Revista Mexicana de Ingeniería

Biomédica
ISSN: 0188-9532
rmib.somib@gmail.com
Sociedad Mexicana de Ingeniería
Biomédica
México

Muñoz Rodríguez, P.E.; Vivas Albán, A.

Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de fijación de columna
Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica, vol. 36, núm. 2, mayo-agosto, 2015, pp. 143-154
Sociedad Mexicana de Ingeniería Biomédica
Distrito Federal, México

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61938158006

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NOTA TÉCNICA
Vol. 36, No. 2, May-Ago 2015, pp. 143-154 ib INGENIERÍA BIOMÉDICA
REVISTA MEXICANA DE

Sistema Robótico Guía para la Inserción de Tornillos

en Cirugía de Fijación de Columna

P.E. Muñoz Rodríguez y A. Vivas Albán

Facultad de Ingeniería Electrónica y Biomédica Universidad Antonio Nariño Popayán - Colombia. Facultad de
Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones Universidad del Cauca Popayán - Colombia.

RESUMEN
El presente artículo muestra el diseño y operación de un primer prototipo de robot para la guía en la inserción
de tornillos en cirugía de fijación de columna. Este tipo de cirugía, realizada normalmente de forma manual, puede
producir muchas lesiones debido a errores humanos al momento de introducir los tornillos en las vértebras del paciente.
Para evitar dichos errores se puede utilizar la tomografía computarizada, pero los resultados son mucho mejores si
un robot asistente proporciona al cirujano el camino para la inserción del tornillo, según la imagen del tomógrafo.
Este artículo muestra como utilizando un robot comercial de bajo costo se puede implementar un sistema que provee
una solución funcional a este problema. Se implementó un software que permite definir la posición inicial y final del
tornillo a ser introducido, sobre la imagen Dicom del paciente. Con esta información el sistema mueve el robot el
cual posee un anillo que guiará al cirujano en la inserción final. Los resultados muestran un sistema bastante preciso
ofreciendo al cirujano un camino seguro de inserción.
Palabras clave: robótica quirúrgica, cirugía de fijación de columna, inserción de guías, imágenes en
formato DICOM

Fecha de recepción:
Correspondencia: 6 de febrero de 2015
Paul E. Muñoz Rodríguez
Correo electrónico: paulmunoz@uan.edu.co Fecha de aceptación:
20 de abril de 2015
144 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 2 · May-Ago, 2015

ABSTRACT
This article presents the design and operation of the first prototype of a robot, designed to guide the insertion of
screws in spinal fixation surgery. This type of surgery, usually done manually, could cause many injuries due to
human error at the moment of inserting the screws into the patient?s vertebrae. Computed tomography can be used
to avoid such errors, but the results are much better if a robot assists and indicates the surgeon the path for the
insertion of the screw, according to the image scanner. This article shows how using a commercial low-cost robot can
be implemented in a system that provides a practical solution to this problem. A software that allows you to define
the start and the end positions of the screw to be introduced on the Dicom image of the patient, was implemented.
With this information the system moves the robot which has a ring that will guide the surgeon in the final insertion.
The results show a fairly accurate system, giving the surgeon a safe path of insertion.
Keywords: surgical robotics, spinal fixation surgery, insertion guides, images in DICOM format.

INTRODUCCIÓN lesiones comunes ocurre cuando el tornillo

La robótica médica es una tecnología en
desarrollo que está revolucionado la práctica
quirúrgica desde hace algunos años, con
robots asistentes que proveen al cirujano de
una precisa herramienta de apoyo en sus
tareas cotidianas. Las ventajas para el
paciente son múltiples como cicatrices más
pequeñas, menor pérdida de sangre, tiempos
de recuperación más cortos, entre otras. Pero
lo más importante es la disminución en los
errores que pueden ser atribuibles al personal
médico [1, 2].
Dentro de las intervenciones quirúrgicas
delicadas se encuentra la cirugía de fijación
de columna, la cual consiste en inmovilizar
dos o varios segmentos vertebrales empleando
tornillos que son conectados por barras
metálicas, procedimiento que se emplea
en hernias discales, fracturas o escoliosis,
entre otros [3]. Este tipo de cirugía
requiere de gran precisión ya que se pueden
presentar complicaciones graves como son
la invasión del canal vertebral, la cual
ocurre al introducir un tornillo excesivamente
medial, inferior o lateral a la línea medial,
ocasionando pie caído, incontinencia urinaria,
dolor y disfunción sexual [4]. Otra de las
sobrepasa el cuerpo vertebral, lesionando
vasos sanguíneos como aorta, vena cava
inferior, o vasos iliacos, originando graves
hemorragias en el paciente.
La mala colocación de los tornillos según
estudios se encuentra en alrededor del 6%[
- 30% [5]. Estos errores se pueden
disminuir empleando cirugías planeadas por
computador, pudiendo disminuirse aún más
empleando robots que cooperen en la cirugía,
posicionado y ubicando el instrumental en
una localización precisa.
Actualmente existen en el mercado dos
dispositivos robóticos que asisten al cirujano
en este tipo de cirugías, el SpineAssist,
y el AQrate. Los dos robots cuentan
con la aprobación de la Agencia de
Medicamentos y Alimentos de los Estados
Unidos, referente mundial para el uso
de este tipo de dispositivos en seres
humanos. El primero consiste en un robot
pequeño que se monta sobre la columna
del paciente, permitiendo al cirujano realizar
planificaciones pre-operativas basadas en
tomografías tridimensionales [6]. El segundo
dispositivo consta de un sistema robótico
móvil, integrado a un sistema de seguimiento
óptico el cual guía al cirujano a través de
 insertar. La segunda modificación radicó en
colocar potenciómetros lineales como sensores de
posición en cada articulación, dado que los
motores originales no vienen con este tipo de
sensores. La Figura 1 muestra el robot comercial
utilizado y el CAD del mismo con la modificación
Muñoz Rodríguez y Vivas Albán. Sistema robótico guía para
en sulaórgano
inserción
de tornillos en cirugía de fijación
terminal.
prismáticas), αj se refiere al ángulo entre los ejes
zj, dj representa la distancia entre los ejes zj, θj
simboliza la variable articular rotacional o un
ángulo entre los ejes xj, y por último rj simboliza
la variable articular prismática o una distancia
entrede
loscolumna
ejes xj. 145

