DETERMINACIÓN DE POSICIONES EN EL DESPLAZAMIENTO DE MECANISMOS Pág.

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Un eslabón en un mecanismo es una barra, por lo general móvil y de un material rígido, articulada a otros eslabones que a
su vez están articulados a una bancada. La bancada pudiera ser la estructura de una máquina más compleja, el piso, el
bastidor de un automóvil u otra estructura que puede considerarse fija con respecto a los eslabones. Podría decirse que la
bancada es un eslabón más, pero fijo. Para efectos de este curso los eslabones se denotarán con números y los nodos con
letras. También se emplearán correderas, también llamados carros, que estarán limitados a moverse a lo largo de rieles,
como aquellos en las puertas corredizas. Asimismo, se podrán emplear émbolos moviéndose dentro de cilindros.

La figura de la derecha muestra al eslabón 1 articulado a una

bancada 2, a través de un perno en el herraje u “orejita” en A y que
le permite rotar alrededor de ese nodo A. Si el eslabón no tiene
alguna restricción, éste podría rotar 360° alrededor del nodo A,
esto significa que la línea horizontal de la bancada no representa
restricción para la rotación del eslabón, de manera éste giraría
como las manecillas de un reloj. Dicho de otra manera, la bancada
es como si fuera una pared a la cual se ha articulado ese eslabón y
la línea horizontal BC solo se usa como referencia, más no como
una restricción al movimiento del eslabón. En ese sentido, dos
eslabones pudrían tener diferentes planos de rotación, tal como un
segundero y las manecillas de los minutos y las horas en un reloj,
de manera que una manecilla puede pasar por encima de otra
debido a que tienen diferentes planos de rotación. Las restricciones
al movimiento del eslabón estarán determinadas por la
configuración misma del mecanismo. Los rieles y cilindros sí
restringen a las correderas y émbolos respectivamente, a un
movimiento lineal, limitado pos las dimensiones del riel o el
cilindro.

IMPORTANTE:

- Para determinar las posiciones y orientación de los eslabones de un mecanismo, se recomienda no asumir que algún
ángulo es recto, a menos que así se especifique o que se pueda demostrar por trigonometría. Se asumirá lo mismo
para líneas aparentemente, paralelas, perpendiculares o ángulos semejantes, para lo cual se emplearán los postulados
de la geometría plana y del espacio. Los eslabones serán verticales u horizontales únicamente cuando esta condición
se especifique.
- Se considerarán despreciables las dimensiones de las correderas y de las “orejitas” o herrajes a través de los cuales se
articulan los eslabones a la bancada.
- Se especificará que un eslabón es el impulsor de todo el mecanismo y podrá rotar en un solo sentido a menos que se
especifique un cambio en el sentido de rotación. Una flecha curva alrededor del nodo con respecto al cual gira en la
posición inicial denotará el sentido de rotación del eslabón impulsor y al mismo tiempo, denotará la velocidad angular
de ese eslabón mediante la letra griega omega ( , no es una doble u). Las flechas curvas que denoten velocidades
angulares en los ejercicios siempre deben tener como centro algún nodo, alrededor del cual un eslabón rota. Estas
líneas curvas deben estar correctamente centradas alrededor de esos nodos, como en la figura siguiente:

Vectores de velocidad angular correctamente Vectores de Velocidad angular incorrectamente

centradas alrededor del nodo A centradas alrededor del nodo A
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Para el mecanismo de la derecha las longitudes de los eslabones

son: L1=10 cm, L2=20 cm, L3=15 cm. El eslabón 1 es el impulsor del
mecanismo e inicialmente sólo puede rotar en sentido horario; éste
es vertical en la posición mostrada. El eslabón 3 guarda una
orientación de 60° con respecto a la horizontal.
a) Calcular la longitud del segmento de recta AD
b) Determinar analíticamente si es posible que el eslabón 1 rote en
sentido horario hasta alinearse con el eslabón 2.
c) calcular el desplazamiento angular máximo del eslabón 1 en el
sentido de rotación mostrado.
d) ¿es posible que el eslabón 1 rote 360° si fuera el impulsor y rotase
en sentido antihorario?

Si ahora el eslabón 3 es el impulsor y rota en sentido antihorario a

partir de la posición inicial mostrada, calcular su desplazamiento
angular máximo.