Proyecto de

Regulación Automática

Índice

0. Enunciado___________________________________________________________3
Descripción del sistema_______________________________________________________3
Desarrollo del trabajo________________________________________________________4
1. Obtención de la función de transferencia__________________________________5
2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar__________________________8
3. Compensación del sistema ____________________________________________09
 Controlador de tipo PD_____________________________________________________10
Controlador de tipo PI______________________________________________________13
Controlador de tipo PID_____________________________________________________15
4. Lugar de las raíces____________________________________________________19
5. Simulación mediante ordenador________________________________________21

Página 2
0. Enunciado

Descripción del sistema

El sistema a compensar es un servomecanismo (sistema formado de partes mecánicas y

electrónicas) de posicionamiento angular de una carga, el cual puede verse en la siguiente
figura.

Los valores numéricos de los parámetros que aparecen en la figura se escogerán escribiendo el
alumno los cuatro últimos números de su DNI en base dos, y adoptando para cada parámetro el
valor que corresponda según la tabla adjunta comenzando por el bit menos significativo (si
sobran bits no se usarán los más significativos).

Ejemplo: Para un alumno con los 4 últimos números del DNI 5555, que en base dos sería
1010110110011, le corresponderían los valores numéricos de

, etc.

Especificaciones en el dominio del tiempo:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilación menor o igual al 30 %

3. Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg.

Página 3
 Dígito más significativo 0 1
Resistencia de la excitación del generador 3 4 K
Inductancia de la excitación del generador 6 7 H
Coeficiente de la f.e.m. del generador 450 550 V/A
Resistencia del rotor del generador 0.5 0.4
Resistencia del rotor del motor 0.4 0.3
Momento de inercia del rotor del motor 0.05 0.1 Kgm
Momento de inercia de la carga 16 12 Kgm
Coeficiente de fricción de la carga 7 5 N m/rad/sg
Coeficiente del par del motor 0.2683 0.1341 N m/A
Coeficiente de f.c.e.m. del motor 0.30 0.15 V/rad/sg
Constante del potenciómetro 12 V/rad

Dígito menos significativo

Desarrollo del trabajo

1. Hallar la función de transferencia del sistema. Con el programa cc se puede comprobar el

resultado.

2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar mediante el criterio de Nyquist.

3. Compensar el sistema por métodos clásicos para que cumpla las especificaciones dadas. Los
reguladores ensayados, aunque no cumplan las especificaciones pueden presentarse a efectos de
valoración del trabajo.

4. Lugar de la raíces del sistema, sin compensar y con las compensaciones ensayadas.
Comentar los cambios que provoca cada compensador.

5. Simulación mediante ordenador del sistema y de éste con los distintos reguladores.

Página 4
1. Obtención de la función de transferencia
Buscamos las ecuaciones que rigen el sistema:

Formamos un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas:

Tenemos cuatro incógnitas ( ) y cuatro ecuaciones. Transformamos las ecuaciones

y las pasamos del dominio del tiempo al dominio de Laplace, suponiendo condiciones iniciales
nulas.

De la ecuación 2) despejamos :

Página 5
De la ecuación 3) despejamos :

De la ecuación 4) .

Sustituyendo todo en 1):

Ordenamos la ecuación

y despejamos de aquí , sabiendo que, por definición, .

Ya hemos obtenido nuestra función de transferencia:

Buscamos ahora particularizar los parámetros según mi número del DNI. Mi DNI es
78947962, que en base dos es 1110101110111.

Miramos en la tabla los valores que nos corresponden de los parámetros:

Página 6
 Resistencia de la excitación del generador 4 K
Inductancia de la excitación del generador 6 H
Coeficiente de la f.e.m. del generador 550 V/A
Resistencia del rotor del generador 0.5
Resistencia del rotor del motor 0.3
Momento de inercia del rotor del motor 0.1 Kgm
Momento de inercia de la carga 12 Kgm
Coeficiente de fricción de la carga 7 N m/rad/sg
Coeficiente del par del motor 0.1341 N m/A
Coeficiente de f.c.e.m. del motor 0.15 V/rad/sg
Constante del potenciómetro V/rad

Sustituimos estos valores en la función de transferencia

Operando con esta expresión, obtenemos nuestra función de transferencia:

Comprobamos el resultado con el programa cc, constatando que esta función de transferencia
es válida.

Página 7
2. Estudio de la estabilidad del sistema sin compensar
Estudiamos la estabilidad del sistema sin compensar mediante el criterio de Routh-Hurwitch,
cumpliéndose que

el sistema es estable para todo valor de K>0.

Página 8
3. Compensación del sistema
Buscamos ahora compensar el sistema por métodos clásicos para que cumpla las
especificaciones dadas, esto es:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilación menor o igual al 30 %
3. Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg.

Estudiamos el diagrama de Bode del sistema sin compensar, para a partir de él establecer las
modificaciones necesarias.