las diversas etapas de la cirugía [7]. Sin

embargo el costo de dichos robots supera los
100.000 dólares, lo cual hace que no sean
muy fáciles de adquirir para los hospitales
latinoamericanos.
Por tal motivo el objetivo de este Figura 1. Arquitectura del robot modificado.
100.000 dólares,
proyecto es lo cual hace
construir unque no sean
primer muy
prototipo Figura 1. Arquitectura del robot modificado.
fáciles
de un de sistema
adquirirque para
puedalosservir hospitales
de guía
latinoamericanos.
para la inserción de los tornillos por parte
Por del
tal motivo
cirujano,el objetivo de este proyecto
en las vértebras es
del paciente.
construir un primer
El sistema prototipo de utiliza
desarrollado un sistema un que
robot
pueda servir dedeguía
comercial bajopara la inserción
costo, el cual depermite
los
tornillos por parte
posicionar y del cirujano,
orientar unaenguíalas vértebras
por donde
del paciente. El sistema
se introducirá el desarrollado
tornillo queutiliza un
permitirá
robot comercial de bajo costo, el cual permite
la fijación de la columna. El sistema
emplea ylasorientar
posicionar imágenes
una en formato
guía Dicomsedel
por donde
paciente, obtenidas de un tomógrafo
introducirá el tornillo que permitirá la fijación de axial
computarizado,
la columna. El sistemay con baselasa imágenes
emplea ellas posiciona
en
y orienta el robot.
formato Dicom del paciente, obtenidas de un
tomógrafo axial computarizado, y con base a
ellas posiciona y orienta el robot.
MATERIALES Y MÉTODOS

Brazo robótico OWI Figura 2.

2. Robot
MATERIALES Y MÉTODOS Figura RobotOWI
OWIutilizado
utilizado yyCAD
CADcon
conlala
Se escogió para este proyecto el brazo modificación. modificación.
Brazo robóticodeOWI
robótico entrenamiento modelo OWI
Se escogió para estebrazo
007[8]. Este proyecto el brazo
sobresale porrobótico
su bajo ElElbrazo robótico
Cuadro 1 modificado
presenta contará
los valores ahora con
de
8]. 5los
grados de libertad, mostrándose siguiendo
en la Figurala2
de entrenamiento
costo (alrededormodelo OWIdólares),
de 100 007[ Este brazo
cuenta con parámetros geométricos,
sobresale por su bajo costo (alrededor de 100Sin
4 articulaciones y un gripper tipo pinza. su arquitectura,
notación la cual consta[9].de Estos
de Khalil-Kleinfinger cinco
embargo
dólares), no cuenta
cuenta con sensores de
con 4 articulaciones y unposición,
{\it articulaciones rotacionales. El Cuadro
valores definen la estructura matemática 1 presenta
y sus 4 articulaciones no le proporcionan
gripper} tipo pinza. Sin embargo no cuenta con los
del valores
mismo, dedonde los parámetros
j designa geométricos,
el número
todosde los
sensores movimientos
posición, necesarios para
y sus 4 articulaciones no le el siguiendo la notación de
de la articulación, σj Khalil-Kleinfinger
se refiere al tipo [9].
proporcionan todos los movimientos necesariostal
posicionamiento de la guía. Por Estos valores definen
de articulación la estructura
(0 para matemática
las articulaciones
motivo la primera modificación realizada
para el posicionamiento de la guía. Por tal motivo del mismo, donde
rotacionales, 1 para j designa el número αj
las prismáticas), de se
la
consistió en cambiar la pinza por una articulación, $\sigma$j se refiere al tipo de
refiere al ángulo entre los ejes zj, dj representa
la primera modificación realizada consistió en
articulación adicional, donde se ubicó el
cambiar la pinza por una articulación adicional, articulación
la distancia entre(0 para los ejeslaszj, articulaciones
θj simboliza
anillo guía para el tornillo a insertar. rotacionales, 1 para las prismáticas),un$\alpha$j
la variable articular rotacional o ángulo
dondeLa sesegunda
ubicó elmodificación
anillo guía para
radicóel tornillo a
en colocar entre los ejes
insertar. La segundalineales
modificación radicó ende se refiere al xj, y por entre
ángulo últimolos rj simboliza
ejes zj, la dj
potenciómetros como sensores representa la distancia entre los ejes zj,distancia
variable articular prismática o una $\theta$j
colocar potenciómetros
posición lineales como dado
en cada articulación, sensoresquedelos entre los ejes xj.
posición simboliza la variable articular rotacional o un
motores originales no vienen con este los
en cada articulación, dado que tipo La mejor opción hubiera
ángulo entre los ejes xj, y por último sido disponer de
rj simboliza
motores originales no vienen con este
de sensores. La Figura 1 muestra el robot tipo de
sensores. La Figura 1 muestra el robot launvariable
robot de 6 grados
articular de libertad,
prismática el cual
o una distancia
comercial utilizado y el CAD del comercial
mismo con permitiría posicionar y orientar el órgano
utilizado y el CAD entre los ejes xj.
la modificación en su del
órganomismo
terminal.con la terminal en todas las direcciones, pero por
modificación en su órgano
El brazo robóticoterminal.
modificado contará simplicidad y aprovechando las facilidades
ahora con 5 grados de libertad, mostrándose que proporciona el OWI 007, en esta primera
en la Figura 2 su arquitectura, la cual fase se utilizó dicho robot con solo una
consta de cinco articulaciones rotacionales. modificación articular.
 as de las articulaciones, mediantedel el software obteniéndose un error
triángulo. de máximo
Se observa 2.3x10-5
el seguimiento metros
bastante precis
Para la implementación controlador, se obtuvo el
o10. Se implementó un controlador
modelo dinámico del robot, el cual PID
incluye las masas(decenas deque micras),
hace elmostrado en la Figura
PID al momento 5. la dirección
de cambiar
obteniéndose un error de máximo 2.3x10-5 metro
no11, 12 simulado
e146
inerciasende el
las articulaciones,
ambiente Matlab mediante
Revista el software
Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 2 · May-Ago, 2015
10
Symoropermite
. Se implementó un controlador PID (decenas de micras), mostrado en la Figura 5.
nk, lo cual aproximar el
cartesiano11, 12 simulado en el ambiente Matlab
rtamiento de las articulaciones del robot frente
/Simulink,
Cuadro 1. lo Tablacual permitegeométricos
de parámetros aproximar del el
consigna en el espacio
comportamiento derobot cartesiano.
utilizado.
las articulacionesLa del robot frente
ción tambiéna permite j establecer
una consignaσj α enj eldelj espacio
área
θj de rjcartesiano. La
del robot, el simulación
error cartesiano,0 y0 permite
1 también los 0valores de
θestablecer
1 0 el área de
zación del trabajo del2robot,
controlador, el90
0 los error cartesiano,
cuales
0 θ2serán 0y los valores de
3 0del del
sintonización
s posteriormente al hardware 0controlador,
D3 θ3 los
sistema. La0 cuales serán
4 0 -90 al0 hardware θ4 R4del sistema. La
3 muestrapasados el posteriormente
controlador
5 0 90 0cartesiano
θ5 0
Figura 3 muestra el controlador cartesiano
mentado en el implementado
ambiente Matlab / Simulink.
en el ambiente Matlab / Simulink.

