Manual Robot Sepro

Familiarización Rápida
Versión 4.06 |->

Indicador luminoso Indicador luminoso
Joystick
conectado sin robot ⚠ Un robot inmóvil no es un robot parado.
Indicador luminoso Auto Un robot parado no es un robot inmovilizado.
⚠ Pantalla táctil.
Evitar cualquier Indicador luminoso Ciclo
objeto que la pueda
rayar o perforar
Descarga simple Zonas de trabajo
del robot: AM
ZBD
Parada de
emergencia BH
BHM
Entornos Pulsando un icono de
entorno ya activo, se puede
Página de Cambio de acceder directamente a la
inicio Mantenimiento
producción página de inicio de dicho
Producción Programación entorno.
BHM: Brazo Fuera Molde
ZBD: Zona Brazo Despejado
CONFIDENCIAL - © 2018 - derechos reservados
AM: Eje Máquina

BH: Brazo Arriba
Sin robot
Ayuda sobre el
Modo en curso: Hacer clic Inhibición de las
defecto
para cambiar el modo protecciones. Botones de validación
Página precedente - Manual Para manipular el robot (en 3 estados
Iconoteca y modo Manual y Prueba)
- Prueba paso a paso con los protectores
documentación
abiertos.
Barra de navegación - Prueba continua
Minimonitor
Quick note Funciones o herramientas - Automático
 El primer botón utilizado se convierte en el botón de referencia
Velocidad ajustable del robot - Cerrar la lista a utilizar para los desplazamientos del robot.
Luego, si se utiliza el segundo botón, ya no se autoriza el
Start: desplazamiento de los ejes.
- ECO (opcional) Para volver a autorizarlo, 3 opciones: volver a posicionar la
- Lanzamiento del ciclo consola en su soporte o desactivar y, a continuación, volver
- Rearme potencia a activar la función inhibición de las protecciones o cambiar
- Stop de botón de validación cuando la consola no esté en su
soporte.
VISUAL_PMR_05_ES.fm - 29/06/2018 - Traducción del folleto original - 1/2

Utilización
Versión 4.06 |->
Conexión eléctrica por el interruptor general. El robot estará operativo tras una secuencia de comprobación de aprox. 1 minuto.
Operaciones en Modo Manual Selección y prueba del programa Producción
Arrancar el robot en
Seleccionar un automático:
Inicialización Ordenar los movimientos neumáticos programa:
automática luego
Luego elijar en
Inicializar de los ejes la lista
los ejes propuesta y
pulsar OK
Ordenar los movimientos numéricos

Velocidad de los ejes numéricos: ver el modo manual
o utilizar el joystick: Simple: Hasta el mensaje:
Ejecutar un Parar el robot:
Retorno al luego Retorno Origen SIMPLE
Activación del joystick
Origen: terminado
o Total: Parada después de la siguiente suelta
(R.O. Total: reanudación al principio de las colocaciones)
Configuración horizontal del joystick
Ejecutar el programa en Al mantener pulsado, Parada después de pulsar fin de producción, si el programa así lo prevé
Configuración vertical del joystick Prueba "Continua": luego se ejecuta el ciclo
completo
Parada instantánea
Velocidad de los ejes numéricos:
Ejecutar el programa en Soltar START
¡Utilizar el cursos para hacer que varíe la velocidad rápidamente! Prueba "Paso a Paso": luego después de cada paso Utilizar el modo ECOnómico
de programa
Disminuir la velocidad Aumentar la velocidad Producir sin robot
Fin de ciclo
Diagnósticos: En caso de defecto, si se pulsa , aparece una ayuda para la resolución.
Defecto Defecto
D0073: Fuera Zona D0052: Defecto de toma pieza Pregunta
Un eje está fuera de una zona autorizada. El desplazamiento del eje requiere La prensa %s está en Auto
entonces la aplicación de un procedimiento particular: ¿Confirma usted la orden de modo
sin robot?
Pulsar esta tecla
1. Seleccionar este icono para autorizar el
desplazamiento de los ejes
Pregunta
2. Desplazar el eje hasta la zona autorizada.
El modo sin robot
¿Intentamos coger la pieza de nuevo en la prensa
3. Anular el fallo %s?
está seleccionado
El modo sin robot no
está seleccionado
%s = número de la prensa
 Si, al dejar de pulsar la tecla de anulación, el eje Solicitud de desplazamiento a cambio de molde:
El robot vuelve para Se autoriza un
sigue presentado el fallo, recomenzar desde el tomar la pieza nuevo ciclo prensa Hasta el mensaje:
luego Posición Cambio de Molde terminado
punto 1.
%s = número de la prensa
VISUAL_PMR_05_ES.fm - 29/06/2018 - Traducción del folleto original - 2/2

UTILIZACIÓN
VERSIÓN 4.06 |->
VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original -

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penales.
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presente documento únicamente para sus necesidades propias, dentro de la empresa, y a
no realizar con ellos ninguna explotación comercial, de forma directa o indirecta. Se
prohíbe, en particular, toda reproducción para comunicarla a terceros, aunque sea de forma
gratuita.
Definición de los apartados especiales utilizados en la guía:
⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.
 Advertencia: La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.
 Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.
 Astucia: Hace hincapié en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilización.
 Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.


Utilización Versión 4.06 |-> - Tabla de Contenido
I - Familiarización 1
I - 1. Los ejes__________________________________________________________ 1
I - 2. Las zonas de trabajo________________________________________________ 2
I - 3. Interfaz robot / prensa _______________________________________________ 3
I - 4. La consola________________________________________________________ 3
II - Cambio de producción 13
II - 1. Crear un programa________________________________________________ 13
II - 2. Cambio de molde _________________________________________________ 14
II - 3. Seleccionar un programa ___________________________________________ 14
II - 4. Aprender los puntos en ciclo ________________________________________ 15
II - 5. Probar el programa _______________________________________________ 16
II - 6. Modificación de los parámetros del ciclo _______________________________ 17
II - 7. Ajuste de las toma piezas __________________________________________ 22
II - 8. Retorno al origen _________________________________________________ 23
III - Producción 25
III - 1. Ponga en marcha la producción _____________________________________ 25
III - 2. Parar la producción _______________________________________________ 26
III - 3. Gestión de producción ____________________________________________ 27
III - 4. Monitores ______________________________________________________ 29
III - 5. Función de las 32 teclas/iconos personalizables ________________________ 30
IV - Modo manual 32
IV - 1. Presentación____________________________________________________ 32
IV - 2. Movimientos numéricos ___________________________________________ 32
IV - 3. Movimientos neumáticos __________________________________________ 34
IV - 4. Autorizaciones prensa ____________________________________________ 35
IV - 5. Inicialización de los ejes ___________________________________________ 36
IV - 6. Forzado del desplazamiento________________________________________ 37
V - Mantenimiento 38
V - 1. Información de mantenimiento ______________________________________ 38
V - 2. Configuración de la consola ________________________________________ 41
V - 3. Configuración del robot ____________________________________________ 45
V - 4. Acceso a la llave USB _____________________________________________ 45
V - 5. Antes de pedir ayuda del Servicio de Post Venta ________________________ 46
V - 6. Inhibición de las protecciones _______________________________________ 47

Utilización Versión 4.06 |-> - Tabla de Contenido
VI - Ayuda al diagnóstico 49
VI - 1. Monitor ________________________________________________________ 49
VI - 2. Lista de defectos y warnings _______________________________________ 52
VII - VISUAL 3 76
VII - 1. Presentación ___________________________________________________ 76
VII - 2. Función de Visual 3: Puesta en red de robots__________________________ 76
VII - 3. Función de Visual 3: Seguimiento de dos robots en tiempo real
(Robot Tracking) ________________________________________________ 77
VII - 4. Seguimiento de trayectoria (Path Tracking) ___________________________ 81
VII - 5. Función Entradas / Salidas desconectables ___________________________ 88
VII - 6. Comunicación Robot2Robot _______________________________________ 90
VIII - Opciones técnicas 92

VIII - 1. Función Ejes Intercambiables______________________________________ 92
VIII - 2. Copia de seguridad en red _______________________________________ 100
VIII - 3. Gestión de una bomba de vacío___________________________________ 104
ÍNDICE

Utilización Versión 4.06 |-> - Familiarización
I - FAMILIARIZACIÓN
⚠ Antes de cualquier uso, es imprescindible entrar en conocimiento de la información citada en el folleto de

Advertencias.
⚠ Se incluye una nueva funcionalidad ligada a la seguridad de uso del robot en el folleto de Advertencias.
Consultar el Capítulo II-4 "Evolución ligada a la seguridad a partir de la versión 3.00.xx" en el folleto de
Advertencias.
 Todos los programas y los parámetros del robot están guardados en la compact flash o en la tarjeta micro SD que se
encuentra en la consola. No obstante, nuestra recomendación es que guarde regularmente sus datos en una llave USB.
I - 1. Los ejes
Z-
X+ Y-
Y+
X-
Z+
VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original - 1 / 105

I - 2. Las zonas de trabajo

Estas zonas limitan los movimientos del robot, con objeto de evitar toda interferencia mecánica.
 Hay 2 zonas definidas en el eje X, Eje Máquina AMx y Zona Brazo Despejado ZBD.
 Hay 2 zonas definidas en el eje Z, Brazo Arriba BH y Brazo Fuera de Molde BHM.
AMx: la zona Eje Máquina está situada de una y

Z otra parte del eje de la prensa. Está señalada en
X
la viga del robot con una flecha azul . En esta
zona, el robot está autorizado a trabajar en la
prensa.
ZBD
ZBD: la Zona Brazo Despejado está situada fuera
AMx
de la prensa. En esta zona se encuentra el puesto
de descarga. Todos los movimientos están
autorizados.
BH BH: zona Brazo Arriba. La presencia del brazo Z
debajo de esta zona es prohibida para los
desplazamientos del robot entre AMx y ZBD.
BHM
BHM: zona Brazo Fuera de Molde. Esta zona se
utiliza si el robot se sitúa en la zona AMx. Permite
posicionar al robot en espera justo por encima del
molde para disminuir el tiempo de descarga de la
inyectada. Fuera de esta zona, el brazo sólo
puede bajar si la prensa da la información Molde
Abierto (MO).
Eje Prensa
 La zona RVO: porta prensión en posición vertical obligatoria.

Para los brazos de tipo Altura Reducida (ER), se define una tercera zona en el eje Z para evitar una interferencia mecánica
entre el porta prensión y la parte fija del brazo. En esta zona, el porta prensión tiene que estar en posición vertical. Es la zona
RVO.
RVO
Carrera
brazo Z
El porta prensión está en

posición vertical, el brazo
puede estar en la zona RVO.
Riesgo de interferencia
entre el porta prensión y

la parte fija del brazo.

I - 3. Interfaz robot / prensa

La interfaz robot / prensa es la definición de los intercambios entre el robot y la prensa.
 Ejemplo con una interfaz EUROMAP 67:
- Seguridad Brazo Despejado

- Autorización cierre del molde
- Autorización entrada expulsores
Información enviada por el - Autorización salida expulsores
robot a la prensa - Autorización noyos 1 en posición 1
- Autorización noyos 1 en posición 2
- Autorización abertura total del molde
- Molde abierto - Parada de emergencia - canal 1
- Puerta cerrada - canal 1 - Parada de emergencia - canal 2
- Puerta cerrada - canal 2 - Funcionamiento sin robot
- Prensa en AUTO o SEMIAUTO
- Molde cerrado (Pieza fabricada)
- Expulsores dentro
- Expulsores fuera
- Noyos 1 en posición 1 Información enviada
- Noyos 1 en posición 2 por la prensa al robot
- Noyos 2 en posición 1
- Noyos 2 en posición 2
- Parada de Emergencia Prensa - canal 1
- Parada de Emergencia Prensa - canal 2 Para visualizar el estado de la información, ver:
- Abertura parcial alcanzada • Monitor Prensa, página 29
- Pieza mala
• Autorizaciones prensa, página 35
I - 4. La consola
I - 4. 1. Los componentes de la consola
2 Indicador luminoso Joystick. Ver Utilización del Joystick, página 33

conectado
3 Indicador luminoso sin robot
2 345 4 Indicador luminoso Auto
1 Pulsador de parada
de emergencia 5 Indicador luminoso Ciclo
 Trabajo con la consola fuera de su
soporte: Al igual que con los modos
1
manual y prueba, a partir de ahora se
puede acceder al modo automático
⚠ Pantalla táctil: No ejercer (solamente fuera de la zona protegida).
ninguna presión demasiado Ver Funcionamiento del robot/zona
importante en la pantalla.
Evitar cualquier objeto que la protegida, página 4
pueda rayar o perforar.
La selección simultánea en
varios lugares de la pantalla

está prohibida. Puede
ocasionar acciones no
deseadas.
Editor
ETHERNET
USB 1 USB 2 Botones de validación:
Guardar
Derechos
Reservado Ver Inhibición de las protecciones, página 47
Actualización
 USB 1 también puede recibir un ratón USB para navegar por la interfaz.

I - 4. 2. Funcionamiento del robot/zona protegida
• Funcionamiento en la zona protegida • Funcionamiento fuera de la zona protegida
• Modos autorizados: • Modos autorizados:

Salida de la zona
- Modo manual - Modo manual
protegida
- Modo prueba - Modo prueba
- Modo automático
• Condiciones: • Condiciones:
- Modo Inhibición de las protecciones - Modo Inhibición de las protecciones
activado desactivado
- Botón de validación en posición - Validación por bloqueo de los protectores o
intermedia colocación de la consola en su soporte
Entrada en la zona
Ver Inhibición de las protecciones, protegida  Tras la validación, la consola puede
página 47 quitarse de su soporte mientras los
protectores estén cerrados.
Consultar el Capítulo II-4 "Evolución ligada a

la seguridad a partir de la versión 3.00.xx"
del folleto de Advertencias si desea más
información
⚠ ¡El soporte de la consola (montado sobre un pie o un armario), con la consola insertada encima, debe
permanecer siempre fuera de la zona protegida!

I - 4. 3. Navegación en la interfaz gráfica
 Organización general
La interfaz gráfica ofrece

una página de inicio y 4 Acceso al módulo Descarga
entornos distintos Simple:
correspondientes cada uno Crear simplemente un
de ellos a una tarea programa mediante
específica: animaciones 3D.
Acceso al módulo de
Seguimiento de Trayectoria:
¡Crear simplemente una
ACCESO trayectoria en 3D!
CAMBIAR DE
PRODUCCIÓN PROGRAMACIÓN MANTENIMIENTO
PRODUCCIÓN
Marchas degradadas:
1 Ver Perfil Usuario, página 8
- Ver Producir sin robot, página 26 A
2 Mensaje programado Programa seleccionado para ser ejecutado - Ver Inhibición de las protecciones, página 47 B
(WRITE)
1 A B
C C Modo en curso (Prueba
3 Mensaje de defecto 3 2 continuo de al lado)
4 Acceso a la ayuda 4 D D Acceso a la lista desfilante
sobre el defecto
6 5 de selección de los 4 modos
5 Mensaje de usuario Barra de navegación Funciones o de funcionamiento
6 Regreso al menú 7 herramientas Velocidad ajustable del robot
precedente
Cambio de producción
7 Iconoteca: Ayuda 8 E Modo ECO (opcional)
acerca de los iconos de la
E
página en curso / acceso
9 F F Modo automático
a: La documentación en
línea, página 11 G G Modo Stop
H H
8 Minimonitor, página 51 H Start:

- lanzamiento del ciclo
9 Quick Note, página 12 - rearme potencia
Barra de navegación entre los entornos:

La pantalla en curso se memoriza cuando se selecciona otro entorno Ver Modos de
funcionamiento y de parada,
página 9
 La selección de un icono de entorno ya activo permite volver directamente a la página
de inicio de dicho entorno.

 Los 3 códigos señal
 Un código de color: a cada entorno se asocia un color dominante:
• El azul simboliza el entorno PRODUCCIÓN.
• El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN.
• El verde simboliza el entorno PROGRAMACIÓN.
• El violeta simboliza el entorno MANTENIMIENTO.
• Los iconos no disponibles aparecen en gris. Un icono no está disponible:
- Cuando su acción ya no surte efecto, con frecuencia, porque ya ha sido solicitado

- Cuando el perfil usuario prohíbe su uso. Ver Perfil Usuario, página 8.
 Un código forma:
• La selección de un icono con fondo ovalado no tiene repercusión directa en el funcionamiento del robot.
• La selección de un icono con fondo rectangular puede tener repercusión directa en el funcionamiento del robot.
• La selección de un icono con fondo cuadrado tiene repercusión directa en el funcionamiento del robot.
 Un código de dibujo:
• El dibujo simboliza la repercusión de la selección. Aquí, por ejemplo, la repercusión de la selección es el

aumento de la velocidad del robot.

 Funcionamiento de las listas
1
Clasificación por número
Clasificación por símbolo gráfico
2
Clasificación por orden alfabético 3 Búsqueda en la lista. Da
3 acceso a un teclado que permite
1 2 iniciar la búsqueda. Ver
Funcionamiento del teclado,
página 7
4
4 Selecciona el siguiente
elemento encontrado
Confirmar la selección
 Se puede confirmar la selección haciendo doble clic en el elemento deseado.
 Funcionamiento del teclado
4 Zona de acción: se puede posicionar el cursor en

cualquier lugar de una cadena de caracteres. Deslizando el
dedo, se puede seleccionar todo o parte de la cadena de
caracteres mostrada
1 Modo numérico
5 Borra el o los
2 Modo azerty 4 caracteres
seleccionados o el
carácter situado antes
3 Modo qwerty del cursor
1
En los modos qwerty o 6 Valida la elección
azerty, esta tecla permite
2 5
cambiar de minúsculas a 3 6
mayúsculas. En el modo
7 8 78 Mueven el cursor
numérico, se obtiene un
por la cadena de
teclado específico que
caracteres mostrada
permite introducir
directamente tipos de BIT 010
variables o instrucciones
 Utilizar este modo para

buscar rápidamente un
tipo de variable para
visualizar en el monitor,
IN, BIT, OUT,…

I - 4. 4. Perfil Usuario
Existen 3 perfiles diferentes. Según el perfil, algunas funciones están o no disponibles. Cada perfil está representado por un
icono:
Perfil 1 Perfil 2 Perfil 3
El perfil puede grabarse en una llave USB (Ver Generación de una llave de perfil, página 45). En este caso, tan pronto
como se inserta la llave, se selecciona automáticamente el perfil. También se puede seleccionar el perfil con el icono de perfil
en la parte superior izquierda de la pantalla. Hay que introducir entonces la contraseña adecuada.
Cada perfil está configurado para responder a un tipo de uso del mando. Ver Modificación de los perfiles, página 42.
I - 4. 5. Señalización para todos los iconos de la interfaz gráfica
• Icono animado = el robot se mueve, se ha lanzado un ciclo.
• Icono fijo = hay un modo seleccionado pero ningún ciclo lanzado, el robot no se mueve.
I - 4. 6. Iconos elementales
Acceso a la ayuda en línea. La ayuda en línea brinda una iconoteca y un acceso a: La documentación
en línea, página 11. La iconoteca muestra una descripción sucinta de la función de cada icono presente
en la página.
Regreso al menú precedente.
Acceso a la ayuda sobre el defecto. Ver Lista de defectos y warnings, página 52.
Confirma una elección y responde positivamente a una pregunta.
Responde negativamente a una pregunta o anula la función en curso.
Grabar.
Anular la última acción.
Volver a ejecutar la acción cancelada.


I - 4. 7. Funciones elementales
 Modos de funcionamiento y de parada
Selección del modo MANUAL. Ver Modo manual, página 32.
Selección del modo PRUEBA PASO A PASO. Ver Modo prueba paso a paso, página 16.
Selección del modo PRUEBA CONTINUO. Ver Modo prueba continuo, página 16.
Selección del modo AUTO. En este modo, pulsando Start, se lanza el ciclo de forma continua. En caso de
necesidad, el sistema puede ordenar, antes de lanzar el ciclo, la ejecución de un retorno a origen (Ver Retorno
al origen, página 23).
 El cambio de uno de estos 4 modos es posible. Basta con hacer clic en la flecha o el icono del modo en
curso y seleccionar el modo de funcionamiento deseado en la lista desplegable (ver las vistas a
continuación). Esta lista se cierra automáticamente desde la selección del modo de funcionamiento o de
un clic en la cruz. Sólo el icono del modo AUTO está también accesible directamente desde la pantalla de
la consola.
Modo ECO: El robot debe estar, previamente, en modo automático. El mando ajusta entonces la velocidad de
los ejes numéricos para que el robot no permanezca en espera encima de la prensa más de 2 segundos.
 El modo ECO permite un ahorro de energía eléctrica y una disminución del desgaste de los componentes
mecánicos del robot.
Condiciones de acceso:
• opción comercial activada
• parámetro robot activado 0.3.0 = Función válida en "Sistema / Modo ECO / Adaptación del ciclo
autorizada" (Ver Configuración del robot, página 45 en el entorno Mantenimiento)
Significado de los colores del led integrado al icono:
• led apagado -> el modo ECO no se ha lanzado
• led amarillo -> el modo ECO calcula
• led verde -> el modo ECO funciona (animación del icono cuando el robot está en ciclo)
• led rojo -> el modo ECO no se puede utilizar

Casos en los que el icono está oculto:
• el robot no está en modo automático
• el perfil de usuario en curso no tiene derechos de acceso a esta función Modo ECO
• la consola no está activa
• hay un problema de comunicación con el servidor de datos
 Hacer clic en el icono oculto para que aparezca un mensaje de ayuda.

Detener la ejecución del programa

Lanzar el ciclo, dar potencia.

La led integrada señala por orden de prioridad:
• Un ciclo suspendido -> led amarilla con un parpadeo rápido
• Un fin de ciclo o un fin de producción en curso -> led verde con un parpadeo lento
• un ciclo en curso -> led verde encendida de forma fija
Anular un fallo. Si hay un defecto, la primera pulsación subsana dicho defecto (Ver Lista de defectos y
warnings, página 52).
 Velocidad del robot

Es posible ajustar la velocidad de desplazamiento de los ejes numéricos. Este ajuste es un porcentaje aplicado al valor
máximo de cada eje numérico. Actúa en todos los ejes al mismo tiempo y puede oscilar de 15 a 100. No tiene efecto alguno
en los movimientos neumáticos.
 Por razones de seguridad, la velocidad del robot está limitada al 15% en los siguientes casos:
• Modo prueba paso a paso y continuo.
• Inhibición de las protecciones activa.
 Se posiciona automáticamente al 15% en los siguientes casos:

• Paso a modo manual
• Selección de un nuevo programa en "cambio de producción".
• Retorno Origen.
Pulsando una vez en este icono, aumenta la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
aumenta hasta dejar de pulsar o hasta el límite del 100%.
Utilizar el cursos para hacer que varíe la velocidad rápidamente.
Pulsando una vez en este icono, disminuye la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
disminuye hasta dejar de pulsar o hasta el límite del 15%.
 El programa puede contener instrucciones que tengan impacto en la velocidad: VEL, ACC_DECEL. En este caso, incluso
con el cursor al 100%, la velocidad de un eje puede no ser máxima. Consultar la guía de Programación. Ver La
documentación en línea, página 11.

I - 4. 8. La documentación en línea
 Concepto
La documentación electrónica embarcada en la consola consta de 3 ficheros: un fichero para la guía de Utilización, un fichero
para la guía de Programación y un fichero para el mantenimiento preventivo. Sólo puede abrirse a la vez un fichero, lo que
implica el cierre automático de uno al abrir otro.
 Acceso general
El acceso a la documentación se efectúa a través de la iconoteca.
Seleccionar este icono para acceder a la guía de Utilización.
Seleccionar este icono para acceder a la guía de Programación.
 Accesos contextuales
 Iconoteca
Este icono se encuentra a continuación de la descripción de un icono en la iconoteca. Ver Iconos elementales,
página 8. Si se selecciona, este icono abre la documentación en el capítulo que describe la función del icono.
Cuando este icono está ausente, es porque no hay información complementaria en la documentación.
 Defecto
Este icono precede al texto de un defecto. Si se selecciona, este icono abre la documentación en el capítulo que
trata del defecto. El icono permanecerá intermitente mientras no se seleccione.
Cuando hay varios defecto al mismo tiempo, es posible consultarlos en: Histórico de los defectos, página 39.
Cada defecto va seguido de este icono, que permite acceder al capítulo correspondiente de la documentación.
 Navegación
Acceso al índice del fichero abierto
Acceso a la página anteriormente mostrada del fichero abierto
Acceso a la página anterior del fichero abierto
Acceso a la página siguiente del fichero abierto
Acceso al índice del fichero abierto
Zoom +
Zoom -
 La documentación contiene también hiperenlaces que permiten navegar rápidamente por el contenido del fichero abierto.
Dichos hiperenlaces se representan del siguiente modo: Hiperenlace .

I - 4. 9. Quick Note
El Quick Note permite escribir una nota sencilla y rápidamente.
Introducir aquí una nota que desee dejar a un colega
Este icono permite acceder al Quick Note. Parpadea cuando se ha introducido una nueva nota.
Este icono permite validar la lectura de la nota y, de este modo, parar el parpadeo del icono descrito más
arriba. También permite validar una modificación de la nota.
Este icono cierra el Quick Note sin validar las posibles modificaciones y sin interrumpir el parpadeo del
icono Quick Note.

Utilización Versión 4.06 |-> - Cambio de producción
II - CAMBIO DE PRODUCCIÓN
II - 1. Crear un programa
II - 1. 1. Las 3 formas de crear un programa
El módulo Descarga Simple, para crear simplemente un programa mediante animaciones 3D.
Los programas EPS para crear un programa a partir de un modelo existente.
La programación libre puede gestionar ciclos personalizados.
II - 1. 2. Módulo Descarga Simple

El módulo Descarga Simple es accesible desde la página de inicio.
LUEGO
Hacer desfilar a continuación las páginas de construcción del programa, efectuando en cada página las
elecciones correspondientes a su aplicación.
Al final de la construcción, se selecciona automáticamente el modo prueba.
Lanzar el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa. Ver
Aprender los puntos en ciclo, página 15.
II - 1. 3. Los EPS
Los EPS son unos programas modelo inspirados en aplicaciones estándar. La adaptación del modelo a su aplicación
consiste únicamente en modificar posiciones. Estas posiciones se llaman "puntos".
LUEGO
Elijar el EPS de la lista y, a continuación, identificarlo con un número y un nombre, con lo que se creará el
programa y estará disponible en la lista de selección.
El modo prueba se selecciona de forma automática.
Lanzar el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa. Ver
Aprender los puntos en ciclo, página 15.
II - 1. 4. La programación libre
Consultar la guía de Programación. Ver La documentación en línea, página 11.

II - 2. Cambio de molde
Seleccionar dicho icono para posicionar el robot en Posición Cambio de Molde. (PCO)
 Si el icono está oculto, es porque esta función no ha sido programada (SR 99 vacío).
Efectuar el Retorno al Origen y (Retorno al origen, página 23), a continuación, mantenga

pulsado Start hasta que el robot se detenga en Posición de Cambio de Molde.
 Cuando el icono contiene la mención 999, se utiliza la función PCO programada en el PRG
999. Este caso permite tener una única y misma función PCO para todos los programas del
robot. En caso de que el programa seleccionado contenga también una función PCO, será
esta última la válida, y el icono no contendrá la mención 999.
II - 3. Seleccionar un programa
 El programa seleccionado es idéntico en la parte superior de la pantalla.
II - 3. 1. Selección sobre la consola
Seleccionar este icono para acceder a la página de selección de un programa. Los programas
disponibles se muestran en una lista.
II - 3. 2. Selección por codificación

La selección del programa puede realizarse en la consola o imponerse mediante codificación externa. Cuando la selección
por codificación está activada, no es posible seleccionar un programa diferente al que selecciona la codificación.
Cuando se arranca en modo auto o prueba, unos mensajes indican:
 el cambio de código: Entonces, se pide una confirmación.
 la ausencia de código: Después de la confirmación, se puede seleccionar un programa en la consola.
 En el momento de la selección de un nuevo programa, la velocidad en modo AUTO queda reducida a un 15%. En caso de
necesidad, se puede ajustar. Ver Velocidad del robot, página 10.

II - 4. Aprender los puntos en ciclo

II - 4. 1. Principio
Conducir el robot mediante los mandos manuales hasta el punto deseado. Cuando se encuentra y confirma el punto, el
sistema memoriza su(s) coordenada(s).
II - 4. 2. Procedimiento
1. Seleccionar el modo prueba continuo.
2.Lanzar el ciclo. Cuando el ciclo encuentra un punto que debe aprender, el robot se detiene y se muestra la
siguiente pantalla:
Cada página que contenga al menos

un dato por aprender está marcada
con un recuadro amarillo.
Aprendizaje: Fin retroceso después toma pieza Sólo están disponibles los mandos manuales de los ejes
numéricos que permiten el aprendizaje de datos.
Los datos por aprender están destacados en amarillo.
3.Conducir el robot hasta los datos por aprender mediante los mandos manuales de los ejes numéricos
correspondientes.
4.Cuando se haya encontrado el punto, confirmar su posición.
5.Volver a realizar la etapa 2 hasta el final de ciclo.

 Si el aprendizaje de un punto en ciclo es imposible, pasar a modo manual y, después, aprender el punto por medio de los
parámetros del ciclo. Ver Modificación de los parámetros del ciclo, página 17.

II - 4. 3. En el caso de una colocación

Cuando el programa incluye una colocación, se solicita el aprendizaje del primer punto de suelta.
Ver "1ª suelta" en el siguiente ejemplo:
 Ejemplo de colocación
Z- Y- Separación X (entre columnas)

X+ X-
Y+ 12 11 10
Z+ Número de sueltas:
- 3 en el eje X
- 2 en el eje Y
Separación Y (entre filas)
- 2 en el eje Z
4
9 8 7
Sentido de la separación:
- eje X: +
- eje Y: -
- eje Z: - 3 2 1 Separación Z (entre capas)
1ª suelta
 Se puede modificar a continuación el primer punto de suelta, así como las separaciones. Ver Modificación de los
parámetros del ciclo, página 17.
II - 5. Probar el programa
Es aconsejable realizar el primer ciclo en el modo prueba, incluso si ya ha sido realizado para el aprendizaje de los puntos.
El modo prueba permite confirmar el correcto funcionamiento del ciclo.
En este modo, el usuario puede interrumpir y reiniciar la ejecución del ciclo en cualquier momento.
Existen 2 tipos de modo de prueba, continuo y paso a paso.
 Seleccionar este icono para probar el programa sin tener en cuenta los controles de toma de pieza.
II - 5. 1. Modo prueba continuo
Seleccionar el modo prueba.
Lanzar el ciclo. Si se suelta Start, la ejecución del ciclo queda interrumpida. Pulsar de nuevo la tecla Start
para continuar.
II - 5. 2. Modo prueba paso a paso

El ciclo se interrumpe de forma automática en cada cambio de paso del programa. Este modo se utiliza cuando se desea una
parada en un punto concreto.
Seleccionar el modo prueba.
Lanzar el ciclo. Seguir pulsando hasta la aparición del mensaje: Soltar START
Pulsar de nuevo la tecla Start para ejecutar el siguiente paso.
 A la aparición del mensaje "Autorización cierre del molde" (o "Prensa no en AUTOMÁTICO"), dejar de pulsar Start, lanzar
la prensa y, tan pronto como se abra el molde, volver a pulsar Start.

II - 6. Modificación de los parámetros del ciclo

II - 6. 1. Introducción
Esta función permite modificar los parámetros del ciclo en curso. Las modificaciones se registran y se conservan cuando se
realizan cambios de programa.
Existen varios tipos de parámetros:
Los puntos Las salidas temporizadas
Las velocidades (%) Los movimientos relativos
Las temporizaciones Los acercamientos lentos
Las tolerancias Las velocidades absolutas (m/s)
Las colocaciones
Los contadores
Las tomas piezas
Para modificar dichos parámetros:
Seleccionar este icono y, a continuación, elijar un parámetro de ciclo de la lista.
El resto del procedimiento se detalla a continuación en función de cada caso.
II - 6. 2. Pantalla tipo
Esta pantalla es la misma para la mayor parte de los parámetros de ciclo.
Se refiere a:
Velocidades, temporizaciones,
tolerancias, contadores.
Seleccionar un parámetro de ciclo
Introducir el valor en el teclado.
Confirmar la modificación
Anular la modificación
 La pantalla contigua muestra un

ejemplo con un parámetro
temporización
1
1 Pulsar esta tecla para introducir una
modificación.
2
2 Utilizar las teclas INC y DEC para
incrementar o disminuir,
respectivamente, el valor corriente.

II - 6. 3. Los Puntos
 Si el programa seleccionado ha sido creado a partir del módulo Descarga Simple, antes de poder modificar los puntos,
ejecutar, al menos 1 vez, el procedimiento: Aprender los puntos en ciclo, página 15.
Seleccionar la coordenada que hay que modificar
Seleccionar una coordenada.

Aparece un teclado para introducir el
nuevo valor.
 Utilizar las teclas INC y DEC para

incrementar o disminuir,
respectivamente, el valor corriente.
Pulsar TEACH para efectuar el

aprendizaje de la coordenada en ciclo.
Confirmar las modificaciones
(TEACH dejará de aparecer en
rojo) o bien
Volver a los valores

precedentes.
Seleccionar este icono para

efectuar inmediatamente el
aprendizaje. Ver Aprendizaje,

página 19.
 Por motivos de seguridad, las modificaciones en modo automático están limitada a + o - 10 mm. Para valores de
modificación superiores, repetir la operación varias veces o utilizar el aprendizaje.

 Aprendizaje
Aprendizaje: Robot en el eje de la prensa
Colocar el robot en la posición deseada.

Los datos por aprender están destacados
en amarillo.
Confirmar las modificaciones.


II - 6. 4. Las tomas piezas
 Este capítulo sólo se refiere a las toma piezas con vacuostatos numéricos (opcional). Para los circuitos equipados con
vacuostatos TON: Ver Ajuste de las toma piezas, página 22.
Modificar el nivel
Modificar el valor de nivel.

precedentes.
Acceder a los ajustes

avanzados.
Ver Ajustes avanzados, página
20.
 Ajustes avanzados
Modificar un valor
Toma pieza 1
Volver a los valores precedentes

Valide / invalide una función:

- Ver Nivel de suelta, página
21
- Ver Filtro, página 21

Nivel de suelta
Permite ajustar un nivel de suelta inferior al nivel de toma (histéresis). Este nivel es, por defecto,
igual al nivel de toma. También es el valor máximo.
Funcionamiento:
En la toma de pieza, habrá que alcanzar el nivel de vacío definido por el nivel de toma. Después,
la detección de pérdida de la pieza sólo se accionará si el valor del vacío desciende por debajo
del nivel de suelta.
 Ejemplo de utilización: Para la suelta de piezas muy ligeras, se necesita un nivel de vacío
muy bajo, con objeto de que la pieza pueda despegarse de las ventosas. Utilizando un
umbral de suelta ajustado muy bajo, podemos asegurarnos de que el nivel de vacío sea lo
suficientemente bajo para confirmar que la pieza se suelta bien y no queda adherida a las
ventosas.
Filtro
Permite aplicar un filtro ajustable al cambio de estado del control.
Funcionamiento:
Si se detecta la pérdida de la pieza durante el tiempo definido por el filtro (de 0 a 500 ms), no se
accionará la detección de pérdida de la pieza.
 Ejemplo de utilización: En caso de caídas puntuales del nivel de vacío debidas, por ejemplo,
al accionamiento de un actuador neumático (rotación durante el transporte de la pieza).
II - 6. 5. Las colocaciones
Seleccionar en el encabezado de
colocación la línea a modificar y,
Modificar la colocación a continuación, seleccionar este
icono.
Aparece un teclado para
introducir el nuevo valor.
Número de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 02

Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . +0000.0
Volver a los valores precedentes.

Número de piezas en columna 1 . . . . . . . . . . . . . 01
Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . . . . . . +0000.0
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 01
Distancia entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . +0000.0

II - 7. Ajuste de las toma piezas

Este capítulo sólo se refiere a los circuitos de toma piezas equipados con vacuostatos TON (equipo estándar). Para los
circuitos equipados con vacuostatos numéricos: Ver Modificación de los parámetros del ciclo, página 17, Aprendizaje,
página 19.
El vacuostato señala la detección de una pieza por
el indicador luminoso 1. El ajuste del límite de
detección se realiza con ayuda del tornillo 2, para
diferenciar una toma correcta de una toma
incorrecta.
 Utilizar el destornillador proporcionado:
Esquema principio 2

II - 8. Retorno al origen
El retorno al origen permite colocar al robot en una posición que autoriza el arranque en modo automático. Se debe utilizar
para retirar el robot después de un incidente que impida continuar con el ciclo. Existen 2 tipos de retorno al origen.
II - 8. 1. Retorno al origen simple
Seleccionar el retorno al origen simple.
Mantener Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno Origen SIMPLE terminado"
 El retorno al origen simple se selecciona de forma automática después de las siguientes operaciones:
- conexión del armario,
- selección de un nuevo programa,
- desplazamiento del robot en modo manual,
- relanzamiento después de la puesta en Posición de Cambio de Molde.
 El retorno al origen simple se realiza de forma automática en caso de defecto de toma pieza en el molde.
 Excepción: el parámetro robot 0.2.13 permite impedir un retorno al origen automático del robot, únicamente en caso de
defecto de toma pieza en el molde.
1. Pulsar sucesivamente los iconos y .
No Inhibición del Retorno al Origen auto
0.2.13: Inhibición del Retorno al Origen auto
Introduzca el nuevo valor
No
Sí
2. Seleccionar Sí para inhibir la ejecución de un retorno al origen automático y validar con OK.

Cuando el parámetro 0.2.13 es igual a Sí, se presentan dos casos:
 Primer caso: no se ha detectado ninguna toma pieza en el molde

• el robot activará el defecto D52 "Defecto de toma pieza" y se detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para
relanzar el ciclo.
 Segundo caso: se ha detectado una toma pieza o está en curso
• el robot activará el defecto D88 "Perdida de la pieza en el molde - %s" y se detendrá. Será necesario pulsar el icono
Start para relanzar el ciclo.
Cuando el parámetro 0.2.13 es igual a No, se presentan dos casos:

• el robot efectuará el retorno al origen automático y a continuación activará el defecto D52 "Defecto de toma pieza" y se
detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para relanzar el ciclo.
• Segundo caso: se ha detectado una toma pieza o está en curso
• el robot seleccionará el retorno al origen simple, activará el defecto D88 "Perdida de la pieza en el molde - %s" y se
detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para ejecutar el retorno al origen simple.
II - 8. 2. Retorno al origen total

El retorno al origen total tiene la peculiaridad de volver a poner el sistema en situación de inicio de producción. Después de su
ejecución, hay que evacuar las piezas que se están colocando.
Seleccionar el retorno al origen total.
Mantener Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno origen TOTAL terminado"

Utilización Versión 4.06 |-> - Producción
III - PRODUCCIÓN
⚠ Antes de lanzar una producción, la instalación debe ser correctamente ajustada por una persona especializada.
III - 1. Ponga en marcha la producción
Condiciones iniciales:
 Prensa en modo manual
 Robot parado
¿Quiere efectuar
NO series previas:
prensa sin robot?
Ver Lanzar el robot y la prensa en
modo automático, página 25
SI
Ver Producir sin robot, página 26
III - 1. 1. Lanzar el robot y la prensa en modo automático
Seleccionar el modo automático.
Lanzar el ciclo.
Si es necesario un retorno al origen, se selecciona de forma automática.

III - 1. 2. Producir sin robot
⚠ Los ajustes de la prensa pueden ser diferentes para trabajar con o sin robot. Hay que tenerlo en cuenta antes de
pasar de un modo a otro.
El robot está parado fuera de la prensa:
Autorizar a la prensa a funcionar sin robot.
Si la prensa está en modo automático, se requiere una confirmación.

