Practico Problemas Resueltos Tema 2 Cinematica de La Particula PDF

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Práctico - problemas resueltos. tema 2 cinematica de la

particula
Mecánica (Universitat Politècnica de València)
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Mecánica 2014-15
TEMA 2
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
PROBLEMAS RESUELTOS
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Área de Ingeniería Mecánica
http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos

http://www.upv.es/citv

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS PROPUESTOS
PROBLEMA PROPUESTO
a
Dada la trayectoria y 2
b x  c
x
donde a=1, b=0,5, c=2, medidas en metros . En el punto determinado
por x=1,2 , la velocidad es v  s  10 m / s y la rapidez con la que
cambia esa velocidad es v  s  2 m / s . Se pide:
2
 Representación aproximada de la curva

 Vector tangente en x=1,2
 Vector normal en el punto anterior
 Verificar que son unitarios y perpendiculares entre sí
 Representación aproximada de ambos
 Velocidad del punto
 Aceleración del punto
 Localización del centro de curvatura en x=1,2
Mecánica Ingeniería Aeroespacial 2
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PROBLEMA PROPUESTO
 Representación de la curva
a
y 2
b x  c
x
 Vector tangente 
 un
 r'
ut 
s'
 Vector normal

un 
 
s' 4
   
 r' ' s'   r' r' r' ' 
2
  
rOP  r 
ut
 Radio de curvatura
 
1
1    2
 r ' 's'  r 'r ' '
1

2 2
 s'3
x  1,2

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PROBLEMA PROPUESTO
 Velocidad y aceleración

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1
Sea la curva definida en forma paramétrica siguiente:
x  6  senk  a 
y  6  cosk  a 
x y
z
2
donde k es una constante (k=1) y a el parámetro. Se pide obtener las
características de dicha curva para a = 0,5. Medidas en m. Las
características serán:
 Vector tangente
 Vector normal
 Vector binormal
 Torsión
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PROBLEMA 1
La representación gráfica de la curva es

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PROBLEMA 1
En primer lugar se obtendrá el vector tangente.

   
 dr dr da r'  r'
ut     ut   
ds da ds s' r ' r '
siendo
      
r  x  i  y  j  z  k  6  sena  i  6  cosa  j  18  sena  cosa  k

  

r'  6  cos a  i  6  sena  j  18  36  cos a   k
2

 6  cosa  
r '   6  sena  
 
Tratamiento computacional. 18  36  cos2 a 
Notación Matricial
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PROBLEMA 1
Operando
 cosa  
 
 10  36  cos2 a   36  cos4 a  
  
 r' sena 
ut      
r ' r '  10  36  cos a   36  cos a  
2 4
 18  36  cos2 a  
 
 6  10  36  cos a   36  cos a  
2 4
 0 ,4608  Se puede comprobar

ut   0,2517 
a= 0,5 
que es unitario
 0,8511

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PROBLEMA 1
En segundo lugar se obtendrá el radio de curvatura y el vector normal
1

1
 s' 3
 s
' 2
 r
 2 
' '   r ' r' ' 2
1
2   7 ,6816 m
0 ,5296
u n  0 ,6915
 

un 

s' 4
 2    
 s'   r ' ' r ' r ' r ' '  
0 ,4913
Donde hay que tener en cuenta que:
s' 2  r' r  360  1296 cos2 a   1296 cos4 a 

 6  cosa     6  sena  
r '   6  sena   r ' '   
 
6  cosa  
18  36  cos 2 a  72  sena   cosa 
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PROBLEMA 1
En tercer lugar se obtendrá el vector binormal y la torsión
    0 ,7122 
ub  ut  u n
ub   0 ,6771
 
2   
 r ' 'r 'r ' ' '
1
  0 ,1853 
 s'6
  275,9854 m
siendo
  6  cosa  
r ' ' '    6  sena  

144  cos2 a   72

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PROBLEMA 1
En tercer lugar se obtendrá el vector binormal y la torsión
- Tangente
- Normal
- Binormal