Figura 3. Control
Figura 3. PIDcartesiano
Control PID cartesiano para
para el robot
el robot OWIOWI de la consigna cartesiana se convertirá en
modificado.
modificado.
3. Control PID cartesiano para el robot OWI
cado. Para la implementación del controlador,
se obtuvo el modelo dinámico del robot,
el cual incluye las masas e inercias de las
articulaciones, mediante el software Symoro
[10]. Se implementó un controlador PID
cartesiano [11, 12] simulado en el ambiente
Matlab /Simulink, lo cual permite aproximar
el comportamiento de las articulaciones del
robot frente a una consigna en el espacio
cartesiano. La simulación también permite
establecer el área de trabajo del robot, el
error cartesiano, y los valores de sintonización
del controlador, los cuales serán pasados
posteriormente al hardware del sistema. La
Figura 3 muestra el controlador cartesiano
implementado en el ambiente Matlab /
Simulink.
El controlador PID cartesiano toma como
señal de entrada una coordenada definida
en el espacio cartesiano (x, y, z), la cual
Figura
Figura 4. 4. Señal al
Señal obtenida obtenida aldemomento
momento de cambiar d
cambiar de
Figura 4. Señal
dirección obtenidadirección
la consigna. al momento de cambiar
la consigna. de
dirección la consigna.
es transformada en una consigna articular
por medio del modelo geométrico inverso
(MGI). Es decir la señal de tres dimensiones
una consigna articular (q1, q2, q3, q4, q5),
valores para cada una de las articulaciones
del robot OWI modificado. Igualmente
esta estrategia de control debe involucrar
el modelo geométrico directo (MGD), ya
que las señales que entrega el robot son
articulares y deben transformarse en señales
cartesianas para ser comparadas con las
consignas iniciales.
La Figura 4 muestra el error cartesiano
obtenido con una consigna triangular, donde
el aspecto importante para observar el
comportamiento del controlador es el cambio
de dirección en uno de los vértices del
triángulo. Se observa el seguimiento bastante
preciso que hace el PID al momento de
cambiar la dirección, obteniéndose un error
de máximo 2.3×10−5 metros (decenas de
micras), mostrado en la Figura 5.
Por último se retiró el control de
interruptores originales que controlaban el
brazo de forma manual, para ser remplazado
 Figura 5. Error cartesiano para la consigna maqueta contiene una porción de columna real
triangular con cambio de dirección. compuesta por 5 vértebras lumbares, 2 torácicas y el
sacro. La siguiente figura 6 muestra la maqueta y el
Por último Muñoz Rodríguez y Vivas Albán. Sistema robótico guía para la inserción
se retiró el control de interruptores indicador de referencia
de tornillos en cirugía depara la de
fijación base del robot. 147
columna