Comenzamos por calcular la ganancia del controlador a poner, para que se cumpla la
especificación de error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %. Como sabemos
que

se tiene que cumplir que

Página 9
Con esto ya podemos pasar a diseñar los controladores, imponiendo que se cumplan
las otras dos especificaciones:

 Sobreoscilación menor o igual al 30 %

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Estudiamos para ello el diagrama de Bode del sistema con la ganancia del controlador:

Controlador de tipo PD

La función de transferencia del controlador es

Para que la sobreoscilación sea menor o igual al 30 % el margen de fase del sistema
compensado debe ser mayor o igual que 38º. Sabiendo que el margen de fase del

Página 10
sistema sin el cero es de -0.564º, podemos colocar el cero convenientemente.
Usamos un coeficiente de seguridad de 5º:

Colocamos el cero un poco a la izquierda de , puesto que sale muy próximo

a 45º. Lo situamos, como primera aproximación a .

La función de transferencia del controlador nos queda:

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el controlador:

Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de subida.

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el controlador, mediante el
siguiente diagrama de bloques en Simulink:

Página 11
y obtenemos la respuesta ante escalón del sistema con el PD

En esta gráfica se puede comprobar que el tiempo de subida es menor de 0.1 segundos. Además
también se puede verificar que la sobreoscilación es menor del 30 %. Por lo tanto el sistema
cumple todas las especificaciones y el controlador de función de transferencia

Página 12
es válido.

Controlador de tipo PI

La función de transferencia del controlador es

En este tipo de sistemas el error de seguimiento en velocidad es nulo para cualquier valor de la
ganancia del controlador, por lo que podemos tomar cualquier valor de .

Para que la sobreoscilación sea menor o igual al 30 % el margen de fase del sistema
compensado debe ser mayor o igual que 38º. Ponemos K de manera que el margen
de fase del sistema con la K sea igual a 38º. Esto ocurre para K=11, a una frecuencia
.

Colocamos el polo a la izquierda de , para que no disminuya la fase cerca del

punto de corte con 0 dB. Lo situamos, como primera aproximación a .

La función de transferencia del controlador nos queda:

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el controlador:

Página 13
Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de subida.

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el controlador:

Página 14
Como vemos, el tiempo de subida es mayor del esperado. Esto es lógico, puesto que este tipo
de controladores introducen un polo lento. El PI ya de por sí tiene un integrador, al igual que
nuestro sistema, por ello no es válido para compensarlo. Deducimos por ello que no es posible
cumplir a la vez todas las especificaciones pedidas con un controlador PI.

Controlador de tipo PID

La función de transferencia del controlador es

Sabemos que, siendo el punto de corte del sistema (con la ganancia

del controlador) con 0 dB, se cumple el siguiente sistema:

Página 15
Situamos y década y media antes y media década antes de
respectivamente. Así

=1.535
=0.153

Y resolviendo el sistema, obtenemos

La función de transferencia del controlador nos queda:

Representamos el bode de la función de transferencia del sistema con el controlador:

Por último comprobamos que se cumple la especificación en tiempo de subida.

 Tiempo de subida menor o igual a 0.1 seg

Para ello representamos la respuesta ante un escalón del sistema con el controlador, mediante el
siguiente diagrama de bloques en Simulink:

Página 16
y obtenemos la respuesta ante escalón del sistema con el PID

Página 17
En esta gráfica se puede comprobar que el tiempo de subida es menor de 0.1 segundos. Además
también se puede verificar que la sobreoscilación es menor del 30 %. Por lo tanto el sistema
cumple todas las especificaciones y el controlador de función de transferencia

es válido.

Página 18
4. Lugar de las raíces
Tanto para el estudio del lugar de las raíces como para el siguiente apartado, de simulación con
ordenador, elegimos los dos controladores que mejor compensan nuestro sistema. En este caso
resultan ser el PD y el PID.

Empezamos dibujando el lugar de las raíces, mediante el comando en Matlab rlocus. Si lo

hacemos para nuestro sistema compensado con un PD de función de transferencia

obtenemos lo siguiente:

En primer lugar observamos que el sistema es claramente estable, pues el lugar de las raíces
pertenece por completo al semiplano real negativo. Por otra parte, podemos comprobar si
nuestra K cumple las especificaciones en sobreoscilación y tiempo de subida. Para comprobar
esto se haría de la siguiente manera:

 Sobreoscilación: Mediante la línea que une dicho punto del lugar de las raíces con el
origen. La tangente del ángulo que se forma determina la sobreoscilación.

 Tiempo de subida: Trazando una circunferencia tal que todos los puntos interiores a ella
cumplan las especificaciones en tiempo de subida.

Se puede comprobar a mano, aunque no se hace aquí puesto que no es el objetivo de este
trabajo, que procediendo de esta forma se calcula la K obtenida anteriormente.

Página 19
Si el controlador utilizado es un PID de función de transferencia

el lugar de las raíces queda

En este caso se pueden hacer exactamente las mismas consideraciones que en el caso anterior.

Página 20
5. Simulación mediante ordenador
Para terminare el trabajo simulamos el sistema mediante el módulo Simulink de Matlab. Para
ello dibujamos un esquema como el que sigue:

Estudiamos la respuesta del sistema ante una entrada en escalón en tres casos diferentes: sin
compensar, con un controlador PD y con un controlador PID.

Observando las imágenes de las páginas siguientes se comprueba que los controladores
ensayados cumplen las especificaciones tanto en sobreoscilación como en tiempo de subida.

Página 21
 Sistema sin compensar

Página 22
 Sistema con un controlador PD

Página 23
 Sistema con un controlador PID

Página 24