Lanzar la prensa.
Para relanzar el robot, seleccionar de nuevo la tecla. La prensa se detiene al fin del ciclo.
Volver a lanzarla tal y como se indica en: Lanzar el robot y la prensa en modo automático, página 25.
El robot y la prensa funcionan en modo automático:
Pulsando esta tecla, se provoca una parada del robot al fin del ciclo.
Se pide una confirmación para autorizar a la prensa a funcionar sola.
Para relanzar el robot, seleccionar de nuevo la tecla.
Lanzar el ciclo del robot.
Caso de 2 prensas: pulsando en el icono sin robot, se abre una ventana que da acceso a 2 iconos, 1
por prensa. La cruz permite volver a cerrar la ventana.
III - 2. Parar la producción

III - 2. 1. Solicitar una parada inmediata
Cuando el robot esta funcionando en modo automático, pulsando esta tecla se provoca la parada inmediata
del robot.
Para relanzar el robot, seleccionar de nuevo la tecla.
III - 2. 2. Solicitar una parada de fin de ciclo
Después de pulsar esta tecla, el robot descarga la última pieza fabricada y el molde se queda abierto.
Pulsar Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot.

III - 2. 3. Solicitar un fin de producción
Después de pulsar esta tecla, el robot efectúa una parada de fin de ciclo, más unas acciones de fin de
producción, si el programa lo prevé. Ello puede incluir, por ejemplo, la evacuación de una caja de cartón de
piezas que se esté llenando.
 Este icono únicamente aparece si está gestionado en el programa. Consultar la guía de

Programación (BIT 218). Ver La documentación en línea, página 11.
Pulsar Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot.

III - 3. Gestión de producción
Este icono da acceso a la tabla de gestión de producción.
Esta tabla muestra valores generados por el sistema o escritos en el programa. Esta tabla es específica del programa
seleccionado. Puede configurarse en el entorno Programación para responder a sus necesidades.
Algunos valores, como, típicamente, el número de piezas a realizar, pueden modificarse aquí seleccionando la casilla
correspondiente. Los textos abreviados se describen a continuación. La siguiente tabla corresponde a la tabla por defecto.
 Para más información acerca de la tabla de gestión de producción, consultar el manual de Programación. Ver La
documentación en línea, página 11..
Ajuste Producción Piezas a fabricar Rechazos en inicio Frec. extracciones Nº piezas/1 inyect.
Fin de ciclo Piezas buenas Piezas malas
Piezas producidas Núm. piezas buenas Nº piezas malas Tpo fin producción
Ciclos fuera prensa T.min(VCM-espera MO) T.med(VCM-espera MO) T.max(VCM-espera MO) T.ult(VCM-espera MO)
Intervenc. en Tpo min (MO-VCM) P%s Tpo medio (MO-VCM) Tpo máx (MO-VCM) Último Tpo (MO-VCM)
prensa
Tiempo ciclo Tpo min (MO-MO) Tpo medio (MO-MO) Tpo max (MO-MO) Último Tpo (MO-MO)
Aplicación
T.auto Último arr. Tiempo total en auto T.total C/tensión-mn
T. pa Últ. pa ciclo Tiempo total parada
 Línea 1: Ajuste Producción

- Piezas a fabricar: Cuando se alcanza el valor indicado, el robot efectúa un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio: Número de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la Descarga
Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Frec. extracciones: Frecuencia a la que se extraen las inyectadas para control. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Nº piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada
 Línea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas: Permite indicar el número de piezas buenas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.
- Piezas malas: Permite indicar el número de piezas malas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.
 Línea 3: Piezas producidas

- Núm. piezas buenas: Número de piezas buenas.
- Nº piezas malas: Número de piezas malas.
- Tpo fin producción: Tiempo en segundos para alcanzar el número de piezas a hacer.
 Línea 4: Ciclos fuera prensa

Tiempos medidos entre VCM "Autorización cierre del molde" y espera MO "Espera fin ciclo prensa".
- T.min: tiempo mínimo medido
- T.med: tiempo medio medido
- T.max: tiempo máximo medido
- T.ult: tiempo medido en el último ciclo

 Línea 5: Intervenc. en prensa

Tiempos medidos entre MO "Molde abierto" y VCM "Autorización cierre del molde"
 Línea 6: Tiempo ciclo Aplicación

Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto".
 Línea 7:
- T.auto Último arr.: Tiempo de funcionamiento en auto desde el último arranque del ciclo
- Tiempo total en auto: Tiempo total en auto desde la última conexión
- T.total C/tensión-mn: Tiempo total de funcionamiento
 Línea 8:
- T. pa Últ. pa ciclo: Tiempo transcurrido desde la última parada
- Tiempo total parada: Tiempo total de parada desde la última conexión

III - 4. Monitores
III - 4. 1. Monitor robot
1 Visualización Número del circuito

del estado de cada Estado del circuito:
1 circuito de toma Verde: Circuito pilotado y pieza presente
pieza (vacío >= nivel).
Rojo: Circuito pilotado y pieza ausente
4 5 Nivel de vacío
(vacío < nivel).
Amarillo: Circuito no pilotado y pieza presente
(vacío >= nivel).
Blanco: Circuito no pilotado y pieza ausente
(vacío < nivel).
Visualización de la posición corriente Un cursor grueso indica un funcionamiento con
del programa y de cada uno de los 3 nivel de suelta y/o filtro.
SPP (en caso de que existan). Ver Modificar un valor, página 20
23 2 zonas de visualización
distintas. Cada zona puede
4 5 visualizar en dinámica, es decir,
el desarrollo del PRG, el
desarrollo de un SPP, la posición
de los ejes, la información
esperada en los pasos en curso.
2 3 La selección se efectúa por
medio de las pestañas 45.
III - 4. 2. Monitor Prensa
1 Este icono da acceso al monitor de

la prensa 2, cuando existe
2 Lista y estados de las entradas /

salidas de la interfaz prensa:
Entrada a 1
2 Entrada a 0
Salida a 1
Salida a 0

III - 5. Función de las 32 teclas/iconos personalizables

III - 5. 1. Presentación
En las versiones anteriores era posible visualizar solamente 3 iconos personalizados en el modo Producción comparado con
los 32 iconos personalizados en el modo Manual. Ahora, los 32 iconos personalizados que se visualizan en las páginas del
modo Manual también se visualizan en una página específica del modo Producción.
1 Hacer clic en este icono para

acceder a la página de los iconos
personalizados
1
En este caso, se parametrizan 2
iconos:
- 2 un icono de tipo
"Funcionamiento" y de tipo
2 "Parada" (ver tecla personalizada
20 en la página Parámetros
3 siguiente),
- 3 un icono de tipo "pulsador"

(ver tecla personalizada 21 en la
página Parámetros siguiente).

Teclas perso 20 Teclas perso 21

2 Teclas Tipo de la tecla 1 tecla "pulsador" Tipo de la tecla
III - 5. 2. Conservación de los 3 iconos "anteriores" personalizables en Producción

Por motivos de compatibilidad con los programas existentes, se mantiene la posibilidad de utilizar los 3 iconos "anteriores".
Esto permite crear un total de 35 iconos en Producción.
 Los 3 iconos anteriores siguen visibles, sea cual sea la página activa en modo Producción, al contrario que los 32 otros
iconos que sólo son visibles en la página específica.
III - 5. 3. Indicación del estado de las teclas en los words
Tanto en el modo Producción como Manual, los words 483 y 484 indican el estado de los 32 iconos personalizados:
Word 483 - Bit x = 1: icono personalizado ON pulsado,
Word 484 - Bit x = 1: icono personalizado OFF pulsado (o icono sin pulsar en presencia de un solo icono)
III - 5. 4. Visualización de los iconos por programa según las opciones del ciclo
En el modo Manual, un icono personalizable definido como "no disponible" aparece oculto, mientras que el en modo
Producción el icono no aparece.

Utilización Versión 4.06 |-> - Modo manual
IV - MODO MANUAL
IV - 1. Presentación
 La selección del modo manual desactiva el modo activo y, si el robot está en ciclo, el robot se para. Un nuevo arranque
del ciclo requerirá un retorno origen.
Seleccionar este icono para activar el modo manual.
Puede haber hasta 9 páginas manuales:
Acceso a la página de la prensa 1 Acceso a la página del brazo 1 del móvil 2
Acceso a la página de la prensa 2 Acceso a la página del brazo 2 del móvil 2
Acceso a la página del brazo 1 del móvil 1 Acceso a la página personalizada 1
Acceso a la página del brazo 2 del móvil 1 Acceso a la página personalizada 2
Acceso a la página de los puntos y trayectorias

del programa seleccionado (función GoTo) Acceso a la página de inicialización de los
No se puede acceder con el Perfil Usuario 1 ejes
(Ver Perfil Usuario, página 8)
IV - 2. Movimientos numéricos
IV - 2. 1. Principio
1 icono por sentido de desplazamiento y, a continuación, una ventana que indica:

- El nombre
- La o las leva(s) activa(s). Ver Las zonas de trabajo, página 2.
- La posición
Los iconos de desplazamiento pueden sustituirse por un icono que indique que el eje está
pilotado por el joystick. Ver Utilización del Joystick, página 33.
Se puede modificar el tipo de desplazamiento. En el orden de los iconos:

- Desplazamiento continuo
- Desplazamiento 1 mm por 1 mm
- Desplazamiento 0,1 mm por 0,1 mm

IV - 2. 2. Utilización del Joystick

El joystick puede pilotar 2 ejes.
Seleccionar una página manual.
Seleccionar este icono para poner en / fuera de funcionamiento el joystick.
Seleccionar este icono y, a continuación, elijar el eje que debe ser pilotado por el movimiento
horizontal del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
vertical del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento horizontal del joystick.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento vertical del joystick.
 Una acción en diagonal del joystick permite desplazar simultáneamente los 2 ejes. Pulsando una vez de forma
complementaria en un icono de la pantalla, se desplaza al mismo tiempo un tercer eje.
IV - 2. 3. Función GoTo
Acceso a la página de los puntos y trayectorias del programa seleccionado
Ejecución de un movimiento hasta un punto seleccionado

LED verde = posición alcanzada

LED rojo = orden en curso pero posición sin alcanzar aún
No se ejecuta ningún movimiento

LED apagado = ninguna orden en curso y posición sin alcanzar

IV - 3. Movimientos neumáticos
IV - 3. 1. Leds de estado de los movimientos
Unas leds están integradas en los iconos y dan, mediante su color, información acerca del movimiento:
Led verde: el movimiento ha concluido correctamente.
Led roja: el movimiento está siendo pilotado, pero se espera la detección de fin de movimiento .
Led gris: el movimiento no está programado.
IV - 3. 2. Las rotaciones
Colocación del porta prensión en posición horizontal.
Colocación del porta prensión en posición vertical.
Rotación del porta prensión en sentido más.
Rotación del porta prensión en sentido menos.
Rotación intermedia del porta prensión
IV - 3. 3. Las tomas piezas

1 circuito de toma pieza consta de 1 icono para la toma, 1 icono para la suelta y 1 icono que indica el estado de la toma pieza.
Ventosa verde: Toma de pieza correcta.

 El último icono no tiene tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato TON. Los ajustes del circuito se efectúan, por consiguiente, de forma mecánica,
directamente sobre el presostato. Los ajustes se describen en: Ajuste de las toma piezas,
página 22.
 El último icono tiene una tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato numérico. Pulsando esta tecla, se puede acceder a los ajustes del circuito. Los
ajustes se describen en: Aprendizaje, página 19.
Ventosa roja: Toma de pieza incorrecta.

Ventosa blanca: Suelta pieza.
Ventosa amarilla: Suelta pieza, pero la pieza sigue presente.

IV - 4. Autorizaciones prensa
 El accionamiento de un movimiento se realiza sobre la prensa. La prensa debe estar en modo manual. El robot da las
autorizaciones de movimientos.
Las autorizaciones prensa 1 están disponibles en esta página:
Mando abertura prensa / Mando cierre prensa
Entrada expulsores / Salida expulsores
Autorización noyos 1 en posición 1 / Autorización noyos 1 en posición 2


IV - 5. Inicialización de los ejes

En todos los casos en los que se deba realizar la inicialización, la ejecución de un ciclo está prohibida y se muestra un
mensaje:
Eje(s) no inicializado(s).
La inicialización puede realizarse, bien sea en modo manual, eje por eje, bien en modo automático, siguiendo una secuencia
programada.
IV - 5. 1. Inicialización automática
⚠ Asegurarse de que no se interpone ningún obstáculo en el desplazamiento del robot.
Seleccionando este icono, se selecciona automática el programa de inicialización automática,

así como el modo prueba.
 Si el programa de inicialización automática está vacío, el icono está oculto. En este caso,
seguir el procedimiento: Inicialización manual, página 37.
Lanzar el programa de inicialización automática.
Comienza la inicialización automática:

 Cuando un brazo no está en una posición despejada (fuera de la leva BHM), se hace la
pregunta "¿Está el robot en la prensa?". Si es necesario, responder Sí y despejar el brazo,
en modo manual, de manera que las etapas descritas a continuación puedan ser
ejecutadas sin que el robot encuentre obstáculos.
1. Si el brazo es de tipo Altura Reducida (ER), colocación vertical del porta prensión.
2. Subida del Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
3. Si existe, subida del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
4. Inicialización del eje X.
5. Inicialización del eje Y.
6. Inicialización el Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
7. Si existe, inicialización del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
El procedimiento se puede abandonar en cualquier momento seleccionando 1 de estos 2 iconos

o cualquier icono de desplazamiento de los ejes.
Al final del procedimiento, se selecciona automáticamente el PRG que se había seleccionado

previamente, y se solicita un retorno al origen.
 Si la secuencia de inicialización no se corresponde con su aplicación, se la puede adaptar modificando el PRG 999.

II - 2. Cambio de molde
Seleccionar dicho icono para posicionar el robot en Posición Cambio de Molde. (PCO)
 Si el icono está oculto, es porque esta función no ha sido programada (SR 99 vacío).
Efectuar el Retorno al Origen y (Retorno al origen, página 23), a continuación, mantenga

pulsado Start hasta que el robot se detenga en Posición de Cambio de Molde.
 Cuando el icono contiene la mención 999, se utiliza la función PCO programada en el PRG
999. Este caso permite tener una única y misma función PCO para todos los programas del
robot. En caso de que el programa seleccionado contenga también una función PCO, será
esta última la válida, y el icono no contendrá la mención 999.
II - 3. Seleccionar un programa
 El programa seleccionado es idéntico en la parte superior de la pantalla.
II - 3. 1. Selección sobre la consola
Seleccionar este icono para acceder a la página de selección de un programa. Los programas
disponibles se muestran en una lista.
II - 3. 2. Selección por codificación

La selección del programa puede realizarse en la consola o imponerse mediante codificación externa. Cuando la selección
por codificación está activada, no es posible seleccionar un programa diferente al que selecciona la codificación.
Cuando se arranca en modo auto o prueba, unos mensajes indican:
 el cambio de código: Entonces, se pide una confirmación.
 la ausencia de código: Después de la confirmación, se puede seleccionar un programa en la consola.
 En el momento de la selección de un nuevo programa, la velocidad en modo AUTO queda reducida a un 15%. En caso de
necesidad, se puede ajustar. Ver Velocidad del robot, página 10.

Utilización Versión 4.06 |-> - Mantenimiento
V - MANTENIMIENTO
V - 1. Información de mantenimiento
Seleccionar este icono para acceder a la información de mantenimiento y, a continuación, seleccionar uno de los
siguientes submenús:
V - 1. 1. Ejes numéricos
 Informaciones
Este icono permite poner a cero de las informaciones del eje seleccionado.
 Calibración
Este icono permite acceder a la calibración del eje. La calibración sirve para definir la posición numérica 0 del
eje. Dicha operación ha sido hecha por nosotros antes de la salida de fábrica pero en algunos casos es
necesario volver a hacerlo por ejemplo en el caso de cambio de un motor. El procedimiento se describe en la
documentación de mantenimiento.
 Reinicialización
Este icono permite acceder a la página de anulación de la inicialización de los ejes.
Para inicializar el eje de nuevo: Ver Inicialización de los ejes, página 36.
V - 1. 2. Movimientos neumáticos
 Informaciones
Este icono permite poner a cero de las informaciones del movimiento seleccionado.
V - 1. 3. Identificación del robot

Este icono da acceso a la identificación del robot: número del robot y versión del software. Asimismo, se
muestra una lista de los distintos componentes del mando y de su versión.
V - 1. 4. Infos CAN
Este icono da acceso a la definición y a la supervisión de los nudos CAN
 ¡Visualizar gráficamente el estado de un módulo CAN completo instantáneamente!

V - 1. 5. Histórico de los defectos
Este icono da acceso al histórico de los defectos en forma de una tabla. La tabla puede contener 100 sucesos.
Una vez alcanzado el número máximo de sucesos, se van borrando los sucesos más antiguos.
 La orden de clasificación puede modificarse y adecuarse a sus necesidades seleccionando el encabezado

de la columna que usted desee definir como criterio de clasificación. Ver Funcionamiento de las listas,
página 7.
Este icono permite borrar el historial.
Este icono permite efectuar una búsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.
Este icono indica que el suceso es un defecto.
Este icono indica que el suceso es un warning.
Este icono indica que el suceso corresponde a la desaparición de un defecto o de un warning.
Este icono abre la documentación en el capítulo que trata del defecto o del warning.
Debajo del cuadro está especificado el contexto en el que aparece el defecto seleccionado (PRG, SP, nº de
línea); pero, para más información, seleccionando este icono, se abre una ventana temporal que detalla el suceso
seleccionado.
D48: El programa espera informaciones. Ver "infos en

espera" en el monitor.
Aparecido el Mar 5 13:44:25 - Subsanado el Mar 5

13:45:00
PRG 004 Molde Parachoques

SP1
STEP 1
IN 2
IN 161
/IN 160
SPP 81
STEP 0
SPP 82
STEP 0

V - 1. 6. Mantenimiento preventivo
Este icono permite acceder al panel de mantenimiento preventivo donde el usuario puede ver:
• los próximos mantenimientos
• el estado de los contadores para cada componente en forma gráfica
• el acceso a la documentación en línea que describe la operación a realizar
• un botón de puesta a cero de los contadores del componente.
 Objetivo
La gestión de mantenimiento preventivo mediante el mando permite señalar al usuario que un elemento del robot
está llegando al final del mantenimiento preventivo. El mando señala también el tiempo que ha llevado efectuar
dicho mantenimiento.
Los distintos estados se trascriben en unos bits que permiten, para los actuadores específicos, una gestión
automática, libre y programable en el PLC.
 Concepto
Cada componente crítico está asociado a unos contadores cuyos valores se comparan periódicamente con los
valores definidos en un fichero de configuración.
Cada contador vive en función de distintos sucesos para tener en cuenta modos de envejecimiento propios de cada
componente. Cada vez aparece el suceso relativo al componente, el contador se incrementa.
Cuando uno de los contadores alcanza su umbral parametrizado aparece en pantalla un aviso que contiene el
nombre del componente. Aparece al mismo tiempo en el panel superior de la pantalla un icono específico
intermitente:
2 bits sistema sirven para indicar los 2 estados posibles del mantenimiento:
• Bit 478 a 1: Se ordena el mantenimiento de un componente.
• Bit 479 a 1: Se alcanza el límite de un componente para efectuar su mantenimiento.
Pantalla de mantenimiento preventivo
1 El icono parpadea para avisar de que debe realizarse un mantenimiento. Cuando se le selecciona, aparece la
siguiente pantalla.
1 2 Esta parte de la pantalla facilita el estado

de los contadores del componente
seleccionado a la izquierda.
• El bárgrafo puede ser de 3 colores:
Plazo - Verde: no hay mantenimiento para
Componente autorizado realizar
- Naranja: mantenimiento a realizar
- Rojo: Tiempo que ha llevado la
Relés SBD Prensa 1 2 realización del mantenimiento pasado.
Botón de validación izquierdo Distancia recorrida: 3 200 km
Botón de validación derecho • 3 valores en el bárgrafo indican:
Botón Parada de emergencia de la
consola - el valor corriente del contador,

- el valor a partir del cual debe realizarse
Tiempo: 875 h
el mantenimiento (activación del aviso),
- el límite en el que debe realizarse en
mantenimiento.
3 4
La columna de la izquierda indica el

4 Puesta a cero de los contadores
nombre del componente, y la columna de 3 Acceso a la documentación  Esta función debe ser validada en
la derecha proporciona el tiempo que describe la operación de el perfil. Por defecto, se activa a
estimado para efectuar el mantenimiento. mantenimiento a realizar partir del perfil 3.

V - 1. 7. Histórico de los sucesos
Este icono da acceso al histórico de los sucesos en forma de una tabla. Los sucesos listados son del tipo:
• Conexión/Desconexión de un usuario
• Selección de un programa para ejecución
• Modificación de un parámetro de ciclo
• Modificación de una opción de ciclo
• Modificación de una variable en el monitor
• Modificación de una variable de la tabla de producción
• Modificación de un parámetro robot
• Modificación, supresión, creación de un programa PRG, EPS o PLC
Este icono permite borrar el historial.
Este icono permite efectuar una búsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.
V - 2. Configuración de la consola
Seleccionar este icono para acceder a la configuración de la consola y, a continuación, seleccionar uno de los
V - 2. 1. Idioma y huso horario
Seleccionar este icono para modificar el idioma de visualización y el huso horario empleado para el robot.
Se muestra la siguiente pantalla:
1 Elijar un idioma de visualización entre la 2 Seleccionar su huso horario
lista de más de 20 idiomas
1
2
3
3  Use Daylight Savings time: Esta casilla para marcar permite tener en cuenta
el posible ajuste del horario de verano.

 La hora se actualiza automáticamente con arreglo a los cambios verano/invierno.

V - 2. 2. Fecha y hora
Seleccionar este icono para modificar la fecha y la hora.
Seleccionar la casilla que se desea modificar y utilizar el teclado para modificar el valor.
Day Month Year Hours Minutes
La hora visualizada se asocia a un huso horario seleccionado. Ver Idioma y

huso horario, página 41.
V - 2. 3. Declaración de las opciones

Esta página indica cuáles son las opciones válidas para su robot.
La modificación de las opciones necesita de un código que sólo nuestro Servicio de Atención al Cliente puede
facilitarle.
V - 2. 4. Modificación de los perfiles
Se puede modificar la validez de las funciones y la contraseña de cada perfil. Para ello, el perfil activo debe
ser de nivel superior al perfil a modificar.
 Si el perfil activo es el perfil 2, sólo puede modificarse el perfil 1.

 Para más información en lo tocante a los perfiles: Ver Perfil Usuario, página 8 y Generación de una llave
de perfil, página 45.
Este icono da acceso a la modificación de la contraseña del perfil seleccionado. La contraseña permite
identificarse en caso de ausencia de llave de perfil.
Este icono permite restituir la configuración por defecto del perfil seleccionado.
Este icono permite grabar y hacer efectivas las modificaciones.


 Lista de las funciones cuya validez depende de la configuración del perfil
• Modificación de la velocidad en Manual

• Modificación de la velocidad en modo Prueba
• Modificación de la velocidad en modo Auto
• Modificación de los parámetros del ciclo
• Modificar la contraseña del perfil
• Modificar un perfil
• Calibración de los ejes eléctricos
• Selección del modo MANUAL
• Selección del modo ECO
• Desplazamiento fuera de leva(s)
• Solicitud de Retorno al Origen TOTAL
• Inicialización automática de los ejes
• Inicialización manual de los ejes
• Anular un fallo. Permite corregir los defectos y warnings cuya corrección depende del perfil (2). Ver Lista de
defectos y warnings, página 52
• Acceso al entorno PROGRAMACIÓN
• Crear un Programa
• Modificar, copiar, suprimir, imprimir un programa
• Cambiar de programa
• Crear un DS (Descarga simple)
• Modificar un DS (Descarga simple)
• Acceder a la tabla de producción
• Resetear un contador de producción

 Lista de las funciones cuya validez depende de la configuración del perfil
• Mostrar/ocultar el minimonitor
• Acceso al entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN
• Autorizar un movimiento manual de la prensa
• Aprendizaje
• Acceso al entorno MANTENIMIENTO
• Forzar una variable, una salida, una entrada en el monitor
• Acceso a la modificación del parámetro robot
• Características de la consola
• Actualizar los contadores del sistema
• Reinicializar el histórico del robot
• Activar / desactivar la inhibición de las protecciones
• Desactivar la inhibición de protecciones sin llave ni contraseña
• Autorizar generación llave de perfil idéntico al perfil en curso
• Autorizar la impresión de pantalla en una llave USB
• Transfiera un programa al servidor de programas (opción)


 Aprendizaje
Aprendizaje: Robot en el eje de la prensa
Colocar el robot en la posición deseada.

Los datos por aprender están destacados
en amarillo.


II - 6. 4. Las tomas piezas
 Este capítulo sólo se refiere a las toma piezas con vacuostatos numéricos (opcional). Para los circuitos equipados con
vacuostatos TON: Ver Ajuste de las toma piezas, página 22.
Modificar el nivel
Modificar el valor de nivel.

precedentes.
Acceder a los ajustes

avanzados.
Ver Ajustes avanzados, página
20.
 Ajustes avanzados
Modificar un valor
Toma pieza 1
Volver a los valores precedentes

Valide / invalide una función:

- Ver Nivel de suelta, página
21
- Ver Filtro, página 21

V - 6. Inhibición de las protecciones

V - 6. 1. Descripción
Esta función autoriza los movimientos del robot en modo manual y en modo prueba (continuo ó paso a paso) cuando el
operador se encuentre en la zona protegida y exige la utilización de un botón de validación (= botón hombre muerto).
Cada mando de movimiento debe estar asociado a la pulsación de uno de los 2 botones de validación. La velocidad del robot
se reduce automáticamente y no puede aumentarse.
Una vez que se abandona la zona protegida y el modo de inhibición de las protecciones, es obligatorio bloquear las
protecciones o poner la consola en su soporte para validar el funcionamiento en modo manual, de prueba o automático.
 Si desea más información sobre una validación del funcionamiento en modo automático, consultar el capítulo II-4
"Evolución ligada a la seguridad a partir de la versión 3.00.xx" del folleto Advertencias.
Botones de validación
 Para garantizar su función de seguridad, dichos botones son de tipo 3 estados:

1. Botón sin pulsar: desplazamiento de los ejes no válido.
2. Botón en posición intermedia: desplazamiento de los ejes válido.
3. Botón pulsado a fondo: desplazamiento de los ejes no válido.
⚠ La utilización de esta función requiere un personal especialmente formado, puesto que los riesgos de accidente
son numerosos. Los movimientos neumáticos conservan su plena potencia. La presencia de periféricos también
puede provocar accidentes. Sólo se controla la velocidad de los ejes numéricos del robot.
V - 6. 2. Activar la función
 El robot no debe estar en modo AUTO.

Seleccionar este icono para activar la función y a continuación:
• Insertar una llave de perfil en USB 1 (Ver Generación de una llave de perfil, página 45),
• o introducir una contraseña. Memorizar esta contraseña, ya que se le pedirá para salir de la función.
Confirmar.
Este icono indica que la función está activa. Retirar la llave de perfil.
Puede usted trabajar con los protectores abiertos y garantizar una velocidad reducida del robot.
 El primer botón de validación utilizado se convierte en el botón de referencia a utilizar para los
desplazamientos del robot. Luego, si se utiliza el segundo botón, ya no se autoriza el desplazamiento de
los ejes. Para volver a autorizarlo, hay tres opciones posibles:
- Volver a poner la consola en su soporte.

- Desactivar y reactivar la función de inhibición de las protecciones.
- Cambiar de botón de validación cuando la consola no esté en su soporte. Aparece un mensaje pop-
up en la consola para la validación del nuevo botón activo diciendo lo siguiente: Un cambio de pulsador
hombre muerto ha sido detectado.Para activar uno de los pulsadores, mantenerlo en posición
intermedia, validando con la tecla Ok. Soltar el pulsador para poder volver a activar esta función
(hombre muerto).
Esta última opción es una nueva función disponible A PARTIR de la versión V3.00.xx.

V - 6. 3. Desactivar la función
Seleccionar este icono para anular la función y a continuación:

• Insertar en USB 1 la llave de perfil utilizada durante la activación de la función,
• o introducir la contraseña creada para la activación de la función.
Confirmar.
 En caso de pérdida de la clave o de la contraseña:

Este icono está presente en la caja de introducción de la contraseña. Permite: Desactivar la inhibición de
protecciones sin llave ni contraseña. Aparecerá un pop-up que indica la consigna siguiente: Penetrar en la zona
protegida ¿Está vacía? En caso afirmativo, cerrar el protector y validar.
⚠ Aplicar esta consigna con rigor.
La función está inactiva.


Utilización Versión 4.06 |-> - Ayuda al diagnóstico
VI - AYUDA AL DIAGNÓSTICO
 Los historiales pueden ser de gran ayuda en los diagnósticos. Ver Histórico de los defectos, página 39 y Histórico de los
sucesos, página 41.
VI - 1. Monitor
Seleccionar este icono para acceder al monitor.
VI - 1. 1. Bloque de las variables
1 El primer bloque permite visualizar y modificar variables,

así como elegir las variables a visualizar en el minimonitor. Ver
Minimonitor, página 51.
Una variable de tipo binario va seguida de los valores de las 7

variables siguientes.
1 4 3 2 Una variable forzada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y una

variable forzada en "0" se sustituye por una "R" (Reset). En
ambos casos, es imposible ejecutar un programa.
2 Mostrar la variable siguiente

3 Acceso para escoger la variable mostrada. Para acceder
fácilmente a la variable deseada: Ver Funcionamiento de las
listas, página 7 y Funcionamiento del teclado, página 7.
4 Mostrar la variable anterior
1 Modificar la variable:
Este icono fuerza a 1 la variable
1 seleccionada. Ver Limitaciones, página
50.
Este icono fuerza a 0 la variable
seleccionada. Ver Limitaciones, página
50.
Este icono anula el forzado de la variable
seleccionada.
Este icono anula todos los forzados en
curso.
Este icono modifica la visualización de la

variable seleccionada de hexadecimal a
decimal o viceversa.
 Esta visualización se repercute en el
 Estos iconos se ocultan cuando la variable minimonitor. Ver Minimonitor, página
seleccionada no permite utilizarlos. 51.
Este icono permite modificar el valor de la
variable seleccionada.
Cuando la variable es binaria, se modifica
su estado.

 Limitaciones
Tipo de variable Visualización Modificación o forzado

Todas las salidas, salvo:
• Autorización cierre del molde
• Autorización abertura total del molde
• Autorización entrada expulsores
• Autorización salida expulsores
OUT: Salida OUT 000 a OUT 671 • Autorización Noyos %s en posición 1
• Autorización Noyos %s en posición 2
• Funcionamiento sin robot
• Seguridad Brazo Despejado
• Mandos neumáticos
• Salida autorización rearme potencia
• BIT 0 a BIT 199
BIT BIT 000 a BIT 512 • + algunos bits sistema accesibles en escritura. Consultar la guía de
Programación
CNT: contador CNT 000 a CNT 999 • Modificables: de 0 a 9 999
WORD WRD 0 a WRD 1023 • Consultar la guía de Programación
TIMER:
TIM 0 a TIM 31 • Modificables: de 0 a 9 999 unidades de 0,1 seg
temporización
 Todas los forzados se anulan en los siguientes casos:

- Retorno al Origen Total
- Conexión eléctrica
- Selección de otro programa para su ejecución
- Robot en ciclo
VI - 1. 2. Bloque del programa
1 2
Visualización de la posición corriente del programa y de cada uno de los 3 SPP (en caso de que existan).
34 2 zonas de visualización
distintas. Cada zona puede

visualizar en dinámica, es
1 2 decir, el desarrollo del PRG, el
desarrollo de un SPP, la
posición de los ejes, la
información esperada en los
pasos en curso.
3 4 La selección se efectúa por
medio de las pestañas 12.

VI - 1. 3. Minimonitor
Este icono, accesible en todos los entornos, permite visualizar el minimonitor. Esta ventana contiene 8 variables
refrescadas dinámicamente.
 Se puede colocar el minimonitor en cualquier lugar de la pantalla deslizándolo con el dedo.
 La elección y la modificación de las variables se efectúan en el monitor: Ver Monitor, página 49.
Correspondencia:
Línea 1 del monitor Línea 5 del monitor
Una variable de tipo binario va seguida de los valores de las 7 variables siguientes.
Una variable forzada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y una variable forzada en "0" se sustituye por una "R"
(Reset).
Seleccionar de nuevo este icono para ocultar el minimonitor.


VI - 2. Lista de defectos y warnings

 Un defecto interrumpe el ciclo, un warning no bloquea el ciclo.
En la consola, los "%s" son reemplazados por números y/o letras.
La primera columna de la siguiente tabla indica que se trata de un defecto, y la segunda, que se trata de un warning.
La última columna A indica el tipo de anulación del defecto. Existen 3 tipos de correcciones:
- 1 (Libre): La corrección se efectúa sin condiciones con la tecla Anular un fallo.
- 2 (Perfil): La corrección se efectúa, si el perfil lo permite, con la tecla Anular un fallo. Ver Perfil Usuario, página 8.
- 3 (Sistema): La corrección se efectúa reiniciando el armario.
 Un defecto puede ocultar otro. El defecto mostrado en la parte superior de la pantalla puede que no sea el único defecto
presente. Consultar el histórico de defectos para visualizar todos los defectos activos. Ver Histórico de los defectos,
página 39.
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Mensaje Ayuda
Wa
De
Anotar el número de defecto y vuelva a iniciar el armario.

D1 Fallo sistema. Precisión: %s Comunicar la aparición de dicho defecto a nuestro Servicio 3
de Atención al Cliente.
Anotar el número de defecto y volver a iniciar el armario.
Comprobar la parametrización y, luego, volver a iniciar el
D9 P%s -parámetros incorrectos 3

armario.
El desplazamiento del eje indicado se ha programado al
mismo tiempo en dos sitios distintos: en el programa
D10 Eje %s - mandos simultáneos 1
principal y en un subprograma paralelo (SPP 81 a 99) o en
2 subprogramas paralelos (SPP).
Comprobar la sintaxis del programa - PRG
D12 El programa contiene un error de sintaxis. 1
%s
La selección del PRG se realiza por codificación externa y
D13 Error de paridad entradas codif. 1
el código leído en las entradas es erróneo.

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Mensaje Ayuda
Wa
De
El estado de las entradas afectadas al codificar el programa

es incorrecto. El número de entradas en estado 1 tiene que
W14 Prog %s seleccionado por codificación 1
ser par. Comprobar el estado de las entradas (sin olvidar la
entrada de paridad), los parámetros 9.20.x.
D15 SR 99 no encontrado El programa acude al SR 99, pero éste no existe. 1
El programa acude al SR, cuando éste no existe o su
D16 SR %s no encontrado o vacío 1
contenido es nulo.
El valor introducido está fuera de los límites parametrizados
D17 El valor esta fuera de los limites 1
para este eje (x.0.0 et x.0.1)
No se puede llamar a más de 10 subprogramas sucesivos.
D18 Demasiados SPs uno tras otro 1
Modificar el programa.
Anotar el número de defecto y anularlo. Comunicar la
D19 W19 Fallo sistema. Precisión: %s aparición de dicho defecto a nuestro Servicio de Atención al 1
Cliente.
La instrucción a ejecutar no esta autorizada. Comprobar su
D20 Instrucción no autorizada 1
programa.
Es posible que el lábel de retorno esté en un subprograma
D21 Label de retorno mal colocado 1
todavía no llamado. Comprobar y corregir el programa.
Comprobar los datos del paso (STEP) indicado, el valor de
D22 Operando: 0x%s invalido los operandos. Si el contenido del paso es normal, intentar 1
borrar y reescribir el paso.
Los parámetros del eje indicado impiden este movimiento.
D23 Eje %s -movimiento no autorizado 1
Comprobar el programa.
El movimiento indicado está protegido por el PLC.
D24 W24 Movimiento %s protegido Comprobar que las condiciones de su PLC (WRD 398 a 1
WRD 401) sean coherentes con el movimiento solicitado.
D25 W25 Movimiento %s protegido Comprobar que las condiciones de su PLC (WRD 397 a 1
El SP paralelo (SPP) debe acabar antes de relanzarlo. Se
D26 SP %s paralelo ya en ejecución puede condicionar el lanzamiento de un SPP probando el 1
bit que se le ha atribuido. Ver la guía de programación.
El número de SPP ejecutables al mismo tiempo depende de
D27 Demasiados SPP mandados a la vez 1
las opciones válidas en el robot.
OUT %s - activación de salida no
El PRG o un PLC trata de pilotar la salida indicada,
D28 W28 autorizada (Euromap, Freno, Zona 1
mientras que el sistema lo prohíbe.
segura, ...)

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Mensaje Ayuda
Wa
De
La temperatura medida en el armario ha alcanzado el

umbral parametrizado en 9.23.8. Comprobar el sistema de
ventilación del armario y el estado del/de los filtro(s).
En los armarios fijados en el extremo de la viga, el/los
filtro(s) está/están fijado(s) a una casete que es preciso
extraer:
W29 Temperatura demasiado elevada 1
La temperatura medida en el armario ha alcanzado el

umbral parametrizado en 9.23.8 tras más de 5 minutos.
D30 W30 Temperatura demasiado elevada 1
Comprobar el sistema de ventilación del armario y el estado
del/de los filtro(s). Ver W29.
Utilizar un bit usuario (BIT 000 a BIT 199). Consultar la
D31 BIT %s (Bit sistema) Escritura prohibida documentación de Programación en el capítulo 1
"Las variables".
Utilizar un word usuario (WRD 000 a WRD 199). Consultar
WRD %s (Wrd sistema) Escritura
D32 la documentación de Programación en el capítulo 1
prohibida
"Las variables".
El número de piezas de la colocación supera la capacidad
D33 CNT %s - Límite de recuento alcanzado 1
del contador.
Modificar el programa de tal forma que no se pueda ordenar
D34 No se puede mostrar un segundo pop-up una visualización de popup mientras ya se esté 1
visualizando un primer popup.
D35 Demasiados IFs uno tras otro Está prohibido hacer suceder más de 10 instrucciones IF. 1
El punto de control (CTL) no está en la trayectoria del eje
maestro (MASTER). Comprobar la sintaxis del paso del
D36 Punto de control incorrecto del MASTER 1
programa indicado y la posición del robot al inicio del
desplazamiento.
La posición del robot no autoriza la bajada del brazo.
D37 W37 Movimiento de bajada imposible Asegurarse de que el robot está sobre AMx o ZBD. Ver Las 1
zonas de trabajo, página 2.
No se puede realizar el movimiento. La zona RVO (Ver Las
zonas de trabajo, página 2) o las condiciones
programadas en el PLC sistema prohíben el mando (WRD
D38 W38 Rotación %s prohibida 1
398 - WRD 399). Dichas condiciones suelen delimitar una
zona protegida. Colocar el robot fuera en una zona
autorizada para realizar el movimiento.
La posición del robot no permite a este eje llegar a su
D39 Eje %s - Destino imposible destino sin salir de una zona autorizada. Ver Las zonas de 1
trabajo, página 2.