originales que controlaban el brazo de forma manual, La maqueta no pudo ser introducida con el brazo
Figura
para ser 5. Error cartesiano
remplazado por una tarjeta para laArduino
consignamega
robótico al tomógrafo, debido a que las partes
2560, donde triangular
se embeberácon cambioel códigode dirección.
de control. Esta metálicas generan artefactos llamados streaking 13,
tarjeta cuenta con 54 pines de entrada y salida que por su alta densidad, superan el umbral para el
Por último
digitales, de losse cuales
retiró 14 el pines
control de interruptores
cuentan con PWM, adecuado procesamiento de los datos, dando lugar a
originales
16 pines deque controlaban
entrada análoga,elybrazo de forma
24 pines manual,
de entrada y Figura 6. Maqueta con indicador para tomografía
imágenes con destellos.
para ser
salida remplazado
digital. por una tarjetadeArduino
En la implementación este proyecto mega
2560,
se donde6sedeembeberá
utilizaron los pines el con código
PWM, deunocontrol.
por cadaEsta Una vez obtenidas las imágenes, en el equipo de
tarjeta cuenta con 54 pines de entrada y salida La maqueta es llevada a un tomógrafo General
motor, para el control de velocidad de estos. Se tomografía se instala el robot con su respectivo
digitales, deademás
los cuales 14 pines Electric, modelo CTE Dual, del Centro de Imágenes
emplearon 6 pines paracuentan con PWM,
los sensores de controlador, en el lugar exacto donde se encontraba
de6.Occidente, de laindicador
ciudad deparaPopayán, Colombia. La
16 pines de Figura Maqueta con entomografía
posición, y entrada
6 pines análoga,
para lasy salidas
24 pinesdigitales
de entrada quey elFigura
indicador6. esférico,con
Maqueta como se muestra
indicador para la figura 7.
tomografía.
maqueta contiene una porción de columna real
salida digital.
controlarán la En la implementación
posición de los motores. de esteLaproyecto
ventaja
se utilizaron 6 dede losesta
pinestarjeta
con PWM, unoseporpuede cada Una vez compuesta
obtenidaspor las5 imágenes,
vértebras lumbares,
en el equipo2 torácicas
de y el
más importante es que sacro.seLainstala
siguiente figura con
6 muestra la maqueta y el
motor, para el control de velocidad tomografía el robot su respectivo
embeber código directamente desdede Matlab estos. Se/
indicador
emplearoncon además 6 pines para los I/O,
sensores de controlador, en eldelugar
referencia
exactoparadonde la base del robot.
se encontraba
Simulink la herramienta Arduino lo que
posición, el indicador esférico, como se muestra en la figura 7.
permite quey el6 programa
Figura
pines para
5. Error
las salidas
embebido
cartesiano
digitales que
sea ejecutado
para la sin
consigna
controlarán Figura
la posición 5. Errorde cartesiano
los motores. para la ventaja
consigna
tener conexión
triangular nuevamente
con cambio con
de Matlab / La
dirección. Simulink.
másotraimportante triangular
de esta con cambio de dirección.
De parte para manejar latarjeta
potencia es deque lossemotores
puede
embeber
se utilizapor código
la tarjeta directamente
ArduinoArduino desde
Motor Shield. Matlab /
SimulinkPor con una
último tarjeta
se retiró elArduino
la herramienta mega
controlI/O, 2560, donde
de lointerruptores
que
se embeberá
originales el
que controlaban código de
el sea
brazocontrol.
de forma Esta
manual,
permite
Se elaboró que el programa
una maqueta embebido ejecutado sin
tarjeta cuenta para con realizar
54 pines las pruebas
de entrada del y
para ser remplazado
tener conexión nuevamente por
con una
Matlabtarjeta Arduino mega
sistema, salida
la cual digitales,
tiene como de los cuales
base una14 /lámina
Simulink.
pines cuentan
de
De otra2560,
parte donde
para se
manejar embeberá
la el
potencia código
de los de control.
motores Esta
acrílico con
de 5PWM, 16 pines
mm, material de entrada
escogido por seranáloga,
radio y
tarjeta
se utiliza lapines cuenta
tarjeta con 54
Arduino Motorypines dedigital.
Shield. entrada En y salida
lúcido en24imágenes dedeentrada
tomografía salida
computarizada. En la
digitales,
implementación de los cualesde este 14 proyecto
pines cuentan con PWM,
se utilizaron
esta lámina se fijó una porción de columna y un
16
Se elaboró6 depines de
los maqueta
una pinesentrada
con análoga,
PWM,
para y las
uno
realizar 24porpines
pruebas entrada y Figura Figura
cadademotor, 6. Maqueta con indicador para tomografía
indicador esférico el cual sirve como punto del de 7. Maqueta de la columna vertebral y robot
sistema, para
salida
la el control
digital.
cual En la
tiene de velocidad
implementación de deestos.
estede Se
proyecto
referencia para
emplearon la base delcomo
además robot6
base
dentrouna
pines de la
para
lámina
imagen.
los sensores
OWI modificado.
Figura 7. Maqueta
Una de la columna
vez obtenidas vertebralen
las imágenes, y robot
el equipo de
acrílicosede utilizaron
5 mm, 6material de los pinesescogidocon PWM,
por seruno radiopor cada
deimágenes
posición, OWI modificado.
lúcido motor,
en para de ely tomografía
6control
pines para las salidasde
decomputarizada.
velocidad digitales
estos. Se
En Latomografía
maqueta no se pudo
instalaserelintroducida
robot con con su respectivo
que controlarán la posición de los motores.
emplearon
esta lámina se fijóademás
una porción 6 pines de para
columna los sensores
y un de el brazo robóticoenalel lugar
controlador, tomógrafo, debidose aencontraba
exacto donde
La ventaja más importante de esta tarjeta
posición,
indicador esférico
es que
y 6elpines
se puede cual
embeber
para
sirvelas salidas
como
código punto de que que las
digitales
directamente
partes metálicas
el indicador esférico, comogeneran artefactos
se muestra en la figura 7.
controlarán la posición llamados streaking [13], que por su alta
referenciadesdeparaMatlab
la base del robotde
/ Simulink los
dentroconmotores. La ventaja Figura 7. Maqueta de la columna vertebral y robot
delalaherramienta
imagen.
densidad, superan el umbral para el adecuado
más importante de esta tarjeta es que se puede
Arduino I/O, lo que permite que el programa procesamiento OWI de losmodificado.
datos, dando lugar a
embeber código directamente
embebido sea ejecutado sin tener conexión desde Matlab / imágenes con destellos.
nuevamente
Simulink con con Matlab / Simulink.
la herramienta Arduino I/O, De otralo que La maqueta es llevada a un tomógrafo
parte para
permite que el manejar
programa la potencia
embebidodesea losejecutado
motores sin General Electric, modelo CTE Dual, del
se utiliza
tener conexión la tarjeta
nuevamenteArduino conMotor
MatlabShield. / Simulink. Centro de Imágenes de Occidente, de
Se elaboró una maqueta para
De otra parte para manejar la potencia de los motores realizar las la ciudad de Popayán, Colombia. La
sepruebas
utiliza ladel sistema,
tarjeta Arduino la cual
Motor tiene
Shield.como base maqueta contiene una porción de columna
una lámina de acrílico de 5 mm, material real compuesta por 5 vértebras lumbares, 2
escogido por ser radio lúcido en imágenes de torácicas y el sacro. La siguiente figura
Se elaboró una maqueta para realizar las pruebas del
tomografía computarizada. En esta lámina 6 muestra la maqueta y el indicador de
sistema, la cual tiene como
se fijó una porción de columna y un indicador base una lámina de referencia para la base del robot.
acrílico
esféricode el 5 mm,
cual material
sirve como puntoescogido por ser radio
de referencia Una vez obtenidas las imágenes, en el
lúcido en imágenes de tomografía
para la base del robot dentro de la imagen. computarizada. En equipo de tomografía se instala el robot con
esta lámina se fijó una porción de columna y un
indicador esférico el cual sirve como punto de
referencia para la base del robot dentro de la imagen. Figura 7. Maqueta de la columna vertebral y robot
 L
el intercambio de imágenes médicas, diseñado para
la visualización, almacenamiento, impresión y r
transmisión de ellas. Un objeto DICOM simple l
148 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 2 · May-Ago, 2015 p
puede contener solamente una imagen, pero esta
f
su respectivo controlador, en el lugar exacto imagen Lapuede tener
librería múltiples
para controlar"fotogramas" (frames),
el desplazamiento p
donde se encontraba el indicador esférico, permitiendo y recorridoelde almacenamiento
las imágenes para de bloques de cine u
la navegación
como se muestra en la figura 7. es Vtk lmage Plane Widget. Este widget
puede ser usado para orientar y posicionar
Software de control una imagen en un plano finito, utilizando
cortes de la imagen en los tres planos como
El software diseñado lleva por nombre se muestra en la Figura 9.
IBA (Ingeniería Biomédica Aplicada). El
En esta imagen se empleó la herramienta
programa se desarrolló en VTK (motor
de coordenadas del Plane Widget de VTK con
gráfico de código abierto)[14], y es compilado
la cual se pueden visualizar las coordenadas
en C++ sobre la plataforma Visual Studio
en x, y, z de cualquier punto de la imagen
2010. La interfaz de usuario como íconos,
reconstruida en sus diferentes planos. Los
botones, y ventanas fueron desarrollados
valores visualizados se encuentran expresados
en Qt (software de código abierto) [15].
en milímetros en la parte inferior izquierda de
Las imágenes empleadas se encuentran
la imagen. Esta información permite ubicar
Software endeformato
control Dicom (Digital Imaging and otros datos con varios fotogramas.
la base del robot y el punto donde se desea
Communication in Medicine). Este formato
El software diseñado lleva por nombre IBA que se desplace la punta del robot donde,
es el estándar reconocido mundialmente para La manera estándar
(Ingeniería Biomédica Aplicada). El programa se lugar donde se de representar
encuentra
Figuraun8.un estudio
pequeño
Cortes médico
cilindro
axial, sagital y corona
el intercambio de imágenes médicas, diseñado se hace mediante tres cortes ortogonales a saber:
desarrolló que sirve como guía para el instrumental.
paraen la VTKvisualización,
(motor gráfico almacenamiento,
de código
axial, sagital y coronal. El corte axial es perpendicular
abierto)14impresión
, y es compilado en C++ sobre la
y transmisión de ellas. plataforma
Un objeto c
Visual Studio 2010. La interfaz de usuario como al eje inferior-superior, el plano sagital es
DICOM simple puede contener solamente p
íconos, botones, y ventanas perpendicular al eje izquierda-derecha y el plano
una imagen, pero fueron desarrollados
esta imagen puedeen tener c
Qt (software de código 15
abierto)(frames),
. Las imágenes coronal es perpendicular al eje anterior-posterior. La
múltiples “fotogramas” permitiendo d
empleadas se encuentran en formato Dicom Figura 8 presenta estos cortes realizados a la maqueta
el almacenamiento de bloques de (Digital
cine u otros e
Imagingdatos con varios fotogramas.
and Communication in Medicine). Este del proyecto.
i
La manera estándar de representar
formato es el estándar reconocido mundialmente para un p
estudiodemédico se médicas,
hace mediante La librería para controlar el desplazamiento y
el intercambio imágenes diseñadotresparacortes d
la visualización, almacenamiento, impresión coronal.
ortogonales a saber: axial, sagital y y recorrido de las imágenes para la navegación es Vtk
El corte axial es perpendicular al eje inferior- lmage Plane Widget. Este widget puede ser usado d
transmisión de ellas. Un objeto DICOM simple c
superior,solamente
puede contener el plano una
sagital es perpendicular
imagen, pero esta al para orientar y posicionar una imagen en un plano
eje izquierda-derecha y el plano coronal es finito, utilizando cortes de la imagen en los tres
imagen puede tener múltiples "fotogramas" (frames),
perpendicular al eje anterior-posterior. La planos como se muestra en la Figura 9. E
permitiendo el almacenamiento de bloques de cine u
Figura 8 presenta estos cortes realizados a la Figura 9. VTK Image Plane Widget. l
maqueta del proyecto. Figura 9. VTK Image Plane Widget. d
En esta imagen se empleó la herramienta de a

