Sharp GP2Y0A02. Mide la distancia a un objeto un
rango de 20 a 150cm, utiliza un haz de luz infrarrojo invisible al ojo humano, posee salida en voltaje
analógico.

29
 Figura 13. Sensor infrarrijo.

4.5.4. Planta
Se presenta la base, como se observa en la siguiente figura , está base es la encargada de concen-
trar el flujo de aire proveniente del ventilador, para ası́ poder lograr la presión necesaria del aire,
lo cual permite elevar el objeto a levitar en el tubo de acrilico.

30
 Figura 14. Planta del sistema.

5. RESULTADOS
5.1. Presupuesto

31
5.2. Cronograma

5.3. MANUAL DE OPERACIÓN DEL LEVITADOR NEUMÁTICO

El presente manual de operación está dirigido a toda persona que va a operar el levitador
neumático y ha sido desarrollado con el fin de apoyar en la comprensión de los requerimientos
técnicos relacionados con la: instalación, aplicación y utilización del sistema. En este manual se
describen cada uno de los dispositivos y elementos que conforman el módulo levitador neumático,
tales como: Ducto conformado por tubos en impresión 3D, base o estructura, ventilador y fuente
de voltaje.

5.3.1. Objetivos de la plataforma

ˆ Explicar la utilización y caracterı́sticas básicas con cada uno de los elementos que conforman
el levitador neumático para entender mejor su funcionamiento.
ˆ Guiar al operador en el montaje y utilización del sistema para que sirva como material de apoyo.

5.3.2. Alcance
El presente manual aplica para profesores, estudiantes, y personal que desee experimentar el con-
trol manual de un levitador neumático, en futuros diseños se busca implementar el control autónomo
en lazo cerrado del módulo de levitación neumática para su uso didáctico el cual comprenderá un
sistema que permita la manipulación de la esfera suspendida en el aire.

5.3.3. Base del sistema

La base del levitador neumático está hecha de una forma sencilla, de modo que haya buen flujo
de aire hacı́a dentro del tubo. De igual forma la base permite el soporte de todos los elementos
en conjunto como el ventilador y los ductos, donde las patas de soporte miden aproximadamen-
te 25.5cm y una base de madera cuadrada donde se encuentra instalado el ventilador que mide
aproximadamente 16.5 cm de cada lado.

32
 Figura 15. Base del sistema.

5.3.4. Uso del levitador

Finalmente, para el uso correcto del levitador se deben considerar los siguientes puntos:

1. En primer lugar, se debe situar a la plataforma en una superficie plana en un espacio abier-
to que permita la circulación del aire a través del levitador.

2. Posterior a eso es necesario ensamblar cada uno de los ductos sobre el ducto principal que
esta montado al ventilador.
3. El orden al colocar los ductos no importa, todos ellos tienen la misma medida y coinciden exac-
tamente con los demás ductos.

4. Posteriormente se deben verificar las conexiones, del ventilador a la fuente de alimentación y

de la fuente a la corriente eléctrica.

5. Los pasos anteriores detallan brevemente el uso del levitador neumático, su uso y funciona-
miento es simple.

6. Dicho lo anterior al regular el voltaje en un rango de 0v a 12v se debe observar el movimiento

de la esfera de unicel a lo largo del tubo.

5.4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5.4.1. Conclusión
El uso de modelos matemáticos es fundamental en el control de levitadores neumáticos, ya que
permite predecir y optimizar el comportamiento del sistema, identificar parámetros importantes
y diseñar controladores adecuados para lograr una respuesta deseada con el menor error posible.

33
Además, el uso de modelos matemáticos puede ahorrar tiempo y recursos en el desarrollo y pruebas
de nuevos sistemas de control, haciendo posible la implementación efectiva de levitadores neumáticos
en diversas aplicaciones.

5.4.2. Recomendaciones
Con la finalidad de evitar problemas en el sistema, es recomendable una verificación de los
ajustes de pernos tanto en la base como en el motor, puesto que por la manipulación llegan a
aflojarse y esto crea inestabilidad y turbulencias a la hora de obtención de datos, para evitar ines-
tabilidad debe la esfera tener 3 gramos aproximadamente. Se propone implemente y use sensores
con mejores capacidades que el infrarrojo, puesto que en ocasiones generan ciertas lecturas erróneas.

Es recomendable controlar el flujo de aire en tiempo real, sobre todo al momento de la salida del
sistema, puesto que ciertas perturbaciones ocasionan fallas en el control. Muy importante es revisar
el cableado, para evitar cualquier falla eléctrica en los equipos. Es recomendable ser precavido al
manipular el sistema, puesto que el uso puede ocasionar rayones en el tubo de acrı́lico.