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Mensaje Ayuda
Wa
De
La carga del programa es imposible, ya que el programa es

erróneo o el programa ha sido creado con una versión del
D40 Error de carga - PRG %s 1
editor PC incompatible con la versión del robot. Cargar en
el robot otra copia de seguridad del programa.
D41 Fallo sistema. Precisión: %s aparición de dicho defecto a nuestro Servicio de Atención al 1
Cliente.
El programa recurre al Subprograma o Subprograma
D42 W42 SP/SPP %s no encontrado 1
Paralelo, cuando realmente no existe.
Cliente.
D44 Eje %s - Destino fuera de los limites El destino solicitado está fuera de los límites parametrados. 1
En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones
neumáticas programadas entre la instrucción MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
D45 Falta info en punto de control 1
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revisar, en su
caso, la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.
En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones
neumáticas programadas entre la instrucción MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
D46 Falta info en punto de control 1
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revisar, en su
caso, la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.
El punto de control programado está fuera de la trayectoria
D47 Punto de control fuera del recorrido 1
del movimiento maestro.
Se ha superado el plazo definido para la ejecución de un
paso de programa. Falta una o más condiciones (entrada,
bit) para ir al paso siguiente. Para conocer la información
El programa espera informaciones. Ver
D48 esperada, utilizar los monitores: Ver Monitor robot, 1
"infos en espera" en el monitor
página 29, Monitor, página 49. Para ignorar el plazo de
control, añadir al paso en cuestión la instrucción "Duración
del paso no controlada".
Opción: Ejes extraíbles. Se ordena un desplazamiento del
D49 Eje %s - Eje pilotado no conectado eje, pero se detecta que no está conectado. Conectar el eje 1
o suprimir la instrucción de desplazamiento en el programa.
El brazo 1 no está sobre la leva BHM. Ver Las zonas de
W50 Brazo 1 no despejado 1
trabajo, página 2.
El brazo 2 no está sobre la leva BHM. Ver Las zonas de
W51 Brazo 2 no despejado 1
trabajo, página 2.
La pieza no se detecta en el plazo concedido. El plazo

viene dado por el parámetro 0.2.7. Se ejecuta
automáticamente un Retorno al Origen, seguido de la
pregunta: ¿Intentamos coger la pieza de nuevo?
D52 Defecto de toma pieza 1
 Una respuesta afirmativa permite retomar la pieza;
lo contrario provoca el lanzamiento de un nuevo
ciclo. Es imperativo evacuar la pieza no descargada.
El eje ha llegado al límite de desplazamiento
parametrizado. Desplazar el eje en sentido inverso o
D53 W53 Limite de movimiento alcanzado 1
corregir los límites parametrizados (10.0.0 y 10.0.1 para el
eje 0).

ng
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Mensaje Ayuda
Wa
De

D54 Movimiento %s protegido Comprobar que las condiciones de su PLC (WRD 397 a 1
Al menos un eje no está inicializado. Ejecutar el
D55 W55 Eje(s) no inicializado(s) procedimiento de inicialización. Ver Inicialización de los 1
ejes, página 36.
El destino solicitado está fuera de los límites parametrados.
D56 Eje %s - Destino fuera de los limites Comprobar la validez de retorno de posición del eje 1
seguido.
La velocidad del eje libre es demasiado alta para que el
robot se pare en la posición programada. Reducir la
D57 Desplazamiento eje %s imposible 1
velocidad de expulsión o, a ser posible, cambiar la posición
de parada programada.
Se ha producido un defecto durante el proceso de
inicialización:
Inicialización en tope: desplazamiento del top Cero fuera de
D58 Inicialización incorrecta 1
la tolerancia parametrizada
Inicialización en leva física: fallo variador acaecido antes
del final de la secuencia
Cliente.
Cliente.
Comprobar el contenido de la memoria:
- Lista de los programas
D61 ¡Memoria llena o insuficiente! - Biblioteca de imágenes y Pdfs
Suprimir o archivar en llave USB los elementos inutilizados.
Volver a iniciar el armario.
No existe el programa solicitado. Comprobar la coherencia
W62 Programa %s no encontrado 1
de la orden. Ver Selección por codificación, página 14.
W63 PRG %s - Contiene errores 1

Editar el programa y lanzar una revisión de sintaxis:
El fichero contiene errores. Sustituirlo por una posible copia
W64 Mala LECTURA en el archivo %s 1
de seguridad.
Cliente.
D66 W66 Eje numérico %s no inicializado Ver Inicialización de los ejes, página 36. 1

Cliente.
Cliente.
La posición de inicialización está fuera de los límites. Ello
puede deberse a una nueva calibración del eje. Hacer de
nuevo una inicialización del eje. Ver Inicialización de los
ejes, página 36.

ng
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Mensaje Ayuda
Wa
De
El robot ha salido de las zonas definidas por las levas Zona

Brazo Despejado, Eje Máquina o Brazo Fuera Molde. Pasar
D70 W70 Desplazamiento fuera de leva(s) al modo manual para volver a colocar el robot en una de 1
estas zonas y comprobar las entradas asociadas. Ver Las
zonas de trabajo, página 2.
Comprobar la presencia de señal de molde abierto
D71 Perdida señal Molde Abierto 1
Euromap 67 cuando el robot esté en la prensa.
Cliente.
El robot se sitúa en una zona no autorizada (sobrecarrera o
D73 Fuera Zona zona definida en el PLC sistema). Ver Forzado del 1
desplazamiento, página 37.
Cliente.
Time out de comunicación rebasado. El time out es de 5
segundos O, en caso de una fase de desconexión de una
D75 Pérdida de la comunicación con la consola 2
consola desconectable, el time out tiene como valor el
indicado en el parámetro 0.4.0.
W76 Ningún programa seleccionado Ver Seleccionar un programa, página 14. 1
El programa solicitado no es coherente con el seleccionado
W77 Codificación N° PRG incorrecto por codificación. Ver Selección por codificación, página 1
14.
W78 Fallo sistema. Precisión: %s aparición de dicho defecto a nuestro Servicio de Atención al 1
Cliente.
W80 Fallo sistema. Precisión: %s Comunicar la aparición de dicho defecto a nuestro Servicio 1
Esta operación sólo es posible si la prensa está en modo
D84 W84 Prensa %s no en modo manual 1
manual.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
7.16.3 para el móvil 1.
D85 Posición de ZBD incoherente 1
Ver Las zonas de trabajo, página 2.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
D86 Posición de ZHM incoherente 1
Ver Las zonas de trabajo, página 2.

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Mensaje Ayuda
Wa
De
Al menos una de las dos informaciones se queda siempre

activada (sensor bloqueado, corto circuito…). Comprobar
Incoherencias de la información molde
D87 en la interfaz robot/prensa, mediante los diagramas 1
abierto y molde cerrado - Prensa %s
eléctricos, el estado de las señales procedentes de la
prensa.
$ indica el número de circuito de toma pieza. La entrada de
control de presencia de pieza correspondiente ha caído a 0
(quizá furtivamente). Comprobar los ajustes de la prensión
D88 Perdida de la pieza en el molde - %s 1
(pinza, ventosa) y vacuostatos, y la correcta salida de las
piezas del molde. Tras la aparición de este defecto, se
selecciona automáticamente un Retorno al Origen.
Comprobar la conexión entre el armario y el eje a calibrar.
D89 No es posible calibrar el eje 1
Comprobar los parámetros del nodo correspondiente.
Pérdida de la entrada Fin de Acercamiento Lento (FAL). Es
posible que el acompañamiento elástico de la rotación esté
D90 Seguridad fin de acercamiento lento %s accionado (colisión, aceleración fuerte). Comprobar el 1
funcionamiento del sensor, su ajuste y la alimentación de
aire del dispositivo.
La entrada afectada en el control de la presión de aire se
encuentra en estado 0. Comprobar la alimentación
D91 W91 Presión de Aire Incorrecta neumática, la conexión y el ajuste del presostato, así como 1
la ausencia de fugas, el cableado y la parametrización
(9.23.0).
D92 W92 Posición rotación %s incorrecta El porta prensión debe ser vertical en esta zona. 1
Cliente.
El contenido del PLC indicado no permite su ejecución en el
tiempo parametrado. Aumentar el periodo de escrutación
D94 PLC%s Imposible para ms (Tamaño) del PLC o aligerar su contenido. 1
0.1.0 para el PLC sistema
0.1.1 para el PLC usuario
Modificar el PLC reduciendo el número de tests sucesivos
(<32). Se puede utilizar bits intermedios.
D95 PLC (%s): Número de IF sucesivos > 32 1
PLC (1) significa que el PLC en cuestión es el del PRG.
PLC (2) significa que se trata del PLC sistema.
Comprobar los datos del paso (STEP) indicado. Si el
D96 Instrucción desconocida contenido del paso es normal, intentar borrar y reescribir el 1
paso.
El programa recurre al Subprograma o Subprograma
D97 SP/SPP %s no encontrado 1
Paralelo, cuando realmente no existe.
En el PLC, el subprograma llamado no es un SPP. Modificar

D98 Subprogramas no de tipo SPP 1
el tipo del subprograma en el PRG.
%s indica el número de circuito de toma pieza. La entrada
de control de presencia de pieza correspondiente ha caído
D99 W99 Pérdida de la pieza - %s 1
a 0 (quizá furtivamente). Comprobar los ajustes de la
prensión (pinza, ventosa) y vacuostatos.

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Wa
De

Cliente.
Cliente.
Cliente.
Cliente.
Cliente.
La tarjeta ha detectado una incoherencia en un órgano de
D107 Fallo de seguridad tarjeta interfaz 1
seguridad (Parada de emergencia, protector, …).
BUS CAN (1+3) - Nodo %s no ha Comprobar la correcta conexión y el correcto
D108 2
mandado su heartbeat funcionamiento del nodo.
BUS CAN 2 - El nodo %s no ha mandado Comprobar la correcta conexión y el correcto
D109 2
su heartbeat funcionamiento del nodo.
Este defecto es consecuencia de defectos generados por el
BUS CAN (1+3) - Nodo %s ha generado nodo citado. Consultar en el historial de defectos (página
D110 1
una emergencia 39) cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará
entonces la presencia de dicho defecto.
Bus CAN 2 - El nodo %s ha generado una nodo citado. Consultar en el historial de defectos (página
D111 1
situación de emergencia 39) cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará
Incoherencia informaciones mandadas por Uno de los dos sensores presenta fallos o la consola está
D112 2
los sensores "consola sobre soporte" mal posicionada.
Botón de validación activo mientras la Comprobar el funcionamiento de los botones y del sensor
D113 2
consola este en el soporte consola sobre soporte.
Incoherencias de las informaciones dadas Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D114 2
por el botón de validación izquierdo presenta fallos
Incoherencias de informaciones dadas por Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D115 2
el botón de validación derecho presenta fallos
Posicionar la consola en su soporte o
D116 Ver Funcionamiento del robot/zona protegida, página 4 1
bloquear las protecciones
Inhibición de las protecciones no
D117 Ver Inhibición de las protecciones, página 47 1
autorizada en modo auto

El modo auto no está autorizada cuando
se inhiben los protectores
Cambio de botón de validación detectado -
remítase al procedimiento
Tarjeta interfaz 1. Anotar el número de defecto y anularlo.
Defecto de inicialización de la tarjeta
D120 Comunicar la aparición de dicho defecto a nuestro Servicio 2
interfaz
interfaz

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Mensaje Ayuda
Wa
De
Tarjeta interfaz 1. Comprobar el funcionamiento de los

Una incoherencia ha sido detectada en la
D122 órganos de seguridad correspondientes (pulsador de 2
línea de mando de relés K11 - K12
parada de emergencia, ...).
Tarjeta interfaz 1. Sustituir la tarjeta Interfaz después de
Datos enviados por los relés de la tarjeta
D123 comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de 2
interfaz no son coherentes
los relés.
los relés.
Incoherencia detectada en el Tarjeta interfaz 1. Comprobar el funcionamiento de la
D126 funcionamiento de la inhibición de las inhibición de las protecciones. Ver Inhibición de las 2
protecciones protecciones, página 47.
Incoherencia detectada en la línea de los
D127 órganos de seguridad correspondientes (puerta prensa, 2
protectores
protectores,..)
Una incoherencia ha sido detectada en Tarjeta interfaz 1. Comprobar el funcionamiento de los
D128 2
KM1 - KM2 órganos de seguridad correspondientes (protectores,..)
Los datos enviados por el KM1 - KM2 Tarjeta interfaz 1. Comprobar el funcionamiento de los
D129 2
contactores no es coherente contactores.
La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Tarjeta interfaz 1. Comprobar la comunicación CAN entre la
D130 2
Watchdog tarjeta interfaz y la CPU.
Se ha detectado un fallo de las
D131 Tarjeta interfaz 1. Comprobar la alimentación. 2
alimentaciones de la tarjeta interfaz
Tarjeta interfaz 1. Sustituir los relés K8 y K9 en la tarjeta
interfaz (así como K10, si se usa el segundo contacto
D132 Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado 2
Seguridad Brazo Despejado). Desconectar el armario para
anular el defecto.
Corto circuito detectado sobre las salidas Tarjeta interfaz 1. Comprobar el cableado, el consumo de
D133 1
de usuario de la tarjeta interfaz corriente y el estado de las salidas de usuario.
Tarjeta interfaz 1. Comprobar las siguientes salidas de la
tarjeta:
Se ha detectado un corto circuito en las J11-5
D134 2
salidas seguras de la tarjeta interfaz J11-17
J6-4
J6-5
Se ha detectado un corto circuito en las tarjeta:
D135 2
J10-6
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
D136 Defecto de comunicación CAN %s 2
error.
Tarjeta interfaz 1. La línea de parada de emergencia no está
cerrada del lado del robot. Comprobar que no se haya
D137 Parada de emergencia de la consola pulsado el pulsador de parada de emergencia de la 1
consola, la continuidad de línea de paradas de emergencia
y las conexiones de tarjeta interfaz.
Tarjeta interfaz 1. La línea de parada de emergencia está
Línea de seguridad K11-K12 abierta (ex: abierta. Si se ha pulsado un pulsador de parada de
D138 Parada de Emergencia protección emergencia, cerciórese de la causa. ¿Se ha eliminado? En 1
pulsada) caso afirmativo, desbloquear la parada de emergencia y
pulsar Start para rearmar la potencia.

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Mensaje Ayuda
Wa
De

cerrada en la prensa. Comprobar que no se haya pulsado
ningún pulsador de parada de emergencia de prensa
D140 Parada de Emergencia Prensa 1
(Atención: la puerta trasera puede actuar como parada de
emergencia), continuidad de línea de paradas de
emergencia.
abierta. Si se ha pulsado un pulsador de parada de
Línea de seguridad K13-K14 abierta (ex:
D141 emergencia, cerciórese de la causa. ¿Se ha eliminado? En 1
Parada de Emergencia periférico pulsada)
caso afirmativo, desbloquear la parada de emergencia y
Tarjeta interfaz 1. Un protector está abierto. Comprobar que
no haya nadie en la zona protegida antes de cerrar el
D143 Protector prensa abierto 1
protector. Para uso con protector abierto, Ver Inhibición de
las protecciones, página 47.
D144 Línea de protectores abierta 1
Tarjeta interfaz 1. Ver Inhibición de las protecciones,
D146 Botón de validación aflojado 1
página 47.
Línea de seguridad KM1-KM2 abierta (ex:
D147 no haya nadie en la zona protegida antes de cerrar el 1
protección abierta)
protector.
Pulsar Start.
Tarjeta interfaz 1. Falta el 24s. Un enlace entre la salida de
D148 Potencia no rearmada 1
la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 está interrumpido. Consultar
el esquema eléctrico.

Cliente.
Comprobar la parametrización y las conexiones del nodo
Bus CAN (1+3) - Nodo %s - Dirección
D155 indicado. 3
incorrecta ó módulo ausente
Bus CAN 2 - Nodo %s - Dirección
D156 indicado. 3

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De
El módulo detectado no corresponde al que se ha

Bus CAN (1+3) - Nodo %s - Tipo de
D157 declarado. 3
módulo incoherente
El módulo detectado no corresponde al que se ha
Bus CAN 2- Nodo %s - Tipo de módulo
D158 declarado. 3
incoherente
Comprobar los parámetros de topología y asignación de los
Bus CAN (1+3) - Nodo %s - Incoherencia
D159 I/O. 3
en la parametrización del nodo
Comprobar los parámetros de topología y asignación de los
Bus CAN 2 - Nodo %s - Incoherencia en la
D160 I/O. 3
parametrización del nodo
Sobrecarga del bus o del sistema. Pérdida de mensajes
entrantes.
D162 Defecto de comunicación CAN %s Sobrecarga o fallo del bus. Pérdida de mensajes salientes. 2
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
error.
D164 Sobreescritura buffer recepción - CAN %s Sobrecarga del bus. 2
Límite de posición alcanzado- Variador Eje
D165 Comprobar la posición del eje y su parametrización. 1
%s
Controlar: el desplazamiento del eje (Bloqueo Mecánico,
Sobrecarga en variador o motor - Variador
D166 Desbloqueo del freno...), la carga (demasiado pesada), la 1
Eje %s
cadencia de utilización (demasiado elevada).
Comprobar el cableado (codificadores, variadores, bus
CAN...), la mecánica (acoplamiento, punto duro),
D167 Fallo de recuento – Variador Eje %s desbloqueo del freno, alimentaciones, el detector de 2
inicialización y su posición (1,5 mm de la leva), parámetros
10.x.x a 25.x.x.
Distancia demasiado importante entre la posición real del
eje y la posición calculada. Comprobar la mecánica
D168 Error de seguimiento – Variador Eje %s (acoplamiento, punto duro), desbloqueo del freno, cableado 1
(codificador, variador, bus CAN…), alimentaciones,
parámetros 10.x.x a 25.x.x.
D169 Problema de EEPROM - Variador Eje %s Problema Interno al variador. 2
La sincronización no es estable - Variador
D170 Comprobar la carga y la calidad del bus CAN. 2
eje %s
La velocidad del motor es superior a la baja velocidad.
Incoherencia entrada VAGV y velocidad
D171 Comprobar las velocidades parametrizadas y el 1
del eje - Variador eje %s
funcionamiento de la entrada VAGV.
Problema en la ejecución de un ciclo específico del variador
Fallo de ejecución de un proceso -
D172 (auto-test). Cortar el armario, esperar 30 segundos y volver 2

Variador Eje %s
a conectar la alimentación eléctrica.
Parámetros del variador incoherentes. Contactar nuestro
D173 Offset corriente 1
Servicio de Post Venta.
Comprobar la carga embarcada (demasiado pesada), la
Temperatura motor demasiado elevada - mecánica del eje (ausencia de puntos duros, despegue del
D174 1
Variador Eje %s freno) y el cableado de la sonda de temperatura mediante
los esquemas eléctricos.
Cortar la alimentación del armario del robot. Esperar 30
D175 Puesta en potencia demasiado rápida 2
segundos. Reconectar.
Verificar que el eje no está bloqueado mecánicamente o
D176 Sobreintensidad motor - Variador Eje %s 1
que la carga transportada no es demasiado pesada.

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De
Tensión de alimentación excesiva o resistencia de frenado

D177 Fallo de alimentación - Variador Eje %s 2
defectuosa.
D178 Fallo de alimentación - Variador Eje %s Fallo del circuito 24V. Comprobar el cableado del variador. 2
D179 Motor en cortocircuito - Variador Eje %s Comprobar el bobinado del motor y el cableado. 2
Recuperación de energía del circuito Comprobar la ausencia de cortocircuito y que la carga esté
D180 2
defectuoso o sobrecargado - Eje %s disipada por la resistencia
Circuito de ventilación defectuoso -
D181 Problema Interno al variador. 2
Variador Eje %s
Comprobar el funcionamiento del freno del motor y su
D182 Frenado defectuoso - Eje %s 2
circuito de mando
Transistores de potencia defectuosos - Eje
D183 Problema Interno al variador. 2
%s
D184 Fallo de alimentación - Variador Eje %s Comprobar la alimentación del variador. 2
Comprobar el cableado del resolver mediante los
D185 Defecto resolver - Eje %s 2
esquemas eléctricos
D186 Defecto sensor de posición - Eje %s Comprobar el cableado del sensor. 2
D187 Defecto resolver - Eje %s Tensión de salida insuficiente. Comprobar la ausencia de 2
cortocircuito o de sobrecarga en las salidas REF+ y REF-
de la tarjeta (cableados en R1 y R2 del resolver).
D188 Recuperación de energía del circuito Tensión de salida insuficiente mientras que ésta no está 2
defectuoso o sobrecargado - Eje %s pilotada (salida de tipo low side). Comprobar la ausencia de
cortocircuito en la salida.
D189 Recuperación de energía del circuito Tensión de salida demasiado alta mientras que ésta está 2
defectuoso o sobrecargado - Eje %s pilotada (salida de tipo low side). Comprobar el
funcionamiento del transistor de salida.
D190 Velocidad motor excesiva - Eje %s Comprobar que las velocidades parametrizadas están en el 1
margen de uso del par variador/motor.
D191 Error interno de comunicación - Variador El controlador SPI de uno de los microcontroladores ha 2
Eje %s detectado un error. Comprobar la instalación de la tarjeta y
la implementación del cableado (conexión de los blindajes,
de las conexiones a tierra,…)
D192 Memoria interna dañada - Variador Eje %s Contactar nuestro Servicio de Post Venta. 2
D193 Circuito de frenado defectuoso - Variador Comprobar la ausencia de cortocircuito en las salidas de 2
Eje %s freno (+) y (-).

El variador no esta listo. Espere por favor
W197 Pulsar Start. 1
...
La salida indicada es la primera salida de un módulo I/O.
Determinar cuál es dicho módulo mediante el esquema
OUT %s. Dicha salida ó otra salida del
W198 eléctrico. Comprobar cada salida del módulo para 1
mismo módulo tiene un corto circuito
determinar cuál es la que presenta el defecto. Comprobar la
carga de esta salida: < 500mA.
Toma pieza %s. Se ha detectado que el Comprobar la conexión del vacuostato y el parámetro 4.x.1
W199 1
vacuostato de este circuito está ausente. (Nivel de tensión detección conexión)
Este defecto es generado por el programa. Ponerse en
D200 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información 1
acerca de este defecto.

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Wa
De



Cuando el parámetro 0.2.13 es igual a Sí, se presentan dos casos:

• el robot activará el defecto D52 "Defecto de toma pieza" y se detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para
relanzar el ciclo.
 Segundo caso: se ha detectado una toma pieza o está en curso
• el robot activará el defecto D88 "Perdida de la pieza en el molde - %s" y se detendrá. Será necesario pulsar el icono
Start para relanzar el ciclo.
Cuando el parámetro 0.2.13 es igual a No, se presentan dos casos:

• el robot efectuará el retorno al origen automático y a continuación activará el defecto D52 "Defecto de toma pieza" y se
detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para relanzar el ciclo.
• Segundo caso: se ha detectado una toma pieza o está en curso
• el robot seleccionará el retorno al origen simple, activará el defecto D88 "Perdida de la pieza en el molde - %s" y se
detendrá. Será necesario pulsar el icono Start para ejecutar el retorno al origen simple.
II - 8. 2. Retorno al origen total

El retorno al origen total tiene la peculiaridad de volver a poner el sistema en situación de inicio de producción. Después de su
ejecución, hay que evacuar las piezas que se están colocando.
Seleccionar el retorno al origen total.
Mantener Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno origen TOTAL terminado"

ng
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Wa
De
Este warning es generado por el programa. Ponerse en

W237 Warning personalizado %s contacto con el programador para que le dé información 1
acerca de este warning.
La rotación programada no es posible: posición intermedia
D250 W250 Rotación %s prohibida 1
hacia la posición sentido más, por ejemplo
La ejecución de esta instrucción es imposible, ya que al
menos 2 de los desplazamientos programados
W251 Movimiento LINE imposible 1
corresponden a unas distancias a recorrer demasiado
diferentes. Modificar el programa.
Comprobar la lista de sus opciones comerciales (Ver
Las opciones comerciales no permiten
D252 Declaración de las opciones, página 42) y los parámetros 1
parametrar tantos ejes
robot.
parametrar 2 móviles
robot.
parametrar rotaciones
robot.
parametrar ejes extraibles
robot.
parametrar un eje de propósito
robot.
parametrar un "torque"
robot.
parametrar el "smooth"
robot.
parametrar tantos módulos I/O
robot.

parametrar tantos vac.num.
robot.
parametrar un código de molde
robot.
parametrar una espera desplazada
robot.
parametrar este periodo de PLC
robot.

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De

parametrar un BRP
robot.
parametrar una prensa 2
robot.
parametrar un eje externo
robot.
Comprobar el programa de inicialización automática, ya que
no se puede alcanzar una cota programada.
corrección geométrica
robot.
D269 Potencia no rearmada Pulsar la tecla Anular un defecto. 1
Anotar el número y comunicar la aparición de dicho defecto
D270 Problema de comunicación numero: %s 1
a nuestro Servicio de Atención al Cliente.
Las opciones comerciales no permiten el
pack de seguridad
robot.
Levas físicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (sensor bloqueado, corto
circuito…). Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
Incoherencia de las levas: ZBD y AMx al
D272 para dichas levas se solapan. Ver Las zonas de trabajo, 1
mismo tiempo
página 2 y la guía de configuración. Asegurarse también de
que una de las dos levas no está forzada en 1 (IN 128) en
los parámetros 9.18.x y 9.19.x.
Levas físicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (sensor bloqueado, corto
circuito…). Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
Incoherencia de las levas: Leva espera
D273 para dichas levas se solapan. Ver Las zonas de trabajo, 1
desplazada y AMX al mismo tiempo
página 2 y la guía de configuración. Asegurarse también de
que una de las dos levas no está forzada en 1 (IN 128) en
los parámetros 9.18.x y 9.19.x.
Leva BH mal parametrizada o detección de la leva BHM
Incoherencia de las levas del brazo 1: BH
D274 defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexión, ...). Ver 1
y no BHM
Las zonas de trabajo, página 2 y la guía de configuración .
Leva BH mal parametrizada o detección de la leva BHM
Incoherencia de las levas del brazo 2: BH
D275 defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexión, ...). Ver 1
y no BHM
Las zonas de trabajo, página 2 y la guía de configuración .
Incoherencia de las levas: Levas Eje Mala parametrización de las levas. Ver Las zonas de
D276 1
máquina de las 2 prensas al mismo tiempo trabajo, página 2 y la guía de configuración .
Leva ZBD física: detección de la leva defectuosa (sensor,
hilo cortado, mala conexión, ...). Leva ZBD virtual: mala
D277 Incoherencia de las levas: PCO y no ZBD 1
parametrización de las levas. Ver Las zonas de trabajo,
página 2 y la guía de configuración .
Debe aprenderse un punto en el programa, pero el perfil
Petición de aprendizaje no autorizado
D278 seleccionado no autoriza esta operación. Ver Perfil 1
para el perfil
Usuario, página 8.
Esté prohibido programar más de 300 instrucciones en un
paso (STEP). Modificar el programa repartiendo las
D279 Demasiadas instrucciones en el paso 1
instrucciones entre varios pasos o utilizando subprogramas.
Consultar la guía de programación.

III - PRODUCCIÓN
⚠ Antes de lanzar una producción, la instalación debe ser correctamente ajustada por una persona especializada.
III - 1. Ponga en marcha la producción
Condiciones iniciales:
 Prensa en modo manual
 Robot parado
¿Quiere efectuar
NO series previas:
prensa sin robot?
Ver Lanzar el robot y la prensa en
modo automático, página 25
SI
Ver Producir sin robot, página 26
III - 1. 1. Lanzar el robot y la prensa en modo automático
Seleccionar el modo automático.
Lanzar el ciclo.
Si es necesario un retorno al origen, se selecciona de forma automática.

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Wa
De
D296 W296 Seguridad Fin Acercamiento Lento Pérdida de la entrada Fin de Acercamiento Lento. 1
D297 Leva BHM dinámica brazo %s no definida La leva BHM es la posición del Brazo Fuera de Molde en la 1
en las opciones del ciclo que el robot envía su señal SBD (Seguridad Brazo
Despejado).
Indicar correctamente la posición del brazo fuera de molde
en las opciones del ciclo del programa: Posición Brazo %s
Fuera del Molde.
interfaz
interfaz
los relés.
los relés.
Incoherencia detectada en el Tarjeta interfaz 2. Comprobar el funcionamiento de la
D306 funcionamiento de la inhibición de las inhibición de las protecciones. Ver Inhibición de las 2
protecciones protecciones, página 47.
Incoherencia detectada en la línea de los
D307 órganos de seguridad correspondientes (puerta prensa, 2
protectores
protectores,..)
Una incoherencia ha sido detectada en Tarjeta interfaz 2. Comprobar el funcionamiento de los
D308 2
KM1 - KM2 órganos de seguridad correspondientes (protectores,..)
Los datos enviados por el KM1 - KM2 Tarjeta interfaz 2. Comprobar el funcionamiento de los
D309 2
contactores no es coherente contactores.
La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Tarjeta interfaz 2. Comprobar la comunicación CAN entre la
D310 2
Watchdog tarjeta interfaz y la CPU.
Se ha detectado un fallo de las
D311 Tarjeta interfaz 2. Comprobar la alimentación. 2
alimentaciones de la tarjeta interfaz
Tarjeta interfaz 2. Sustituir los relés K8 y K9 en la tarjeta
interfaz (así como K10, si se usa el segundo contacto

D312 Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado 2
Seguridad Brazo Despejado). Desconectar el armario para
anular el defecto.
Corto circuito detectado sobre las salidas Tarjeta interfaz 2. Comprobar el cableado, el consumo de
D313 1
de usuario de la tarjeta interfaz corriente y el estado de las salidas de usuario.
tarjeta:
Se ha detectado un corto circuito en las J11-5
D314 2
J6-4
J6-5

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De

Se ha detectado un corto circuito en las tarjeta:
D315 2
J10-6
cerrada del lado del robot. Comprobar que no se haya
D317 Parada de emergencia de la consola pulsado el pulsador de parada de emergencia de la 1
consola, la continuidad de línea de paradas de emergencia
y las conexiones de tarjeta interfaz.
Línea de seguridad K11-K12 abierta (ex: Tarjeta interfaz 2. Buscar la causa. ¿Se ha eliminado? En
D318 Parada de Emergencia protección caso afirmativo, desbloquear la parada de emergencia y 1
pulsada) pulsar Start para rearmar la potencia.
Línea de seguridad K11-K12 abierta (ex: Tarjeta interfaz 2. Buscar la causa. ¿Se ha eliminado? En
D319 Parada de Emergencia protección caso afirmativo, desbloquear la parada de emergencia y 1
pulsada) pulsar Start para rearmar la potencia.
emergencia.
Línea de seguridad K13-K14 abierta (ex: Tarjeta interfaz 2. Controlar los órganos de seguridad de la
D321 1
Parada de Emergencia periférico pulsada) línea.
Línea de seguridad K13-K14 abierta (ex: Tarjeta interfaz 2. Controlar los órganos de seguridad de la
D322 1
Parada de Emergencia periférico pulsada) línea.
Tarjeta interfaz 2. Cerrar el protector para funcionar en
modo automático. En modo manual, utilizar el modo
Inhibición de las Protecciones. Ver Inhibición de las
protecciones, página 47.
página 47.
Línea de seguridad KM1-KM2 abierta (ex: Tarjeta interfaz 2. Controlar los órganos de seguridad de la
D327 1
protección abierta) línea.

D328 Potencia no rearmada la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 está interrumpido. Consultar 1
El sistema recibe una petición de Start y Comprobar la valorización del WRD_402 en el programa.
D333 2
de Stop al mismo tiempo Consultar la guía de programación.
Comprobar la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado unos errores
W334 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al 1
sobre el bus CAN 1
caudal...)
El nodo %s ha detectado errores sobre el
bus CAN 2
caudal...)

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De

El nodo %s ha detectado unos errores
D336 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al 2
sobre el bus CAN 1
caudal...)
bus CAN 2
caudal...)
Sobreescritura buffer de recepción - CAN El caudal de los mensajes que entran es demasiado
D338 2
1 - Nodo %s elevado
Sobreescritura buffer de recepción - CAN El caudal de los mensajes que entran es demasiado
D339 2
2 - Nodo %s elevado
Desbordamiento de la pila de emisión -
D340 La carga del bus CAN es demasiado elevada. 2
CAN 1 - Nodo %s
CAN 2 - Nodo %s
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
Error durante autotest del nodo %s - CAN
D342 comunicación CAN o SPI. 3
1
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
Error durante autotest del nodo %s - CAN
D343 comunicación CAN o SPI. 3
2
Ponerse en contacto con nuestro Servicio de Atención al
D344 Firmware no válido - Nodo %s - CAN 1 3
Cliente para instalar un firmware válido.
Ponerse en contacto con nuestro Servicio de Atención al
D345 Firmware no válido - Nodo %s - CAN 2 3
Cliente para instalar un firmware válido.
Alimentación general de nodo %s
D346 La alimentación general del nodo presenta fallos 2
defectuosa - CAN 1
Alimentación general del nodo %s
D347 La alimentación general del nodo presenta fallos 2
defectuosa - CAN 2
Error de direccionamiento - Nodo %s - Uno de los nodos está mal configurado (strap en tarjeta
D348 3
CAN 1 interfaz o switch en módulo I/O y vacuostato)
Error de direccionamiento - Nodo %s - Uno de los nodos está mal configurado (strap en tarjeta
D349 3
CAN 2 interfaz o switch en módulo I/O y vacuostato)
Se detecta que uno de los botones de validación está activo
Botón de validación activo al pasar a al pasar a modo Inhibición de las Protecciones. Comprobar
D350 2
modo inhibición de las protecciones que ninguno de los 2 botones está atascado. Ver
Inhibición de las protecciones, página 47.
bus CAN 3
caudal...)

bus CAN 3
caudal...)
Sobreescritura buffer recepción - CAN 3 - El caudal de los mensajes que entran es demasiado
D353 2
Nodo %s elevado
CAN 3 - Nodo %s
Error durante autotest del nodo %s - CAN En el caso de una tarjeta Interfaz, falla uno de los bus de
D355 3
3 comunicación CAN o SPI
Al menos uno de los nudos Can es Al menos uno de los bits del WRD 446 o del WRD 447 está
D361 3
forzado "sin control" a1
D362 Un mando externo ya está seleccionado Debe haber activa una sola solicitud. 1

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De
Sacar del modo manual, del modo de inhibición de las

D363 Mando externo prohibido 1
protecciones y poner la consola en su soporte.
Verificar que la señal 24S está efectivamente cortada
La señal 24S aparece cuando se produce
D364 cuando la potencia ha caído. Consultar el esquema 2
un fallo de seguridad
eléctrico.
D365 Al menos una de las entradas STO Comprobar el cableado de las entradas STO. Consultar el 2
activada cuando se produce fallo de esquema eléctrico.
seguridad
Es imposible someter o ejecutar una secuencia de mando
Fallo de ejecución de un proceso -
D370 variador. Soltar START durante la inicialización en modo 1
Variador Eje %s
manual.
Sustituir la pila indicada: TIPO CR2032 3V ref.
Pila de archivo descargada (Pila número AE06C03242_ _
W371 1
%s) La pila 1 es la de la CPU de la consola
La pila 2 es la de la CPU del armario (opción)
Un seguimiento de eje externo numérico ha sido
Eje externo módulo (Parámetro 3.x.2) y
D372 parametrizado con utilización de un módulo (3.x.2), pero el 1
valor módulo = 0! (Parámetro 3.x.5)
valor del módulo es nulo (3.x.5).
Utilizar la función de comprobación de sintaxis para
Programa PLC incorrecto. Comprobar las determinar los errores en el programa. Consultar la guía de
D373 1
instrucciones. Programación. Ver La documentación en línea, página
11.
Comprobar las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
D374 Comunicación inter-robots 1
robots.
Comprobar las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
D375 Comunicación inter-robots robots. 3
2 robots funcionan en tracking, y uno de ellos no está
inicializado. Inicializar el robot en cuestión para proseguir.
D376 El segundo robot no está inicializado En caso de imposibilidad, para utilizar el segundo robot 1
independientemente del primero, hay que desactivar la
función Tracking.
Los 2 robots funcionan en tracking, y el sistema impide que
Los dos robots se dirigen uno a otro y van no se respete la separación mínima entre dichos robots
D377 1
a sobrepasar el offset mínimo (offset parametrizado 3.4.6). Modificar en consecuencia los
destinos de ambos robots.
La consola ya no puede comunicarse con
el servidor de datos
Los puntos de control están demasiado cerca o el punto
Punto de control de la trayectoria

D379 indicado no existe. Verificar que exista y comprobar la 1
incoherente ó inexistente
coherencia de los puntos de control existentes.
La configuración del punto precedente es La configuración del robot entre dos puntos del mismo
D380 1
diferente subprograma debe ser idéntica.
Comunicar la aparición de dicho defecto a nuestro Servicio
D381 Programa %s no encontrado 1
D382 Punto %s inexistente 1
Un movimiento Cartesiano o lineal
D383 ejecutado antes de un movimiento El subprograma debe empezar por la instrucción MOVE. 1
articular

ng
to
fe c
rn i
Mensaje Ayuda
Wa
De
La instrucción TOOL hace referencia a una herramienta

D384 Herramienta inexistente 1
inexistente.
D385 Referencia inexistente Se ha registrado el punto con una referencia que no existe. 1
Configuración de la referencia %s Volver a aprender la referencia poniendo los puntos X e Y
D386 1
imposible: punto demasiado cerca en el extremo de sus respectivos ejes.
D387 Defecto de seguridad Comprobar la línea de parada de emergencia. 2
El robot ha salido de las zonas definidas por las levas.
D388 Desplazamiento fuera de leva(s) Pasar al modo manual para volver a colocar el robot en una 1
de estas zonas. Ver Las zonas de trabajo, página 2.
Comprobar el cable Ethernet entre la consola y el armario
Defecto de comunicación con el robot eléctrico.
D389 1
poliarticulado Si el defecto persiste, ponerse en contacto con nuestro
servicio de atención al cliente.
D390 Destino fuera de zona El destino solicitado está fuera de los límites parametrados. 1
D391 El robot poliarticulado está en defecto %s Ver VISUAL 3, página 76 1
eléctrico.
D392 Error de comunicación 1
Si el defecto persiste, ponerse en contacto con nuestro
Tiempo de comunicación con robot eléctrico.
D393 1
poliarticulado demasiado largo Si el defecto persiste, ponerse en contacto con nuestro
Línea Par. em. de robot poliarticulado
D394 Comprobar la línea de parada de emergencia. 1
abierta y solicitud alimentación recibida
El robot poliarticulado informa de un
D395 Comprobar la línea de parada de emergencia. 3
problema de material %d
D396 Pérdida entrada PARADA SEGURIDAD El robot se ha parado debido a la pérdida de la entrada 1
sobre el poliarticulado(seguridad parametrizada en el parámetro 35.1.1. Comprobar los
anticolisión) parámetros del robot.
D397 W397 La salida %d está desconectada Comprobar que el nodo CAN correspondiente está 1
conectado correctamente.
Si el nodo está voluntariamente desconectado, eliminar
la(s) instrucción(es) relativa(s) a esta salida.
D398 W398 La entrada %d está desconectada Comprobar que el nodo CAN correspondiente está 1
conectado correctamente.
Si el nodo está voluntariamente desconectado, eliminar
la(s) instrucción(es) relativa(s) a esta entrada.
D399 Eje intercambiable desconectado Comprobar los parámetros del robot. 1

Se ha detectado un cambio en los ejes intercambiables.
Todos los nodos de un mismo bus no deben estar
desconectados al mismo tiempo.
D400 Posicionar la consola en su soporte o La consola debe colocarse sobre su soporte para validar el 1
bloquear las protecciones modo solicitado o los protectores deben bloquearse. Ver
Inhibición de las protecciones, página 47.
D401 El archivo variador del eje %d está El archivo del eje intercambiable conectado no está 1
ausente presente en la micro-SD. Restaurar el archivo que falta.
D402 La prensa no ha mandado la posición del Comprobar el estado de la prensa o el cableado del bus de 1
molde en el plazo concedido (eje ext.%d) campo prensa-robot.

ng
to
fe c
rn i
Mensaje Ayuda
Wa
De
D403 Versión software de la prensa no Comprobar los parámetros de los ejes externos o actualizar 1
compatible con tipo de seguimiento el software de la prensa.
solicitado
D404 La prensa ha dejado de comunicarse con Comprobar el estado de la prensa o el cableado del bus de 2
el robot campo prensa-robot.
D405 Las opciones comerciales no permiten Comprobar la lista de sus opciones comerciales (Ver 1
utilizar el tipo de seguimiento solicitado Declaración de las opciones, página 42) y los parámetros
robot.
D406 Versión software de la prensa no Comprobar los parámetros de los ejes externos o actualizar 1
compatible con tipo de seguimiento el software de la prensa.
solicitado
D407 Las opciones comerciales no permiten Comprobar la lista de sus opciones comerciales (Ver 1
utilizar el tipo de seguimiento solicitado Declaración de las opciones, página 42) y los parámetros
robot.
D408 CPU 3 no detectada Comprobar la presencia y la correcta conexión de la CPU 3. 2
D409 Programa %s no encontrado Comprobar la correcta compilación del programa /usr/ 1
usrapp/dllcall.
W410 El formato del programa está más reciente Actualizar el software del robot o degradar el formato del 1
que el utilizado por el robot programa con un editor.
W411 Las opciones comerciales no permiten Comprobar la lista de sus opciones comerciales (Ver 1
utilizar los programas de otros robots Declaración de las opciones, página 42) y los parámetros
robot.
D412 Umbral de temperatura armario superado Comprobar el sistema de ventilación del armario 1
(ventiladores en marcha, aberturas de ventilación
despejadas).
D413 Defecto de seguridad La velocidad del robot es superior a las velocidades 2
admisibles en modo manual.
D414 Error interno del nodo %s del bus CAN1 Comprobar el funcionamiento del nodo. 2
D417 Error de parametrización del nodo %s del Comprobar la parametrización del nodo. 1
bus CAN1
bus CAN2
bus CAN3
D420 Error de comunicación del nodo %s del Comprobar la conformidad y la calidad del bus CAN1 2
bus CAN1 (presencia de las resistencias de terminación, longitud

adecuada al caudal, ...).
D423 Sensor de posición lineal 1: número de Comprobar la instalación mecánica del sensor de posición. 1
imanes detectados incorrecto
D424 Sensor de posición lineal 2: número de Comprobar la instalación mecánica del sensor de posición. 1
imanes detectados incorrecto

ng
to
fe c
rn i
Mensaje Ayuda
Wa
De
D425 Sensor de posición lineal 1: imán %s fuera Comprobar la instalación mecánica del sensor de posición y 1
de la zona de trabajo los parámetros.
D426 Sensor de posición lineal 2: imán %s fuera Comprobar la instalación mecánica del sensor de posición y 1
de la zona de trabajo los parámetros.
D427 Punto Pj inexistente Fallo de carga del programa en el mando del robot 1
poliarticulado.
Recargar el programa.
D428 Punto Pf inexistente Fallo de carga del programa en el mando del robot 1
poliarticulado.
Recargar el programa.
D429 W429 La cinta transportadora está en error El relé de la cinta transportadora rastrea que la cinta 1
transportadora está en error (cinta transportadora 1 IN
9.29.1 o cinta transportadora 2 IN 9.29.11).
D430 Defecto de alimentación interna - Variador Tensión de alimentación insuficiente. Comprobar la 2
Eje %s alimentación 24V en la entrada de la tarjeta y la ausencia
de cortocircuito en las salidas de resolver.
D431 Estado de las entradas de validación Las entradas de validación P24S1 y P24S2 no están en el 2
incoherente - Variador Eje %s mismo estado. Comprobar el cableado de las dos entradas
P24S1 y P24S2.
D432 Defecto interno de seguridad - Variador La alimentación 12V del circuito de mando de las fases de 2
Eje %s potencia está presente mientras que las entradas de
validación P24S1 y P24S2 no están activas.
D433 Incoherencia detectada en la validación de La entrada VAGV física y la señal del software equivalente 2
la señal VAGV - Variador Eje %s no están en el mismo estado. Comprobar el cableado de la
entrada VAGV.
D434 La sincronización no es estable - Variador Se acaba de recibir un mensaje de sincronización mientras 2
eje %s que todos los mensajes PDO síncronos esperados no han
llegado. Comprobar la conexión eléctrica del bus CAN.