Figura 8. Cortes axial, sagital y coronal de la maqueta del proyecto.

Figura 8. Cortes axial, sagital y coronal de la maqueta del proyecto.

coordenadas del Plane Widget de VTK con la cual se

 Muñoz Rodríguez y Vivas Albán. Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de fijación de columna 149

FiguraFigura 11. Representación

11. Representación en elcartesiano
en el plano plano cartesiano
FiguraFigura 10. Punto
10. Punto de origen
de origen de la imagen.
de la imagen. del cambio
del cambio
Figura 11. Representación de
en base. de cartesiano
el plano base. del
Figura 10. Punto de origen de la imagen.
cambio de base.
Para Para determinar
determinar correctamente
correctamente las coordenadas
las coordenadas En donde En endonde en elCpunto
el punto C se encuentra
se encuentra la coordenadala coordenada
El punto de origen en la imagen donde En donde en respecto
el
cartesianas
cartesianas que serán
se encuentran
que enviadas
serán enviadas al se
al robot,
las coordenadas
robot,
toman
(0,
se toman
losestálos
0, 0), deseada deseada
con con
respecto a lapunto laCbase
basea robot seenencuentra
robot en la la
la imagen. imagen.
dos puntos coordenada deseada con respecto a la base
dos puntos
ubicado enanteriormente
anteriormente mencionados
mencionados
un vórtice de y(Figura
y se restan
la imagen se restan
matemáticamente,
matemáticamente, lo que lo
10), mostrándose quecolor
origina
en origina
un nuevoun punto
nuevoque
amarillo. punto que Elrobot Elensoftware
software la imagen.
IBA IBA la
integra integra la visualización
visualización de imágenes de imágenes
El software IBA integra la visualización
tiene como punto punto
tienePara
como de origen la basecorrectamente
de origen
determinar ladel
baserobot
delcon la con
robot las la Dicom Dicomen sus diferentes planos con
en sus diferentes planos la capacidad de
con la capacidad de
de imágenes Dicom en sus diferentes planos
coordenada deseada
coordenada
coordenadas para
deseada que
para
cartesianasel robot
que elserobot
que posicione.
serán se A al A
posicione.
enviadas navegar laa través
con navegar ade
capacidad las de
través imágenes,
de navegar ubicar
las imágenes, laubicar
a través lesión, laylesión, y
de
continuación
robot, sesemuestra
toman un
los ejemplo
dos de
puntos una toma de
anteriormente
continuación se muestra un ejemplo de una toma de finalmente posicionar
finalmenteubicar
las imágenes, y
posicionar orientar
la lesión, la
y orientar guía
y finalmente que
la guía que
mencionados
datos con
datoselcon
fin de
el fin y verificar
de se elrestan
verificar cambio matemáticamente,
de origen.
el cambio de origen. estacionará al robot.
estacionará al robot.
posicionar y orientar la guía que estacionará
lo que origina un nuevo punto que tiene como Elal programa
El programa
robot. permitepermite medir el medirtamaño de los de los
el tamaño
 punto de origen
 Coordenada
Coordenada de la labase base robot
de ladel
del robot(255,
base del A=
con la
robot A= (255, pedículos y el cuerpo
Elpedículos
programa y permitevertebral,
el cuerpo medir lo elque
vertebral, brinda
tamaño
lo quedelabrinda la
coordenada
229, 8)229, 8) deseada para que el robot se los pedículos
oportunidad de y el
escoger cuerpo
el vertebral,
tornillo más lo queapropiado
apropiado
oportunidad de escoger el tornillo más
posicione. A continuación se muestra un
 Coordenada
 Coordenada donde donde
se desea ubicar el robotel robot brinda
para paralalaoportunidad
la cirugía de fijación
cirugía dede escoger
columna.
de fijación de columna. el tornillo
ejemplo de una toma de se deseacon
datos ubicar
el fin de más apropiado para la cirugía de fijación de
B= (240,
B= 288,
(240,141)
288, 141)
verificar el cambio de origen.
Elcolumna.
procesamiento
El procesamiento de imágenes en el software
de imágenes IBA IBA
en el software
consisteEl en procesamiento
visualizar y de imágenes
reconstruir las en el
imágenes
Realizando • la diferencia
Coordenada
Realizando aritmética
baseentre
de la aritmética
la diferencia los
entredoslos
del robot A =dos consiste en visualizar yenreconstruir las yimágenes
software
Dicom en IBA
cuatro consiste en
ventanas, tresvisualizar
de ellas
puntospuntos
se obtienen
(255, las
229, coordenadas
8) reales en donde
se obtienen las coordenadas reales en donde Dicom las
reconstruir en cuatro
imágenes ventanas,
Dicom enen tres cuatrodeseellas se
se desea posicionar el robot visualizan los planos corporales requeridos para el para el
se desea posicionar elen la maqueta.
robot en la maqueta. visualizan
ventanas, en los tresplanos corporales
de ellas requeridos
se visualizan
• Coordenada donde se desea ubicar el planeamiento decorporales
la cirugía, que corresponden
planeamiento
los planos de la cirugía,
requeridos paraa los
que corresponden el a los
robotB B– A=B=(240,
(-15, 288,133)
141) planos frontal, sagital, y coronal. Las imágenes 2D
– A =59,(-15, 59, 133) planeamiento
planos frontal,de la sagital,
cirugía,yque corresponden
coronal. Las imágenes 2D
reconstruidas permiten
a losreconstruidas
planos visualizar
frontal, las vértebras,
permiten visualizar lascoronal.
sagital, y desde desde
vértebras,
Realizando la diferencia aritmética entre losLas
diferentes planos.2D
Para verificar
Para gráficamente se ingresan los datos
los aldatos al imágenes
los diferentes reconstruidas permiten
planos.
los verificar
dos puntos gráficamente
16
se obtienen se ingresan
las coordenadas
software GeoGebra como se muestra en la Figura visualizar las vértebras, desde los diferentes
reales en
software donde se16 desea
GeoGebra como se posicionar
muestra en el larobot
Figura
11. en la maqueta. Enplanos.
la cuarta ventana el software IBA cuenta con un
11. En la cuarta ventana el software IBA cuenta con un
control Eninteractivo
la cuartadeventana imágenesel3D software
el cual IBA tiene
control
cuenta con
interactivo de
un controllasinteractivo
imágenes 3D
de imágenes
el cual tiene
B − A = (−15, 59, 133) integrado tres funciones cuales son “navegación”,
3D elintegrado
cual tiene
“procesamiento”
tresintegrado
funciones las
y “posición”. A tres cuales son “navegación”,
funciones
continuación enlasla
Para verificar gráficamente se ingresan los cuales “procesamiento”
sonmuestra
“navegación”, y “posición”.
“procesamiento”A continuación en la
figura 12 se una imagen del software IBA.y
datos al software GeoGebra [16] como se figura 12
“posición”. A se muestra una en
continuación imagen del software
la figura 12 se IBA.
muestra en la Figura 11. muestra una imagen del software IBA.
 150 Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica · volumen 36 · número 2 · May-Ago, 2015