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PROBLEMA 2
Un coche está describiendo una curva de radio R= 250 m. En un cierto instante el coche
incrementa su velocidad en una relación de 2,0 m/s2. En ese preciso instante se mide la
magnitud de la aceleración y es de 3,0 m/s2. Se pide:
 Determinar el módulo de la velocidad en ese instante
RESOLUCIÓN:
 La aceleración del punto A vendrá dada por

 t n  s 2 
a A  a A  a A  s  ut   un

 El cuadrado de su módulo
2
 2  s 2
 s 4
a A  s    3 2 
2 2 2
  2502
s  23,64 m / s  85 km / h
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PROBLEMA 3
La magnitud de la velocidad del avión mostrado en la figura es constante e igual

a v= 140 m/s. La razón de cambio del ángulo q de la dirección del citado avión
con su trayectoria es constante e igual a q  2,25 º / s . Se pide
 Velocidad y aceleración del avión en coordenadas intrínsecas (tangencial y
normal)
 Radio de curvatura instantáneo de la trayectoria seguida por el avión

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PROBLEMA 3
RESOLUCIÓN:
Se trata de un movimiento plano. Todos los vectores se definen en el S.R. fijo
q  2,5 º / s  0,0436 rad / s


  
vP  v  cosq   i  senq   j
 


ut


aP 
dvP
dt





 

 

 

 v  cosq   i  senq   j  v  q   senq   i  cosq   j 
 
ut u n
2
 v
Por otra parte se tiene que a Pn 

igualando los módulos de las componentes normales de la aceleración
v2 v 140
 v  q;    3.208,56 m
 q 0,0436

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PROBLEMA 4
   
La velocidad instantánea de un punto P es vP  10  i  4  j  6  k m / s y su aceleración
   
aP  30  i  25  j  15  k m / s 2 . Se pide:
 Determinar el ratio de cambio de la velocidad.
 Determinar el radio de curvatura de la trayectoria.
RESOLUCIÓN:
Vector unitario en la dirección tangente

   
 v 10  i  4  j  6  k   
ut  P   0,811 i  0,3244 j  0,4867 k
vP 12,3288
La aceleración de una partícula en coordenadas intrínsecas


 t n  s 2   ut
aP  aP  aP  s  ut   un  
 aP  ut  s

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PROBLEMA 4
La aceleración de una partícula en coordenadas intrínsecas (cont.)
 
   
   
s  aP  ut   30  i  25  j  15  k  0,811 i  0,3244 j  0,4867 k  8,9222 m / s 2 
La componente normal de la aceleración será
n  t  
    
 

aP  aP  aP  aP  s  ut   30  i  25  j  15  k  8,9222 0,811 i  0,3244 j  0,4867 



 
 22,7631 i  27,8947 j  19,3421 k m / s 2
Su módulo será
  
aPn  aPn  aPn  40,8704 m / s 2
Pero como
 n s 2 s 2
aP     n  3,7199 m
 aP

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PROBLEMA 5
Un radar de seguimiento controla el lanzamiento de un cohete, proporcionando

para un determinado instante de tiempo los siguientes datos:
r  35000m; r  1600 m / s; q  0; q  0,0072 rad / s 2

Obsérvese que ni q ni r son conocidos. Se pide:
 Determinar la dirección del cohete respecto a la estación de radar en ese
instante de tiempo
 Determinar el radio de curvatura de la trayectoria descrita en ese instante de
tiempo