Utilización Versión 4.06 |-> - VISUAL 3
VII - VISUAL 3
VII - 1. Presentación
Visual 3 asocia las funcionalidades de Visual 2 y del Pack Automatización.
Visual 3 también ofrece:
 una gestión de periféricos inteligente,
 un control de ocho circuitos de vacuostatos numéricos,
 un módulo 16E/16S en el armario (23E/24S disponibles),
 una gestión de los robots en red,
 el seguimiento de dos robots en tiempo real (Robot Tracking),
 la función Entradas / Salidas desconectables,
 la función Comunicación Robot2Robot.
 Descripción del Pack Automatización

Conjunto de funciones de software para pilotar periféricos complejos:
 Editor + Monitor PC
 Tiempo de escrutación de PLC de 20 ms (100 ms de serie)
 Número de líneas de programa PLC ampliado a más de 200 (limitado por la memoria disponible)
 Control de un SPP desde un PLC
 Gestión de periféricos inteligentes (visión, códigos de barras, RFID, equipos externos)
El Pack Automatización:
• se requiere a partir de tres módulos 16 E/S en el armario (o en el periférico),
• puede gestionar más de ocho circuitos de vacuostatos numéricos,
• integra una tarjeta CPU suplementaria (por encima de 5 ejes) en el armario y una llave de software.
VII - 2. Función de Visual 3: Puesta en red de robots

La puesta en red de robots se usa para la gestión centralizada de un parque de robots en un mismo editor PC.
 Utilización:
Copia, copia de seguridad, transferencia ascendente y descendente de una base de programas en varios robots asegurados
a distancia
 Almacenamiento duradero en un servidor o cualquier otra unidad convencional para copias de seguridad

VII - 3. Función de Visual 3: Seguimiento de dos robots en tiempo real (Robot Tracking)
 Esta función únicamente es posible con los ejes X de 2 robots distintos, cada uno con su propio armario de mando.
Esta función emplea un enlace Ethernet en tiempo real entre dos robots para someter la posición de un robot a la de otro.
 Utilización:
 Sincronización de dos móviles en la misma viga
 Sincronización de dos móviles en la misma prensa
 Presentación:
 En una misma viga se instalan 2 robots que comparten una zona de trabajo común.
 Cada robot cuenta con su armario de mando, lo que les confiere una autonomía total, por ejemplo, a la hora de realizar
operaciones de mantenimiento.
 La comunicación entre los dos robots se lleva a cabo mediante un bus de campo Ethernet.
2 1
Zona de trabajo del robot 1

Zona de trabajo del robot 2
Zona de trabajo común de los robots 1 y 2
 Objetivo de la función
• Garantizar que los 2 robots no choquen entre sí

• Garantizar que si uno de los dos robots ocupa la zona de trabajo común:
- el segundo quede a la espera a una distancia definida (Offset),
- cuando el primer robot abandona la zona común, el segundo le sigue, respetando la distancia definida, hasta su
destino programado.
• En el caso de que los dos robots se dirijan a la zona de trabajo común al mismo tiempo, habrá que dar prioridad a uno
de los dos robots.
 El sistema impide que no se respete la separación mínima entre dichos robots. Ver “D0377 - Los dos robots se dirigen uno
a otro y van a sobrepasar el offset mínimo:”, página 78.
• Esta función permite a un eje seguir a otro eje, externo, con una distancia de seguridad mínima entre los dos ejes. Dicha
distancia se llama Offset.
 Para conocer en tiempo real la posición del eje a seguir, se utiliza la función: Intercambio de datos (Función
Comunicación entre robots), página 78.
 Sintaxis
Eje.ABS
 X. ABS Posición

VII - 3. 1. Intercambio de datos (Función Comunicación entre robots)

 Descripción
• Esta función permite a 2 robots intercambiar 32 palabras, 32 bits y 32 entradas en tiempo real.
• Emplea un soporte Ethernet.
• La elección del robot remoto y la de los datos que se le van a enviar se hace dentro de los parámetros del robot local.
• Los datos remotos recibidos se almacenan en una tabla de recepción predeterminada que puede usar el programa.
 Conexión del enlace Ethernet
El cable se conecta a la toma Ethernet de la CPU del armario o de la CPU de la consola de cada robot.
Utilizar un cable Ethernet cruzado de categoría 5a o superior, blindado FTP.
 Durante el seguimiento de un eje externo (intercambio de datos), el sistema leerá la velocidad del eje distante en el word
que sigue al word citado en la instrucción (WRD_823 en el ejemplo mencionado en la tabla "Parámetros de robot de
emisión" del documento Configuración).
 Consultar el Capítulo VIII-3 del documento Configuración si desea más información sobre esta función.
VII - 3. 2. Defectos
• D0374 - Comunicación inter-robots:
Comprobar las conexiones del enlace Ethernet entre los 2 robots.
• D0375 - Comunicación inter-robots:
Comprobar las conexiones del enlace Ethernet entre los 2 robots. Volver a iniciar el armario.
• D0376 - El segundo robot no está inicializado:
Inicializar el robot en cuestión para proseguir. En caso de imposibilidad, para utilizar el segundo robot
independientemente del primero, hay que desactivar la función.
• D0377 - Los dos robots se dirigen uno a otro y van a sobrepasar el offset mínimo:
El sistema impide que no se respete la separación mínima entre dichos robots (offset parametrizado 3.4.6). Modificar en
consecuencia los destinos de ambos robots.

VII - 3. 3. Ejemplo de utilización
Dos robots descargan la misma prensa y cada uno suelta lo que lleva en una zona es le es propia. Para optimizar este
funcionamiento, se emplea la función Robot Tracking.
 Secuencia 1
El robot 1 debe ir a descargar la prensa y el robot 2 ya está en esta zona. El robot 1 realiza su movimiento hasta alcanzar la
distancia de offset y luego sigue al robot 2 hasta llegar a su destino programado.
Offset
2 1
 Secuencia 2
El robot 2 debe ir a descargar la prensa y el robot 1 ya está en esta zona. El robot 2 realiza su movimiento hasta alcanzar la
distancia de offset y luego sigue al robot 1 hasta llegar a su destino programado.
Offset
2 1

 Secuencia 3
Los dos robots deben ir a descargar la prensa al mismo tiempo. Los robots se dirigen entonces hacia el mismo destino. En
este caso, el sistema controla que no haya riesgo de sobrepasar el offset mínimo. Si se detecta algún riesgo, se indica el
defecto D0377 (Ver Defectos, página 78). Para evitar este fenómeno, debe retrasarse, por programación, la salida de uno
de los dos robots (robot 1 en el ejemplo).
Offset
2 1
PRG robot 1:
STEP n
X.ABS 01900.0 P01 Toma pieza en el molde Destino del robot 1
Y.ABS 00500.0 P03 Fin retroceso después toma pieza
PRG robot 2:
STEP n
X.ABS 01900.0 P01 Toma pieza en el molde Destino del robot 2

VII - 4. Seguimiento de trayectoria (Path Tracking)
 Atañe a los robots que tengan de 3 a 6 ejes numéricos. Esta función está disponible de forma opcional en Visual 2 o
Touch 2.
VII - 4. 1. Concepto
Esta función permite al robot seguir una trayectoria predefinida a una velocidad constante. Y se pueden utilizar, entre otras,
las siguientes aplicaciones: flameo, desbardado, desmoldeo complejo, optimización de tiempos de ciclo.
La trayectoria se define, ya sea por aprendizaje o por introducción manual, de sus diferentes puntos de paso WP (Waypoint).
Posteriormente, se puede integrar la trayectoria en un ciclo estándar programando una instrucción incluida en el PRG.
VII - 4. 2. Utilización
 Acceso al módulo de seguimiento de la trayectoria
El acceso al módulo se realiza desde la página de inicio:
1 Programa seleccionado en el entorno:

1 PRG 010 - Mi programa
2 Listado de los
programas PRG 006 - Bumper 205 TRAYECTORIA_1.trj
PRG 010 - Bumper 501 TRAYECTORIA_2.trj
3 Lista de 2 TRAYECTORIA_3.trj
3
trayectorias 4 4 Consultar las explicaciones del
asociadas con el Menú principal en la página
programa siguiente
seleccionado

 Menú principal
Crear una nueva trayectoria. La trayectoria se asocia automáticamente al programa seleccionado.
Copiar una trayectoria:

• Seleccionar una trayectoria de la lista y luego seleccionar este icono.
• Asociar la trayectoria a un programa seleccionado.
• Asignar un nombre a la trayectoria.
Aprender la trayectoria:
• Ver Aprendizaje de la trayectoria, página 83
Ajustar la trayectoria:
• Ver Ajuste de la trayectoria, página 84
Suprimir una trayectoria:

• Confirmar o cancelar la supresión.

 Aprendizaje de la trayectoria
 Ventana de aprendizaje y puesta a punto
1 Número del punto de paso WP 2 Desplazar la ventana Posición de las articulaciones
2 3 Guardar la trayectoria
3
1 4 Anular la última acción
4 5 Volver a ejecutar la acción
cancelada
5 6 Insertar un punto de paso
8 6 (WP) en la trayectoria.
9
7
9 Validar el punto de paso (WP) 8 Modificar la coordenada 7 Suprimir un punto de paso
seleccionado seleccionada (WP) de la trayectoria
• Registro de la trayectoria:
Cuando se pulsa esta tecla, se inicia el registro. Es posible desplazar el robot mediante mandos manuales hacia
el punto de paso (WP) que se desea aprender.
Las teclas de edición ahora están disponibles.
Esta tecla inserta un punto de paso (WP) que tiene por coordenadas las posiciones actuales de los ejes.
Esta tecla permite acceder a un teclado numérico para introducir manualmente la ubicación de la coordenada
seleccionada.
 Haga doble clic sobre el eje en la tabla para obtener el mismo efecto.
Esta tecla sólo es efectiva si se selecciona una línea y no se ha seleccionado ninguna coordenada.
Esta permite validar la posición del punto.
 Para validar la nueva posición del primer punto WP0, el sistema le preguntará si el conjunto de puntos
siguientes debe ser desplazado por la misma diferencia aplicada al punto WP0 o si sólo el primer punto
WP0 se ve afectado.
• Lectura de la trayectoria:
Las siguientes teclas permiten diversos modos de lectura de la trayectoria.

Ejecutar la trayectoria Ejecutar la trayectoria hasta el

de forma continua próximo punto de paso (WP)
Ejecutar la trayectoria hasta el

punto de paso (WP)
seleccionado
Ejecutar la trayectoria
hasta el punto de Ejecutar la trayectoria
paso anterior (WP) en sentido inverso

 Ajuste de la trayectoria
Tres parámetros permiten ajustar la trayectoria:
 Velocidad media: Ajuste de la velocidad media en mm/s. Esta es la velocidad de la herramienta, de la cual se deriva la
velocidad de cada eje del robot.
 Índice de alisadura de la curva: Alisadura de la curva de la trayectoria, variable desde 0,1 hasta 0,9 en incrementos de
0,1.
 0,1 = sin alisadura
 0,9 = alisadura máxima
 El valor predeterminado es 0,3. Este valor es válido para la mayoría de los casos.
 Tubo: Tolerancia en mm en ambos lados de la trayectoria teórica.
WP009 WP010
WP011
WP003 WP004
WP002 WP008
WP012
WP007
Tubo
WP001 WP005 WP013
Índice de alisadura de la
curva
WP000
WP006
WP014
WP015
 La misma trayectoria que la anterior con un índice de alisadura de 0,1.
Trayectoria teórica
Trayectoria tolerada
Punto de paso (WP) de la trayectoria

 Integración en un programa
• Tres instrucciones permiten usar la trayectoria en un programa:
• TRAJ "Nombre de la trayectoria".trj permite arrancar la trayectoria a partir de un paso de programa
• TRAJ. WPxxx permite modificar la ejecución de instrucciones con los distintos puntos de paso (WP) de la trayectoria.
• TRAJ.CTL WPxxx permite modificar la ejecución de instrucciones con los distintos puntos de paso (WP) de la
trayectoria y controlar que estas instrucciones se completen antes de proceder con los siguientes puntos de paso (WP).
 Sintaxis
TRAJ "Nombre de la trayectoria".trj Arranque de la trayectoria
TRAJ.WPxxx Modificación de las instrucciones que siguen
TRAJ.CTL WPxxx Condición para ejecutar las instrucciones que siguen y control del fin de las
instrucciones que preceden
 xxx = Número del punto de paso.
 Ejemplo
--- STEP n ---
X.ABS 01000.0 Pre-posicionamiento del robot en un área despejada para
Y.ABS 00500.0 acceder sin colisión al inicio de la trayectoria de flameo
Z.ABS 00300.0
--- STEP n +1 ---
TRAJ Trayectoria_1.trj Arranque de la trayectoria Trayectoria_1
TRAJ.WP006 Si se alcanzó el punto de paso WP006:
Porta prensión vertical Porta prensión vertical
TRAJ.CTL WP010 Si se alcanzó el punto de paso WP010:
Porta prensión horizontal Porta prensión vertical (controlado en el punto WP10)
--- STEP n+2 --- El porta prensión se debe detectar en posición horizontal.
... De lo contrario generará un error
(ver restricciones ...)
--- STEP n+n ---
TRAJ Trayectoria_2.trj Arranque de la trayectoria Trayectoria_2
...
 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

El seguimiento de trayectoria sólo se puede realizar con ejes muestreados a la misma frecuencia.
Al seleccionar la instrucción Traj "Nombre de la trayectoria", dos parámetros están disponibles para:
• Ejecutar la trayectoria en dirección normal o inversa
• Modificar o no la velocidad de ejecución de la trayectoria con el cursor de velocidad de la consola (kv)
El error D379 - Punto de control de la trayectoria incoherente ó inexistente aparece si:
• Se decodifica una instrucción TRAJ.CTL WP y el punto de paso WP se excede o no existe
• Las acciones controladas introducidas después de TRAJ.CTL WPn no se han terminado en el punto de paso controlado
posterior, TRAJ.CTL WPn+1, o en el paso siguiente.

VII - 4. 3. Ejemplo de aplicación

Solicitud: El robot descarga una prensa, presenta la pieza en un puesto de flameo y luego suelta la pieza.
 En un punto X de la trayectoria de flameo, el robot deberá dar una instrucción en el punto de flameo para reducir la
potencia de la llama.
Flameo que sigue la

Toma pieza en la prensa trayectoria (puntos rojos) Suelta de la pieza
1. Creación del programa de descarga (sin flameo) con el módulo de Descarga Simple
2. Conversión de la Descarga simple en programa PRG para añadir a continuación las

instrucciones de seguimiento de la trayectoria para el flameo
+
3. Creación y aprendizaje de la trayectoria
4. Inserción de las instrucciones de seguimiento de la trayectoria en el programa PRG


 Inserción de las instrucciones de seguimiento de la trayectoria en el programa

• Programa principal
STEP n
... ...
STEP n+n
SP03 Llamada del subprograma de flameo
...
• Subprograma de flameo con seguimiento de trayectoria
STEP 000
X.ABS TEACH P24 Pre-posicionamiento del robot en un área despejada para acceder sin
Y.ABS TEACH P24 colisión al inicio de la trayectoria de flameo
Z.ABS TEACH P24
STEP 001
SET OUT 100 Encendido de la llama
STEP 002
TRAJ Flameo.trj Arranque de la trayectoria Flameo.trj
En el punto de paso X de la trayectoria (WP160):
TRAJ.WP160
Reducción de la llama
SET OUT 101
 Paso a la etapa siguiente al final de la trayectoria
STEP 003
RST OUT 100 Extinción de la llama
RST OUT 101
STEP 004
END Fin del subprograma

VII - 5. Función Entradas / Salidas desconectables

 Funcionamiento
Cada nodo CAN dispone de un nuevo parámetro que indica si el nodo puede desconectarse.
Indique si se puede desconectar el nudo
Un nodo declarado "desconectable" no genera defectos, ni tampoco advertencias, si no se detecta al iniciar el sistema.
Una vez iniciado el sistema, una desconexión accidental del nodo tendrá como consecuencia la generación de un defecto
"HeartBeat" (D108).
En el entorno MANTENIMIENTO, las entradas/salidas "no conectadas" adquieren el valor "x" como estado y se ocultan los
iconos "SET" y "RST".
En la vista a continuación, las entradas y las salidas 320, 321, 322 y 323 están asociadas a un módulo no conectado.
0 = salida
316 salida salida
conectada 320 321
0 = entrada entrad entrad

316 a 322 a 323
conectada

La designación asociada a cada entrada/salida "no conectada" va precedida de la palabra "Unplugged" (desconectado).
Cuando se ejecuta un ciclo, la decodificación de una instrucción relativa a una entrada/salida "desconectada" generará el
defecto D397 para una salida y D398 para una entrada.
 Restricciones de utilización
Esta función está limitada a los nodos de tipo módulos entradas/salidas.
Todos los nodos de un mismo bus no deben estar desconectados al mismo tiempo. Si esta condición no se respeta, se
generará un defecto del controlador CAN en el momento de la conexión.
 Ventajas de la función
 Garantiza un ahorro de tiempo durante los cambios de producción.
 Simplifica el uso de módulos CANopen remotos.


VII - 6. Comunicación Robot2Robot

VII - 6. 1. Presentación
La función Comunicación Robot2Robot permite intercambiar variables de sistema (32 bits, 32 words y 32 entradas) a través
del bus Ethernet entre dos robots.
VII - 6. 2. Funcionamiento
1. En el entorno MANTENIMIENTO, hacer clic en para acceder a la página de edición de los parámetros.
2. Parámetro 6.1.0: Introducir la dirección IP de la toma Ethernet (puerto EN1 en consola) del robot 1
Dirección IP de la conexión Ethernet
3. Parámetro 6.1.1: Introducir la máscara de la dirección IP de la toma Ethernet del robot 1
Máscara de la dirección IP de la conexión Ethernet
4. Parámetro 6.2.0: Introducir la dirección IP del robot remoto (robot 2)
Dirección IP robot remoto
Principio de la tabla de intercambio Ethernet entre robots
Robot 1 Robot 2
Enlace Ethernet
puerto puerto
EN1 EN1
parámetro 6.2.1 (Word 0 a

enviar) = WRD 50 WRD 822
parámetro 6.2.2 (Word 1 a WRD 823

enviar) = WRD 60
 Por cada WRD, Bit y Entrada (IN), el valor guardado en el 1 se recopia automáticamente en el valor correspondiente de
los words, bis y entradas respectivos del robot 2 (robot remoto).
WRD 822 = valor del Word 0 a enviar, WRD 823 = valor del Word 1 a enviar, etc.
Bit 480 = valor del Bit 0 a enviar, Bit 481 = valor del Bit 1 a enviar, etc.
IN_672 = valor de la Entrada 0 a enviar, IN_673 = valor de la Entrada 1 a enviar, etc.

5. Parámetros 6.2.1 a 6.2.32: Indicar los valores de los 32 Words a enviar ( = WRD 822 a 853) de la siguiente manera
Word 0 a enviar
Word 0 a enviar
6. Parámetros 6.2.33 a 6.2.64: Indicar los valores de los 32 Bits a enviar ( = BIT_480 a BIT_511)
7. Parámetros 6.2.65 a 6.2.96: Indicar los valores de las 32 Entradas a enviar ( = IN_672 a IN_703)
8. Parámetro 6.2.97: Seleccionar la velocidad de transmisión de datos (rápida, normal, lenta)
9. Parámetro 6.2.98: Indicar la entrada asociada a la activación del módulo de sincronización de los robots.
Valor 1 de la entrada = Módulo activado

Utilización Versión 4.06 |-> - Opciones técnicas
VIII - OPCIONES TÉCNICAS

VIII - 1. Función Ejes Intercambiables
VIII - 1. 1. Descripción
Esta función sólo está activa en los robots que disponen de la opción "Ejes intercambiables".
Comprobar en la lista de opciones comerciales (Ver Declaración de las opciones, página 42) y hacer clic en la función para
activarla si la casilla no está marcada. Ésta prevalece ante la opción "Ejes extraíbles" si esta última está activada.
 Esta función se aplica tanto a cambios de rotaciones como de ejes en un robot.

VIII - 1. 2. Ventajas
 Se facilita cualquier cambio de rotación o de brazo.
 El robot reconoce la nueva rotación conectada o el cambio de eje y la configuración es automática.


VIII - 1. 3. Ejemplo de aplicación

 Situación
Un robot dispone de una zona de almacenamiento destinada a cada uno de ambos bloques de rotación B1 y B2 (ver figura
siguiente).
La función Ejes intercambiables permite al usuario del robot:
 soltar el bloque de rotación B1, situado en el brazo, sobre su soporte
 desconectar el bloque de rotación B1 y desacoplarlo mecánicamente (el armario de mando debe estar desconectado)
 relanzar el armario y desplazar el brazo del robot (sin bloque de rotación B1) hacia el segundo bloque de rotación B2
 volver a conectar y fijar el nuevo bloque de rotación B2 en el brazo (el armario de mando debe estar desconectado)
 relanzar el armario para una puesta en producción con el nuevo bloque de rotación B2.
Bloque de Bloque de
rotación rotación
B1 B2
 Condiciones
El word 422 (Detección de ejes conectados al robot) indica los ejes conectados al robot.
Consultar la guía de Programación para obtener una definición del Word 422.
 Es necesario inicializar sistemáticamente los ejes con cada cambio de eje o nueva rotación, dado que las posiciones de
las rotaciones o de los ejes pueden variar entre cada conexión.

 Identificación de los bloques de rotación

La presencia de 4 entradas TON (una por eje) del robot conectadas al bloque de rotación permitirá detectar qué bloque de
rotación está fijado al brazo. El robot también debe poder funcionar sin rotación, durante sus desplazamientos, para pasar de
la posición del soporte del bloque de rotación B1 al soporte del bloque de rotación B2.
IN3 IN2 IN1 IN0 Detección
0 0 0 0 Ningún bloque conectado
0 0 X 1 Rotación 1 Bloque 1
0 0 1 X Rotación 2 Bloque 1
X 1 0 0 Rotación 1 Bloque 2
1 X 0 0 Rotación 2 Bloque 2
1 1 1 1 No se utiliza (imposible)
 Gestión de los ejes de los bloques de rotación

Los ejes deben estar declarados en los parámetros con una asignación específica.
Por ejemplo, las rotaciones del bloque B1 deben parametrizarse en los parámetros de los ejes N° 5 y N° 6, con sus
especificidades (factores de conversión, tipo de variador, etc.). Las rotaciones del bloque B2 deben configurarse en los
parámetros de los ejes N° 7 y N° 8. La particularidad de esta parametrización es que los ejes N° 5 y N° 7 tienen como tipo de
uso Rotación1/Brazo1/Móvil1 y los ejes N° 6 y N °8 tienen como tipo de uso Rotación2/Brazo1/Móvil1.
 Atención: Los ejes N° 5 y N° 7 harán referencia al mismo número de nodo CAN y lo mismo se aplica a los ejes N° 6 y N°
8.
En el momento de la conexión, la selección del par de ejes a tener en cuenta se realiza a partir de la detección del bloque de
rotación presente o no. Tras esta detección, el archivo parámetro variador correspondiente a cada una de las rotaciones se
cargará en el variador correspondiente. Esto implica que los 4 archivos de parámetros variador, de tipo *.txt o *.dcf, se
guardan en el directorio "/sepro/client/axis".

 Parametrización
En el entorno Mantenimiento, seleccionar el parámetro 10.2.10 "Entrada que indica si el eje está conectado" en Config
Opciones (acceso a la lista de parámetros en el entorno Mantenimiento).
Entrada que indica si el eje está

conectado
Nuevos parámetros relativos a la conexión de las rotaciones: copia de los parámetros generales en los parámetros de ejes
Parámetro Designación Valor
Número del eje referente (desde el que se
P1x.1.28 calculan las compensaciones a aplicar en el otro 0 < n < 15
eje)
Desplazamiento angular de la rotación R1 para
P1x.1.29 En grados
un desplazamiento de la rotación R2 de 1 grado
Adaptación a las inversiones mecánicas. Define
P1x.1.30 0 = Sentido + 1 = Sentido -
el sentido de la compensación.

En el caso de una actualización del software con una o varias rotaciones conectadas ya parametrizadas, los valores de los
parámetros se recopiarán automáticamente:
Parámetro de Parámetro de
Designación
origen* destino
P1v.1.28 Número del eje referente
Desplazamiento angular de la rotación R1 para un desplazamiento de la rotación R2 de 1
P1.0.5 P1v.1.29
grado
P1.0.7 P1v.1.30 Define el sentido de la compensación
P1w.1.28 Número del eje referente
P1.0.25 P1w.1.29
grado
P1.0.27 P1w.1.30 Define el sentido de la compensación
P1x.1.28 Número del eje referente
P1.1.5 P1x.1.29
grado
P1.1.7 P1x.1.30 Define el sentido de la compensación
P1y.1.28 Número del eje referente
P1.1.25 P1y.1.29
grado
P1.1.27 P1y.1.30 Define el sentido de la compensación
*: parámetros para versiones anteriores a la versión 3.4.15
v = número del eje correspondiente a la rotación R2 acoplada del brazo 1 del móvil 1,
w = número del eje correspondiente a la rotación R2 acoplada del brazo 2 del móvil 1,
x = número del eje correspondiente a la rotación R2 acoplada del brazo 1 del móvil 2,
y = número del eje correspondiente a la rotación R2 acoplada del brazo 2 del móvil 2.

Parametrización específica en la hipótesis de 2 bloques de rotación que utilizan los ejes 5, 6, 7 y 8:

15.1.0 Modelo del variador utilizado Tipo de variador X
15.1.1 Número del nodo CAN del variador 6
15.1.5 Utilización del eje M1 Rotación1 Brazo1
Número de la entrada de detección de la
15.2.10 Número de IN0*
presencia del eje
Bloque de rotación 1
16.1.0 Utilización del eje Tipo de variador X
presencia del eje
presencia del eje
Bloque de rotación 2
presencia del eje
* Números de las entradas utilizadas en el ejemplo de la tabla "Identificación de los bloques de rotación",
Ver Identificación de los bloques de rotación, página 94
Parametrización de los nodos CAN según la parametrización anterior:

30.6.0 Tipo de módulo CAN utilizado para el nudo N°6 Tipo de variador X
30.6.4 Tipo de transmisión de los ProcessDataObjects 1
30.6.5 Periodo de transmisión del heartbeat 0
30.7.0 Tipo de módulo CAN utilizado para el nudo N°7 Tipo de variador X
30.7.4 Tipo de transmisión de los ProcessDataObjects 1
30.7.5 Periodo de transmisión del heartbeat 0
Parametrización de la interfaz gráfica:
Las posiciones de las teclas de mando de los ejes intercambiables, disponibles en el modo Manual (Ver Modo manual,
página 32), se definen como de costumbre en la sección IHM de los parámetros (ver la guía de Configuración presente en el
DVD). Los números de parámetros, 2.7.0 .. 2.7.4 hasta 2.10.0 .. 2.10.4, se refieren a los ejes 5, 6, 7 y 8 definidos
anteriormente.

 Configuración de las designaciones personalizadas en el robot

Con el fin de reconocer fácilmente los ejes intercambiables presentes, así como los tipos de rotación a los que corresponden,
las designaciones personalizadas se pueden modificar como se indica a continuación (ver el capítulo Las designaciones
personalizadas en la guía de Programación para más información):
Designaciones robot
-El eje N° 5 pasa a ser R1-1 (rotación R1 del bloque 1).


 2 ejemplos con los ejes parametrizados anteriormente (en el entorno Programación)

Los programas difieren en función de las rotaciones conectadas y se corresponden en la práctica a producciones diferentes:
cambio de bloque de rotación y de la prensión asociada.
 Ejemplo 1:
El bloque de rotación N° 1 está fijado al brazo y, por lo tanto, los ejes de rotación disponibles son R1_1 y R2_1. Por lo tanto,
las instrucciones de desplazamiento correspondientes se utilizan en el programa a continuación.
Editor limitado. Programa en ejecución
 Ejemplo 2:
El bloque de rotación N° 2 está fijado al brazo y los ejes de rotación disponibles son R1_2 y R2_2. Como anteriormente, las
instrucciones de desplazamiento correspondientes se utilizan en el programa de la aplicación.

VIII - 2. Copia de seguridad en red

VIII - 2. 1. Descripción
Esta función permite a un robot acceder a un servidor de archivos gracias a una red local y Ethernet con el fin de realizar las
operaciones siguientes:
 uso de una biblioteca de programas compartidos por todos los robots de un mismo parque,
 realización simultánea de una copia de seguridad y de una restauración a raíz de un depósito centralizado de datos.
La configuración de esta función se realiza a través del Editor PC (ver la guía disponible en el DVD).
La presencia constante de las 3 últimas copias de seguridad en el servidor permite recuperar los archivos de configuración
más recientes de cada robot.
La operación de copia de seguridad se realiza a través de la consola, en el entorno Mantenimiento, haciendo clic en el icono
Archivo / Restauración (Ver Archivo y restauración, página 45).
La operación de copia de seguridad puede ser periódica, es decir, ejecutada automáticamente por el robot.
VIII - 2. 2. Vista previa
La red Ethernet permite una interacción entre los robots y el servidor de archivos de la siguiente manera:
Robot N°1 Arc

hiv
o /R
est
aur
aci
ó n
Robot N°2
Red Ethernet
Archivo /
Restauración
ción
ura
sta
/ Re
h ivo
Arc
Robot N°4 Servidor de
archivos remoto
VIII - 2. 3. Condiciones
 Ambas opciones, Editor PC y Robots en red deben estar activadas en cada robot del parque.
 El cable de la consola debe estar equipado con tomas CAN y Ethernet (debe haber un conmutador de red dedicado en el
armario de mando), salvo cuando hay una tarjeta CPU en el interior del armario.
 Indicar en los parámetros 6.1.0 y 6.1.1 una dirección IP válida para cada robot (dirección fija).

VIII - 2. 4. Configuración material
Armario del Armario del Armario del

robot N°1 robot N°2 robot N°3
Conmutador de red
Ethernet
Servidor
de red
VIII - 2. 5. Compatibilidad
Se han probado con éxito los sistemas siguientes:
Servidor de archivos Versión

Microsoft Windows 2000 pro 5.00.2195 SP4
Microsoft Windows XP pro SP3
Microsoft Windows 7 pro (32 bits)
Linux Ubuntu (Samba)
10.04 LTS (32 bits)
* protocolo Microsoft
Linux Ubuntu (NFS)
10.04 LTS (32 bits)
* protocolo Unix
Synology DS211 (CIFS) DSM 5.11

VIII - 2. 6. Configuración con el editor PC

Hay disponible un menú dedicado en el editor PC para configurar:
 la frecuencia de las copias de seguridad,
 la conexión con el servidor.
 La configuración elegida se guarda también en el servidor.

Es posible definir la frecuencia de las copias de seguridad por semana, mes, año, día y hora.
 También es posible una copia de seguridad automática con cada conexión a la red, cada vez que se enciende el robot.
Copia de seguridad
realizada cada lunes, a
las 11:00 h

VIII - 2. 7. Aplicación
 Elección del programa de referencia
Por defecto, el programa de referencia ejecutado está visible en la página Producción de la consola. Sin embargo, se puede
seleccionar otro programa, guardado en la memoria del robot, que pasará a ser el programa de referencia.
1 Ir al entorno Programación.
Seleccionar un programa
2 Hacer clic en el 3 Pulsar este icono

futuro programa de
2 para transferir el
programa
referencia deseado.
seleccionado de la
memoria del robot al
3 servidor remoto.
 Archivo y restauración
Puede ejecutarse una operación de copia de seguridad y restauración integral en el entorno MANTENIMIENTO.
Todos los datos relativos a los robots se guardarán en el servidor.
 De este modo, los datos guardados en el servidor pueden integrarse en el programa de copia de seguridad de la
empresa.
Archivo / Restauración
MANTENIMIENTO

VIII - 3. Gestión de una bomba de vacío

VIII - 3. 1. Funcionamiento
Condiciones de encendido de la bomba:
 una toma pieza,
 un lanzamiento de ciclo robot.

Condiciones de parada de la bomba:
 no hay toma pieza en curso,
 ningún ciclo robot lanzado,
 ha transcurrido el plazo de espera antes de extinción.

VIII - 3. 2. Restricciones de utilización
Se define por hora un número máximo de ciclos (parámetro 9.28.3). El objetivo consiste en limitar el número de arranques y
paradas de la bomba por hora.
Tras el arranque del robot, se memoriza el tiempo del primer encendido de la bomba de vacío. Cada vez que se arranca la
bomba, un contador se incrementa. Si el contador supera el número máximo de ciclos por hora, la bomba permanece
encendida hasta el final de la hora iniciada. A continuación, el contador se pone en 0 y la bomba puede apagarse.
VIII - 3. 3. Parametrización
Los parámetros siguientes se han añadido a la página Parámetros (ver Configuración del robot, página 45 para un acceso
a los parámetros) con el fin de aplicar esta función.
Bomba de vacío
Salida pilotando la bomba de vacío
Tiempo de arranque retrasado
Tiempo antes extinción
Número de ciclos máximo por hora


IV - 2. 2. Utilización del Joystick

El joystick puede pilotar 2 ejes.
Seleccionar una página manual.
Seleccionar este icono para poner en / fuera de funcionamiento el joystick.
horizontal del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
vertical del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento horizontal del joystick.
Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento vertical del joystick.
 Una acción en diagonal del joystick permite desplazar simultáneamente los 2 ejes. Pulsando una vez de forma
complementaria en un icono de la pantalla, se desplaza al mismo tiempo un tercer eje.
IV - 2. 3. Función GoTo
Acceso a la página de los puntos y trayectorias del programa seleccionado

LED verde = posición alcanzada

LED rojo = orden en curso pero posición sin alcanzar aún
No se ejecuta ningún movimiento

LED apagado = ninguna orden en curso y posición sin alcanzar

Utilización Versión 4.06 |-> - ÍNDICE
ÍNDICE O
Offset,  77,  78,  79
A OPA, Apertura parcial alcanzada,  3
Aprendizaje,  16 OUT,  50
Autorización cierre del molde (VCM),  3
Ayuda P
Ayuda al diagnóstico,  49
Pack Automatización,  76
Documentación en línea,  11
Parada
Parada fin de ciclo,  26
B Parada fin de producción,  26
Bit sistema,  50 Parada inmediata,  26
bomba de vacío,  104 Parámetro de ciclo
Brazo Arriba (BH), zona de trabajo,  2 Puntos,  18
Brazo Fuera de Molde (BHM), zona de trabajo,  2 Path Tracking,  81
Perfil Usuario
Definición,  8
C Generar una llave de perfil,  45
Colocación,  16,  24 Modificación,  42
Comunicación Robot2Robot,  76,  90 Puesta en red de robots,  76
Contador Punto de paso (WP),  81,  83
Gestión de producción,  27 Puntos
Contador,  50 modificar,  18
Puntos,  16,  18
D
Defecto R
Defecto de toma pieza,  23 Retorno al origen
Lista de defectos,  52 Retorno al origen,  23
Documentación en línea,  11 Simple,  23
Total,  24
E Robot Tracking,  77,  79
Eje Máquina (AM), zona de trabajo,  2 RVO, Posición vertical obligatoria,  2
Ejes Intercambiables,  92
Entradas / Salidas desconectables,  76,  88 S
Expulsores Salida, Salidas temporizadas,  50
Autorizaciones de entrada y salida,  3 SBD, Seguridad Brazo Despejado,  3,  50
Seguimiento de trayectoria
H ajuste,  84
Histórico de los defectos,  39 aprendizaje,  83
Histórico de los sucesos,  41 Seguimiento de trayectoria,  81
Seguridad
Consignas de seguridad,  1
I
Inicializar,  36
Intercambio de datos,  78
T
Teclado,  7
teclas/iconos personalizables,  30
M Timer, temporización de los PLC,  50
Modificar Toma pieza,  23
Los puntos,  18
Modo
Modo prueba continuo,  16
V
Modo prueba paso a paso,  16 VEL, velocidad,  14
Modos de funcionamiento y de parada,  9
Modo ECO,  5,  9 W
Modo manual,  32 Warnings  52
WP (punto de paso),  81,  83
N
Nombre de programa,  5,  7 Z
Noyos,  3 Zona Brazo Despejado (ZBD), zona de trabajo,  2
Zonas de trabajo,  2

PROGRAMACIÓN
VERSIÓN 4.06 |->
VISUAL_Prog_09 - 09/03/2018 - Traducción del folleto original -

© Copyright SEPRO, 2018, derechos reservados.
El contenido de este documento es propiedad industrial, intelectual y comercial de SEPRO.
De conformidad con el artículo L122-4 del código de la propiedad intelectual, toda
representación o reproducción, íntegra o parcial, realizada sin el consentimiento del autor o
de sus derechohabientes o causahabientes es ilícita y puede conllevar sanciones civiles y
penales.
A estos efectos, el cliente se compromete a utilizar la información y los datos incluidos en el
presente documento únicamente para sus necesidades propias, dentro de la empresa, y a
no realizar con ellos ninguna explotación comercial, de forma directa o indirecta. Se
prohíbe, en particular, toda reproducción para comunicarla a terceros, aunque sea de forma
gratuita.
Definición de los apartados especiales utilizados en la guía:
⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.
 Advertencia: La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.
 Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.
 Astucia: Hace hincapié en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilización.
 Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.