Figura 12. Pantalla principal del software IBA

RESULTADOS procesada.

El software IBA permite visualizar las imágenes
tomadas en el tomógrafo computarizado. En total se
realizaron 192 cortes del volumen de la maqueta,
estos cortes permiten realizar la reconstrucción de la
imagen en sus diferentes planos. El software está
diseñado de tal forma que se pueda seguir en forma
vertical los pasos para posicionar el robot. Estos
pasos son seis como se muestra en la12.
Figura Figura 13. principal delrespecto
Pantalla
Figura 12. Pantalla principal del software IBA.
Para tener una mayor claridad de la imagen se h
incorporado una herramienta que permite que con
clic derecho del mouse y desplazando el puntero d
izquierda a derecha o arriba y abajo, se observe
cambios de contraste y nitidez en la ventana de
imagen. Esto puede verse en la Figura 14 donde s
pueden apreciar los cambios en la imagen co
softwarea la
IBAFigura 12

RESULTADOS procesada.
pueda seguir en forma vertical los pasos para
posicionar el robot. Estos pasos son seis como
El software IBA permite visualizar las imágenes se Para tenerenuna
muestra mayor13.
la Figura claridad de la imagen se ha
tomadas en el tomógrafo computarizado. En total se incorporado
Como puedeuna herramienta
verse que permite
en la anterior figura, elque con el
realizaron 192 cortes del volumen de la maqueta, primer
clic derecho del mouse y desplazandodeel la
paso es abrir la imagen Dicom puntero de
estos cortes permiten realizar la reconstrucción de la imagen a ser procesada.
izquierda a derecha o arriba y abajo, se observen
imagen en sus diferentes planos. El software está Para tener
cambios una mayor
de contraste claridad
y nitidez en ladeventana
la de la
imagen se ha incorporado una herramienta
diseñado de tal forma que se pueda seguir en forma queimagen.
permiteEstoque puede
con el verse en la Figura
clic derecho 14 donde se
del mouse
vertical los pasos para posicionar el robot. Estos y pueden apreciar
desplazando los cambios
el puntero en la imagen
de izquierda a con
pasos son seis como se muestra en la Figura 13. respecto
derecha a la Figura
o arriba 12 se observen cambios
y abajo,
de contraste y nitidez en la ventana de la
imagen. Esto puede verse en la Figura 14
donde se pueden apreciar los cambios en la
imagen con respecto
Figura a la Figura
14. Cambios 12.
de contraste en la imagen
Figura 13. Secuencia de pasos a realizar con el El segundo paso es ubicar el mouse
Figura 13. Secuencia de pasos a realizar con el
software IBA. sobre Ella segundo
ventana paso“Imagen 3D”el ymouse
con sobre
clic la ventan
es ubicar
sostenido del botón central sobre los planos
software IBA. “Imagen
RESULTADOS se recorren las3D” y con clic
imágenes sostenido
hasta ubicardelelbotón centr
Como puede verse en la anterior figura, el primer indicador sobreesférico,
los planos se recorren
como las imágenes
se muestra en la hasta ubic
paso
El es software
abrir la imagen
IBA Dicom de la imagen
permite a ser Figurael15.
visualizar indicador esférico, como se muestra en la Figu
las imágenes tomadas en el tomógrafo 15.
A continuación se repite el procedimiento
computarizado. En total se realizaron 192 anterior, se ubica el mouse sobre la ventana
cortes del volumen de la maqueta, estos 3D con el botón central sostenido, se
cortes permiten realizar la reconstrucción desplazan los planos para ubicar el pedículo
de la imagen en sus diferentes planos. El en el que se desea posicionar el órgano
software está diseñado de tal forma que se terminal del robot y donde se insertará el
Figura 14. Cambios de contraste en la imagen
Figura 13. Secuencia de pasos a realizar con el
El segundo paso es ubicar el mouse sobre la ventana
 está cambios de contraste y nitidez en la ventana de la
orma imagen. Esto puede verse en la Figura 14 donde se
Estos pueden apreciar los cambios en la imagen con
respecto a la Figura
Muñoz Rodríguez 12 Albán. Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de fijación de columna
y Vivas 151

