Sistemas masa-resorte: vibraciones no

amortiguadas

Dominique Spehner
Departamento de Ingenierı́a Matemática,
Universidad de Concepción, Chile,

Curso EDO Sec. 1, S1-2021

  


Sistema masa-resorte

Un cuerpo de masa m (en [kg]) está sujeto a

un resorte suspendido de un techo.
FUNCION INCOGNITA: posición vertical xptq
del Centro de Masa (CdM) del cuerpo
Ley fundamental de la dinámica (Newton):

Fuerzas aplicadas sobre el cuerpo:

- peso F~peso: vertical hacia abajo, de intensidad Fpeso “ mg [N]
con g » 9,81 [ms´2] acceleración gravitacional
- fuerza F~res del resorte sobre el cuerpo
- fuerza externa F~ext
- se deprecia en primer instancia el amortiguamiento.
  

Ley de Hooke - equilibrio

 

˛ F~res es vertical hacia abajo/arriba si se comprime/alarga el

resorte. Ley de Hooke: F~res “ ´k∆x ~ez
∆x alargamiento del resorte (∆x ă 0 si se comprime) en [m],
~ez vector unitario vertical hacia abajo
k ą 0 constante de rı́gidez del resorte (en [N m´1]).
ãÑ valida si |∆x| es suficientemente pequeño.
˛ Punto de equilibrio: punto en el cual el
cuerpo se queda inmóbil.
Si no hay fuerzas externas, en el equilibrio

mg
k` “ mg ô `“ k
` alargamiento del resorte al equilibrio en [m]
  

EDO que modela el sistema masa-resorte

 

Se elige un eje vertical apuntando hacia

abajo de origen en el punto de equilibrio.
ãÑ ∆x “ x ` `
Aplicando la ley de Newton,
d2x
Fres ` Fpeso ` Fext “ ma “ m dt2
d2 x
´kpxptq ` `q ` loomg
moon ` Fextptq “ m dt2
“k`

ãÑ la posición vertical xptq del CdM del cuerpo satisface la EDO:

d2 x k Fextptq
2
` xptq “
dt m m
  

Vibraciones mecánicas no amortiguadas

 

Considere un cuerpo sujeto a un

resorte suspendido de un techo.
Se elije el eje vertical apuntando
hacia abajo con origen la posición
de equilibrio del CdM del cuerpo.
Sea xptq la posición vertical (en [m]) del CdM del cuerpo al instante
de tiempo t (en [s]).
Hemos establecido arriba que xptq satisface bajo ciertas hipótesis la EDOL de
2do orden con coeficientes constantes:
Fextptq
b x2ptq ` ω02 xptq “ m
k
ω0 “ m [s´1]
m masa del cuerpo (en [kg]), k rı́gidez del resorte (en [N m´1])
Fextptq fuerza externa en la dirección vertical (en [N]).
  

Vibraciones no amortiguadas libres

 

Si Fextptq “ 0, decimos que el sistema masa-resorte es libre.

ÝÑ xptq satisface la EDOL homogénea:
b
x2ptq ` ω02 xptq “ 0 , ω0 “ m k
[s´1]

Solución general: xptq “ c1 cospω0tq ` c2 senpω0tq

Condiciones iniciales: xp0q “ x0, x1p0q “ v0
x0 posición inicial (en [m]), v0 velocidad inicial (en [m/s]).
v0
ãÑ xptq “ x0 cospω0tq ` senpω0tq
ω0
Esta solución del PVI se puede re-escribir como
c
2 v02 x0ω0
xptq “ A senpω0t ` θq con A “ x0 ` ω2 , tan θ “ v0
0
  


Demostración de la última formula

a
cos θ “ ?
a2`b2
sen θ “ ? b
a2`b2
b
tan θ “ a

v0
a
Tomando b “ c1 “ x0, a “ c2 “ ω0 y A “ c21 ` c22, sigue
˘
c1 cospω0tq ` c2 senpω0tq “ A sen θ cospω0tq ` A cos θ senpω0tq
“ A senpω0t ` θq

v0
ñ xptq “ x0 cospω0tq ` senpω0tq “ A senpω0t ` θq
ω0
  

Perı́odo, frecuencia y amplitud de las oscilaciones

 

xptq “
cA senpω0t ` θq
v02
A“ x20 ` ω02
v0
cos θ “ ω0A
x0
sen θ “ A
c
2π m
Movimiento periódico de perı́odo T “ “ 2π [s]:
ω0 k
xpt ` T q “ xptq @ t ě 0
Frecuencia de las oscilaciones (número de ciclos por unidad de
1 ω0 ´1
tiempo): f “ “ [s ]
T 2π
NOTA: T y f no dependen de las condiciones iniciales x0 y v0.
Ø amplitud A de las oscilaciones y fase inicial θ dep. de x0, v0
  

Vibraciones no amortiguadas forzadas

 
Fextptq
x2ptq ` ω02 xptq “ m

Por el principio de superposición,

xptq “ xhptq ` xpptq “ A senpω0t ` θq ` xpptq

Suponga que Fextptq “ F0 cospωtq (fuerza externa periódica).

Por el método de coef. indeterminados, una solución particular es
xpptq “ B cospωtq ` C senpωtq
Substituyendo en la EDO para determinar los coef. B y C, sigue
F0
cospωtq “ x2pptq ` ω02xpptq
m
“ Bp´ω 2 ` ω02q cospωtq ` Cp´ω 2 ` ω02q senpωtq
F0
ñB“ mpω02´ω 2q
, C“0
  

Vibraciones forzadas: caso ω ­“ ω0

 

F0 cospωtq
x2ptq ` ω02 xptq “ m , ωą0
a
Solución general si ω “
­ ω0 “ k{m:
F0
xptq “ A senpω0t ` θq ` 2 2
cospωtq
mpω0 ´ ω q

PB: ¿ Que pasa si ω “ ω0?

  

Vibraciones forzadas: caso ω “ ω0 (resonancia)

 

F0 cospωtq
x2ptq ` ω02 xptq “ m con ω “ ω0
B cospω0tq y C senpω0tq son soluciones de la EDO homogénea
asociada Ñ la solución particular tiene la forma
xpptq “ tpB cospω0tq ` C senpω0tqq
F0
Substituyendo en la EDO, sigue (TAREA!) B “ 0 , C “ 2mω0

F0
xptq “ A senpω0t ` θq ` t senpω0tq
2mω0

La amplitud de las
oscilaciones crece al
infinito cuando
tÑ8
  

Efecto de resonancia para ω “ ω0

 

La amplitud de las
oscilaciones crece al
infinito cuando
tÑ8
Esta amplificación de las oscilaciones al b
tomar la frecuencia de la
k
fuerza externa igual a la frecuencia f “ m {2π del sistema (esto
es, ω “ ω0) es conocido como fenómeno de resonancia.
ãÑ aparece en situaciones muy diversas como puentes (!),
romper cristales, caja de una guitara, cuerdas simpáticas
en intrumentos musicales, ...
NOTA 1: Si ω ­“ ω0, la amplitud de las oscilaciones no crece con
el tiempo, pero se vuelve más y más grande cuando ω Ñ ω0.
NOTA 2: En modelos más realistas incluyendo el amortiguamiento,
xptq es una función acotada.
Puente Tacoma-Narrows (Seattle), 1940