Referencias
[1] Andrade, Marco A. B.; Marzo, Asier; Adamowski, Julio C (22 de junio de 2020). Acoustic
levitation in mid-air: Recent advances, challenges, and future perspectives Recuperado 11 de
febrero de 2023, de https://aip.scitation.org/doi/10.1063/5.0012660
[2] Armendáriz Párraga, J.M, Moreta Mite, D.J (2022) Diseño e implemen-
tación de un levitador neumático Recuperado 8 de febrero de 2023, de
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/22820/1/UPS-GT003836.pdf
[3] Ashkin, A., Dziedzic, J. M., Bjorkholm, J. E., Chu, S. (1986). Observation of a single-beam
gradient force optical trap for dielectric particles. Optics letters, 11(5), 288-290.
[4] Braunbeck, Werner (1934). ”La generación de campos magnéticos en gran parte ho-
mogéneos por corrientes circulares”. Revista de Fı́sica. Springer Link. 88 (5-6): 399-
https://link.springer.com/article/10.1007/BF01343500
[5] Bücks, Karl; Müller, Hans (enero 1933). Über einige Beobachtungen an schwingenden Piezo-
quarzen und ihrem Schallfeld. Zeitschrift fur Physik 84: 75–86. Recuperado 11 de febrero de
2023, de https://link.springer.com/article/10.1007/BF01330275.
[6] Chitode, J. S. (2008). Numerical Techniques. Pune, India: Technical Publications Pune. Recu-
perado 8 de febrero de 2023, de https://www.researchgate.net/publication/362491246-Review-
Paper-on-Numerical-Method-and-Necessity-of-Computers-for-a-High-Speed-Calculation.
[7] Deppert, W. y K. Stoll (1977). Aplicaciones de la Neumática. Marcombo - Boixareu Editores.
[8] Dı́az Garcı́a, J. A. (2008). Sistematización del diseño de dispositivos de levitación supercon-
ductora por efecto Meissner.
[9] Duarte Muñoz, A. (2007). Metaheurı́sticas. Madrid, España: Universidad Rey Juan Recuperado
11 de febrero de 2023, de https://documat.unirioja.es/servlet/autor?codigo=3157312

34
[10] Earnshaw, Samuel (1842). ”Permeabilidad magnética”. Trans. Camb.
Phil. Soc . 7 : 97-112. Recuperado 11 de Febrero 2023, de
https://www.mit.edu/kardar/research/seminars/Casimir2010/pdf/EarnshawPaper.pdf
[11] Gar, C. G. (2015, 7 mayo). Historia de la neumática e hidráulica - ingenierı́a mecáni-
ca. https://ingenieriamecanicacol.blogspot.com/2015/05/historia-de-la-automatizacion-
neumatica.html
[12] H.H. Woodson and J.R. Melcher, Electromechanical Dynamics Part I. New
York: Wiley, 1968, Cap. 7, Cap. 10. Recuperado 11 de febrero de 2023, de
https://ocw.mit.edu/ans7870/resources/woodson/textbook/emd-part2.pdf
[13] Hillary W. St., Clair (1 de noviembre de 1949). Agglomeration of Smoke, Fog, or Dust Particles
by Sonic Waves. ndustrial and Engineering Chemistry 41, Recuperado 11 de febrero de 2023,
de https://pubs.acs.org/doi/abs/10.1021/ie50479a022
[14] J. Su Zhao, A standing wave acoustic levitation system for large,
https:www.aldebaran.cz/bulletin/2014-07/AAM-CDfinal.pdf, 2014.
[15] K. H. Lundberg, K. A. Lilienkamp and G. Marsden, “Low-Cost Magnetic Levitation Project
Kits”, IEEE Control Systems Magazine, Octobre 2004, pp. 65 - 69.
[16] Ling, M. (2006), Acoustic Levitator as a Tool for X Ray Tomography
[17] Martı́nez Gómez, M. (2021, 5 febrero). Just a moment. . . Recuperado 8 de febrero de 2023,
de https://eadic.com/blog/entrada/la-neumatica-su-historia-del-arte-y-elementos-resaltantes/
[18] Newton, I. (1687): Principios matemáticos de la Filosofı́a natural [Philosophiae Naturalis Prin-
cipia Mathematica]. Ediciones Altaya, S.A. Grandes Obras del Pensamiento, 21. 621 págs.
Barcelona, 1993
[19] P. G ESTUDIO DE LAS APLICACIONES PRÁCTICAS DE LA LEVITACIÓN MAGNÉTI-
CA, Tesis de mtrı́a,Facultad de Ciencias Exactas, Ingenierı́a y Agrimensura, 2003.
[20] P.C., DEMOSTRACIÓN ESCOLAR, FACTORES QUE AFECTAN EL PROCESO DE EN-
SEÑANZA Y APRENDIZAJE, EN LA I.E INTERNADO SAN FRANCISCO DE LORETA-
YACO, Tesis de mtrı́a.., Universidad Pontifica Boliviana, 2018
[21] Rosell, I. (2000), Caracterización acústica de resonadores de Helmholtz, Departamento de
Acústica, Universitat Ramon Lull Barcelona, España
[22] Sie, W. J.; Cao, C. D; Lü, Y. J; Hong, Z. Y; Wei, Beiyu (20 de noviembre de 2006).Acoustic
method for levitation of small living animal. Applied Physics Letters 89. Recuperado 11 de
febrero de 2023, de https://aip.scitation.org/doi/10.1063/1.2396893
[23] Westfall, Richard S. (1983). Never at Rest: A Biography of Isaac Newton (Cambridge Paper-
back Library)
[24] Ogata, K. (2003). Ingenierı́a de control moderna. Pearson Educación.
[25] Ogata, K. (1997). Introducción a los Sistemas de Control. Ingenierı́a de Control Moderna,
Prentice Hall, 3ª Ed., México, 1-11.

35
[26] Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. Pearson Educación.
[27] Novillo Vicuña, J., Rojas, D. H., Olivo, B. M., Rı́os, J. M., and Villavicencio, O. C. (2018).
Arduino y el internet de las cosas (Vol. 45). 3Ciencias.
[28] F. B. Lajas, < Diseño de estrategias de control para un sistema de levitacion neumatica., Tesis
de mtrı́a., Universidad de Sevilla., Sevilla, 2005.

36