Figura 17. Selección de los án

También es posible medir el tamaño del tornillo a

insertar. La herramienta “Medidas” permite medir la
Figura 17. Selección de los ángulos frontal y sagital.
distancia entre el pedículo y el cuerpo vertebral en
Tambiénmilímetros,
es posible medir el permitiendo
tamaño del tornillo a tener la certeza del tamaño
Figura
insertar. La herramienta 17. Coordenadas
“Medidas” permite medir la órgano terminal del robot.
ideal
distancia entre el del tornillo
pedículo a implantar.
y el cuerpo vertebral en Esto se observa en la
milímetros, permitiendo tener la certeza del tamaño
Figura 18.
ideal del tornillo a implantar. Esto se observa en la
Figura 18.

Figura 14. Cambios de contraste en la imagen.

Figura 14. Cambios de contraste en la imagen
el
El segundo paso es ubicar el mouse sobre la ventana
“Imagen 3D” y con clic sostenido del botón central
mer sobre los planos se recorren las imágenes hasta ubicar
a ser el indicador esférico, como se muestra en la Figura
15. Figura 15. Coordenadas de la base del robot.
A continuación se repite el procedimiento anterior, se
ubica el mouse sobre la ventana 3D con el botón
central sostenido, se desplazan los planos para ubicar
Figura el
el pedículo en el que se desea posicionar 15.órgano
Coordenadas de
Figura
terminal del robot y donde15. Coordenadas
se insertará el tornillo. Los
A continuación
cambios se repite elen
de las imágenes procedimiento
los planos se anterior,
puedense
ubica el mouse sobre la ventana 3D con el botón
central sostenido, se desplazan los planos para ubicar
el pedículo en el que se desea posicionar el órgano
terminal del robot y donde se insertará el tornillo. Los
cambios de las imágenes en los planos se pueden
Figura 19. Posicionamiento final del robot con
su guía.
Para verificar el correcto funcionamiento del sistema
se empleó un arco en C marca OEC, modelo 9800,
propiedad de la Unidad Neurológica Santa Clara,
Figura 18. Uso de la herramienta “Medidas”. ubicada en los quirófanos de la clínica Saludcoop de
la ciudad de Popayán, Colombia. El intensificador de
Por último, dando clic en el botón de “Activar” el imágenes se emplea en modo fluoroscopia para
observar en las diferentes ventanas. robot se mueve a la posición deseada, colocando el tomar imágenes continuas de rayos X de la maqueta
Una vez localizado el punto donde se quiere anillo en posición para que el cirujano introduzca por en tiempo real, lo que permitirá verificar la correcta
él el instrumental para realizar la perforación y a
posicionar el órgano terminal del robot se obtienen posición y orientación del sistema.
laslacoordenadas
base del robot continuación el tornillo. La Figura 19 muestra el
. se muestra en la Figura 16.
como
de la base del robot. sistema completo en su fase de posicionamiento final. Una vez obtenidas las imágenes en el arco en C, estas
observar en las diferentes ventanas. son grabadas en medio digital en formato bmp,
Una vez localizado el punto donde se quiere
posicionar el órgano terminal del robot se obtienen
las coordenadas como se muestra en la Figura 16.
Figura 18. Uso de la herramienta “Medidas”.

Figura 18. Uso de la herramienta “Medidas”.

Por último, dando clic en el botón de “Activar” el
robot se mueve a la posición deseada, colocando el
guía.enLaposición
anillo orientación consiste
para que en encontrar
el cirujano dospor
introduzca
ángulos en los planos frontal y transversal.
él el instrumental para realizar la perforación y a
Figura 16. Coordenadas órgano terminal del robot.
El software
continuación IBALa cuenta
el tornillo. Figura 19con una el
muestra
Figura 16. Coordenadas órgano terminal del robot. herramienta que permite sobre la imagen del
El siguiente paso es orientar el órgano terminal del El software IBA cuenta con una herramienta que
sistema completo en su fase de posicionamiento final.
robot donde se encuentra la guía. La orientación permite sobre la imagen del plano graficar el ángulo
plano graficar el ángulo más indicado para
consiste en encontrar dos ángulos
tornillo. Los
frontal y transversal.
en los
Figuracambiosplanos más indicado
depedículo
16. Coordenadas órgano las para
imágenes
terminal
sin
que el tornillo
invadir el canal en
del robot. loscomo se que el tornillo ingrese a través del pedículo
ingrese a
vertebral,
través del