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PROBLEMA 5
RESOLUCIÓN:
De la definición de velocidad instantánea se tiene que



vA 
dr d

dt dt
  
   
 
 
r  cosq   i  r  senq   j  r  cosq   i  senq   j  r  q   senq   i  cosq   j 
Como se tiene que q  0 , la expresión anterior quedará del siguiente modo


  
v A  r  cosq   i  senq   j 
 
Teniendo en cuenta que la velocidad viene dada por v A  v  ut
se tendrá que
v  r
  
ut  cosq   i  senq   j
En este instante, el cohete está alineado con el radar

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PROBLEMA 5
RESOLUCIÓN:
La aceleración vendrá dada por



aA 
dv A
dt

 r  cosq   2  r  q  senq   r  q  cosq   r  q  senq   i 
  2 


 
 r  senq   2  r  q  cosq   r  q 2  senq   r  q  cosq   j 
Como se tiene que q  0 , la expresión anterior quedará del siguiente modo

   
a A  r  cosq   r  q  senq   i  r  senq   r  q  cosq   j
  
Se necesita un vector normal para proyectar la aceleración
  
ut  cosq   i  senq   j
  
i j k
    
u n  ut  u s  cosq  senq  0   senq   i  cosq   j
0 0 1
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PROBLEMA 5
RESOLUCIÓN:
Proyectando, se puede obtener que

  
a An  un  a A  r  q
n v2
Por lo tanto y como aA  , se tendrá que

r 2 r 2
r q  ;     10158,73 m
 r q
SUGERENCIA: Resolver el mismo problema con los siguientes datos
r  35000m; r  1600 m / s; r  20 m / s 2 ;

q  40º ; q  0,1 rad / s; q  0,0072 rad / s 2

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PROBLEMA 6
Un avión se observa en el plano YZ con una inclinación de 20º respecto al eje Y y

sentido ascendente. La velocidad del avión es de 1000 km/h. En ese instante la
aceleración tiene por componentes 2g (eje X), 5g (eje Y) y 1,5g (eje Z negativo). Si la
localización absoluta del avión viene dada por 0, 5.000,10.000 m . Se pide:
 Determinar el módulo de la componente tangencial de la aceleración
 Determinar el radio de curvatura de la trayectoria en el instante considerado
 Localizar el centro de curvatura respecto al propio avión

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PROBLEMA 6
RESOLUCIÓN:
Velocidad del avión en m/s
vP  1000 km / h  277,78 m / s
Vector unitario en la dirección tangente
 0   0 
ut  1  cos20º   0,94

1  sen20º  0,34

La aceleración del avión, según los datos
 2 g   19,62 
a P   5 g    49,05  m / s 2

 1,5 g   14,72

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PROBLEMA 6
Como la aceleración de la partícula viene dada por

 t  n  vP2 
aP  aP  aP  vP  ut   un

Multiplicando escalarmente por el vector unitario en la dirección tangente
 
aP  ut  vP vP  s  41,06 m / s 2
 n  t t 
Por otra parte, se tendrá que aP  aP  aP , siendo aP  s  ut , por lo tanto
 19,62 
a P  a P  a P   10,47  m / s 2
n  t 
 28,76

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PROBLEMA 6
Su módulo será
 n vP2 vP2
aP     n  2.122,51 m
 aP
La localización relativa del centro de curvatura vendrá dada por
  
rOC  rOP  rPC
donde  1.145,50 
rPC    u n   611,20  m
 
 1.679,08
 0   1.145,50  1.145,50
rOC  rOP  rPC   5.000    611,20   5.611,20 m
Luego   
10.000  1.679,08 8.320,92

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PROBLEMA 7a
Un avión se desplaza siguiendo una trayectoria curva restringida a un plano.

Empleando la rapidez con la que cambia la orientación del vector velocidad,
se pide:
 Determinar la condición que simula la ingravidez en el interior del avión
Simulación de caída libre

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PROBLEMA 7b
Para el avión del enunciado anterior, sabiendo queen la posición indicada

(t = 0), la velocidad viene dada por vP ( t  0 )  v0  i , se pide manteniendo
las condiciones de simulación de la ingravidez.
 Componente tangencial de la aceleración en función del tiempo
 Componente normal de la aceleración en función del tiempo
 Radio de curvatura en función del tiempo

