% Parámetros del motor

R = 1; % Resistencia [ohm]
L = 0.1; % Inductancia [H]
Ke = 0.01; % Constante de fuerza contraelectromotriz [V/rpm]
Km = 0.01; % Constante de torque [Nm/A]
Jm = 0.1; % Momento de inercia [kg*m^2]

% Condiciones iniciales
i0 = 0; % Corriente inicial [A]
w0 = 0; % Velocidad angular inicial [rpm]

% Tiempo de simulación
tspan = [0 5]; % [s]

% Voltaje de entrada
V = 10; % [V]

% Función de entrada escalón

u = @(t) V*(t>=0);

% Ecuaciones dinámicas del sistema

f = @(t,x) [(1/L)*(u(t) - R*x(1) - Ke*x(2)); (1/Jm)*(Km*x(1) - Ke*x(2))];

% Resolución de la ecuación diferencial

[t,x] = ode45(f, tspan, [i0 w0]);

% Gráfica de la corriente
subplot(3,1,1);
plot(t, x(:,1));
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Corriente [A]');
title('Respuesta temporal del motor DC');
grid on;

% Gráfica del voltaje

subplot(3,1,2);
plot(t, u(t));
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Voltaje [V]');
grid on;

% Gráfica de las revoluciones

subplot(3,1,3);
plot(t, (x(:,2)*2*pi)/60); % Convertir a rad/s
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Velocidad angular [rad/s]');
grid on;