planos
El siguiente se elpueden
paso es orientar órgano terminal observar
del en IBA lascuentadiferentes
observa en la Figura 17.
El software con una herramienta que
sin invadir el canal vertebral, como se observa
permite sobre la imagen del plano graficar el ángulo en la Figura 17.
ventanas.
robot donde se encuentra la guía. La orientación
consiste en encontrar dos ángulos en los planos más indicado para que el tornillo ingrese a través del
Una vez localizado pedículo
frontal y transversal. el punto sin invadir eldonde secomo se
canal vertebral, También es posible medir el tamaño
observa en la Figura 17.
quiere posicionar el órgano terminal del robot del tornillo a insertar. La herramienta
se obtienen las coordenadas como se muestra “Medidas” permite medir la distancia entre el
en la Figura 16. pedículo y el cuerpo vertebral en milímetros,
El siguiente paso es orientar el órgano permitiendo tener la certeza del tamaño ideal
terminal del robot donde se encuentra la del tornillo a implantar. Esto se observa en
la Figura 18.
 pr
calculado en el software IBA es de 71.1 grados, y el in
medido en la imagen obtenida en el arco en C, es Actu
20
ección de los ángulos frontal y sagital. 71.86, con una error aproximado de 0.76 grados, robo
ge
152 como seBiomédica
Revista Mexicana de Ingeniería observa·en la Figura
volumen 20. 2 · May-Ago, 2015
36 · número robo
IS
prese
de
nillo a indu
cu
medir la 2003
hu
bral en gesti
amaño ISOLa
a en la de elg
cual
pr
humté
pr
Figura 20. Validación del ángulo transversal. Lacose
el riec
Por otra parte en el plano frontal el ángulo calculado proc
H
en el software IBA es de 12 grados, el obtenido en el técni
(H
arco en C es de 12.85 grados, con un error proc
do
Figura
Figura 20.20. Validación
Validación del ángulo transversal.
aproximado de 0.85 del ángulo
grados comotransversal.
se observa en la contr
sis
Figura 21. riesg
pr
Por otra parte en el plano frontal el ángulo calculado Heal
co
Figura 19. Posicionamiento final del robot con
en el software IBA es de 12 grados, el obtenido en el (HFM
m
Figura 19. Posicionamiento
su guía. final del robot con su
arco en C es de 12.85 grados, con un error dond
ro
guía.
Para verificar el correcto funcionamiento del sistema
aproximado de 0.85 grados como se observa en la siste
se empleó un arco en C marca OEC, modelo 9800, Figura 21. prior
Por último,
propiedad dandoNeurológica
de la Unidad clic en elSanta
botón de
Clara, con l
as”. “Activar”
ubicada en loselquirófanos
robot sedemueve a Saludcoop
la clínica la posiciónde medEs
deseada, colocando el anillo en posición
la ciudad de Popayán, Colombia. El intensificador de pa
robó
var” el para quese elemplea
imágenes cirujano introduzca
en modo por élpara
fluoroscopia el
el
instrumental para realizar la perforación y
ando el tomar imágenes continuas de rayos X de la maqueta or
a continuación el tornillo. La Figura 19
zca por en tiempo real, lo que permitirá verificar la correcta to
muestra el sistema completo en su fase de Este
ón y a posición y orientación del sistema. ro
posicionamiento final. para
stra el co
Para verificar el correcto funcionamiento el fin
pa
o final. Una
del vez obtenidasselas imágenes
empleó en unel arco
arcoen C,
enestas Figura
sistema C Figura 21.21.Validación
Validacióndeldelángulo
ángulofrontal.
frontal.
orien
son grabadas en medio digital
marca OEC, modelo 9800, propiedad de en formato bmp,
la torni
Unidad Neurológica Santa Clara, ubicada En el plano transversal el ángulo de robo
en los quirófanos de la clínica Saludcoop referencia calculado en el software IBA es con e
de la ciudad de Popayán, Colombia. El de 71.1 grados, y el medido en la imagen para
intensificador de imágenes se emplea en modo Figura 21. Validación del ángulo frontal.
obtenida en el arco en C, es 71.86, con una
fluoroscopia para tomar imágenes continuas error aproximado de 0.76 grados, como se
de rayos X de la maqueta en tiempo real, lo observa en la Figura 20.
que permitirá verificar la correcta posición y Por otra parte en el plano frontal el ángulo
orientación del sistema. calculado en el software IBA es de 12 grados,
Una vez obtenidas las imágenes en el arco el obtenido en el arco en C es de 12.85 grados,
en C, estas son grabadas en medio digital con un error aproximado de 0.85 grados como
en formato bmp, propio del equipo. Estas se observa en la Figura 21.
imágenes se cargaron al software Geogebra,
con cuyas herramientas se midieron los DISCUSIÓN
ángulos en que se encontraba posicionada la
guía. Estos ángulos se comparan con los Las salas de cirugía son unidades médicas
obtenidos en el software IBA, el error angular de alto riesgo en donde la prioridad es la
es la diferencia entre estos dos valores. seguridad del paciente. La cirugía asistida
Muñoz Rodríguez y Vivas Albán. Sistema robótico guía para la inserción de tornillos en cirugía de fijación de columna
por robots es un procedimiento de alto riesgo
[17], en donde se puede generar situaciones
que comprometan la seguridad del paciente
[18].
Actualmente no existen normas de
seguridad para los robots quirúrgicos pero
existen normas para los robots industriales
como la ISO 10218: 2011 que presenta
los requisitos de seguridad para los robots
industriales. En la parte medica está la
ISO 13485: 2003, norma en la cual se
establecen los requisitos de gestión de calidad
para dispositivos médicos; y en la ISO
14971: 2012 se presenta la aplicación del
sistema de gestión de riesgos para dispositivos
médicos, lo cual implica la seguridad para la
interacción robots - humanos [19].
La seguridad de un robot quirúrgico
está en su diseño el cual es basado en la
descripción de un procedimiento quirúrgico
y en conocimientos técnicos y médicos de la
cirugía. Este tipo de procedimientos requiere
de una estandarización, control y seguimiento
para estos sistemas de alto riesgo. Uno de
los modelos más empleados es el Healthcare
Failure Mode and Effects Analysis (HFMEA),
que es una herramienta de evaluación en
donde se identifican las posibles causas de
error del sistema mediante diagramas de
flujo. Los errores se priorizan según gravedad,
frecuencia, y probabilidad, con las medidas
de control existentes, con la toma de medidas
para cada caso, y con el tipo de cirugía
robótica a realizar [20].
CONCLUSIONES
Este artículo presentó un prototipo funcional
de robot para asistir en una cirugía de fijación
de columna, con el fin de ayudar al cirujano
en la correcta ubicación y orientación de una
guía para la inserción de los tornillos en
el cuerpo vertebral. Se utilizó un sencillo
robot comercial de bajo costo, el cual fue
modificado con el fin de proveerle un grado
de libertad adicional, para un total de cinco
grados de libertad. Se utilizó un tomógrafo
computarizado el cual obtiene imágenes en
153
formato Dicom de una columna vertebral
real. El software desarrollado, llamado
IBA, permite mostrar en pantalla la imagen
en tres dimensiones de las vértebras de
la maqueta realizada, pudiéndose definir el
punto inicial y el punto final de la inserción
del tornillo transpedicular. Realizando
sencillos ajustes en el software es posible que
el robot modificado, el cual está ubicado y
referenciado al lado de la columna vertebral,
se mueva frente a la vértebra en cuestión,
mostrando al cirujano por medio de un anillo
fijado a su órgano terminal, la posición y
orientación guía para que él pueda introducir
el tornillo.
Los resultados muestran un error angular
bastante pequeño. Aunque se utilizó para
este trabajo un robot comercial muy simple y
de solo cinco grados de libertad, los resultados
muestran que es posible construir un sistema
más completo con el cual podrían iniciarse
pruebas en el quirófano. El obtener una
herramienta funcional de este tipo permitiría
reducir considerablemente la posibilidad de
errores al momento de introducir los tornillos
transpediculares en cirugía de fijación de
columna.
Trabajos futuros explorarán el sistema
con un robot más robusto y de seis grados
de libertad, así como su prueba en las
operaciones de fijación de columna más
sencillas.
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