Programación Versión 4.06 |-> - Tabla de Contenido
I - Antes de programar 1
I - 1. Introducción_______________________________________________________ 1
I - 2. Los parámetros de ciclo _____________________________________________ 1
I - 3. El operando TEACH ________________________________________________ 1
I - 4. Los EPS _________________________________________________________ 1
I - 5. Las opciones del ciclo _______________________________________________ 1
I - 6. Optimización de los tiempos de ciclo ___________________________________ 6
I - 7. Opción OPTICYCLE: Ayuda a la optimización de los tiempos de ciclo _________ 7
II - Estudio de un ejemplo de aplicación 21

II - 1. Introducción _____________________________________________________ 21
II - 2. Descripción del ciclo del robot _______________________________________ 21
II - 3. Los parámetros del ciclo ___________________________________________ 23
II - 4. Transcripción del ciclo en lenguaje de programación _____________________ 24
III - Programar 28
III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 28
III - 2. Lista de los programas ____________________________________________ 28
III - 3. Editar un programa _______________________________________________ 30
III - 4. Editar las opciones del ciclo ________________________________________ 32
III - 5. Intercambie con la llave USB _______________________________________ 32
IV - Estructura de un programa 33
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 33
IV - 2. Programa sistema - PRG 999_______________________________________ 33
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999 ______________________________________ 33
IV - 4. Subprograma de retorno- SR _______________________________________ 36
IV - 5. Programa autómata PLC __________________________________________ 40
V - Las instrucciones de programación 41

Especificidades de los operandos ________________________________________ 41
Lista de las instrucciones _______________________________________________ 42

Instrucción de desplazamiento motorizado: ABSoluto _________________________ 43
TOLerancia (TOL) ____________________________________________________ 44
Movimiento MASTER y punto de CONTROL ________________________________ 45
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) ____________________________ 49
Velocidad programada (VEL) ____________________________________________ 51
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS) ________________________________ 52
Aceleración (ACCEL), Deceleración (DECEL), Aceleración/Deceleración
(ACC_DECEL) _______________________________________________________ 53

Estandardización (LINE) _______________________________________________ 55
Instrucción de desplazamiento motorizado: RELativo _________________________ 57
Instrucción de desplazamiento motorizado: STK (STacKing) ___________________ 58
Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre (FREE) _____________ 59
Mandos neumáticos biestables __________________________________________ 60
Acciones usuario _____________________________________________________ 63
Acción Usuario Temporizada ____________________________________________ 64
Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 69
Instrucción SP _______________________________________________________ 71
Instrucción STOP SPP _________________________________________________ 72
Instrucción SR _______________________________________________________ 73
Lábeles (etiquetas) "L" y "R" ____________________________________________ 74
GOTO ______________________________________________________________ 75
Duración del paso no controlada _________________________________________ 76
WAIT BIT ___________________________________________________________ 77
WAIT IN ____________________________________________________________ 78
WAIT OUT __________________________________________________________ 79
WAIT (instrucción de temporización) ______________________________________ 80
Instrucción de test IF __________________________________________________ 81
Instrucción de test ELSE _______________________________________________ 84
Set _______________________________________________________________ 85
Reset (RST) _________________________________________________________ 87
Los contadores CNT __________________________________________________ 87
OUT _______________________________________________________________ 88
Defectos y Warnings de usuario _________________________________________ 89
WRITE _____________________________________________________________ 90
Comentario __________________________________________________________ 91
NOTE _____________________________________________________________ 92
Pop-up _____________________________________________________________ 93
Comunicación - USE DLL ______________________________________________ 94
Comunicación - READ _________________________________________________ 95
Comunicación - SEND _________________________________________________ 96

Instrucción SMOOTH __________________________________________________ 97
Seguimiento de 2 robots en tiempo real (robot Tracking) (opción) _______________ 99
Seguimiento de trayectoria (path tracking) (opción) _________________________ 100

VI - Las variables 101

VI - 1. Las entradas ___________________________________________________ 101
VI - 2. Las salidas ____________________________________________________ 102
VI - 3. Los bits _______________________________________________________ 103
VI - 4. Los contadores _________________________________________________ 105
VI - 5. Las temporizaciones_____________________________________________ 105
VI - 6. Los words (palabras de 32 bits) ____________________________________ 105
VII - Programaciones particulares 133

VII - 1. La tabla de gestión de producción__________________________________ 133
VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones ___________________ 137
VII - 3. Las designaciones personalizadas _________________________________ 146
VII - 4. Medida de tiempo ______________________________________________ 148
VII - 5. Suspensión del ciclo ____________________________________________ 148
VIII - Autómata programable integrado - PLC 149

VIII - 1. Generalidades ________________________________________________ 149
VIII - 2. Ejecución del PLC Usuario _______________________________________ 150
VIII - 3. Editar el PLC__________________________________________________ 150
VIII - 4. Las instrucciones ______________________________________________ 151
VIII - 5. Ejemplos de aplicaciones ________________________________________ 159
VIII - 6. Caso del PLC sistema __________________________________________ 168
VIII - 7. Modificación del periodo de escrutación_____________________________ 169
ÍNDICE

Programación Visual 2 - Antes de programar
I - ANTES DE PROGRAMAR
 Es aconsejable haber leído previamente la guía de Utilización.
I - 1. Introducción
Además de las posibilidades de creación de ciclos ofrecidas por los EPS presentes en su robot o por el módulo Descarga
Simple, el entorno Programación permite crear nuevos ciclos
• modificando un programa ya existente
• o creando un nuevo programa
• o adaptando un programa creado por el módulo Descarga Simple.
 Utilizar el módulo Descarga Simple para crear rápida y simplemente un ciclo básico y, a continuación, editar dicho
programa en el entorno programación para personalizarlo.
I - 2. Los parámetros de ciclo
Con el fin de facilitar la puesta a punto del ciclo, utilizar los parámetros de ciclo de sus programas. Permiten modificar el ciclo
sin tener que recurrir a la programación. Además, estos parámetros se pueden modificar en modos prueba e automático. Por
tanto, se puede ajustar, por ejemplo, una posición de algunos mm sin detener el ciclo (Ver la Guía de Utilización).
 Para los parámetros Velocidades y Temporizaciones, asignar valores aproximativos. Para los parámetros Tolerancias,
asignar valores de seguridad (3mm). A continuación, ajustará estos valores, en el momento de la puesta a punto del
programa.
I - 3. El operando TEACH
Si no conoce los valores que hay que asignar a los desplazamientos de los ejes en el momento de la introducción del
programa, utilizar el operando TEACH (aprendizaje). A continuación, aprenderá usted dichos valores a través del menú de
modificación de los parámetros del ciclo en Cambio de producción o, en su caso, durante la ejecución del primer ciclo.
I - 4. Los EPS
Cuando un programa corresponda a una aplicación de tipo corriente (ejemplo de ciclos idénticos en una misma instalación
pero con moldes diferentes), guardar ese programa como EPS. El nuevo programa creado de este modo aparecerá en la lista
de los programas EPS y, por lo tanto, podrá ser utilizado para la creación de otros ciclos sin tener que programar (ver la guía
de Utilización). Se pueden crear 1000 EPS numerados de 0 a 999.
 Al copiar el programa en EPS, todos los parámetros Punto son puestos en aprendizaje (los valores son reemplazados por
TEACH).
 Comprobar los valores de los parámetros Tolerancia en el EPS y asignarles, eventualmente, un valor de seguridad
(3mm).
 Ver Transformar un programa en EPS, página 29.

I - 5. Las opciones del ciclo
I - 5. 1. Presentación
Las opciones del ciclo ofrecen una parametrización personalizada del programa. Dicha parametrización se refiere a:
 Las posiciones notables, página 2.
 Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos, página 4.
 Las entradas memorizadas, página 4.
 Los tipos de tomas piezas, página 3.
 Por defecto, los valores de las opciones del ciclo son los que se indican en los parámetros del robot.
VISUAL_Prog_09 - 09/03/2018 - Traducción del folleto original - 1 / 169

IV - 3. Movimientos neumáticos
IV - 3. 1. Leds de estado de los movimientos
Unas leds están integradas en los iconos y dan, mediante su color, información acerca del movimiento:
Led verde: el movimiento ha concluido correctamente.
Led roja: el movimiento está siendo pilotado, pero se espera la detección de fin de movimiento .
Led gris: el movimiento no está programado.
IV - 3. 2. Las rotaciones
Colocación del porta prensión en posición horizontal.
Colocación del porta prensión en posición vertical.
Rotación del porta prensión en sentido más.
Rotación del porta prensión en sentido menos.
Rotación intermedia del porta prensión
IV - 3. 3. Las tomas piezas

1 circuito de toma pieza consta de 1 icono para la toma, 1 icono para la suelta y 1 icono que indica el estado de la toma pieza.

 El último icono no tiene tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato TON. Los ajustes del circuito se efectúan, por consiguiente, de forma mecánica,
directamente sobre el presostato. Los ajustes se describen en: Ajuste de las toma piezas,
página 22.
 El último icono tiene una tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato numérico. Pulsando esta tecla, se puede acceder a los ajustes del circuito. Los
ajustes se describen en: Aprendizaje, página 19.
Ventosa roja: Toma de pieza incorrecta.

Ventosa blanca: Suelta pieza.
Ventosa amarilla: Suelta pieza, pero la pieza sigue presente.

I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Es posible parametrizar las tomas piezas para cada programa. Si su robot está equipado con varios circuitos de toma pieza,
puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
 Cuando una toma pieza se define sin control, se muestra un warning al seleccionar el programa:
W293: Toma pieza %s sin control donde %s es sustituido por el número de la toma pieza.
N° de
N° de la
Designación Valores posibles parámetro
opción
robot
Vac. Num. sin ctrl Vacuostato numérico sin control
Vac. Num. Ctrl Inm. Vacuostato numérico con control inmediato
Toma pieza Vac. Num. Ctrl B_Des Vacuostato numérico con control brazo despejado
0 Vac. TON sin ctrl Vacuostato analógico sin control 224 8.0.0
a Vac. TON Ctrl Inm. Vacuostato analógico con control inmediato a a
Toma pieza Vac. TON Ctrl B_Des Vacuostato analógico con control brazo despejado 255 8.0.31
31 Pinza sin ctrl Pinza sin control
Pinza Ctrl Inm. Pinza con control inmediato
Pinza Ctl Brazo Des. Pinza con control brazo despejado
 La lista de estos parámetros depende de la configuración del robot definida en los parámetros robot. Ejemplo: si se
declara único el circuito de toma pieza 1, sólo estará presente la opción del ciclo "Toma pieza 1".
 Control de la toma pieza con pinza: la entrada de control es la que se indica en los parámetros robot, a saber, la entrada
asignada al parámetro 28.1.4 para el control de la toma pieza 1, por ejemplo.
 No hay ningún control implícito para la suelta de una toma con pinza, sólo se controla la toma. Para ello, es conveniente
añadir, además de la instrucción de suelta pieza, una instrucción de control de la entrada dedicada al control de la suelta
(WAIT INxxx).
I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numéricos

Es posible parametrizar los ajustes de los vacuostatos numéricos para cada programa. Si su robot está equipado con varios
circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
N° de
N° de toma N° de la
Designación parámetro
pieza opción
robot
Nivel de toma de 0 a 31 de 96 a 127
Nivel de suelta de 0 a 31 128 a 159
Valor de filtrado de 0 a 31 160 a 191
Nivel de toma 8.1.0
Nivel de suelta 0 8.1.1
Valor de filtrado 8.1.2

... ... ... ...
Nivel de toma
8.1.93
Nivel de suelta
31 8.1.94
Valor de filtrado
8.1.95

I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos

Para los robots equipados con brazo(s) neumático(s), se pueden ajustar las duraciones durante las cuales los movimientos
se realizan a gran velocidad.
N° de N° de
N° de la N° de la
parámetro parámetro
Designación opción opción
robot robot
Móvil 1 Móvil 2
Móvil 1 Móvil 2
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 1 21 69 8.8.0 8.9.0
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 1 22 70 8.8.1 8.9.1
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para avance 23 71 8.8.2 8.9.2
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para 24 72 8.8.3 8.9.3
retroceso
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 2 25 73 8.8.10 8.9.10
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 2 26 74 8.8.11 8.9.11
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para avance 27 75 8.8.12 8.9.12
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para 28 76 8.8.13 8.9.13
retroceso
Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)
 Ejemplos de aplicaciones
 Optimización de los tiempos de desplazamiento
 Compensación al realizar cambios de carga
 Reducción de los golpes en fin de movimiento
I - 5. 6. Las entradas memorizadas

Memorización de una entrada esporádica para utilización en un programa o subprograma. La memoria se pone a 0 tras la
decodificación de la primera instrucción que contiene el bit memoria del entrada.
N° de parámetro
Designación N° de la opción Bit memoria
robot
Número de la entrada memorizada 0 a 31 192 a 223 8.2.0 a 8.2.31 400 a 431
Valores posibles: Todas las entradas pueden memorizarse.

STEP n
IF BIT 400 Test de la entrada memorizada 0 y reset de la memoria
SP 01 L0 Llamada del SP 01 si la memoria estaba en 1 en el momento de la prueba
ELSE Si la memoria estaba en 0 en el momento de la prueba,
SP 10 L0 llamada del SP 10
...

I - 5. 7. Las teclas personalizadas

La integración de las teclas personalizadas en las opciones del ciclo permite, según el programa, hacer que estén disponibles
o no las teclas personalizadas de la página manual y de la página producción.
N° de parámetro
Designación N° de la opción
robot
Número de la tecla personalizada 0 a 31 - Página Manual 256 a 287 8.3.0 a 8.3.31
Tecla Calidad - Página Producción 288 8.3.32
Número de la tecla personalizada 0 a 2 - Página Producción 289 a 291 8.3.33 a 8.3.35
I - 5. 8. Modificación de las opciones del ciclo

Ver Editar las opciones del ciclo, página 32.

I - 6. Optimización de los tiempos de ciclo

 El tiempo del ciclo de la prensa suele ser superior al del robot. A pesar de ello, se aconseja reducir el tiempo ciclo del
robot, sobre todo en lo que respecta al tiempo de bloqueo de la prensa. El tiempo de bloqueo de la prensa es el tiempo
que separa:
• la autorización de acceso al molde que la prensa da al robot: señal molde abierto (MO) o Apertura Parcial Alcanzada
(OPA)
• y la Autorización ciclo prensa que el robot da a la prensa para autorizarle a fabricar una nueva pieza.
 Para reducir el tiempo de bloqueo de la prensa, se puede recurrir a las instrucciones y opciones, y se deben respetar
algunas normas que garantizarán la seguridad del material y la fiabilidad del ciclo.
 La reducción del tiempo del ciclo NO DEBE en ningún caso aumentar el número de incidentes. Efectivamente, el tiempo
perdido durante el reinicio tras un incidente anulará las décimas de segundo ganadas en la optimización.
⚠ Las trayectorias obtenidas tras la optimización no deben presentar ningún riesgo de colisión en el caso de que
una de las partes en movimiento se ralentizara por un motivo o por otro. Por ejemplo, es lo que sucede cuando
pasamos al modo Prueba:
trayectoria obtenida en trayectoria obtenida en

modo automático modo Prueba
X X
X
X
X
X
 El brazo del robot debe pararse lo más cerca posible del molde para alcanzar la abertura de éste último. El reinicio del
ciclo de la prensa debe hacerse lo antes posible. Para ello, debe ajustar la zona Brazo Fuera de Molde (BHM) al máximo:
la posición más baja del brazo del robot que permita la abertura y el cierre del molde sin colisionar con la pieza presente
sobre la prensión del robot.
Las instrucciones de programación empleadas para la optimización del tiempo de ciclo son Tolerancia (TOL) (Ver
TOLerancia (TOL), página 44) y Movimiento maestro (MASTER) (Ver Movimiento MASTER y punto de CONTROL,
página 45).
El uso de estas dos instrucciones permite:
• redondear las trayectorias encadenando los movimientos
• ocultar los movimientos de desmoldeo de la pieza (expulsores y/o noyos) realizándolos durante los movimientos del
robot
Para que la optimización del tiempo del ciclo sea eficaz, debe observar e incluso modificar algunos parámetros de ajuste de
la prensa:
• la posición de Abertura Parcial (OPA) debe estar ajustada para autorizar el descenso del brazo del robot lo antes
posible (sin riesgo de colisión)
• las velocidades y aceleraciones de los movimientos de la prensa (molde, expulsores y noyos) deben ser optimizados al
máximo, respetando siempre la calidad de las piezas producidas y la seguridad de los equipamientos.
• si es posible, debe dar preferencia a los movimientos rápidos: por ejemplo, si la apertura del molde es más rápida que
la expulsión de la pieza, será menos perjudicial para el tiempo del ciclo, tener una apertura suficientemente grande
como para permitir igualar los tiempos de entrada y salida de expulsión y/o noyos durante los movimientos del robot.
 Recuerde: La productividad de un equipamiento se calcula a lo largo de varios períodos de producción. Por lo tanto, se
tienen en cuenta las paradas por avería.
 Una optimización eficaz del tiempo del ciclo DEBE:

• Reducir el tiempo de fabricación de una pieza
 Una optimización eficaz del tiempo del ciclo NO DEBE:
• Aumentar el número de piezas rechazadas
• Aumentar el número de averías

I - 7. Opción OPTICYCLE: Ayuda a la optimización de los tiempos de ciclo

La opción Opticycle garantiza una optimización de los tiempos de ciclos proponiendo un medio sencillo de optimizar un ciclo
de descarga da una prensa de inyección de plástico.
Esta función consiste en insertar un subprograma de toma pieza optimizado preescrito y preprogramado según las reglas del
arte.
Le facilitará ayuda a la programación de un ciclo de descarga y le permitirá estimar rápida y fácilmente las ganancias
obtenidas.
I - 7. 1. Ventajas de Opticycle
• se adapta automáticamente a la configuración del robot;

• facilita y sistematiza la optimización de las toma piezas en el molde;
• permite reducir el tiempo de intervención del robot en el molde;
• permite a los programadores principiantes crear "toma piezas optimizadas" rápidamente, fácilmente y de manera
segura;
• permite a los programadores expertos programar más rápidamente una nueva toma pieza optimizada;
• fomenta la compartición de las buenas prácticas de programación en la fábrica o entre fábricas;
• facilita el despliegue de una optimización de los tiempos de ciclo a todos los robots programados que tendrán la misma
estructura de programas optimizados;
• da consejos para reducir el tiempo de ciclo: como disminuir el tamaño de la prensión o ajustar correctamente la prensa
de inyección;
• facilita el aprendizaje de las posiciones del robot para la toma pieza en el molde;
• permite la compartición de una biblioteca de subprogramas entre robots o entre fábricas;
• permite el control de los tiempos de ciclo y la indicación de derivas durante la producción;
• suprime la duplicación de las copias de programas y la reproducción de los errores de programación.

I - 7. 2. Utilización de la opción Opticycle
 Inserción de un subprograma “Toma pieza optimizada”
1. Hacer clic en el icono para acceder al entorno PROGRAMACIÓN.
2. Hacer clic sobre el icono para seleccionar el programa deseado en la lista de programas.
 Un subprograma "Toma pieza optimizada" puede insertarse en un programa existente o durante la creación de un nuevo
programa.
Posición de liberación de la pieza

Velocid. retroceso tras toma pieza
Autorización entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
Subida Z durante retroceso
4
Brazo 1 arriba
Autorización cierre del molde
Subprograma retorno origen
Suelta pieza 1 3
Leva AMX Prensa1
Fin retroceso después toma pieza
3 Pulsar para seleccionar un encabezado de subprograma.
4 Pulsar para insertar un nuevo subprograma.


5
Insertar un SP vacío Insertar un SP estándar Insertar un SP cliente
Seleccionar el tipo de subprograma a Introducir el número del nuevo
insertar subprograma a insertar 7
6 Toma pieza optimizada
Pulsar para seleccionar un subprograma procedente de la biblioteca estándar.

5 Seguir el mismo procedimiento a continuación para insertar un subprograma vacío (pulsar en la pestaña Insertar
un SP vacío) o un subprograma presente en la biblioteca cliente (pulsar en la pestaña Insertar un SP cliente).
6 Pulsar para seleccionar este subprograma.
7 Introducir el número del nuevo subprograma a insertar.
8 Pulsar en el icono para validar
 Elección de las acciones del subprograma "Toma pieza optimizada"
Posición de las rotaciones sobre el molde
1
Tipo de expulsión:
Expulsores Noyos
2 ¿La pieza se mantiene sobre los expulsores/noyos?
Sí No
3
Elegir las tomas piezas asociadas
Toma pieza 1
Toma pieza 2
Toma pieza 3
4
5 5
Las preguntas se adaptan automáticamente a la configuración del robot (presencia de R1 o R2 numérico o

1 neumático).
3 Hacer clic sobre Sí o No. No liberará el eje Y (visualización del mensaje "Y:Eje libre") para permitir a los
expulsores o noyos empujar el eje Y (en el caso de un robot transversal).
Para más detalles, Ver Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre (FREE), página 59
5 Pulsar en uno de estos 2 iconos para pasar a la pantalla anterior o siguiente

Posición prensión bajada en el molde

¿Modificar la posición de la prensión en el molde
durante la bajada?
Sí No
5
Posición de la prensión en el molde durante la
bajada
Posición prensión subida en el molde

¿Modificar la posición de la prensión en el
molde durante la subida?
Sí No
6
¿Modificar la posición de la prensión en el
molde durante la subida?
7 Visualizar consejos adicionales
5 Si el robot está equipado con rotaciones R2, es posible girar las rotaciones durante la bajada en el molde y la
subida.
6
7 Marcar la casilla para visualizar consejos suplementarios.
8 Pulsar en este icono para pasar a la etapa siguiente.
 Visualización de consejos para el aprendizaje de los puntos
Sinóptico del subprograma
Debe aprender los puntos siguientes

Espera molde abierto 1 2
Inicio Avance durante la bajada
1: Toma pieza en el molde
25: Posición de liberación de la pieza
2: Subida Z durante retroceso
3: Fin retroceso después toma pieza
10: Brazo 1 arriba
Ayuda
Posición de activación del avance hacia la
3 pieza. Idealmente, 70% de la carrera del eje

vertical
4
1 Seleccionar los puntos a aprender en esta lista (Ver Aprendizaje de los puntos, página 13).
2 El dibujo representa en amarillo el punto seleccionado en la lista de la izquierda.
3 Sección de ayuda para posicionar correctamente el robot durante el aprendizaje en modo manual.
4 Pulsar en este icono para pasar a la etapa siguiente.

 Visualización de otros consejos para reducir el tiempo del ciclo
Otros consejos para reducir el tiempo del ciclo
1
Reducir el tamaño de la prensión
Ajustar la carrera y la velocidad del molde
Ajustar la carrera y la velocidad de los expulsores o noyos
Comprobar el ajuste del vacuostato:

Ajustar correctamente los umbrales de detección de los vacuostatos
Ajustar el filtro para no detener el robot después de una

pérdida momentánea de la presencia de la pieza
2
1 Marcar todas las casillas para validar los consejos recibidos.
2 Pulsar en este icono para pasar a la etapa siguiente y validar la inserción del subprograma "Toma pieza
optimizada".
Subprograma Estándar
Toma pieza: Expulsores/Sin FREE
Velocidad X fuera molde

Velocidad Y%s fuera del molde
Toma pieza en el molde
Espera molde abierto
Rotación 2 sentido -
Porta prensión vertical

*si mvt expuls. posibles durante apertura
Autorización salida expulsores
Parada autorización entrada expulsores
3 Pulsar en este icono para guardar el programa.

 No olvidar insertar en el programa principal la llamada al subprograma creado.
[Toma pieza: Expulsores/Sin FREE]
[Suelta pieza]
[Toma pieza: Expulsores/Sin FREE]


 En función de las necesidades, el subprograma "Toma pieza optimizada" puede modificarse en programación libre.

IV - 4. Autorizaciones prensa
 El accionamiento de un movimiento se realiza sobre la prensa. La prensa debe estar en modo manual. El robot da las
autorizaciones de movimientos.


Aprendizaje: Espera molde abierto
1
2
1 Colocar el robot en la posición deseada. Los datos por aprender están destacados en amarillo.
2 Para la posición de espera molde abierto, el eje Z debe estar posicionado sobre BHM, en caso contrario será necesario
ajustar la BHM dinámica en las opciones del ciclo del programa (Ver Ajuste de la leva BHM dinámica por programa,
página 15).
3 Pulsar en para validar.
⚠ Todos los puntos deben aprenderse en modo manual antes de la ejecución del programa.

 Ajuste de la leva BHM dinámica por programa
1. Hacer clic en el icono para acceder al entorno PROGRAMACIÓN.
2. Hacer clic en el icono para seleccionar el programa deseado.
3 5 6
Posición leva BHM dinámica brazo 1= 480.0 mm
4
Posición leva BHM dinámica brazo 1 = 480.0 mm
3 Pulsar en este icono para acceder a las opciones del ciclo del programa seleccionado.
4 Pulsar en la opción Leva BHM dinámica para seleccionarla.
5 Pulsar en este icono para modificar el valor de la opción y pulsar en para validar.
6 Pulsar en para guardar los cambios
 Durante la copia de un programa, esta opción retorna al valor por defecto definido en los parámetros.
⚠ Será precisó ajustar la leva BHM con respecto al nuevo molde, para evitar cualquier riesgo de rotura material.

 Visualización y gestión de los tiempos de ciclo

Es posible observar en tiempo real las medidas de la eficacia de esta función Opticycle en un tabla accesible en el entorno
Producción. Esta tabla es específica del programa seleccionado.
Dos nuevas pestañas "Tiempo de ciclos" y "Tiempo de ciclos - Umbral" permiten visualizar en ella resultados reveladores de
una optimización de los tiempos de ciclos.
1. Hacer clic en el icono para acceder al entorno Producción.
2. Hacer clic en el icono para visualizar la tabla de gestión de producción y de los tiempos de ciclos.
3. Seleccionar "Tiempo de ciclos" en la lista desplegable de la pestaña.
Tiempo de ciclos 1 234 5 6 7

Tiempo (Segundos) Mín. Valor Máx. Dif. Media Gan.
Tiempo de intervención del robot en la prensa
Tiempo de ciclo del robot fuera de la prensa
Tiempo de ciclo de la prensa
Tiempo de apertura del molde
Tiempo de cierre del molde
Tiempo de salida de los expulsores o noyos
Tiempo de toma pieza
Tiempo hasta la posición de toma pieza
Tiempo para salir del molde, tras la toma pieza
Tiempo de ciclo de la aplicación
1 Valor mínimo desde el registro
2 Valor actual:
Significado de los colores visualizados

Valor en azul No se indica ningún límite
Valor en verde El valor está entre los límites
Valor en rojo El valor no está entre los límites
3 Valor máximo desde el registro
4 Desviación típica, indica una tendencia
5 Media de todos los valores medidos.

6 Ganancia en tiempo real:

Valor en verde Valor actual < Valor de referencia = Ahorro de tiempo
Valor en rojo Valor actual > Valor de referencia = Pérdida de tiempo
7 Pulsar en este icono para guardar los valores visualizados como valores de referencia del programa*.
 Los valores son de color naranja mientras el robot no haya efectuado 10 medidas.
* Este valor de referencia se registra con el programa y será recordado con el programa. No es posible registrar una
referencia antes de 10 medidas efectuadas.

4. Seleccionar "Tiempo de ciclos - Umbral" en la lista desplegable de la pestaña.
Tiempo de ciclos - Umbral 1 23 4

(Segundos) Umbral1 Umbral Valor Seleccionar un valor
Tiempo de intervención del robot en la prensa para modificarlo,
luego OK para validar
Tiempo de ciclo del robot fuera de la prensa
Tiempo de ciclo de la prensa
Tiempo de apertura del molde
Tiempo de cierre del molde
Tiempo de salida de los expulsores o noyos
Tiempo de toma pieza
Tiempo hasta la posición de toma pieza
Tiempo para salir del molde, tras la toma pieza
Tiempo de ciclo de la aplicación
1 Valor mínimo que no se debe superar
2 Valor máximo que no se debe superar
3 Valor actual:

Valor en azul No se indica ningún límite
Valor en verde El valor está entre los límites
Valor en rojo El valor no está entre los límites
4 Pulsar en este icono para guardar los valores umbral modificados.*
Los valores de los límites se registran con el programa y serán recordados con el programa.

I - 7. 3. Utilización de la biblioteca cliente

Es posible de guardar uno o varios subprogramas en una biblioteca cliente. Estos subprogramas podrán insertarse a
continuación fácilmente en un programa a partir de esta misma biblioteca.
 Copia de un subprograma en la biblioteca cliente
Espera fin de ciclo robot

2 3
Toma pieza: Expulsores/Sin FREE

1
Rotación 2 sentido -
1 Pulsar en el encabezado del subprograma a copiar.
2 Pulsar en este icono para copiar el subprograma seleccionado.
3 Pulsar en este icono para pegar el subprograma seleccionado.
Pegar el SP en el programa Pegar el SP en la biblioteca cliente 4

Seleccionar la familia en la cual El subprograma se almacenará con
almacenar el subprograma el siguiente título 6
Toma pieza
5
Toma piezas y coladas / noyos / R1V
Toma piezas y coladas / noyos
Toma pieza optimizada / noyos

Suelta
Retorno al origen
Otros
7
4 Pulsar en la pestaña Pegar el SP en la biblioteca cliente.
5 Pulsar para seleccionar la familia en la cual almacenar el subprograma.
6 Pulsar en este icono para modificar el título del subprograma.
7 Pulsar en este icono para validar la copia del subprograma.

 Supresión de un subprograma de la biblioteca cliente
Programación
1 Pulsar en este icono para acceder a la biblioteca cliente.
Toma pieza
Toma piezas y coladas / noyos / R1V
Toma pieza optimizada / noyos
Toma piezas y coladas / noyos
Suelta
Suelta simple en la cinta
Retorno al origen
Otros
2
2 Seleccionar la familia y a continuación el subprograma a suprimir.
3 Pulsar en este icono para suprimir el subprograma seleccionado.


 Copia de la biblioteca cliente en llave USB
1 Programación
2 Seleccionar la biblioteca a copiar.
3 Pulsar en este icono para una transferencia en la llave USB.
⚠ Durante la copia de una biblioteca de subprogramas en un robot, la nueva biblioteca reemplazará a la antigua
biblioteca.
 Es copiar un programa completo a otro robot, a continuación copiar solamente un subprograma del programa copiado para
enriquecer la biblioteca.
 La biblioteca cliente también puede ser transferida de un robot a otro.

Programación Visual 2 - Estudio de un ejemplo de aplicación
II - ESTUDIO DE UN EJEMPLO DE APLICACIÓN

II - 1. Introducción
El presente capítulo describe una aplicación de descarga de prensa para inyectar el plástico. El estudio comienza por la
descripción de las necesidades y va hasta la introducción del programa en la consola. Este estudio puede servir de base para
todos los nuevos usuarios que deseen crear programas.
Utiliza los parámetros de ciclo para el aprendizaje de los puntos, el ajuste de las temporizaciones, de las velocidades y de las
tolerancias.
La estructura de un programa se describe en: Estructura de un programa, página 33.
Las instrucciones del idioma se describen en: Las instrucciones de programación, página 41.
Las variables se describen en: Las variables, página 101.
II - 2. Descripción del ciclo del robot
El ciclo descrito en este ejemplo es una aplicación de descarga de prensa con suelta de una única pieza en una cinta. Se
utiliza un solo circuito de toma de pieza. Unos puntos precisos en el espacio definen este ciclo.
P08 .
. .
P04 P10
P06
. T01 . P03
..
T02
.
P01

V - MANTENIMIENTO
V - 1. Información de mantenimiento
Seleccionar este icono para acceder a la información de mantenimiento y, a continuación, seleccionar uno de los
V - 1. 1. Ejes numéricos
 Informaciones
Este icono permite poner a cero de las informaciones del eje seleccionado.
 Calibración
Este icono permite acceder a la calibración del eje. La calibración sirve para definir la posición numérica 0 del
eje. Dicha operación ha sido hecha por nosotros antes de la salida de fábrica pero en algunos casos es
necesario volver a hacerlo por ejemplo en el caso de cambio de un motor. El procedimiento se describe en la
documentación de mantenimiento.
 Reinicialización
Este icono permite acceder a la página de anulación de la inicialización de los ejes.
Para inicializar el eje de nuevo: Ver Inicialización de los ejes, página 36.
V - 1. 2. Movimientos neumáticos
 Informaciones
Este icono permite poner a cero de las informaciones del movimiento seleccionado.
V - 1. 3. Identificación del robot

Este icono da acceso a la identificación del robot: número del robot y versión del software. Asimismo, se
muestra una lista de los distintos componentes del mando y de su versión.
V - 1. 4. Infos CAN
Este icono da acceso a la definición y a la supervisión de los nudos CAN
 ¡Visualizar gráficamente el estado de un módulo CAN completo instantáneamente!

II - 3. Los parámetros del ciclo

 Los puntos
Para definir los parámetros Puntos, primero es necesario analizar la cinemática del ciclo del robot a fin de detectar los puntos.
Estos puntos podrían hacer referencia a uno o varios ejes de desplazamiento.
DEFINICIÓN DE LOS PUNTOS:

• P01: Toma pieza en el molde • P06: Suelta
• P03: Fin retroceso después toma pieza • P08: Cambio de molde
• P04: Espera molde abierto • P10: Brazo 1 arriba
 Las velocidades
En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 velocidades diferentes para el eje Z:
• Velocidad lenta para bajada del eje Z por encima de la cinta.
V07: Velocidad de bajada para suelta
• Velocidad máxi. para bajada del eje Z al molde.
V01: Velocidad de bajada en el molde
 Los parámetros temporizaciones
En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 temporizaciones:
• W01: Tempo. después suelta pieza
• W02: Tiempo de mando de la cinta
 Las tolerancias
En este ejemplo de aplicación se utilizan 2 parámetros Tolerancias diferentes:
• La anticipación del avance Y durante la bajada Z al molde
T01: Anticipación de la entrada en el molde
• La anticipación de la subida Z durante el retroceso Y
T02: Anticipación de la salida del molde
 En este ejemplo, las designaciones asociadas a los parámetros de ciclo corresponden a los textos entregados por defecto
con el robot. Es posible modificarlas. Ver Las designaciones personalizadas, página 146

II - 4. Transcripción del ciclo en lenguaje de programación

II - 4. 1. Organigrama
La división del ciclo en subprogramas (SP) tal y como se propone en el siguiente organigrama, ofrece una mejor legibilidad
del programa y, de este modo, facilita posibles análisis posteriores. Con el fin de no ralentizar el ciclo, el avance de la cinta
transportadora se realiza paralelamente al ciclo. Para ello se utiliza un subprograma paralelo (SPP 81).
Regreso a las condiciones de inicio del ciclo SR 00
- Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la Avance de la

apertura SP 01 SPP 81
cinta a un paso
- Toma pieza en el molde e inicio del ciclo prensa de 5 segundos
Suelta pieza en la cinta

SP 02
II - 4. 2. Programa principal
 El programa principal consta de las llamadas de los diferentes subprogramas:
PRG 000 - EJEMPLO DE APLICACIÓN

STEP 000 / PRG 000
SR 00 RETORNO AL ORIGEN
STEP 001 / PRG 000
SPP 81 AVANCE CINTA TEMPORIZADO
STEP 002 / PRG 000
SP 01 L00 TOMA PIEZA EN EL MOLDE
STEP 003 / PRG 000
SP 02 L00 SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 004 / PRG 000
END

II - 4. 3. Subprograma de toma pieza
 Contenido del SP 01:
SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 01 - TOMA PIEZA EN EL MOLDE

STEP 000 / SP 01 / PRG 000
STEP 001 / SP 01 / PRG 000
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Y.ABS TEACH P03 Fin retroceso después toma pieza
STEP 002 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS TEACH P04 Espera molde abierto
Espera fin ciclo prensa
Entrada expulsores
STEP 003 / SP 01 / PRG 000
Z.VEL 100 % V01 Velocidad de bajada en el molde
Z.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Z.TOL 003.0 T01 Anticipación de la entrada en el molde
STEP 004 / SP 01 / PRG 000
Y.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
STEP 005 / SP 01 / PRG 000
Autorización salida expulsores ctlrda
Toma pieza 1
STEP 006 / SP 01 / PRG 000
Entrada expulsores
Y.TOL 003.0 T02 Anticipación de la salida del molde
STEP 007 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
STEP 008 / SP 01 / PRG 000
END

II - 4. 4. Subprograma de suelta
 Contenido del SP 02:
SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 02 - SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / SP 02 / PRG 000
X.ABS TEACH P06 Suelta
Y.ABS TEACH P06 Suelta
STEP 001 / SP 02 / PRG 000
Porta prensión horizontal
STEP 002 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS TEACH P06 Suelta
Z.VEL 020 % V07 Velocidad de bajada para suelta
STEP 003 / SP 02 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 004 / SP 02 / PRG 000
WAIT 015 W01 Tempo. después suelta pieza
STEP 005 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 Brazo 1 arriba
STEP 006 / SP 02 / PRG 000
END
II - 4. 5. Subprograma de avance de la cinta

 Contenido del SPP 81:
SUBPROGRAMA PARALELO 81 - AVANCE CINTA TEMPORIZADO
STEP 000 / SPP 81 / PRG 000
OUT 180 Avance cinta
STEP 001 / SPP 81 / PRG 000
WAIT 050 W02 Tiempo de mando de la cinta
STEP 002 / SPP 81 / PRG 000
END

II - 4. 6. Subprograma de Retorno al Origen

Este subprograma es absolutamente necesario para el funcionamiento de un programa.
Su función se describe en: Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -, página 36
Para este ejemplo de aplicación, se pueden distinguir 2 casos de liberación diferentes:
1. El robot está en el molde, por tanto hace falta:

• un suelta pieza.
• un retroceso Y (P03).
• una subida Z (P10).
2. El robot está en posición de suelta (justo por encima de la cinta), por tanto hace falta:
• un suelta pieza.
• una subida Z (P10).
 Cuando se produce un retorno al origen, el coeficiente de velocidad general se posiciona en 15%. La velocidad aplicada
es entonces igual al 15% de la velocidad programada. En el ejemplo, en el momento de la suelta (ver SP02), se programa
una velocidad Z al 20% (Z.VEL 020 %). Si se realiza un retorno al origen después de esa instrucción, el desplazamiento
del eje Z será muy lento. Por tanto, recomendamos programar una velocidad de 100% en el SR.
 En los retornos al origen, es desaconsejable e inútil realizar los movimientos que se repetirán al principio del programa
como las rotaciones o el movimiento X por ejemplo. Bastará con llevar el brazo del robot (eje Z) a una posición de
seguridad, hacia arriba.
Si se comparan ambos casos de liberación de este ejemplo de aplicación, sólo se ve una diferencia: el retroceso Y es
necesario sólo para liberar el molde.
La solución retenida, que será compatible con todas las posiciones es por tanto:
• suelta pieza.
• si el robot está en el eje de la máquina (AM), entonces se produce un retroceso Y (P03).
• subida Z ( P10) (total y rápida).
 SR0 se escribirá:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 00
STEP 000 / SR 00 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 001 / SR 00 / PRG 000
IF IN 419 Robot en el eje máquina
STEP 002 / SR 00 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Z.VEL 100 %
STEP 003 / SR 00 / PRG 000
END
II - 4. 7. Subprograma de puesta en PCO

Su función se describe en: Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -, página 40

El contenido del SR99 es, por tanto:
 Desplazamiento X (P08) hacia leva posición cambio de molde, es decir:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 99 - Posición Cambio de Molde
STEP 000 / SR 99 / PRG 000
X.ABS TEACH P08 Cambio de molde
STEP 001 / SR 99 / PRG 000
END

Programación Visual 2 - Programar
III - PROGRAMAR
III - 1. Pantalla de inicio
2 Lista de los 3 Las designaciones 4 Intercambie con la

programas, página 28 personalizadas, llave USB, página 32
página 146
1 Crear un nuevo
programa, página 29 1 23 4
Programación
III - 2. Lista de los programas
1 Copiar un programa,
página 29
Seleccionar un programa
2 Transformar un
programa en EPS, página
29
1
2 3 Crear un nuevo
programa salido del
3 programa DS
seleccionado, página 29
4
5 4 Suprimir un programa,
6 página 29
6 Editar un programa, página 30 5 Imprimir un programa, página 29

III - 2. 1. Copiar un programa
Seleccionar de la lista el programa que desea copiar.
Seleccionar este icono.
Salvaguardar el programa con otro número.