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PROBLEMA 7b
 Hay que considerar que para que el pasajero experimente la sensación de

ingravidez, el avión tiene que estar sometido a las siguientes
aceleraciones:
    g  9,81 m / s 2
a  0i  g  j
P
donde
Pensar en la fuerza centrífuga
 Para obtener la velocidad punto P se tiene:

o Eje X0  Movimiento uniforme
o Eje Y0 Movimiento uniformemente
acelerado

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PROBLEMA 7b
 Para obtener la velocidad punto P se tiene:

o Eje X0  Movimiento uniforme
o Eje Y0  Movimiento uniformemente acelerado
 0   v0   x0   v0  t   x0  v0  t 
   
a P   g  vP  0  g  t 
 
  y0   0  t   g  t 2    y0   g  t 2 
   1 1
rOP  rOP  rP P
2 2
 0     
0 0
 0   0 
 0   0 
t= 20s
Representación gráfica

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PROBLEMA 7b
 Componente tangencial de la aceleración en función del tiempo
o Vector tangente a la trayectoria

 v0 
 
 v 2
 g 2
 t 2

  0
 vP vP  g t 
ut         
vP vP  vP  v02  g 2  t 2 
 0 
 
 
o A partir de la expresión de la aceleración en coordenadas intrínsecas
 g 2  t  v0 
 2 2 
v  g
 0 3 2 
2
 t
  g2 t    g t 
vP  ut  aP  a Pt  vP  ut   2
v02  g 2  t 2 v0  g 2  t 2 
 
 0 
 

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PROBLEMA 7b
 Componente normal de la aceleración en función del tiempo

 g 2  v0  t 
  2 2
 v0  g 2
 t 
    g  v02

aPn  aP  aPt   2
v0  g 2  t 2 
 
 0 
 
o Módulo de la componente normal de la aceleración
 g  v0
aPn 
v02  g 2  t 2
o Cuadrado del módulo de la velocidad

 2
vP  v02  g 2  t 2

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PROBLEMA 7b
o Radio de curvatura
 2
v  g  t 
3
2 2 2 2
v
  Pn  0
aP g  v0
o Posición del radio de curvatura
 x0  v0  g 2  t 3 
 
 v 
 0
 2  y 0  g  3  g  t  2  v0 
2 2 2
      a Pn
rOC  rOP  rPC  rOP    u n  rOP     n  
aP 2g
 
 0 
 
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PROBLEMA 8
Para un vuelo en el que un helicóptero parte del reposo en (t = 0), las

componentes cartesianas de la aceleración en un instante de tiempo t vienen
  
dadas por a 
P  0,6  t  i  1,8  0,36  t  j m / s2 
Se pide:
 Componentes tangencial y normal de la aceleración en t= 4 s
 Radio de curvatura en t= 4 s

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PROBLEMA 8
 Velocidad del punto P
o En coordenadas cartesianas, la aceleración vendrá dada por

v x  0,6  t  dt

aP 

dv dvx  dvy 
 i 
 
 j  0,6  t  i  1,8  0,36  t   j
 

dt dt dt v y  1,8  0,36  t   dt


o Por lo tanto
 
vP  0,3  t  i  1,8  t  0,18  t  j m / s
 2 2
o El ángulo de la velocidad con la horizontal será (t = 4 s)
 vy 
q  a tan   42º
 vx t 4

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PROBLEMA 8
 Aceleración del punto en coordenadas intrínsecas (t = 4 s)

  s 2 
aP  s  ut   un

o Para obtener el módulo de la componente tangencial

    
ut  cosq   i  senq   j  0,74  i  0,67  j
 
s  vP  aP  ut  2,02 m / s 2
 
aP t 4  2,4  i  0,36  j m / s2
o En forma de vector
t   
aP  v  ut  1,49  i  1,35  j m / s 2


lOMoARcPSD|17122721
PROBLEMA 8
 Aceleración del punto en coordenadas intrínsecas (t = 4 s)
o La componente normal vendrá dada por

    
aPn  aP  aPt  0,91 i  0,99  j m / s 2
o Su módulo

aPn  1,34 m / s 2
o El radio de curvatura

 v  6,46

P

2 2
 31,14 m

aPn 1,34

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PROBLEMA 9
Sea un vehículo espacial a una distancia s de la Tierra, sea RT el radio de la