El programa ha sido editado.
III - 2. 2. Transformar un programa en EPS
 Ver Los EPS, página 1.

Seleccionar de la lista el programa que desea transformar.
Se solicita un número de EPS y luego se edita el EPS.
III - 2. 3. Crear un nuevo programa salido del programa DS seleccionado
 Esta función permite crear de manera rápida y sencilla un programa de descarga con el que es posible
añadir libremente todo tipo de especificidades con el fin de gestionar, por ejemplo, los periféricos
complejos.
Seleccionar de la lista el programa DS que desea copiar.
 No debe seleccionarse para la ejecución.
Se crea entonces un programa con el primer número libre.
III - 2. 4. Suprimir un programa
Seleccionar de la lista el programa que desea suprimir.
Entonces, se pide una confirmación.
 Es imposible eliminar el PRG seleccionado para la ejecución.

III - 2. 5. Imprimir un programa
Insertar una llave USB en USB 1

Seleccionar de la lista el programa que desea imprimir.
Seleccionar este icono. El icono se anima durante la impresión.
Esperar. La impresión concluye cuando se suelta el botón.
III - 2. 6. Crear un nuevo programa
A partir de la página de inicio del entorno, seleccionar este icono. Ver Pantalla de inicio, página 28.
Se edita un programa que incluye una estructura mínima.

III - 3. Editar un programa

III - 3. 1. Pantalla de entrada
Las designaciones Editar las La tabla de gestión de Modificar una Anular la última acción
personalizadas, opciones del producción, página 133 instrucción
página 146 ciclo, página 32 7
3 4 5 6
Volver a ejecutar la acción
Editar el PLC, cancelada
página 150
8
12345 67 89
2 Grabar
A BC
Editar el programa
9
Mostrar las siguientes herramientas:
1
Copiar, Pegar, Cortar
Borrar una D E F
instrucción
A
Invalidar una Comprobar la sintaxis del programa,
página 31
D E F
instrucción, página Caja de instrucciones
31 Ver Añadir una instrucción, página 30
B C
III - 3. 2. Edición limitada
En modo automático, cuando el programa editado se está ejecutando, las modificaciones son limitadas. Solamente las cotas
son modificables y dentro de los límites de seguridad previstos:
• + 10 mm para los desplazamientos,
• + 50 mm para las tolerancias.
III - 3. 3. Añadir una instrucción
 Elegir la instrucción en Pantalla de entrada, página 30.
 En la mayoría de los casos, se abre una nueva página que permite la introducción completa de la instrucción.
 Cuando se confirma la introducción, la instrucción se posiciona debajo del lugar previamente seleccionado.
 Está imposible introducir una instrucción en un paso que contiene la palabra END.
III - 3. 4. Añadir un comentario en el programa
Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa.
Seleccionar la línea del programa por encima de la cual deberá aparecer el comentario.
Elegir *.
Introducir un texto explícito de un máximo de 49 caracteres.

III - 3. 5. Añadir un paso de programa
Seleccionar un encabezado de paso.
Un nuevo paso se coloca por encima del paso previamente seleccionado.
III - 3. 6. Añadir un nuevo subprograma
Seleccionar la instrucción END.
Elija el tipo de subprograma.

Se crea un nuevo subprograma que se posiciona según su número
III - 3. 7. Introducción de un nombre de programa o de subprograma
Los nombres se encuentran bajo los encabezados.
Seleccionar esta ubicación.
Aparece un teclado que permite introducir (ver la guía de Utilización para usar el teclado).
III - 3. 8. Borrar un subprograma, un paso, una instrucción
Seleccionar el encabezado, el paso o la instrucción que hay que borrar.
Seleccionar este icono. Entonces, se pide una confirmación.
 Está imposible borrar el SR 00 o el STEP 000.

III - 3. 9. Invalidar una instrucción
Seleccionar este icono. La instrucción queda inhabilitada y precedida del signo //.
 // X.ABS 00120.0
La instrucción ya no se ejecuta mientras esté invalidada. Seleccionar de nuevo el icono para habilitar la
instrucción.
III - 3. 10. Comprobar la sintaxis del programa

• Si no hay ningún error de sintaxis, aparece el mensaje "La sintaxis es correcta".
• De lo contrario, un mensaje indica el primer error encontrado y la línea de programa en cuestión. La línea
en cuestión se selecciona automáticamente. Una vez corregido el error, hay que relanzar la
comprobación para detectar si la corrección ha sido eficaz o si no existen otros errores.

III - 4. Editar las opciones del ciclo
Abrir la lista de programas. Ver Pantalla de inicio, página 28.
Editar el programa en cuestión. Ver Lista de los programas, página 28.
Editar las opciones del ciclo.
Seleccionar en la lista la opción que desea modificar:
Modificar una opción Restituir la opción por

defecto
1 Restituir todas las
2 opciones por defecto
12 3 4
Guardar las
modificaciones
4
 No se puede acceder a las
opciones del ciclo con un
programa credo a partir del
módulo Descarga simple.
III - 5. Intercambie con la llave USB

La pantalla se divide en 2 columnas:
A la izquierda se muestra el contenido del robot.
A la derecha se muestra el contenido de la llave USB.
Este icono permite seleccionar un robot de la llave USB seleccionada.

Visualizar los datos de tipo programa:

- Los parámetros del robot
- Los programas
- El programa sistema PRG 999 (ver Programa sistema - PRG 999 )
- Los ajustes de los perfiles usuario

Programación Visual 2 - Estructura de un programa
IV - ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998
 999 programas principales, de 0 a 998, de 1000 pasos que contienen cada uno 300 instrucciones
 Un programa puede tener, como máximo, 8192 líneas.
 Los programas pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos al producto manipulado:
"Tapa D120 Molde 96032". Es posible modificar este nombre y visualizarlo en los procedimientos de búsqueda del
programa.
 La estructura es secuencial, es decir que se considera que un paso está terminado y por lo tanto permite la ejecución del
paso siguiente, cuando el conjunto de instrucciones contenidas son ejecutadas.
 Todas las instrucciones presentes en el paso se ejecutan al mismo tiempo.
 Cuando se haya ejecutado el último paso, el programa retornará automáticamente al paso 0.
 A cada programa se asocia un PLC. Ver Autómata programable integrado - PLC, página 149.
IV - 2. Programa sistema - PRG 999
Este programa tiene las mismas propiedades que el programa principal, pero sólo se ejecuta con motivo de una inicialización
automática.
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999
IV - 3. 1. Subprogramas estándar
 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.
 Al igual que los programas principales, pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos a su función en
el programa: "SP 01: Toma pieza en el molde"
 Un subprograma podrá abrir otro subprograma con un límite de 10 niveles de entrelazado.
 La dirección de retorno (Lábel L) al final de la ejecución del subprograma se declara en el programa o subprograma
llamado.
 La denominación del subprograma precede a un número de lábel L. Si el lábel declarado es 00, una vez finalizado el
subprograma, llevará al paso siguiente.
 Ejecución no condicionada y retorno al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
STEP 0
STEP 1 SP 01 L00
SP 01
STEP 2 STEP 0
STEP 5 SP 04 L00
END SP 04
STEP 6
STEP 9 END STEP 0
STEP 7 END

 Ejecución condicionada y retorno a un paso del programa principal diferente al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
IF IN 14
STEP 0 SP 02 L34
STEP 1
SP 02
STEP 2 STEP 0
STEP 5
STEP 3 L34
STEP 6 END
 Esta estructura permite utilizar un mismo subprograma con diferentes direcciones de retorno.
La ejecución condicional se realiza mediante la utilización de la instrucción "IF". Ver Instrucción de test IF, página 81.
IV - 3. 2. Subprogramas de colocación
 Ver Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 137.


IV - 3. 3. Subprogramas paralelos (SPP)

 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.
 Su ejecución se realiza paralelamente al desarrollo normal del ciclo. Puede ser interrumpida en cualquier momento por la
instrucción Stop SPP o por la ejecución de un retorno al origen.
 Se pueden ejecutar al mismo tiempo 3 SPP .
 No existe dirección de retorno para los Subprogramas Paralelos, aunque pueden retornar automáticamente al paso 0
(LOOP).
Programa principal
STEP 10 SP 01 L00
SP 01
STEP 0 La ejecución del SPP 81 comienza

STEP 12
mientras que la del SP01 continua.
STEP 5 SPP 81 L00
SPP 81 Si el SPP es de tipo LOOP,
STEP 6 END
se retorna
STEP 0 sistemáticamente al paso 0
hasta la decodificación de
Bit indicado = 1
la instrucción Stop SPP o a
durante la duración
la ejecución de un retorno
del SPP 81
origen.
STEP 7 END
 Se elige un bit usuario a la introducción de la instrucción SPP con objeto de indicar si se ha terminado o no el SPP. Se
pone a cero al terminarse el SPP
 El sistema bit número 210 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste.
 El sistema bit número 213 se pone a 1 en cuanto se activan 3 SPP al mismo tiempo y es puesto a 0 en cuanto hay menos
de 3.
Ciertas restricciones:
 Puede haber 3 Subprogramas Paralelos activos al mismo tiempo. La invocación de un cuarto SPP provoca el defecto:
D27: Demasiados SPP mandados a la vez.
 La invocación de un SPP que no ha terminado provoca el defecto:
D26: SP %s paralelo ya en ejecución
 En un SPP, todas las instrucciones del programa principal se utilizan, salvo:
• las instrucciones paralizadas "Espera fin ciclo prensa" et "Espera validación cambio PRG",
• llamada a un SR.
 La llamada de un SP (estándar o de colocación) puede hacerse a partir de un SPP. Sin embargo, no se da la elección del
lábel de retorno. El n° de lábel es forzado a 0. Por lo tanto, el retorno es efectuado sistemáticamente en el paso siguiente
al paso de llamada del SPP, o del SP si se produce una imbricación de SP en varios niveles.
 La ejecución de un SPP se interrumpe durante la ejecución de un Retorno al Origen (Ver Subprogramas de retorno al
origen - SR 00 a 98 -, página 36). El reinicio del ciclo se efectuará en el paso 0 del SPP.

IV - 4. Subprograma de retorno- SR
IV - 4. 1. Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -
En caso de interrupción del ciclo del robot, no siempre resulta posible relanzar la ejecución del ciclo en el lugar en el que se
interrumpió. El operador podrá sacar el robot de esta situación de bloqueo, realizando un retorno al origen.
Existen tres casos de ejecución de retorno al origen:
 a petición del operador, o bien un retorno al origen simple, o bien un retorno al origen total (Diferencia entre el Retorno
al Origen Simple y el Retorno al Origen Total, página 37),
 a petición del robot tras un defecto de toma pieza en el molde,
 a petición del robot, un retorno al origen automático a raíz del plazo transcurrido (valor indicado en el parámetro 0.2.7) sin
toma pieza.
El Retorno al Origen es un subprograma (SR) que lleva al robot a una situación de despeje para poder lanzar el ciclo en
modo Automático sin incidentes. Este subprograma debe tener en cuenta de las posiciones delicadas del ciclo (prensión
encajada en el molde o en un periférico). Describe la sucesión de movimientos que debe realizar para ayudar al robot en
cada situación delicada.
Al igual que los programas principales, los subprogramas pueden tener un nombre (40 caracteres máximo) para poder
acercarlos de la función en el programa: "SR 35: DESPEJE BALANZA"
Diferentes subprogramas de retorno al origen permiten prever las diferentes secuencias de despeje del robot.
El Subprograma de Retorno ejecutado por defecto es el último especificado por el programa.
Durante la creación de un nuevo programa, el SR 00 se especifica por defecto en el inicio de programa.
Si desea que otro Subprograma de Retorno al origen (SR) sea ejecutado, debe especificarlo en el paso a partir del cual
desea que sea ejecutado. Es válido mientas no se especifique otro SR. Por tanto, es necesario posicionar la instrucción SR
00 al principio del programa principal si se quiere que el SR 00 se tenga en cuenta de nuevo.
 Tras la ejecución de un SR, el sistema posiciona como válido el SR 00. Por consiguiente, en caso de retorno a un lábel R,
posicione el SR conveniente si tiene que ser diferente del SR 00.
Ver Conexiones de los subprogramas de retorno, página 37. Ver también los casos particulares: WAIT (instrucción de
temporización), página 80 y Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 45.
 La ejecución de los subprogramas de Retorno al Origen se hace secuencialmente y no puede conducirse al principio si no
ha finalizado, a no ser que el Retorno al Origen se interrumpa mediante un paso a modo Manual (si parámetro 0.2.5=1).

IV - 4. 2. Diferencia entre el Retorno al Origen Simple y el Retorno al Origen Total

 Retorno al Origen Simple
Cuando selecciona un retorno al origen simple, el robot reinicia y relanza su ciclo bien al inicio (paso 00 del PRG), bien en un
lugar particular del ciclo si estaba previsto en la programación:
La dirección de retorno al final de la ejecución del subprograma de retorno (Lábel R) es declarada en el número de lábel R
que sigue a la llamada al subprograma.
 SR 95 = retorno al lábel R95 anterior.
 Si el lábel Rxx no existe, el subprograma llevará, una vez finalizado, al Paso 00 del PRG.
Ver Conexiones de los subprogramas de retorno, página 37.
 Retorno al Origen Total

Cuando selecciona un retorno al origen total, el robot reinicia y relanza sistemáticamente al comienzo del ciclo (paso 00 del
PRG). Los contadores de los subprogramas de colocación que han sido ejecutados en el programa son puestos a cero, por lo
tanto debe prever la evacuación de las paletas en caso de retorno al origen total. Por eso, el sistema bit número 209 se pone
a 1 durante la ejecución del retorno al origen total. Ver Conexiones de los subprogramas de retorno, página 37.
Los contadores estándares así como los bits no se ponen a cero. Si fuera necesario, el programador debe prever la puesta a
cero, testando el bit 209 en el retorno al origen.
IV - 4. 3. Conexiones de los subprogramas de retorno
 Ejemplo 1: Ausencia de lábel de retorno

No hay lábel de retorno, por
Programa principal consiguiente, retorno al paso 0.
STEP 0
Orden de
STEP 5 retorno al origen
STEP 9
STEP 11 END [RO Simple] [RO Total]

bit 209 = 0 bit 209 = 1
SR 00
STEP 0
STEP 6 END

 Ejemplo 2: Lábeles de retornos múltiples
Programa principal
STEP 0
Retorno al Lábel R00 que precede
STEP 5 R00
Orden de
STEP 9 R00 retorno al origen
STEP 11 END [RO Simple] [RO Total]

Ejecución por defecto del SR 00 bit 209 = 1
bit 209 = 0
SR 00
STEP 0
STEP 6 END
 Ejemplo 3: Lábel de retorno específico
Programa principal
STEP 0 Retorno al lábel R03 que precede
STEP 5 R03
STEP 9 SP01 L71

[RO Simple] [RO Total]
STEP 10 SP 01
bit 209 = 0 bit 209 = 1
STEP 0
STEP 15 L71
STEP 7 SR03 Orden de retorno al
END origen
STEP 9
END
Ejecución del SR 03
SR 03
STEP 0
STEP 6 END

V - 2. 2. Fecha y hora
Seleccionar este icono para modificar la fecha y la hora.
Seleccionar la casilla que se desea modificar y utilizar el teclado para modificar el valor.
Day Month Year Hours Minutes
La hora visualizada se asocia a un huso horario seleccionado. Ver Idioma y

huso horario, página 41.
V - 2. 3. Declaración de las opciones

Esta página indica cuáles son las opciones válidas para su robot.
La modificación de las opciones necesita de un código que sólo nuestro Servicio de Atención al Cliente puede
facilitarle.
V - 2. 4. Modificación de los perfiles
Se puede modificar la validez de las funciones y la contraseña de cada perfil. Para ello, el perfil activo debe
ser de nivel superior al perfil a modificar.
 Si el perfil activo es el perfil 2, sólo puede modificarse el perfil 1.

 Para más información en lo tocante a los perfiles: Ver Perfil Usuario, página 8 y Generación de una llave
de perfil, página 45.
Este icono da acceso a la modificación de la contraseña del perfil seleccionado. La contraseña permite
identificarse en caso de ausencia de llave de perfil.
Este icono permite restituir la configuración por defecto del perfil seleccionado.
Este icono permite grabar y hacer efectivas las modificaciones.


IV - 4. 4. Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -

La abreviatura de Posición Cambio Molde es "PCO".
Este subprograma permite liberar el robot para cambiar la herramienta de prensión o el molde de la prensa.
Este icono selecciona el SR 99 del programa en curso. Su lanzamiento está precedido de un Retorno al Origen.
 Este icono permanecerá oculto mientras no exista el subprograma.
 Para utilizar una misma y sola función PCO para todos sus programas, basta con programarla en el PRG 999
(PRG 999/SR 99). En tal caso, el icono incluirá la mención 999.
Sin embargo, cuando el programa en curso contenga un SR 99 programado, se ejecutará éste y no el del
PRG 999.
IV - 5. Programa autómata PLC

El PLC es un autómata integrado en el mando numérico. Comparten por lo tanto las entradas y salidas.
Permite gestionar los periféricos con entradas y/o salidas todo o nada. Ejemplos:
 Pilotaje de un manipulador para desapilar.
 Control de una pila de cartones rellena por un operador en cualquier momento del ciclo.
 A cada programa principal se asocia un PLC.
 El número máximo de líneas que puede contener el PLC depende de las opciones del robot:
Consultar la lista de opciones en el entorno Mantenimiento
 El PLC del programa 999 está reservado para la vigilancia de las condiciones particulares de seguridad relacionadas con
el entorno del robot. Ver Caso del PLC sistema, página 168.
Para programar un PLC: Ver Autómata programable integrado - PLC, página 149.

Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación
V - LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN

ESPECIFICIDADES DE LOS OPERANDOS
 Valor numérico
Los límites y las unidades son específicos de cada instrucción.
 X.ABS 100.0 Desplazamiento absoluto X a la posición 100.0 mm
Caso de las instrucciones de desplazamiento de eje:

• Durante la introducción de la instrucción, el operando es remitido instantáneamente al valor de la posición corriente del
eje (si el eje está inicializado).
 Pasando de la ventana de edición del programa a la ventana del modo manual, se pueden desplazar los ejes del robot.
Cuando se vuelve a la ventana de edición del programa, el operando tiene como valor la nueva posición del eje. Este
procedimiento permite aprender cotas durante la utilización de un programa.
 TEACH (Aprendizaje)
Este operando es específico a las instrucciones de desplazamiento. El operando se aprende durante la ejecución del
programa. Cuando el robot ejecuta un paso en el que está programado un desplazamiento cuyo destino es teach, un mensaje
indica al operador que debe posicionar él mismo el robot con las teclas de desplazamiento propuestas. Una vez encontrado
el destino, el operador confirmará el aprendizaje. Es entonces cuando se memoriza la posición.
 X.ABS TEACH Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse
 Parámetro del ciclo
El operando puede modificarse, sin editar el programa, en el entorno Cambio de producción. Se impactan todas las
instrucciones que utilizan dicho operando.
 X.ABS P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la coordenada X
del parámetro punto P01
 TEACH y Parámetro del ciclo

Combinación de los 2 operandos anteriormente citados; Aprendizaje y modificaciones sin edición del programa.
 X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse y memorizarse
en la coordenada X del parámetro punto P01
 WORD
El operando puede calcularse con el programa, pudiendo, por tanto, variar automáticamente.
 X.ABS WRD 06 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en el WORD N° 6


 Opción del ciclo
El operando toma por defecto un valor indicado en los parámetros robot y, posteriormente, se personaliza en el programa. La
modificación sólo es posible en edición de programa.
 X.ABS Opt 37 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la opción del ciclo N°37
 Parámetro robot
El operando es propio del robot. La modificación se efectúa en los parámetros robot, en el entorno Mantenimiento.
⚠ ¡La modificación del operando impacta todos los programas del robot!
 Z.ABS P8.4.11 Posición Brazo Arriba Desplazamiento absoluto Z al valor contenido en el parámetro 8.4.11
LISTA DE LAS INSTRUCCIONES
Instrucción de desplazamiento motorizado: ABSoluto, página

Acción Usuario Temporizada, página 64
43
TOLerancia (TOL), página 44 Duración del paso no controlada, página 76
Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 45 WAIT BIT, página 77
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach), página 49 WAIT IN, página 78
Velocidad programada (VEL), página 51 WAIT (instrucción de temporización), página 80
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), página 52 Instrucción de test IF, página 81
Aceleración (ACCEL), Deceleración (DECEL), Aceleración/
Set, página 85 / Reset (RST), página 87
Deceleración (ACC_DECEL), página 53
Estandardización (LINE), página 55 Los contadores CNT, página 87
Instrucción de desplazamiento motorizado: RELativo, página
OUT, página 88
57
Instrucción de desplazamiento motorizado: STK (STacKing),
Defectos y Warnings de usuario, página 89
página 58
Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre
WRITE, página 90
(FREE), página 59
Mandos neumáticos biestables, página 60 Comentario, página 91
Acciones usuario, página 63 GOTO, página 75
NOTE, página 92 Pop-up, página 93
Mandos relacionados con la prensa, página 69 Comunicación - USE DLL, página 94
Instrucción SP, página 71 Comunicación - READ, página 95
Instrucción STOP SPP, página 72 Comunicación - SEND, página 96
Instrucción SR, página 73 Instrucción SMOOTH, página 97

Seguimiento de 2 robots en tiempo real (robot
Lábeles (etiquetas) "L" y "R", página 74
Tracking) (opción), página 99
Seguimiento de trayectoria (path tracking)
(opción), página 100
 Las instrucciones citadas en este capítulo, están disponibles o no en función de la configuración del robot

INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: ABSOLUTO
 Descripción
Esta instrucción permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado.
El movimiento absoluto es un desplazamiento hacia una posición dada. Este movimiento es seleccionado por defecto. Por lo
tanto es posible introducir directamente el valor del operando (valor numérico) tras haber seleccionado el eje. El valor estará
comprendido entre los valores mínimo y máximo parametrizados. El valor será siempre positivo, dado que la posición 0 está
fuera de los límites de desplazamiento parametrizados
 Sintaxis
Eje ABS Operando
 X.ABS 534.8
 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parámetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje.
• TEACH, TEACH y Parámetro del ciclo, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.
Ver Especificidades de los operandos, página 41.
 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

• X.ABS 2000.0
X posición de salida posición de llegada

0
3000.0 2000.0 fuera de la trayectoria
Desplazamiento absoluto lineal a la posición 2000.0
• X.ABS 3500.0
X posición de llegada posición de salida

0
Desplazamiento absoluto lineal a la posición 3500.0


TOLERANCIA (TOL)
 Descripción
Esta instrucción permite encadenar el paso siguiente sin tener que esperar el final del movimiento denominado con
tolerancia.
La principal utilidad de esta instrucción es ganar tiempo en el ciclo.
 Ya no se espera el final del movimiento declarado con tolerancia; de este modo, el programa continúa su ejecución de
forma independiente. Por consiguiente, puede encadenar varios pasos antes del final de dicho movimiento.
 Sintaxis
Eje TOL Operando ( Distancia del destino final desde el que se tolera la ejecución del paso siguiente )
 X.TOL 150.0 Se tolera que la ejecución del siguiente paso comience 150.0 mm antes del fin del movimiento X
 Operando
• Valor numérico: Valor entre 0.1 y 400.0 mm
 Este valor debe ser inferior al valor de desplazamiento que debe efectuarse.
La instrucción sólo se tiene en cuenta si el coeficiente de velocidad general KV es >= 80% y si el programa se ejecuta en
modo automático.
trayectoria obtenida a trayectoria obtenida a
100% 75%
X X
X
X X
⚠ Esta instrucción no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idéntica y por lo tanto, no deben
usarse para efectuar evitaciones.
 Ejemplo de utilización y resultado obtenido
 En el siguiente ejemplo, el movimiento Y comienza 150 mm antes del final del movimiento X.
Recuerde: El robot debe estar en modo automático con un KV >= 80%.
STEP n
X.ABS 2000.0
X.TOL 150.0
STEP n+1
Y.ABS 0500.0
150 mm
X 1000
2000
X 50
Salida
X 500
Llegada Y

MOVIMIENTO MASTER Y PUNTO DE CONTROL
 Descripción
La utilización de este movimiento permite subdividir un paso de programa en "subpasos " separados por puntos de control en
los que podrán controlarse o activarse acciones o movimientos numéricos.
 Siempre se realiza un punto de control con un movimiento master. Representa el punto de activación de una acción o
movimiento sobre el movimiento maestro.
 Sintaxis
Eje MASTER Operando O Eje MASTER_STK Operando (en los subprogramas de colocación). En los 2 casos, el operando
corresponde al destino del movimiento maestro.
Eje CTL Operando Punto de activación en el movimiento maestro

_______________ Instrucción activada (a ejecutar a partir del punto de activación)
 Operando
• Valor numérico

Pueden existir varios puntos de activación (instrucciones CTL) en una misma instrucción MASTER. El software controla la
coherencia de los puntos de activación (orden de encadenamiento así como la posición con respecto al punto de salida y de
llegada). En caso de incoherencia, el defecto "Punto de control incorrecto del MASTER" aparece en pantalla.
Las acciones controladas deben estar terminadas en el punto de activación dependiendo de su activación.
Si no, el defecto "Falta info en punto de control" aparece en pantalla (ver ejemplo 3, página 47).
Para poder programar un movimiento simultáneo no controlado, debe programarlo antes de la instrucción MASTER (ver
ejemplo 4, página 47).
 Se observará que los "subpasos" realizados por los puntos de control tienen el mismo efecto que los pasos de programas
por lo que respecta a las salidas activadas temporalmente. Para obtener la activación de una salida durante todo el
movimiento maestro, deberá repetirla tras cada punto de control programado. Ver ejemplo 5, página 48.
 En un paso de programa, antes de realizar el punto de control, se deben terminar todas las instrucciones programadas
antes de la instrucción MASTER.

1. El caso más simple: a partir de cierta posición, quiero activar una acción o un movimiento.
 Ejemplo de acceso de un brazo del robot en el molde con activación del movimiento de avance durante el descenso.
STEP 003
Z.MASTER 700 Destino del movimiento maestro
Z CTL 550 a partir de Z = 550
Y.ABS 500 desplazar Y a 500
STEP 004 x Punto de salida

... Y = 200
Z = 100
Punto de llegada
Y = 500 x Z = 550
Z = 700
Molde Molde
x
móvil fijo
Punto de parada evitado al

utilizar la instrucción
2. A partir de cierta posición, quiero activar una acción Y un movimiento numérico.
 Ejemplo de activación simultánea de la entrada de los expulsores Y del ascenso del brazo durante el retroceso.
STEP 005
Y.MASTER 200 Destino del movimiento maestro
Y.CTL 300 a partir de Y = 300
Autorización entrada expulsores ctlrda
Z.ABS 100 desplazar Z a 100
STEP 006 x Punto de llegada

... Y = 200
Z = 100
Punto de salida
Y = 500
Z = 700
Molde Molde
x x
móvil fijo
Y = 300

3. A partir de cierta posición, quiero activar una acción y, más adelante, quiero ordenar un movimiento numérico. En ese
caso, debe utilizar 2 puntos de activación.
 Puede que la acción no esté terminada en el siguiente punto de activación. Si se trata de una acción predeterminada y
controlada, el defecto "Falta info en punto de control" aparece en pantalla. Por lo tanto, no debe insertar una acción
predeterminada y controlada antes de un punto de activación. En ese caso, debe realizar el control tras el último punto
de activación.
 Ejemplo de salida del molde con activación de la entrada de los expulsores y de la subida del brazo durante su retroceso.
STEP 005
Y.MASTER 200 Destino del movimiento maestro Punto de
Y.CTL 400 a partir de Y = 400 x llegada
Autorización entrada expulsores Entrada expulsores sin control Y = 200
Parada autoriz. salida expulsores Z = 100
Y.CTL 300 a partir de Y = 300
Z.ABS 100 desplazar Z a 100
Autorización entrada expulsores ctlrda Control expulsores dentro
STEP 006
... Punto de salida
Y = 500
Z = 700
 En algunos casos, puede que sea preferible controlar la
entrada de los expulsores antes de lanzar la subida del Molde
x x x Molde
brazo. Este hecho permite, por ejemplo, evitar un móvil fijo
enganche de la pieza en los expulsores incompletamente
dentro. Y = 300
Y = 400
4. Quiero ordenar una acción y un movimiento maestro simultáneamente, y, posteriormente, activar un segundo movimiento
sobre el maestro.
 Ejemplo de entrada de los expulsores y retroceso del brazo simultáneamente y subida del brazo durante su retroceso.
 En ese caso, debe programar la entrada de los expulsores antes de la instrucción MASTER.
STEP 005
Autorización entrada expulsores Entrada expulsores sin control
Punto de
Y.MASTER 200 Destino del movimiento maestro
x llegada
Y.CTL 300 a partir de Y = 300 Y = 200
Z.ABS 100 desplazar Z a 100 Z = 100
Autorización entrada expulsores ctlrda Control expulsores dentro
STEP 006
...
Punto de salida
Y = 500
Z = 700
Molde Molde
x x
móvil fijo
Y = 300

5. Quiero mantener OUT 23 a 1 durante todo el descenso del eje Z.
STEP 005
OUT 23 Pilotaje de la salida OUT 23
Z.MASTER 1000 Destino del movimiento maestro
Z.CTL 700 a partir de Z = 700
Z.VEL 25 Disminución de la velocidad Z al 25 %
OUT 23 Mantenimiento de la salida OUT 23
STEP 006
...
Punto de salida
Z = 100 Z VEL = 100 %
OUT 23 = 1
Z = 700 Z VEL = 25 %
Z = 1000 Punto de llegada


ACERCAMIENTO LENTO SLA (SLOW SPEED APPROACH)
 Descripción
Esta función permite disminuir la velocidad de un eje a partir de una posición y hasta la desaparición o la aparición de una
entrada.
 Sintaxis
Eje SLA Operando %
 Y.SLA 15 %
 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de la velocidad de acercamiento lento
declarada en los parámetros de los ejes (x.0.5. es decir, 10.0.5 para el eje 0).
Esta función está ligada a la ejecución de un movimiento numérico en el mismo paso.
La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo alguno
en la velocidad del eje en cuestión.
La velocidad del acercamiento lento se mantendrá hasta:
• La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL). Generalmente, se trata de la entrada de control de
posición del acompañamiento elástico disponible opcionalmente, señal activa a 0.
• O la desaparición de la entrada ”Parada velocidad lenta”, señal activa a 0,
• O la aparición del conjunto de controles de presencia de pieza (señal activa a 1) cuyas instrucciones han sido
programadas en el mismo paso que la instrucción SLA y después de la instrucción SLA
 Es obligatorio respetar este orden:


STEP 008
Y.SLA 10 %
 Si hay varias tomas de piezas programadas, se mantendrá la velocidad lenta hasta la
Y.ABS 1200.0 aparición de todas las presencias de piezas solicitadas.

Toma pieza 1
...
Además, cada uno de los ejes está también asociado a una entrada denominada "de reducción de velocidad" que, tras su
desaparición, provocará la reducción controlada de la velocidad.
 Posibles usos:
Sin sensor de reducción de velocidad externo:
• Toma de una pieza, cuya posición no se conoce con exactitud.
• Suelta de una pieza en una pila de altura mal determinada.
Con sensor de reducción de velocidad externo (célula de reflexión directa, por ejemplo):
• Toma (o suelta) cuya posición según uno de los ejes no es continua pero que debe ser rápidamente tratada.

 Ejemplo 1
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1 Velocidad
Toma pieza 2 100%
Pérdida de FAL o Pérdida de
STEP 009 Parada Velocidad lenta o
... Presencia pieza 1 y Presencia
pieza 2
10%
1000.0 1200.0 d (mm)
En el siguiente ejemplo, el movimiento Y será ejecutado normalmente para alcanzar la velocidad del 10% a la cota 1200.0.
Esta velocidad se mantendrá hasta:
• La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL),
• o pérdida de la información "parada velocidad lenta".
• o la aparición del conjunto de controles de presencia pieza cuyas instrucciones han sido programadas de manera
simultánea al acercamiento lento.
 Ejemplo 2
STEP 008
Y.SLA 10 % Pérdida de la
entrada de
Y.ABS 1200.0 Velocidad reducción de la
Toma pieza 1 velocidad Pérdida de FAL o Pérdida de
100%
Toma pieza 2 Parada Velocidad lenta o
Presencia pieza 1 y Presencia
STEP 009
pieza 2
...
10%
1000.0 1200.0 d (mm)
En este ejemplo, la orden de reducción de la velocidad al 10% se aplica al eje Y desde el momento en el que desaparece la
entrada de ralentización. A continuación se mantiene esta velocidad con las mismas condiciones que las citadas en el
ejemplo 1.
 Puede que nunca se alcance la cota de desplazamiento programada.

VELOCIDAD PROGRAMADA (VEL)
 Descripción
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado. Es válida a partir del paso en el que se programa, y en
todos los pasos siguientes, pero únicamente en la unidad de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).
 Se puede programar un cambio de velocidad como acción activada en un movimiento maestro.
 Este mando depende del coeficiente de velocidad general KV (% indicado por el cursor velocidad de la pantalla)
 Sintaxis
Eje VEL Operando %
 X.VEL 50 % Velocidad X a 50 % x KV
 Z.VEL WRD 06 Velocidad X en % igual al valor de WRD 06 x KV
 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100, que representa un porcentaje de velocidad máxima indicada en el
parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3 para el eje 0).
• WORD
 Parámetros robot influyentes

El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración.
Si las 2 instrucciones se programan en el mismo paso con 26.2.0 = SÍ, es obligatorio poner la instrucción ACC_DECEL al
final:

STEP 006
Y.VEL 100 %
Y.ACC_DECEL 20 %
STEP 007
...
 Ver también o instrucciones asociadas

Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), página 52 y Aceleración (ACCEL), Deceleración (DECEL), Aceleración/
Deceleración (ACC_DECEL), página 53.

VELOCIDAD PROGRAMADA ABSOLUTA (VEL_ABS)
 Descripción
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado especificando una velocidad absoluta en mm/s. Es
válida únicamente en el paso en el que se programa.
 La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - KV) no influye en modo
alguno en la velocidad del eje en cuestión.
 Se puede programar un cambio de velocidad como acción activada en un movimiento maestro.
 Sintaxis
Eje VEL_ABS Operando
 X.VEL_ABS 1000 Velocidad X a 1000 mm/s
 Z.VEL_ABS WRD 06 Velocidad X en mm/s igual al valor de WRD 06
 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y el valor máximo indicado en el parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3
para el eje 0).
• WORD
En modo prueba, sea cual sea la velocidad programada, no puede superar el valor indicado en el parámetro 10.0.4.
Velocidad programada (VEL), página 51 y Aceleración (ACCEL), Deceleración (DECEL), Aceleración/Deceleración
(ACC_DECEL), página 53.

ACELERACIÓN (ACCEL), DECELERACIÓN (DECEL), ACELERACIÓN/DECELERACIÓN (ACC_DECEL)
 Descripción
Permite modificar la aceleración y/o la deceleración del eje programado. La aceleración y/o la deceleración podrá/podrán
evolucionar entre el 1 y el 100 % de la aceleración/la deceleración máxima del eje.
Recuerde: una aceleración/deceleración elevada permite al eje alcanzar la velocidad de crucero lo más rápidamente posible,
una aceleración/deceleración débil provoca movimientos suaves del eje y éste tardará más en alcanzar su velocidad de
crucero. La aceleración/deceleración es válida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero
únicamente en la unidad de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).
 Sintaxis
Eje ACC_DECEL Operando %
Eje ACCEL Operando %
Eje DECEL Operando %
 X.ACC_DECEL 50 %
 X.ACC_ACCEL 50 %
 X.ACC_DECEL 50 %
 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de aceleración máxima autorizada en
la parametrización de la máquina.
El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración.

El coeficiente de velocidad general limita también la aceleración. Por lo tanto, una aceleración de 10% sobre un eje provoca
un desplazamiento demasiado "suave" durante los test del programa en modo prueba o bien durante los retornos al origen,
donde el KV está limitado a 15%.
Para evitar usar inútilmente las piezas mecánicas de desgaste, le aconsejamos que disminuya las aceleraciones de los ejes
para los movimientos que no necesitan una rapidez de ejecución importante. Por ejemplo, los movimientos fuera de la
prensa pueden realizarse con frecuencia con una aceleración reducida.
En esa misma línea, los rendimientos del robot derivados de una aceleración máxima no pueden ser utilizados para realizar
un esfuerzo de tracción como, por ejemplo, para extraer la inyectada.
Velocidad programada (VEL), página 51

Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 45

 Ejemplo de utilización y resultado obtenido

Imaginemos la toma de una pieza por parte del robot en el que el ligero enganche de ésta sobre el molde provoca
frecuentemente una caída en el momento del "tirón". Seguramente, una reducción de la velocidad no mejorará la toma de la
pieza. Sin embargo, estamos ante un caso típico en el que la disminución de la aceleración del eje que "tira" de la pieza
mejorará considerablemente la repetibilidad de la toma de la pieza.
 Programación:
STEP 005
Y.ABS P01 Toma pieza en el molde
STEP 006
Toma pieza 1
Y.ACC_DECEL 20 % Reducción de la aceleración al 20%
STEP 007
Y.ABS P03 Fin retroceso después toma pieza Retroceso con aceleración reducida
STEP 008
Y.ACC_DECEL 100 % Puesta a 100% de la aceleración Y
Z.ABS P10 Brazo arriba
STEP 009
...

ESTANDARDIZACIÓN (LINE)
 Descripción
Esta función permite programar a un paso una instrucción de estandarización de los desplazamientos; es decir que todos los
ejes programados en el mismo paso que el LINE terminarán sus movimientos a la vez. La trayectoria obtenida se acerca a
una línea recta.
 Operando
• En el parámetro de eje x.1.2. (por ejemplo 10.1.2 para el eje 0), el valor numérico 0 a 9 permite asociar ejes para la
función LINE.
• En el parámetro de eje x.2.1. (por ejemplo 10.2.1 para el eje 0), la elección del valor "sí" o "no" autoriza o no la función
LINE con el eje seleccionado.
• En el parámetro de eje x.2.2. (por ejemplo 10.2.2 para el eje 0), el valor numérico 0 a 999 999 representa el valor
mínimo de la aceleración aplicable durante la función LINE.
 Sintaxis
LINE
1o eje afectado y punto de llegada
......................................................
LINE
X.ABS 2000.0
Y.ABS 400.0

La instrucción LINE no funciona:
- con unos movimientos ABS y STK cuyos operandos son de tipo WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot,
- con la instrucción MASTER (movimiento desencadenado),
- cuando vaya precedida de la instrucción Eje FREE.
- si la velocidad de los ejes utilizando esta función no son cero al arrancar de la función. Este es el caso de un eje
que se ha arrancado en un paso anterior con la instrucción TOL:
STEP 003
X.ABS 1500
X.TOL 150.0
STEP 004
LINE
X.ABS 2000.0
Y.ABS 400.0
STEP 005
...
⚠ Esta instrucción no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idéntica y por lo tanto, no deben
usarse para efectuar evitaciones.

V - 2. 5. Calibración de la pantalla táctil

Efectuar esta operación cuando note un desplazamiento de posición entre la parte seleccionada por el dedo y
la parte de la pantalla que reacciona.
 Cuando el desplazamiento es excesivo, es imposible seleccionar el icono de calibración. En tal caso,
conectar un ratón en el conector USB1, seleccionar el icono de calibración con el ratón y proseguir el
procedimiento de calibración sin el ratón.
V - 2. 6. Calibración del joystick
Efectuar esta operación cuando note un desplazamiento de posición del joystick.
V - 3. Configuración del robot
Seleccionar este icono para acceder a la edición de los parámetros del robot. Para más información acerca de la
configuración del robot, ver la guía de Configuración.
 La importancia de las modificaciones de determinados parámetros puede requerir un corte de la

alimentación general.
⚠ La modificación de los parámetros robot puede provocar un funcionamiento peligroso, y debe, por
consiguiente, ser efectuada por personal debidamente facultado. No dude en ponerse en contacto
con nuestro Servicio de Atención al Cliente antes de cualquier modificación.
V - 4. Acceso a la llave USB
Seleccionar este icono para acceder a las funciones relacionadas con la llave USB y, a continuación, seleccionar
uno de los siguientes submenús:
V - 4. 1. Archivo y restauración
Seleccionar este icono para efectuar una copia de seguridad en la llave o para importar la información de la llave
al robot.
En ambos casos, se transferirán los siguientes datos:
• Todos los programas, cualquiera que sea su tipo
• Las designaciones personalizadas de los programas y del robot
• Los parámetros del robot
• Los iconos personalizados (Ver Función de las 32 teclas/iconos personalizables, página 30)
⚠ Cuando haya riesgo de aplastamiento de datos, bien sea en un robot o en la llave, se pedirá
confirmación. No obstante, una manipulación inadecuada podría provocar la pérdida de datos
primordiales para el buen funcionamiento del robot.
V - 4. 2. Generación de una llave de perfil
Sólo se puede generar en la llave un perfil de nivel inferior al perfil activo.
 El posible perfil presente en la llave antes de la generación queda aplastado sin aviso.
Para más información en lo tocante a los perfiles: Ver Perfil Usuario, página 8 y Modificación de los perfiles,
página 42.

INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: RELATIVO
 Descripción
Este instrucción permite ordenar un desplazamiento relativo sobre un eje dado.
El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada con respecto a un punto de salida.
 Sintaxis
Eje REL Operando
 X.REL + 1500.0 Desplazamiento relativo del eje X de 1500 mm
 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de + 0 000.0 a 9 999.9
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de + 000.0 a 060.0
• Parámetro del ciclo
 Z.REL R01 Subida Z entre sueltas Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el parámetro R01
• WORD
 Z REL WRD 100 Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el WORD 100

La posición de salida es la posición en la que se encuentra el eje antes de la ejecución de la instrucción.
 X.REL + 300.0
posición de posición de
llegada salida
X 0
2300.0 2000.0
fuera de la trayectoria
300.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
300 mm en sentido positivo con respecto a la
posición de salida.
 X REL - 200.0
posición de posición de
salida llegada
X 0
200.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de

200 mm en sentido negativo con respecto a la
posición de salida.

INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: STK (STACKING)
 Descripción
Esta instrucción se emplea en un SP de colocación y permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado, teniendo
siempre en cuenta los espacios entre las piezas y del contador de colocación.
 Sintaxis
Eje.STK Operando El operando contiene la posición de la primera pieza de la colocación
 Y.STK 100.0 Desplazamiento de colocación con respecto a la posición Y = 100.0 mm
 Operando
• Valor numérico
 Ver Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 137.


INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: MOVIMIENTO LIBRE (FREE)
 Descripción
Esta instrucción permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El registro queda activo y permite conocer la
posición de un robot aunque evolucione por una acción exterior (expulsor, molde,...).
 Sintaxis
Eje.FREE
 Y.FREE Liberación del eje Y

De 10.2.0 a 25.2.0.

Esta instrucción tan sólo es válida cuando el eje solicitado puede ser liberado en los parámetros robot (si no, consultar
nuestro Servicio de Atención al Cliente).
El eje queda liberado hasta la siguiente solicitud de desplazamiento que implique a dicho eje.
⚠ No liberar los ejes verticales si no se ha instalado un sistema anti-caída.

 Ejemplo de utilización y resultados obtenidos
 En liberación del eje Y durante la fase de desmoldeo, los expulsores de la prensa empujan el eje.
STEP 003
Y.FREE
TOMA PIEZA 1
El eje Y está libre durante los pasos 3 y 4.
STEP 004
Autorización salida expulsores
STEP 005
Y.ABS 100.0

MANDOS NEUMÁTICOS BIESTABLES
 Descripción
Los mandos neumáticos biestables son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar
una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. Para las acciones de toma/suelta, ver también: Las
opciones del ciclo, página 1.
 Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designación específica traducida.
 Porta prensión horizontal
 Tipo de mando de la acción neumática

Con control: la acción neumática es ejecutada y el programa no pasa al paso (STEP) siguiente mientras que la acción
neumática no esté terminada. Es decir mientras que la entrada de control de la acción neumática no haya pasado a 1.
o
Sin control (NO CTRL): la acción neumática es ejecutada y el programa pasa al paso (STEP) siguiente sin comprobar si la
acción neumática está terminada o no. Es decir, sin tener en cuenta el estado de la entrada de control de la acción
neumática. Ver Ejemplo de utilización de una acción neumática no controlada, página 62
 Para una acción distinta de una toma pieza, el defecto D48 "El programa espera informaciones. Ver "infos en espera" en
el monitor" se activa si la acción controlada no está en el estado esperado al final del tiempo transcurrido, definido en el
parámetro 0.2.6.
 Para una toma pieza, el defecto D52 "Defecto de toma pieza" se activa si la toma pieza controlada no está en el estado
esperado al final del tiempo transcurrido, definido en el parámetro 0.2.7.
De 27 a 28.
 Designaciones
 Toma y suelta
- Toma pieza 1 y Suelta pieza 1 a Toma pieza 32 y Suelta pieza 32
 Mandos de la rotación del brazo 1 - Móvil 1

- Porta prensión vertical b1 m1
- Rotación 2 sentido + b1 m1
- Rotación 2 sentido - b1 m1
- Rotación 2 intermediaria b1 m1



 Mandos del brazo neumático 1 - Móvil 1
- Subida del brazo %s b1 m1
- Bajada total brazo %s b1 m1
- Subida intermedia brazo neumático b1 m1
- Bajada intermedia brazo neumático b1 m1
- Tope intermedio brazo b1 m1
- Avance brazo %s b1 m1
- Retroceso brazo %s b1 m1
- Tope intermedio brazo 2 b2 m1
- Avance brazo %s b2 m1
- Retroceso brazo %s b2 m1
- Avance brazo %s 1 b1 m2
- Retroceso brazo %s 1 b1 m2

- Avance brazo %s 1 b2 m2
- Retroceso brazo %s 1 b2 m2

V - 6. 3. Desactivar la función
Seleccionar este icono para anular la función y a continuación:

• Insertar en USB 1 la llave de perfil utilizada durante la activación de la función,
• o introducir la contraseña creada para la activación de la función.
Confirmar.
 En caso de pérdida de la clave o de la contraseña:

Este icono está presente en la caja de introducción de la contraseña. Permite: Desactivar la inhibición de
protecciones sin llave ni contraseña. Aparecerá un pop-up que indica la consigna siguiente: Penetrar en la zona
protegida ¿Está vacía? En caso afirmativo, cerrar el protector y validar.
⚠ Aplicar esta consigna con rigor.
La función está inactiva.


ACCIONES USUARIO
 Descripción
Las acciones de usuario son acciones predefinidas personalizables. Estas acciones predefinidas permiten al usuario crear
funciones y luego utilizarlas sin preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. A cada acción corresponde una salida y una
entrada de control. Una acción ON anula la acción OFF correspondiente y viceversa.
 Sintaxis
Acción personalizada N° de la acción personalizada Tipo de mando
 Acción personalizada 1 ON Pilotaje de la salida parametrizada y control de la entrada parametrizada.
Desactivación de la salida antagonista (salida parametrizada en la Acción
personalizada 1 OFF).
 N° de la acción personalizada
De 0 a 31
 Tipo de mando de la acción

ON o OFF

De 27.5.0 a 27.5.127
 Designaciones
Designación por defecto Designación por defecto

Acción Personalizada 1 Activada Acción Personalizada 5 Activada
Acción Personalizada 1 Desactivada Acción Personalizada 5 Desactivada
 Estas designaciones son personalizables. Ver Las designaciones personalizadas, página 146
 Ver también
Prohibición de las acciones usuario: WRD 400 y WRD 401 en: Los words (palabras de 32 bits), página 105.

ACCIÓN USUARIO TEMPORIZADA

 Descripción
Esta instrucción se aplica a todas las acciones usuario.
Se podrá aplicar una temporización a cada una de las acciones usuario, es decir que existen 32 valores de temporizador
posibles. Ver Acciones usuario, página 63
 Parametrización
OT N.° del marcador de temporización asignado a la acción usuario X
 27.5.X = OT X
 N° de marcador de la temporización
De 0 a 15
 Parámetros
De 27.5.128 a 27.5.159
 Utilización
 Selección de un marcador de temporización OT:
1 2
Temporización de la acción de
usuario 0 ON

 Ajuste de un valor de marcador de temporización OT
Acceder a la página de parámetros de ciclo, , en el entorno CAMBIO DE PRODUCCIÓN, para regular la
temporización.
Seleccionar un parámetro de ciclo
2
1
Marcador OT Valor del

del ciclo marcador OT
en 1/100 s
 Integración de una acción usuario temporizada en un programa
Hacer clic en la línea de programa que desee y pulsar en el icono para elegir la acción usuario temporizada. Ésta se
realizará durante el tiempo correspondiente, indicado en el parámetro 27.5.X, es decir el marcador OT X.
1 2
Pulsar en el icono para validar la integración de la acción usuario temporizada en el programa.

 Creación de una designación personalizada para el marcador de temporización OT

Como en cualquier acción usuario (Ver Las designaciones personalizadas, página 146), se puede personalizar la
designación de cada marcador OT.
1 2
Programación
3 4
 Ejemplo de utilización de una acción usuario temporizada
1. Aplicación
La función Acción Usuario Temporizada se aplicará a un mando de cinta transportadora que permita simplificar el pilotaje de
la cinta. La cinta transportadora está pilotada con una salida del mando numérico que pasa a "1" para hacer avanzar la cinta
y después a "0" para detenerla.
La temporización permite mantener un avance constante de la cinta por programa.
2. Parametrización de la cinta transportadora

Acción de usuario
27.5.0 = OUT 180 salida que activa el avance de la cinta transportadora

27.5.1 = IN 128 entrada de control (128 para visualizar un LED verde en la tecla)
27.5.2 = OUT 128 salida que desactiva la acción usuario (128 = no utilizada)
27.5.3 = IN 127 entrada de control de la acción usuario (127 = no utilizada)
Se añade la tecla Cinta transportadora en la página del modo manual (entorno Cambio de producción)
2.67.0 = 1 tecla "pulsador" Cinta transportadora

2.67.1 = Acción de usuario
2.67.2 = 0 acción de usuario n°0
2.67.3 = 601 n.° del icono Cinta transportadora en la biblioteca estándar
2.67.4 posición en (x,y) y página correspondiente

3. Creación de una designación personalizada para la acción usuario

Ver Creación de una designación personalizada para el marcador de temporización OT, página 66
Introducir la
designación elegida
4. Utilización en modo Manual

La tecla de la cinta transportadora aparece en la página Modo Manual. Se pueden dar dos casos:
- No se ha seleccionado ningún programa: la cinta avanza cuando se pulsa la tecla y se detiene al soltarla, o
- Se ha seleccionado un programa: al pulsar la tecla, la cinta avanza durante el tiempo introducido para el marcador de
temporización "OT 0" (Ver Ajuste de un valor de marcador de temporización OT, página 65). Si se suelta la tecla antes
de que finalice la temporización, la cinta se detendrá inmediatamente por medida de seguridad evidente en modo manual.

5. Utilización en modo Programación
Acción de avance
de la cinta
transportadora
En una línea de programa, cuando sea necesario que la cinta transportadora avance, se deberá introducir la acción usuario
Conveyor (cinta transportadora). Esta instrucción permite hacer avanzar la cinta durante el tiempo indicado en el parámetro
27.5.128, es decir el marcador "OT 0".

MANDOS RELACIONADOS CON LA PRENSA
 Descripción
Los mandos relacionados con la prensa son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario
dar una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados.
Pueden estar controladas o no.
 Detalle de los mandos relacionados con el ciclo de la prensa:
 Autorización cierre del molde

Fuera del modo sin robot: El mando es enviado a la prensa si:
• el robot no está en curso de demanda de parada de fin de ciclo,
• el robot no está en Retorno al Origen
• el robot no ha detectado ninguna incoherencia de las informaciones procedentes de la prensa (Molde
abierto Y Molde Cerrado)
• la memoria de la pieza fabricada está a 0,
• la prensa está en automático o semi–automático,
• el robot se encuentra en la zona de Seguridad Brazo Despejado (SBD).
 Espera fin ciclo prensa
Este mando provoca la parada del robot, valida el ciclo prensa y espera las siguientes condiciones para
validar el paso a la siguiente etapa:
• molde abierto o apertura parcial alcanzada,
• puerta cerrada,
• prensa en automático o semi–automático,
• la memoria de la pieza fabricada está a 1.
 IF Piezas malas (equivale a IF BIT 237)
Esta instrucción prueba el estado del bit 237 y lo pone en 0. El bit 237 es la nueva copia del estado de la
entrada E67 "Piezas malas", en el momento de la toma pieza en la prensa.
Ver Instrucción de test IF, página 81


 Control del molde abierto

Esta instrucción permite evitar cualquier riesgo de colisión con el molde.
STEP 000 / SP 01
X.ABS 03058.1 P01 Toma pieza en el molde Señal MO
STEP 001 / SP 01
Espera fin ciclo prensa
Autorización entrada expulsores Señal
Parada autoriz. salida expulsores SBD
STEP 002 / SP 01
Z.ABS 00933.4 P01 Toma pieza en el molde
Z.TOL 00005.0 T01 Anticipación de la entrada en el molde
STEP 003 / SP 01
Y.VEL 40 % V02 Velocidad avance para toma pieza Control del molde abierto
Y.ABS 00704.4 P01 Toma pieza en el molde
STEP 004 / SP01
Y . FREE
STEP 005 / SP01
Autorización salida expulsores ctlrda
Toma pieza 1
STEP 006 / SP01
Autorización entrada expulsores ctlrda
 El control de la señal MO (Molde Abierto)
STEP 007 / SP01 dura desde que se pasa al STEP 002
Y.ABS 00496.5 P03 Fin retroceso después toma pieza (después de validar la instrucción Espera
STEP 008 / SP01 fin ciclo prensa) hasta el flanco
Z.ABS 00102.0 ascendente de la señal SBD (Seguridad
Brazo Despejado).
STEP 009 / SP01
END
 Autorización abertura total del molde

Esta orden se programa poniendo a 1 la salida declarada en el 5.2.14 (prensa 1) y 5.3.14 (prensa 2). Ésta
permite autorizar el final de apertura del molde cuando se utiliza la señal OPA.
 Espera fin de ciclo robot
Esta función permite parar el ciclo del robot cuando existe una demanda de fin de ciclo. La parada se efectúa
en el paso en que se programa esta instrucción. El ciclo se reinicia tras pulsar Start.
 Los mandos de expulsores
• son puestos a cero cuando la entrada Molde Cerrado pasa a 1 y cuando el robot está en un modo de
ejecución (PRUEBA o AUTO). Condicionado por los parámetros 5.0.2 para la prensa 1 y 5.1.2 para la
prensa 2.
• son puestas a cero si existe un defecto del robot cuando su brazo está en el molde.
 Los mandos de noyos
• Siempre hay que programar la parada del mando.
• Los mandos de movimientos de los noyos son puestos a cero por un defecto del robot si el brazo se
encuentra en la prensa.
 Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designación muy específica traducida, por ejemplo, "Salida expulsores" (SET OUT XX) o
"Parada autorización entrada expulsores" (RST OUT XX).
Ver la correspondencia de entradas y salidas en la parametrización del mando numérico.

INSTRUCCIÓN SP
 Descripción
Esta instrucción permite ejecutar un subprograma de tipo:
- Subprograma estándar
- Subprograma de colocación
- Subprograma paralelo
 Sintaxis
SP N° del SP L y N° del lábel
 SP 03 L01 Llamada del SP 03 con retorno al lábel L01
 El número del subprograma puede estar contenido en un word.

 SP WRD 010 L03 Llamada del SP que lleva el número contenido en el WRD 010 con retorno al lábel L03
 Tipo de datos a proporcionar

El número del subprograma (de 01 a 99) o el número del word y el número del lábel de retorno (de 00 a 99).
Cuando la instrucción es utilizada en un SPP, el n° de lábel es forzado a 0.
Si el lábel de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado.
 La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprogramas - SP 00 a 999, página 33.
 Esta instrucción es utilizable en el PLC, pero únicamente con SPP.
 Ver también: Instrucción STOP SPP, página 72.

INSTRUCCIÓN STOP SPP
 Descripción
Esta instrucción permite interrumpir la ejecución de un subprograma paralelo. A la descodificación de la instrucción, la parada
es inmediata, no se espera el fin del paso en proceso. Una nueva llamada del SPP lo reiniciará al Paso 0.
 Sintaxis
STOP SPP número del SPP
 STOP SPP 10 Parada del SPP 10
 Ver también: Instrucción SP, página 71.


INSTRUCCIÓN SR
 Descripción
Al dar una orden de Retorno al Origen, esta instrucción indica el número del subprograma de retorno que se debe ejecutar.
El número de SR indicado en un paso sigue siendo válido mientras que no se encuentre ninguna otra instrucción SR en el
programa abierto.
 Sintaxis
SR N° del SR
 SR 09

Número del SR de 00 a 98.
 El SR 99 está reservado para la función de desplazamiento a la Posición Cambio de Molde - PCO.

Tras la selección de un programa, SR se pone a 00 por defecto.
En el caso de la ejecución de un SR, éste vuelve al último lábel encontrado, que tenía el mismo número que él o en el Paso
00 si no existe lábel.
 Ejemplo: el SR 05 vuelve al último R05 encontrado antes de su ejecución.

En caso de un Retorno al Origen total, retorno al paso 00, aunque exista un lábel R.
 La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprograma de retorno- SR, página 36.

LÁBELES (ETIQUETAS) "L" Y "R"
 Descripción
Dirección de retorno de los subprogramas. Ver Instrucción SP, página 71 y Instrucción SR, página 73.
 Sintaxis
• Tipo de lábel N° de lábel
 L01
 R00

número del lábel: de 01 a 99 para los lábeles L y de 00 a 98 para los lábeles R.

El lábel L00 no es válido.
Los lábeles "L" son únicos, los "R" pueden ser múltiples.

Para los lábeles L: Ver GOTO, página 75.

GOTO
 Descripción
Permite acceder directamente a un paso de programa en el que se ha programado un lábel L.
 Sintaxis
GOTO L N° de lábel

Número del lábel: de 01 a 99
 Los lábeles de L01 a L99 son obligatoriamente únicos en cada PRG, SP o SPP
El lábel L00 no es válido. Ver Lábeles (etiquetas) "L" y "R", página 74.
Si el lábel de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado

La instrucción GOTO sólo es válida en alguna de las 2 condiciones siguientes:

1. el lábel L está contenido en el mismo PRG, SP o SPP que la instrucción GOTO,
2. el lábel L está en el PRG o SPP.
PRG La instrucción GOTO L05 del PRG (o del SPP) no es válida porque el lábel L05 no
está en el PRG o en el mismo SP.
SP 01 L00 SP 01
IF condición IF Condición
GOTO L02 GOTO L05
GOTO L05 L05.......
SP 02 L08 SP 02
....... L06
L08  Evitar crear bucles sin fin
SP 05
IF Condición
L01 GOTO L01 Lábel 10
IF Condición
END GOTO L01 SET OUT 05
L02 GOTO L10
GOTO L06
END
END
END
DURACIÓN DEL PASO NO CONTROLADA
 Descripción
Esta instrucción permite desactivar el control de duración del paso en el que está programada.

WAIT BIT
 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de un bit.
El valor del bit (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varios bits pueden ser testados en estado 0 o 1 en el
mismo paso.
 Sintaxis
• Esperar el estado 1 del bit:
- WAIT BIT N° del bit
• Esperar el estado 0 del bit:
- WAIT BIT/ N° del bit
 WAIT BIT 99 Esperar el estado 1 del BIT 99

• Número del bit.

WAIT IN
 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de una entrada, ya sea física o virtual.
El valor de la entrada (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias entradas pueden ser testadas en estado 0
o 1 en el mismo paso.
 Sintaxis
• Esperar el estado 1 de la entrada:
- WAIT IN N° de la entrada
• Esperar el estado 0 de la entrada:
- WAIT IN/ N° de la entrada
 WAIT IN 99

Número de la entrada. Consultar el esquema eléctrico.
Es posible utilizar una entrada indicada en los parámetros robot.

En tal caso, la visualización de la instrucción es:
- WAIT IN PRM xx.xx.xx donde xx.xx.xx es el número del parámetro robot que contiene la entrada.

WAIT OUT
 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de una salida.
El valor de la salida (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias salidas pueden ser testadas en estado 0 o 1
en el mismo paso.
 Sintaxis
• Esperar el estado 1 de la salida:
- WAIT OUT N° de la salida
• Esperar el estado 0 de la salida:
- WAIT OUT/ N° de la salida
 WAIT OUT 99

Número de la salida. Consultar el esquema eléctrico.

WAIT (INSTRUCCIÓN DE TEMPORIZACIÓN)
 Descripción
Esta instrucción retrasa la ejecución del contenido del paso en el que ha sido programado.
Si está sola, retrasa la ejecución del siguiente paso. Las salidas programadas en el paso anterior se mantienen durante el
paso programado.
 Sintaxis
WAIT Operando
 WAIT 010
 Operando
• Valor numérico: De 0 a 2000 en 1/100s
 WAIT 010 Temporización de 10 x 1/100s
• Parámetro del ciclo, Opción del ciclo, WORD, Parámetro robot.


Cuando en un paso estén programadas las instrucciones de temporización y de demanda de retorno de origen particular, la
instrucción de demanda de retorno particular tan sólo será tenida en cuenta al final de la temporización.
 En los siguientes ejemplos, las instrucciones OUT 032 y OUT 025 sólo serán ejecutadas transcurrido un segundo:
STEP 003 STEP 003

WAIT 0100 WAIT 0100
OUT 032 O STEP 004
OUT 025 OUT 032
OUT 025
 El el siguiente ejemplo, la salida 32 se mantiene durante 2 segundos a partir de la ejecución del paso 7:
STEP 006
OUT 032
STEP 007
WAIT 0200
 Caso de una orden de retorno al origen en el mismo paso que la temporización:

Si se realiza una orden de retorno al origen en el paso 010

STEP 010
SR 01 ANTES del final de la temporización, se ejecutará el último
WAIT 0200 SR programado o, por defecto, el SR 00, y no el SR 01.

INSTRUCCIÓN DE TEST IF
 Descripción
Esta instrucción evalúa la variable que contiene. Dependiendo del resultado, ejecuta o no las instrucciones siguientes.
Esta instrucción es obligatoria después de la utilización de IF. Confirma el final de aplicación del test IF.
Puede elegir entre:

• IF: si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
• IF/: si la condición evaluada es FALSA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
 Estas instrucciones permiten también condicionar la ejecución de un subprograma. Se pueden calcular condiciones
complejas en el PLC y testarlas en el programa principal en forma de IF Bit... o IF/Bit... seguimiento de la instrucción de
llamada del subprograma deseado.
 Sintaxis
IF Variable N° de la variable
IF/ Variable N° de la variable
IF Variable 1 N° de la variable 1 Operador Variable 2 N° de la variable 2
IF Variable N° de la variable Operador Valor
 IF IN 14
Suelta pieza 1
END IF


Variable y número de la variable y ocasionalmente, el operador y una segunda variable, seguido por la instrucción que desea
ejecutar o no.
Es posible testar las siguientes variables. OUT, OUT PRM, IN, IN PRM, CNT, BIT, TIM, WRD, WRD.xx, Lista.
 Para los CNT y WORD, la instrucción IF permite realizar las siguientes operaciones: =, = y = y AND
 Lista: se ha creado una lista predefinida de variables para facilitar la escritura del programa con la instrucción IF:
BIT 237 Piezas malas
BIT 239 Orden de toma de muestras calidad
WRD 0404.01 Parada al final del ciclo en curso
WRD 0404.05 Retorno Origen TOTAL en curso
WRD 0407.00 Zona brazo despe.
WRD 0407.07 Brazo 1 arriba
WRD 0407.08 Brazo 1 fuera molde
WRD 0414.00 Prensa en AUTO o SEMIAUTO
WRD 0414.02 Molde cerrado
WRD 0414.04 Molde abierto
WRD 0414.05 Expulsores dentro
WRD 0414.06 Expulsores fuera
WRD 0414.07 Autorización noyos 1 en posición 1
WRD 0414.08 Autorización noyos 1 en posición 2
WRD 0414.14 Eje Máquina
WRD 0414.16 Pieza fabricada
WRD 0414.22 Funcionamiento sin robot
WRD 0500 Posición instantánea X (en 1/10)
WRD 0501 Posición instantánea Y (en 1/10)
WRD 0502 Posición instantánea Z (en 1/10)
Después de un IF, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.
⚠ La inserción de una de estas instrucciones tras una instrucción IF generará un error de sintaxis.
Es posible hacer suceder hasta 10 instrucciones IF.


 Si la entrada 14 = 1 (verdadero), la acción Suelta pieza 1 y Suelta Pieza 2 será ejecutada.
STEP 003
IF IN 14
Suelta pieza 1 sí
IN14 = 1?
Suelta pieza 2
END IF Suelta pieza 1
no Suelta pieza 2
 Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.
STEP 003
no
IF BIT 100 Bit 100 = 1?
SP 3 L0
END IF sí Suelta en basura SP 5
IF/ BIT 100
Suelta sobre cinta
SP 5 L0 SP 3
transportadora
END IF
STEP 004
...
 El mismo ejemplo puede realizarse con la instrucción ELSE. Instrucción de test ELSE, página 84.

INSTRUCCIÓN DE TEST ELSE
 Descripción
Esta instrucción es estrictamente dependiente de la instrucción IF anterior. El resultado de esta instrucción es el contrario de
la instrucción IF testada inmediatamente antes.
Como el IF, dependiendo del resultado del test, ejecuta o no las instrucciones siguientes (la instrucción ELSE no debe estar
nunca sola).
Este instrucción se inserta entre el IF y el END IF. Entonces, las instrucciones condicionadas por el IF son las comprendidas
entre IF y ELSE.
 Sintaxis
ELSE (No hay operando)
 IF IN 14
SP 02 L0
ELSE
SP 03 L0
END IF

Después de un ELSE, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.
 Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.
STEP 003
no
IF BIT 100 Bit 100 = 1?
SP 03 L0
ELSE sí Suelta en basura SP 05
SP 05 L0 Suelta sobre cinta
END IF SP 03
transportadora
STEP 004
...

SET
 Descripción
La instrucción SET es empleada para asignar un valor a una variable. Puede asignar las siguientes variables: OUT, CNT, BIT,
WORD.
Para los CNT y WORD, puede escoger entre los siguientes operadores:
Los operadores aritméticos

= Asignación de un valor
+ Suma  Los excesos de capacidad en WORD no han
- Resta
} sido testados
* Multiplicación
/ División entera (el resto no se conserva)
Los operadores lógicos

AND Y lógico
Realización de máscara
OR O lógico
 Sintaxis
SET Variable N° de la variable (Operador) (N°/Valor)
 SET OUT 20 (coloca OUT 20 en 1)
 SET WRD 76 + 2 (añade 2 al valor del WRD 76)

Variable y número de la variable. Ocasionalmente el operador y el N° o valor.

La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes Velocidades
neumáticas no es posible.
Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga de prensa de inyección, la salida atribuida
al mando de la prensa (autorización ciclo prensa) sólo es puesta a 1 cuando:
• el brazo está alejado del molde,

• y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot),
• y el robot está en modo Prueba o Automático,
• y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático

Asignación
 SET OUT 20 La salida 20 está puesta a 1.
 SET CNT 0011 = 0010_D El valor decimal 10 está puesto en el contador 0011.
Suma
 SET WRD 000 + 0012_D El contenido del WRD 000 ha aumentado de 12 (decimal)
Resta
 SET CNT 7 – CNT 3 Se asigna el valor (CNT 7 – CNT 3) al CNT 7.
División
 SET WRD 005 / 03_D Antes, WRD 5 = 1200 (decimal)
Después, WRD 5 = 400 (decimal)
Multiplicación
 SET WRD 120 * A_H Antes, WRD 120 = 42 (decimal)
Después, WRD 120 = 420 (decimal).
Máscara “Y”
 SET WRD 002 AND WRD 005 Antes, WRD 002 = FFFF FFFE (hexadecimal)
y WRD 005 = 0000 FFF1 (hexadecimal)
Después, WRD 002 = 0000 FFF0 (hexadecimal)
Máscara ”O”
 SET CNT 0010 OR WRD 0000 Antes, CNT 0010 = 0001 0000 0000 1111 = 100F (Hexa)
y WRD 000 = 0000 0001 0000 1111 = 010F (Hexa)
Después, CNT 0010 = 0001 0001 0000 1111 = 110F (Hexa)
Puesta a cero
 SET CNT 0015 = 0000_D El contador 15 está puesto a cero

RESET (RST)
 Descripción
La instrucción RESET pone la variable a cero. Las variables siguientes pueden verse afectadas: OUT, CNT, BIT y WRD.
 Sintaxis
RST Variable N° de la variable
 RST WRD 000

Variable y número de la variable

Set, página 85.
 RST OUT 20 La salida 20 está puesta a 0
 RST BIT 100 El bit 100 está puesto a 0
LOS CONTADORES CNT
 Descripción
Estas instrucciones permiten incrementar o desincrementar los contadores CNT.
 El valor de un contador está comprendido entre 0 y 2 147 483 646 (231).

 Sintaxis
INC CNT xxx
DEC CNT xxx
 DEC CNT 001 Si CNT 001 = 10, el nuevo valor es 9. Si CNT 001 = 0, el valor permanece inalterado.
 INC CNT 002 Si CNT 002 = 10, el nuevo valor es 11. Si CNT 001 = 2 147 483 646 (231),
el valor permanece inalterado.

OUT
 Descripción
Esta instrucción sirve para activar una salida. Se activa durante el paso en el que está programada. Se pone a 0 en la
decodificación del paso siguiente o, si la instrucción va seguida de "HOLD", se pone a 0 una vez transcurrido el tiempo
indicado.
 Sintaxis
OUT N° de salida
 OUT 010 Pilotaje de la salida 010 hasta el siguiente paso.
OUT N° de salida HOLD valor del tiempo de mantenimiento
 OUT 012 HOLD 0024 Pilotaje de la salida 012 durante 24 x 1/100 s.

Número de la salida y, en su caso, el tiempo de mantenimiento, de 0 a 9 999 x 1/100 s. Ver Las salidas, página 102.
 Cuando se programa una temporización en el paso siguiente a una salida temporizada OUT HOLD, el tiempo de
activación de la salida es el indicado después de HOLD.
 La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes
Velocidades neumáticas no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga
de prensa de inyección, la salida atribuida a la autorización del ciclo prensa sólo es puesta a 1 si:
• el brazo está alejado del molde,
• y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot),
• y el robot está en modo Prueba o Automático,
• y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático.

DEFECTOS Y WARNINGS DE USUARIO
 Descripción
Es posible crear 20 defectos y 20 warnings personalizados en el robot o en el programa. Se llaman defectos de usuario y
warnings de usuario.
El usuario crea el texto que desea visualizar (designación) y decide las condiciones que provocarán la visualización.
 Sintaxis
N° del defecto o del warning Designación
 D202 Superación de la Temperatura
 W225 Contenedor lleno

Número del defecto de usuario: D202 a D221
Número del warning de usuario: W222 a W241.
 Para conocer la designación del defecto o del warning: Ver Las designaciones personalizadas, página 146.
 La aparición de un defecto conlleva la parada del robot. El relanzamiento se efectúa tras la supresión de las causas de
aparición del defecto, pulsando la tecla Start.
 La aparición de un warning no conlleva la parada del robot. La anulación del warning se realiza en el programa por medio
de la instrucción "RST WARNING" disponible en la lista de selección de los defectos y warnings.
 No existe una ayuda asociada a un defecto o warning de usuario.
 Ejemplos de utilización
 Defecto de usuario
STEP m
IF IN xxx Si la temperatura es demasiado alta
D202 ¡Superación de la Temperatura! Generación del defecto
STEP m +1
.....
 Sólo se irá al paso m+1 después de haber vuelto a lanzar el ciclo, es decir, después de pulsar la tecla START y la
desaparición de la entrada IN xxx. Entonces, el mensaje "¡Superación de temperatura!" se borrará.
 Warning usuario
STEP n
IF IN xxx Si el contenedor está lleno
W205 Contenedor lleno Se muestra el Warning
............
STEP n+ n
IF/ IN xxx Si el contenedor está vacío
RST WARNING Reset del Warning

WRITE
 Descripción
La instrucción WRITE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un mensaje que no sea un defecto o un warning y/o uno o más
valores. El usuario crea el texto que desea mostrar y decide las condiciones en las que se va a mostrar.
 Sintaxis
WRITE Mensaje %d %d %d
- Los %d son facultativos. %d muestra un valor en decimal.

- El primer % muestra el contenido del WRD 458
- El segundo % muestra el contenido del WRD 459
- El tercer % muestra el contenido del WRD 460
 WRITE Despejar el contenedor %d A la visualización, %d será sustituido por el valor contenido en el WRD 458
 Para mostrar un valor en hexadecimales, la sintaxis es %x.

 El tamaño del mensaje es de un máximo de 40 caracteres.
 El mensaje no se muestra, o se deja de mostrar:

• mientras esté seleccionado el entorno Programación,
• mientras que el sistema comunique con el editor PC,
• mientras se ejecute la instrucción WRITE (mensaje vacío),
• mientras esté presente un defecto o un warning.
Sin embargo, la orden de mostrarlo es memorizada por el sistema bit 30. Este bit es puesto a 0 al ejecutar la instrucción
WRITE y puesto a 1 cuando aparece una de las condiciones para no mostrar el mensaje, arriba citadas.
 Ejemplo de utilización
STEP n
IF IN xx Si está presente un contenedor
WRITE Despejar el contenedor Mostrar el mensaje (el Bit 30 pasa a 0)
...
STEP +n
IF/ IN xx Ya no hay contenedor
WRITE Se borra el mensaje
...

COMENTARIO
 Descripción
Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa.
 Sintaxis
* Mensaje
 * Mensaje de aviso para el operario

WRITE Despejar el contenedor

 El tamaño del mensaje es de un máximo de 49 caracteres.

NOTE
 Descripción
La instrucción DISPLAY NOTE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un fichero jpg, bmp o pdf. Se completa con la instrucción
CLEAR NOTE, que permite borrar la nota previamente mostrada.
Este icono permite también borrar la nota
 Para visualizar la nota, el entorno Producción se selecciona de forma automática.

 Los ficheros presentes en el robot se importan a través del Editor PC.
 Se debe(n) añadir el(los) fichero(s) que hay que mostrar en el directorio del número del programa que lo(los) utilizará.
Para añadirlos al programa, mover o copiar los ficheros en el directorio del programa en cuestión.
 Ejemplo: C:\Mis documentos\robotsV2\"N° de Robot"\"N° de PRG"
 Al transferir programas por medio del Editor PC, también se transferirán los ficheros de imágenes o pdf asociados.
 Sintaxis
DISPLAY NOTE NOMBRE_DE_FICHERO.EXTENSIÓN, donde NOMBRE_DE_FICHERO debe ser un nombre de 4 cifras
CLEAR NOTE
 DISPLAY NOTE 001.PDF Visualización del fichero 001.PDF
 CLEAR NOTE Eliminación de la nota anteriormente mostrada

 La resolución de las imágenes no debe superar los 640 x 480 píxeles.
 El tamaño del fichero no debe superar:

- 1 Mo para los ficheros jpg y bmp,
- 2 Mo para los ficheros pdf.

 El tiempo de visualización de una nota en la pantalla es, dependiendo de la naturaleza de la nota a mostrar, más o menos
largo. Por eso, varias instrucciones Display Note demasiado cercanas en el tiempo pueden provocar que no sean tenidas
en cuenta las últimas programadas.

POP-UP
 Descripción
La instrucción POPUP permite mostrar, al ejecutar el ciclo, una ventana pop-up que muestra un mensaje y espera una
respuesta del usuario. La respuesta puede tenerse en cuenta para orientar el programa.
La instrucción POPUP detiene únicamente el programa que la contiene.
 Si aparece un mensaje POPUP en un SPP, éste último se detendrá esperando una respuesta. No obstante, el programa
principal continuará ejecutándose.
 Sintaxis
POPUP Título: Mensaje: Tipo de respuesta:
 POPUP: Advertencia operadora: Cartón Lleno. ¿Cambio de línea? : YES-NO
Advertencia operadora
Cartón Lleno. ¿Cambio de línea?
 Este icono permite mostrar el pop-up durante la programación.


• Título: 40 caracteres máximo.
• Mensaje: 40 caracteres máximo.
• Tipo de respuesta: OK / OK-CANCEL / YES-NO.
- Las respuestas positivas, OK y YES, ponen el bit sistema BIT 390 a 1
- Las respuestas negativas, CANCEL y NO, ponen el bit sistema BIT 390 a 0

Sólo puede mostrarse un pop-up. Si se produce una orden de visualización cuando ya se está mostrando un pop-up, se
genera el siguiente defecto: D0034: No se puede mostrar un segundo pop-up

COMUNICACIÓN - USE DLL
 Descripción
USE DLL: Esta instrucción especifica la editorial de comunicación utilizada.
 Sintaxis
USE DLL Nombre de la editorial

 La editorial:
- libCognex5100RS232Std.so. Esta editorial permite dialogar con una cámara COGNEX en el puerto RS 232.
- libCognex5100TcpipStd.so. Esta editorial permite dialogar con una cámara COGNEX en el puerto Ethernet.
- libRS232std.so. Esta editorial permite dialogar con el puerto serie.
- libRS232std.so. Esta editorial permite dialogar con 2 puertos serie.
 La configuración de los puertos:
• RS 232: Por defecto, la unión serie se configura en 9600 baudios, 8 bits, 1 bit de stop y sin paridad en el puerto 0. Para
cambiar esta configuración, hay que añadir a la instrucción los siguientes mandos:
- -b: Velocidad de comunicación en baudios (600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200).
- -p: Paridad (p: par o i: impar)
- -t: Número de bits (7 o 8)
- -s: Número de bits de stop (1 o 2)
- -P: Número de puerto RS232 de la tarjeta interfaz (0 o 1)
• Ethernet: La dirección IP por defecto es 172.22.1.20. Para cambiar esta configuración, hay que añadir a la instrucción el
siguiente mando: -a dirección IP:
 USE DLL libCognexTcpIpStd.so –a 192.168.214.20


COMUNICACIÓN - READ
 Descripción
READ: Esta instrucción permite leer una trama.
 La instrucción READ interrumpe el programa mientras no reciba trama.