Tierra . Se pide:
 Aceleración con la que dicho vehículo es atraído por la Tierra
o De la Ley de la Gravitación
Universal
mT  m A
F G
s2
o A nivel del mar

mT  mA mT
mA  g  G   G  m
RT 2 RT 2 A
mT
g G
RT 2
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PROBLEMA 9
o De la Ley de la Gravitación Universal
mT  mA
F G  G  mT 
mA
 g   RT 2 mA
 2
s2 s2 s
mT
g G
RT 2
o Teniendo en cuenta que
F  mA  a A 2
R 
aA  g   T 
 s 
F  g  RT  
2 mA
s2

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PROBLEMA 10
Si el satélite está a una distancia s0 del centro de la Tierra. Se pide

 Velocidad v0 que se le debe de imprimir para que recorra una distancia h
especificada
o Aceleración a la que está

sometido el satélite
2
R 
aA  g   T 
 s 
o Por lo tanto
2
dv dv ds R 
aA  A  A   g   T 
dt ds dt  s 
Separando variables
2
dvA R  ds
 vA   g   T  v A  dvA   g  RT2 
ds  s  s2

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PROBLEMA 10
o Integrando
 1 1
0 h
ds
 v A  dvA   g  R   v0  2  g  RT2    
2
T
v0 s0
s2  s0 h 
o Hacer tender h a infinito
 1 1 2  g  RT2
lim 2  g  R     
2
T Velocidad de escape
h 
 s0 h  s0

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PROBLEMA 11
Si el satélite está en una órbita circular, a velocidad constante, alrededor de

la tierra de radio R. Se pide
 Determinar su velocidad
o La aceleración normal en P
será
2
R 
aPn   g   T 
 R 
o En forma vectorial (toda la aceleración)

2
 R  
aP  g   T   un
 R 0  vP
o Por otra parte

RT2 2  g  RT2
vP  g  vE 
 v  
2
 R R
aP  vP  ut  P  un
R Comparar

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Práctico - problemas resueltos. tema 2 cinematica de la

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Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS PROPUESTOS

 Representación aproximada de la curva

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS PROPUESTOS

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS PROPUESTOS

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

Sea la curva definida en forma paramétrica siguiente:

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

La representación gráfica de la curva es

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

En primer lugar se obtendrá el vector tangente.

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

 0 ,4608  Se puede comprobar

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

En segundo lugar se obtendrá el radio de curvatura y el vector normal

s' 2  r' r  360  1296 cos2 a   1296 cos4 a 

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

En tercer lugar se obtendrá el vector binormal y la torsión

144  cos2 a   72

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

En tercer lugar se obtendrá el vector binormal y la torsión

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

 La aceleración del punto A vendrá dada por

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

La magnitud de la velocidad del avión mostrado en la figura es constante e igual

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

Se trata de un movimiento plano. Todos los vectores se definen en el S.R. fijo

q  2,5 º / s  0,0436 rad / s

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

Vector unitario en la dirección tangente

La aceleración de una partícula en coordenadas intrínsecas

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

La aceleración de una partícula en coordenadas intrínsecas (cont.)

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

Un radar de seguimiento controla el lanzamiento de un cohete, proporcionando

r  35000m; r  1600 m / s; q  0; q  0,0072 rad / s 2

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

De la definición de velocidad instantánea se tiene que

Como se tiene que q  0 , la expresión anterior quedará del siguiente modo

En este instante, el cohete está alineado con el radar

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TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

La aceleración vendrá dada por

TEMA 2: CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA PROBLEMAS RESUELTOS

Proyectando, se puede obtener que

r  35000m; r  1600 m / s; r  20 m / s 2 ;