 Sintaxis
READ Identificación de la trama @Variable de recepción @X o @A (facultativo)
 READ P@W15 Lectura de una trama que empieza por P y carga del valor en el WRD 15
Si la trama recibida es P12, el WRD 15 será igual a 12

• Identificación de la trama: ¿Número de octetos?
• Número de puerto: Por defecto, el puerto RS 232 utilizado es el puerto 0. Para utilizar el puerto 1, indicar: READ 1 ...
• Variable de recepción: Debe ir precedida del carácter @.
- @W: para un word
- @C: para un contador
- @B: para un bit
- @O: para una salida
- @I: para una entrada
• Factor de conversión
- @X: para especificar un coeficiente a aplicar al word precedente.
 READ P@W15@X100El contenido del WRD 15 se multiplicará por 100
- @A: carácter ASCII en decimales

COMUNICACIÓN - SEND
 Descripción
SEND: Esta instrucción permite enviar una trama (envío de una cadena de caracteres a un puerto de comunicación).
 Sintaxis
SEND Identificación de la trama @Variable de envío
 SEND @W50 Envío de una trama que contiene el valor del WRD 50

• Trama a enviar: No debe superar los 256 caracteres.
• Número de puerto: Por defecto, el puerto RS 232 utilizado es el puerto 0. Para utilizar el puerto 1, indicar: READ 1 ...
• Variable de envío: Debe ir precedida del carácter @.
- @W: para insertar un word
- @C: para insertar un contador
- @B: para insertar un bit
- @O: para insertar una salida
- @I: para insertar una entrada
- @x: para especificar un coeficiente a aplicar al word precedente
- @A: carácter ASCII en decimales
 SEND @W50 La trama enviada contiene el valor del WRD 50


INSTRUCCIÓN SMOOTH
 SMOOTH: Esta instrucción está disponible en Visual 2 y Visual 3.

 Descripción
La función SMOOTH permite reducir las vibraciones en el extremo del brazo a raíz de un movimiento leyendo el perfil de
aceleración.
Acel bang bang Acel jerk Velocidad bang Velocidad jerk
bang
Se aplica por todas partes un ajuste estándar (valor por defecto), sea cual sea el lugar físico del robot. Mantiene el
compromiso entre la velocidad y el comportamiento del robot. No obstante, puede obtenerse un mejor compromiso que
anteponga la "suavidad" del comportamiento mecánico durante un momento dado insertando esta instrucción SMOOTH en
un paso de programa.
La instrucción SMOOTH sólo está activa en el paso donde se inserta; de lo contrario, se aplica el valor establecido por
defecto.
Para ajustar esta función, se utiliza un único parámetro. Su valor nominal se indica en ms y se calcula de la siguiente manera:
1-
P_xxxx (ms) = ----
Fr , Fr representa la frecuencia fundamental del brazo Z.
Es posible medir la frecuencia fundamental del brazo Z solicitándolo de un golpe seco y midiendo su frecuencia de oscilación
con ayuda de un sensor de desplazamiento dinámico (por ejemplo, de tipo sensor láser).
 Sintaxis
Eje SMOOTH Operando (en ms)
 Y.SMOOTH 0250 ms
 Operando
• Valor numérico: de 0 a 1000 en ms
 Parámetro robot influyente
Se utiliza un único parámetro, equivalente al valor aplicado por defecto, para ajustar la función SMOOTH.
X.2.9: I_SMOOTH_PAR_DEFAUT


Si la medición de la frecuencia fundamental resulta difícil de hacer, realizar ajustes repetidos empezando por los valores
débiles (por ej.: 20 ms).
Influencia del valor del parámetro en la amplitud de la primera vibración

Oscilación
*FR = Frecuencia de resonancia

1/FR* 2/FR* 3/FR*
Frecuencia (Hz)
Un valor demasiado importante de SMOOTH puede generar un arrastre excesivo del eje.
 Ejemplo de utilización
STEP 000
Y.SMOOTH 0250 ms
Y.ABS 00800.0 P06 Suelta
STEP 001
Z.ABS TEACH P10 Brazo 1 arriba
STEP 002
STEP 003
END

SEGUIMIENTO DE 2 ROBOTS EN TIEMPO REAL (ROBOT TRACKING) (OPCIÓN)

Esta función solamente está disponible en Visual 3 o como opción en Visual 2.
 Esta función únicamente es posible con los ejes X de 2 robots distintos, cada uno con su propio armario de mando.
Descripción
Esta función emplea un enlace Ethernet en tiempo real entre dos robots para someter la posición de un robot a la de otro.
 Utilización
 Sincronización de dos móviles en la misma viga
 Sincronización de dos móviles en la misma prensa
 Situación
 En una misma viga se instalan 2 robots que comparten una zona de trabajo común.
 Objetivo de la función
 Garantizar que los 2 robots no choquen entre sí
 Consultar la guía de Utilización para más información sobre esta función.


SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA (PATH TRACKING) (OPCIÓN)
 Esta función solamente está disponible como opción en Visual 3 en Visual 2.

 Atañe a los robots que tengan de 3 a 6 ejes numéricos.
 Descripción
Esta función permite al robot seguir una trayectoria predefinida a una velocidad constante. Y se pueden utilizar, entre otras,
las siguientes aplicaciones: flameo, desbardado, desmoldeo complejo, optimización de tiempos de ciclo.
La trayectoria se define, ya sea por aprendizaje o por introducción manual, de sus diferentes puntos de paso WP (Waypoint).
Posteriormente, se puede integrar la trayectoria en un ciclo estándar programando una instrucción incluida en el PRG.
 Consultar la guía de Utilización para más información sobre esta función.


Programación Visual 2 - Las variables
VI - LAS VARIABLES
VI - 1. Las entradas
 Módulos entradas / salidas:

• De IN_0 a IN_126 y de IN_192 a IN_319. Consultar el esquema eléctrico.
• Las siguientes entradas se utilizan únicamente para los forzados de los parámetros robot:
- IN_127 es una entrada siempre a 0
- IN_128 es una entrada siempre a 1
• IN_129 a IN_159: entradas reservadas.

 Tarjeta interfaz 1 para Prensa 1:  Tarjeta interfaz 2 para Prensa 2:
• IN_160: Molde abierto • IN_320: Molde abierto
• IN_161: Molde cerrado • IN_321: Molde cerrado
• IN_162: Abertura parcial alcanzada • IN_322: Abertura parcial alcanzada
• IN_163: Marcha en automático o semi–automático • IN_323: Marcha en automático o semi–automático
• IN_164: Expulsores fuera • IN_324: Expulsores fuera
• IN_165: Expulsores dentro • IN_325: Expulsores dentro
• IN_166: Movimiento 1 noyos 1 • IN_326: Movimiento 1 noyos 1
• IN_167: Movimiento 2 noyos 1 • IN_327: Movimiento 2 noyos 1
• IN_168 a IN_171: entradas reservadas. • IN_328: entrada reservada
• IN_172: Pieza mala • IN_329: Pieza mala
• IN_173: Puerta cerrada • IN_330: Puerta cerrada
• IN_174: Entrada reservada • IN_331: Entrada reservada
• IN_175: Temperatura demasiado elevada • IN_332: Temperatura demasiado elevada
• IN_176 a IN_183. Estas entradas son libres de • IN_336 a IN_343. Estas entradas son libres de
utilización. Consultar el esquema eléctrico. utilización. Consultar el esquema eléctrico.
• IN_184 a IN_191: entradas reservadas. • IN_344 a IN_351: entradas reservadas.
 Pueden memorizarse 32 entradas en bits dedicados, del BIT_400 al BIT_431. La elección de las entradas que deben
memorizarse se efectúa en las opciones del ciclo. Ver Las entradas memorizadas, página 4.
 También existen entradas denominadas virtuales, de IN_416 a IN_671. Consultar la documentación Configuración.

VI - 2. Las salidas
 Módulos entradas / salidas:

• De OUT_0 a OUT_127. Consultar el esquema eléctrico.
• Las siguientes salidas se utilizan únicamente para los forzados de los parámetros robot:
- OUT_127 es una salida siempre a 0
- OUT_128 es una salida siempre a 1
• De OUT_192 a OUT_319. Consultar el esquema eléctrico.

 Tarjeta interfaz 1 para Prensa 1:  Tarjeta interfaz 2 para Prensa 2:
• OUT_160: Autorización cierre del molde • OUT_320: Autorización cierre del molde
• OUT_161: Autorización abertura total del molde • OUT_321: Autorización abertura total del molde
• OUT_162: Autorización salida expulsores • OUT_322: Autorización salida expulsores
• OUT_163: Autorización entrada expulsores • OUT_323: Autorización entrada expulsores
• OUT_164: Autorización noyos 1 en posición 1 • OUT_324: Autorización noyos 1 en posición 1
• OUT_165: Autorización noyos 1 en posición 2 • OUT_325: Autorización noyos 1 en posición 2
• OUT_166: Funcionamiento sin robot • OUT_326: Funcionamiento sin robot
• OUT_167: Seguridad Brazo Despejado • OUT_327: Seguridad Brazo Despejado
• OUT_168 a OUT_174: salidas reservadas. • OUT_328 a OUT_334: salidas reservadas.
• OUT_175: Inic. ejes • OUT_335: Inic. ejes
• OUT_176 a OUT_183. Estas salidas son libres de • OUT_336 a OUT_343. Estas salidas son libres de
utilización. Consultar el esquema eléctrico. utilización. Consultar el esquema eléctrico.
• OUT_184 a OUT_191: salidas reservadas. • OUT_344 a OUT_351: salidas reservadas.
 Gestión de las salidas con arreglo al modo

Por defecto, las salidas posicionadas por programa se mantienen cualquiera que sea el modo seleccionado, y tanto si el ciclo
está en marcha como parado. Sin embargo, se pueden declarar 32 salidas que son no mantenidas, que pasan, por tanto, a 0
cuando se para el ciclo, en los siguientes casos:
- Modo manual
- Modo prueba y ciclo parado (start no pulsado)
- Modo auto y ciclo parado
- Presencia de un defecto
Estas 32 salidas deben ser identificadas en los parámetros 9.25.0 a 9.25.31.
 Temporización de las salidas

Ver OUT, página 88

VI - 3. Los bits
 Sólo los bits marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: BIT_235W.
 De 0 a 199: Estos bits son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
 Bits sistema:
• BIT_200 a BIT_208: Ver Bits sistema relativos a las colocaciones, página 138
• BIT_209: Retorno Origen TOTAL en curso
• BIT_210: Primer SPP en curso
• BIT_211: Segundo SPP en curso
• BIT_212: Tercer SPP en curso
• BIT_213: 3 SPP´s en curso
• BIT_214: Eje de seguimiento "enganchado"
• BIT_215: Parada fin de ciclo solicitada por "SIN ROBOT" en curso
• BIT_216: Mandos externos aprobados
• BIT_217: Quedan puntos a aprender en el PRG
• BIT_218: Parada fin de producción en curso.
La prueba de este bit en el programa mostrará en la pantalla de inicio del entorno Producir el icono contiguo. Si
el usuario selecciona este icono, el Bit 218 se colocará en 1. Entonces es posible orientar el programa hacia
operaciones de fin de producción.
• BIT 219 a BIT 229: Ver Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales, página 139.
• BIT_230: Visualización de un defecto o warning
• BIT_231W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuación de los estados de las tomas piezas de la Prensa 1
• BIT_232W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuación de los estados de las tomas piezas de la Prensa 2
• BIT_233 a BIT_234: Reservado
• BIT_235W: Alarma sonora y visual (salidas parametrizadas en 9.24.4 y 9.24.5 - Buzzer Consola si 9.24.4 = 128). La
anulación se efectúa con la tecla Stop.
• BIT_236W: Prohibición de la función ECO
• BIT_237W: Pieza mala - Prensa 1. Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
• BIT_238W: Pieza mala - Prensa 2. Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
• BIT_239W: Orden de toma de muestras calidad.
• BIT_240 a BIT_281: Reservados a los aprendizajes
• BIT_290 a BIT_353: Reservados a los programas DS
• BIT_354 a BIT_359: Reservados a la ejecución de los programas DS
• BIT_360 a BIT_386: Ver Bits sistema relativos a las colocaciones, página 138
• BIT_390W: Pop-up mensaje reconocido
• BIT_391W: Visualización de la tecla forzado de los movimientos en modo manual
• BIT_392W: Autorización fin de ciclo
- Cuando este bit está a 1, se autoriza un fin de ciclo
- Este bit se pone automáticamente a 1 en un retorno al origen
- Para suspender un fin de ciclo ordenado (WRD 404.1 a 1), poner dicho bit a 0

• BIT_393: Prohibición modo sin robot prensa 1

• BIT_394: Prohibición modo sin robot - Prensa 2
• BIT_395: Bit intermitente al ritmo de 100 ms
• BIT_396: Bit intermitente al ritmo de 500 ms
• BIT_397: Bit intermitente al ritmo de 1 s
• BIT_398: Bit intermitente al ritmo de 1 min
• BIT_399: Reservado
• BIT_400 a BIT_431: Bits memoria de las entradas memorizadas. Ver Las entradas memorizadas, página 4.
• BIT_432 a BIT_447: Bits "Par alcanzado" para cada uno de los 16 ejes
• BIT_448 a BIT_477: Reservados
• BIT_478: Orden de mantenimiento de un componente.
• BIT_479: Límite de mantenimiento de un componente alcanzado
• BIT_480 a BIT_511: Bits de intercambio para la comunicación entre robots (para seguimiento de eje externo)
• BIT_512 a BIT_1023: Reservados
 Bits de palabra:
• Cada bit de un word puede utilizarse como un bit normal.
• Su sintaxis es WRD yyy.xx, donde xx indica el número del bit (de 0 a 31) del word yyy. Ver Los words (palabras de 32
bits), página 105.

VI - 4. Los contadores
 CNT 000 a CNT 999: Estos contadores son libres de utilización.
VI - 5. Las temporizaciones
 TIM_0 à TIM_15: temporizaciones utilizadas en el PLC. Ver Autómata programable integrado - PLC, página 149.
VI - 6. Los words (palabras de 32 bits)
 Sólo los words marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: WRD 204W.
 WRD 000 a WRD 199: Estos words son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
 Por defecto, los WRD 193 a WRD 199 son utilizados por: La tabla de gestión de producción, página 133.

 WRD 200 a WRD 275: Euromap 17
Prensa 1 Prensa 2 PALABRAS EUROMAP 17

WRD 200 WRD 238 Posición instantánea del molde
WRD 201 WRD 239 Posición instantánea de los expulsores
WRD 202 WRD 240 Velocidad instantánea del molde
WRD 203 WRD 241 Velocidad instantánea de los expulsores
WRD 204W WRD 242W Piezas a fabricar
WRD 205 WRD 243 Número de defecto en curso en la prensa
WRD 206 WRD 244 Peso actual de la pieza
WRD 207 WRD 245 Dimensión actual de la pieza
WRD 208 WRD 246 Parámetro 1 de calidad
Núm. piezas buenas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado
WRD 212 WRD 250
en E17: P5.4.2 = Sin mando.
Nº piezas malas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado en
WRD 213W WRD 251W E17: P5.4.2 = Sin mando
WRD 214W WRD 252W Nº piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada
WRD 215 WRD 253 Número del defecto actual en el robot
WRD 216 WRD 254 Tiempo del último ciclo del robot
WRD 217 WRD 255 Número del molde pedido por el robot
WRD 218 WRD 256 Código de prensión montada en el robot
WRD 219 WRD 257 Número del PRG robot en ejecución
WRD 220 WRD 258 Nombre del PRG prensa en ejecución
WRD 221 WRD 259 Número del molde montado en la prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 222 WRD 260 Número de prensión pedida por la prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 223 WRD 261 Nombre del PRG robot visto en prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 224 WRD 262 Nombre del PRG prensa visto en prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 225 WRD 263 Pregunta si el PRG existe en la prensa
WRD 226 WRD 264 Respuesta de prensa a una solicitud PJ
WRD 227 WRD 265 Pregunta si el PRG existe en el robot
WRD 228 WRD 266 Respuesta del robot a una solicitud PS
WRD 229 WRD 267 Checksum del PRG en ejecución
WRD 230 WRD 268 Número PRG a ejecutar pedido por prensa
WRD 231 WRD 269 Estados del robot (ver detalles de los bits en la documentación E17)
WRD 232 WRD 270 Mandos desde prensa (ver detalles de los bits en la documentación E17)
WRD 233 WRD 271 Defectos de comunicación - E17 (ver detalles en la documentación E17)
WRD 234 WRD 272
a a Reservado
WRD 237 WRD 275

 WRD 276 a WRD 307: Valor de vacío de los vacuostatos 0 a 31
 WRD 308: Estado del mando de los circuitos de toma pieza 0 a 31 - Vacuostatos numéricos
• WRD 308.0: Estado del mando del circuito 0
• ...
• WRD 308.31: Estado del mando del circuito 31
 WRD 309: Estado de los controles de presencia pieza de los circuitos 0 a 31 - Vacuostatos TON
• WRD 309.0: Estado del control de presencia pieza del circuito 0
• ...
• WRD 309.31: Estado del control de presencia pieza del circuito 31
 WRD 310: Gestión de las rotaciones del robot - solicitudes
• WRD 310.00 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0001
• WRD 310.01 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0002
• WRD 310.02 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0004
• WRD 310.03 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0008
• WRD 310.04 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0010

 WRD 311: Gestión de las rotaciones del robot - posición física de las rotaciones
• WRD 311.00 a 1: Porta prensión horizontal brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0001
• WRD 311.01 a 1: Porta prensión vertical brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0002
• WRD 311.02 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0004
• WRD 311.03 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0008
• WRD 311.04 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0010
• WRD 311.05 a 1: R3 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0020
• WRD 311.06 a 1: R3 intermediaria brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0040
• WRD 311.07 a 1: R3 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0080
 WRD 312 a WRD 325: Reservado
 WRD 326: Nº de inyectadas - Móvil 1
 WRD 327: Número de piezas en X a colocar - Móvil 1
 WRD 328: Número de piezas en Y a colocar - Móvil 1
 WRD 329: Número de piezas en Z a colocar - Móvil 1
 WRD 330: Distancia en mm entre piezas en X - Móvil 1
 WRD 331: Distancia en mm entre piezas en Y - Móvil 1
 WRD 332: Distancia en mm entre piezas en Z - Móvil 1

 WRD 333: Tiempo de comando de la cinta en segundos - Móvil 1
 WRD 334: Número de inyectadas - Móvil 2
 WRD 335: Número de piezas en X a colocar - Móvil 2
 WRD 336: Número de piezas en Y a colocar - Móvil 2
 WRD 337: Número de piezas en Z a colocar - Móvil 2
 WRD 338: Distancia en mm entre piezas en X - Móvil 2
 WRD 339: Distancia en mm entre piezas en Y - Móvil 2
 WRD 340: Distancia en mm entre piezas en Z - Móvil 2
 WRD 341: Tiempo de comando de la cinta en segundos - Móvil 2
 WRD 342W: Número de piezas a rechazar en el inicio
 WRD 343W: Frecuencia de toma de calidad
 WRD 390: Número de serie del robot
 WRD 391: Opciones comerciales activadas - Parte 1
 WRD 392: Opciones comerciales activadas - Parte 2
 WRD 393: Versión del Software Consola


 WRD 397W: Protección de movimiento de los ejes

• WRD 397.0 a WRD 397.15: Ejes 0 a 15. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.
 WRD 398W: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 1
 El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

• WRD 398.00 a 0: Subida brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFE
• WRD 398.01 a 0: Bajada brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFD
• WRD 398.02 a 0: Avance brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFB
• WRD 398.03 a 0: Retroceso brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFF7
• WRD 398.04 a 0: Subida brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFEF
• WRD 398.05 a 0: Bajada brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFDF
• WRD 398.06 a 0: Avance brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFBF
• WRD 398.07 a 0: Retroceso brazo 1 - WRD 398 = FFFF FF7F
• WRD 398.08 a 0: Porta prensión vertical - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FEFF
• WRD 398.09 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FDFF
• WRD 398.10 a 0: Rotación 2 sentido más - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FBFF
• WRD 398.11 a 0: Rotación 2 sentido menos - brazo 1 - WRD 398 = FFFF F7FF
• WRD 398.12 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 1 - WRD 398 = FFFF EFFF
• WRD 398.13 a 0: Rotación 3 sentido plus brazo 1 - WRD 398 = FFFF DFFF
• WRD 398.14 a 0: Rotación 3 sentido menos - brazo 1 - WRD 398 = FFFF BFFF
• WRD 398.15 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 1 - WRD 398 = FFFF 7FFF
• WRD 398.16 a 0: Porta prensión vertical - brazo 2 - WRD 398 = FFFE FFFF
• WRD 398.17 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 2 - WRD 398 = FFFD FFFF
• WRD 398.18 a 0: Rotación 2 sentido + brazo 2 - WRD 398 = FFFB FFFF
• WRD 398.19 a 0: Rotación 2 sentido - brazo 2 - WRD 398 = FFF7 FFFF
• WRD 398.20 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 2 - WRD 398 = FFEF FFFF
• WRD 398.21 a 0: Rotación 3 sentido + brazo 2 - WRD 398 = FFDF FFFF
• WRD 398.22 a 0: Rotación 3 sentido - brazo 2 - WRD 398 = FFBF FFFF
• WRD 398.23 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 2 - WRD 398 = FF7F FFFF
• WRD 398.24 a WRD 398.31: Reservado

 WRD 399W: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 2
 El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

• WRD 399.00 a 0: Subida brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFE
• WRD 399.01 a 0: Bajada brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFD
• WRD 399.02 a 0: Avance brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFB
• WRD 399.03 a 0: Retroceso brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFF7
• WRD 399.04 a 0: Subida brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFEF
• WRD 399.05 a 0: Bajada brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFDF
• WRD 399.06 a 0: Avance brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFBF
• WRD 399.07 a 0: Retroceso brazo 1 - WRD 399 = FFFF FF7F
• WRD 399.08 a 0: Porta prensión vertical - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FEFF
• WRD 399.09 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FDFF
• WRD 399.10 a 0: Rotación 2 sentido más - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FBFF
• WRD 399.11 a 0: Rotación 2 sentido menos - brazo 1 - WRD 399 = FFFF F7FF
• WRD 399.12 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 1 - WRD 399 = FFFF EFFF
• WRD 399.13 a 0: Rotación 3 sentido plus brazo 1 - WRD 399 = FFFF DFFF
• WRD 399.14 a 0: Rotación 3 sentido menos - brazo 1 - WRD 399 = FFFF BFFF
• WRD 399.15 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 1 - WRD 399 = FFFF 7FFF
• WRD 399.16 a 0: Porta prensión vertical - brazo 2 - WRD 399 = FFFE FFFF
• WRD 399.17 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 2 - WRD 399 = FFFD FFFF
• WRD 399.18 a 0: Rotación 2 sentido + brazo 2 - WRD 399 = FFFB FFFF
• WRD 399.19 a 0: Rotación 2 sentido - brazo 2 - WRD 399 = FFF7 FFFF
• WRD 399.20 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 2 - WRD 399 = FFEF FFFF
• WRD 399.21 a 0: Rotación 3 sentido + brazo 2 - WRD 399 = FFDF FFFF
• WRD 399.22 a 0: Rotación 3 sentido - brazo 2 - WRD 399 = FFBF FFFF
• WRD 399.23 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 2 - WRD 399 = FF7F FFFF
 WRD 400W: Protección de las acciones usuario - ON

• WRD 400.0 a WRD 400.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.
 WRD 401W: Protección de las acciones usuario - OFF
• WRD 401.0 a WRD 401.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

 WRD 402W: Solicitaciones de cambio de tarea y modo (ordenes externas)
• WRD 402.00 a 1: Orden de STOP - WRD 402 = 0000 0001

• WRD 402.01 a 1: Solicitud modo automático - WRD 402 = 0000 0002
• WRD 402.02 a 1: Solicitud modo prueba paso a paso - WRD 402 = 0000 0004
• WRD 402.03 a 1: Solicitud modo prueba continuo - WRD 402 = 0000 0008
• WRD 402.04 a 1: Reservado - WRD 402 = 0000 0010
• WRD 402.07 a 1: Solicitud modo manual - WRD 402 = 0000 0080
• WRD 402.12 a 1: Conexión de los actuadores (KM1/KM2 = 1) - WRD 402 = 0000 1000
• WRD 402.13 a 1: Desconexión de los actuadores (KM1/KM2 = 0) - WRD 402 = 0000 2000
• WRD 402.14 a 1: Estado de la tecla START externa pulsada - WRD 402 = 0000 4000
• WRD 402.15 a 1: Puesta a 1 al pulsar la tecla START (puesta a 0 por seguridad) - WRD 402 = 0000 8000
• WRD 402.16 a 1: Orden de anulación de defecto - WRD 402 = 0001 0000

• WRD 402.17 a 1: Solicitud de parada al fin del ciclo - WRD 402 = 0002 0000
• WRD 402.18 a 1: Solicitud de parada en fin de producción - WRD 402 = 0004 0000
• WRD 402.19 a 1: Solicitud de puesta en PCO - WRD 402 = 0008 0000
• WRD 402.20 a 1: Solicitud de Retorno al Origen Simple - WRD 402 = 0010 0000
• WRD 402.21 a 1: Solicitud de Retorno al Origen Total - WRD 402 = 0020 0000
• WRD 402.23 a 1: Orden de parada en fin de paso - WRD 402 = 0080 0000
• WRD 402.24 a WRD 402.31: Reservados -
 WRD 403: Tarea y modo en curso
• WRD 403.00 a 1: Sin modo - WRD 403 = 0000 0001

• WRD 403.01 a 1: Modo automático - WRD 403 = 0000 0002
• WRD 403.02 a 1: Modo prueba paso a paso - WRD 403 = 0000 0004
• WRD 403.03 a 1: Modo prueba continuo - WRD 403 = 0000 0008
• WRD 403.04 a 1: Modo manual - WRD 403 = 0000 0010
• WRD 403.05 a 1: Reservado -
• WRD 403.06 a 1: Modo inhibición de las protecciones - WRD 403 = 0000 0040
• WRD 403.07 a WRD 403.29: Reservado -
• WRD 403.30 a 1: VAGV autorizada - WRD 403 = 4000 0000
• WRD 403.31 a 1: Seguridades ok - WRD 403 = 8000 0000

 WRD 404: Estado de ciclo (1)
• WRD 404.00 a 1: Orden de arranque de ciclo del programa - WRD 404 = 0000 0001
• WRD 404.01 a 1: Orden de fin de ciclo (ver BIT_392, página 103) - WRD 404 = 0000 0002
• WRD 404.02 a 1: Parada fin de producción en curso - WRD 404 = 0000 0004
• WRD 404.03 a 1: Puesta en PCO en curso - WRD 404 = 0000 0008
• WRD 404.04 a 1: R.O. simple en curso - WRD 404 = 0000 0010
• WRD 404.05 a 1: R.O. total en curso - WRD 404 = 0000 0020
• WRD 404.06 a 1: R.O. automático en curso - WRD 404 = 0000 0040
• WRD 404.07 a 1: Parada fin de paso en curso - WRD 404 = 0000 0080
• WRD 404.08 a 1: Ya no hay orden de arranque de ciclo - WRD 404 = 0000 0100
• WRD 404.09 a 1: Se está estableciendo el modo sin robot - WRD 404 = 0000 0200
• WRD 404.10 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP1 - WRD 404 = 0000 0400
• WRD 404.13 a 1: Orden de un aprendizaje de colocación - WRD 404 = 0000 2000
• WRD 404.14 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el PRG - WRD 404 = 0000 4000
• WRD 404.15 a 1: Función ECO en curso - WRD 404 = 0000 8000
• WRD 404.16 a 1: Orden de aprendizaje de un punto en modo manual - WRD 404 = 0001 0000
 WRD 405: Estado de ciclo (2)
• WRD 405.00 a 1: Robot en ciclo - WRD 405 = 0000 0001

• WRD 405.01 a 1: Robot parado en fin de producción - WRD 405 = 0000 0002
• WRD 405.02 a 1: Robot parado al fin del ciclo - WRD 405 = 0000 0004
• WRD 405.03 a 1: Robot parado en fin de paso - WRD 405 = 0000 0008
• WRD 405.04 a 1: Robot parado en fin de R.O. simple - WRD 405 = 0000 0010
• WRD 405.05 a 1: Robot parado en fin de R.O. total - WRD 405 = 0000 0020
• WRD 405.06 a 1: Robot parado en fin de R.O. automático - WRD 405 = 0000 0040
• WRD 405.07 a 1: Robot parado en fin de PCO - WRD 405 = 0000 0080
• WRD 405.09 a 1: Warning en curso - WRD 405 = 0000 0200
• WRD 405.10 a 1: Defecto en curso - WRD 405 = 0000 0400
• WRD 405.11 a 1: Modo manual aprendizaje - WRD 405 = 0000 0800
• WRD 405.12 a 1: Re-aprendizaje de un punto en modo manual - WRD 405 = 0000 1000
• WRD 405.13 a 1: Aprendizaje en curso de una distancia de una colocación - WRD 405 = 0000 2000
general en manual
• WRD 405.14 a 1: Aprendizaje correctamente concluido - WRD 405 = 0000 4000

• WRD 405.15 a 1: Ejecución suspendida - WRD 405 = 0000 8000
• WRD 405.16 a 1: Sin control de los toma piezas activado - WRD 405 = 0001 0000
• WRD 405.17 a WRD 31: Reservado -

 WRD 406: Estado del ciclo de los SPP (parte %s)
• WRD 406.00 a 1: Orden de fin de SPP1 - WRD 406 = 0000 0001

• WRD 406.03 a 1: SPP1 en curso - WRD 406 = 0000 0008
• WRD 406.06 a 1: SPP1 en fin de paso - WRD 406 = 0000 0040
• WRD 406.09 a 1: Aprendizaje del punto del SPP1 validado - WRD 406 = 0000 0200
• WRD 406.12 a WRD 31: Reservado -
 WRD 407: Estado de las levas para el móvil 1
• WRD 407.00 a 1: Leva ZBD activa - WRD 407 = 0000 0001

• WRD 407.01 a 1: Leva AMx Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0002
• WRD 407.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0004
• WRD 407.03 a 1: Leva Espera Desplazada Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0008
• WRD 407.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0010
• WRD 407.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0040
• WRD 407.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0080
• WRD 407.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0100
• WRD 407.15 a 1: Leva PCO activa - WRD 407 = 0000 8000
• WRD 407.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0002 0000
• WRD 407.24 a 1: Robot en el eje de la Prensa 1 - WRD 407 = 0100 0000
• WRD 407.25 a 1: Robot en el eje de la Prensa 2 - WRD 407 = 0200 0000

 WRD 408: Estado de las levas para el móvil 2 (1)
• WRD 408.00 a 1: Leva ZBD activa - WRD 408 = 0000 0001

• WRD 408.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 408 = 0000 0040
• WRD 408.15 a 1: Leva PCO activa - WRD 408 = 0000 8000

 WRD 409: Estados de levas de las rotaciones num.
• WRD 409.00 a 1: R1 a 90° - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0001

• WRD 409.02 a 1: R1 a 180° (horizontal) - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0004
• WRD 409.03: Reservado -
• WRD 409.04 a 1: R3 despejada - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0010

 WRD 410: Seguridades (1)
• WRD 410.00 a 1: Potencia ok - WRD 410 = 0000 0001

• WRD 410.01 a 1: Parada de emergencia del robot - consola - WRD 410 = 0000 0002
• WRD 410.02 a 1: Parada de emergencia del robot - armario - WRD 410 = 0000 0004
• WRD 410.03 a 1: Parada de emergencia del periférico - WRD 410 = 0000 0008
• WRD 410.04 a 1: Parada de emergencia de la prensa - WRD 410 = 0000 0010
• WRD 410.05 a 1: Protección 1 ok - WRD 410 = 0000 0020
• WRD 410.06 a 1: Seguridad brazo despejado- Móvil 1 - WRD 410 = 0000 0040
• WRD 410.10 a 1: Conmutador de la consola desconectable en "sin consola" - WRD 410 = 0000 0400
• WRD 410.11 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 0800
• WRD 410.13 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 1 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 2000
• WRD 410.15 a 1: No hay espera desplazada - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 8000
• WRD 410.16 a 1: Modo lateral de la descarga mixta - WRD 410 = 0001 0000
• WRD 410.17 a 1: No hay espera desplazada - Móvil 1 - WRD 410 = 0002 0000
• WRD 410.18 a 1: Mandos externos aprobados - WRD 410 = 0004 0000
• WRD 410.19 a 1: Presión de aire ok - WRD 410 = 0008 0000
• WRD 410.22 a 1: Sistema de refrigeración armario ok - WRD 409 = 0040 0000
• WRD 410.23 a 1: Sistema de supervisión de frenos ok - WRD 409 = 0080 0000
• WRD 410.26 a 1: Suspensión inmediata del ciclo - WRD 409 = 0400 0000
• WRD 410.27 a 1: Protección 2 ok - WRD 409 = 080 0000
 WRD 411: Seguridades (2)
• WRD 411.00 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0001
• WRD 411.01 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0002
• WRD 411.02 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0004
• WRD 411.04 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0010
• WRD 411.05 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0020
• WRD 411.06 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0040
• WRD 411.08 a 1: Rotación autorizada - Brazo 1 Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0100

 WRD 412: Estado de la tarjeta interfaz - 1
• WRD 412.00 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0001
• WRD 412.01 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0002
• WRD 412.02 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la línea de mando de relés K11 - WRD 412 = 0000 0004
- K12
• WRD 412.03 a 1: Datos enviados por los relés de la tarjeta interfaz no son coherentes - WRD 412 = 0000 0008
• WRD 412.04 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la línea de mando de relés - WRD 412 = 0000 0010
K13 - K14
• WRD 412.05 a 1: Datos enviados por los relés de la tarjeta interfaz no son coherentes - WRD 412 = 0000 0020
• WRD 412.06 a 1: Incoherencia detectada en el funcionamiento de la inhibición de las - WRD 412 = 0000 0040
protecciones
• WRD 412.07 a 1: Incoherencia detectada en la línea de los protectores - WRD 412 = 0000 0080
• WRD 412.08 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en KM1 - KM2 - WRD 412 = 0000 0100
• WRD 412.09 a 1: Los datos enviados por el KM1 - KM2 contactores no es coherente - WRD 412 = 0000 0200
• WRD 412.10 a 1: La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Watchdog - WRD 412 = 0000 0400
• WRD 412.11 a 1: Se ha detectado un fallo de las alimentaciones de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0800
• WRD 412.12 a 1: Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado - WRD 412 = 0000 1000
• WRD 412.13 a 1: Corto circuito detectado sobre las salidas de usuario de la tarjeta - WRD 412 = 0000 2000
interfaz
• WRD 412.14 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 4000
interfaz
• WRD 412.15 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta
- WRD 412 = 0000 8000
interfaz
• WRD 412.16 a 1: Parada de emergencia de la consola - WRD 412 = 0001 0000
• WRD 412.17 a 1: Línea de seguridad K11-K12 abierta (ex: Parada de Emergencia - WRD 412 = 0002 0000
protección pulsada)
protección pulsada)
• WRD 412.19 a 1: Parada de Emergencia Prensa - WRD 412 = 0008 0000
periférico pulsada)
periférico pulsada)
• WRD 412.22 a 1: Protector prensa abierto - WRD 412 = 0040 0000
• WRD 412.23 a 1: Línea de protectores abierta - WRD 412 = 0080 0000
• WRD 412.24 a 1: Línea de protectores abierta - WRD 412 = 0100 0000
• WRD 412.25 a 1: Botón de validación aflojado - WRD 412 = 0200 0000
• WRD 412.26 a 1: Línea de seguridad KM1-KM2 abierta (ex: protección abierta) - WRD 412 = 0400 0000
• WRD 412.27 a 1: Potencia no rearmada - WRD 412 = 0800 0000

• WRD 412.28 a 1: - WRD 412 = 1000 0000
• WRD 412.29 a 1: - WRD 412 = 2000 0000
• WRD 412.30 a 1: - WRD 412 = 4000 0000
• WRD 412.31 a 1: - WRD 412 = 8000 0000
 WRD 413: Estado de la tarjeta interfaz - 2 - idéntico a WRD 412

 WRD 414: Estado de las señales de la prensa %s (%s designa el número de la prensa)
• WRD 414.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO - WRD 414 = 0000 0001

• WRD 414.01 a 1: Puerta cerrada - WRD 414 = 0000 0002
• WRD 414.02 a 1: Molde cerrado - WRD 414 = 0000 0004
• WRD 414.03 a 1: Abertura parcial alcanzada - WRD 414 = 0000 0008
• WRD 414.04 a 1: Molde abierto - WRD 414 = 0000 0010
• WRD 414.05 a 1: Expulsores dentro - WRD 414 = 0000 0020
• WRD 414.06 a 1: Expulsores fuera - WRD 414 = 0000 0040
• WRD 414.07 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 1 - WRD 414 = 0000 0080
• WRD 414.11 a 1: Pieza mala - WRD 414 = 0000 0800
• WRD 414.12 a 1: Toma pieza en el molde - WRD 414 = 0000 1000
• WRD 414.13 a 1: Autorización cierre del molde (VCM) - WRD 414 = 0000 2000
• WRD 414.14 a 1: Robot en el eje de la prensa - WRD 414 = 0000 4000
• WRD 414.15 a 1: Reset memoria pieza - WRD 414 = 0000 8000
• WRD 414.16 a 1: Pieza fabricada - WRD 414 = 0001 0000
• WRD 414.17 a 1: Prensa en defecto - WRD 414 = 0002 0000
• WRD 414.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parámetro 5.0.1) - WRD 414 = 0004 0000
• WRD 414.20 a 1: Salida VCM efectiva - WRD 414 = 0010 0000
• WRD 414.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa - WRD 414 = 0020 0000
• WRD 414.22 a 1: Prensa en modo Sin robot - WRD 414 = 0040 0000
• WRD 414.23 a 1: Orden de modo Sin robot - WRD 414 = 0080 0000
• WRD 414.24 a 1: Toma pérdida en el molde - WRD 414 = 0100 0000
• WRD 414.25 a 1: Instrucción "Autorización cierre del molde" descodificada - WRD 414 = 0200 0000
(VCM)
• WRD 414.26 a 1: Puerta abierta - WRD 414 = 0400 0000
• WRD 414.27 a 1: Memorización del flanco ascendente de la señal Molde - WRD 414 = 0800 0000
cerrado
• WRD 414.28 a 1: Espera molde abierto - WRD 414 = 1000 0000
• WRD 414.29 a 1: Simulando ciclo prensa - WRD 414 = 2000 0000
• WRD 414.30 a 1: Orden de simulación del ciclo prensa - WRD 414 = 4000 0000
• WRD 414.31 a 1: Robot sobre una prensa - WRD 414 = 8000 0000

 WRD 415: Palabra Prensa 2
• WRD 415.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO - WRD 415 = 0000 0001

• WRD 415.01 a 1: Puerta cerrada - WRD 415 = 0000 0002
• WRD 415.02 a 1: Molde cerrado - WRD 415 = 0000 0004
• WRD 415.03 a 1: Abertura parcial alcanzada - WRD 415 = 0000 0008
• WRD 415.04 a 1: Molde abierto (completamente) - WRD 415 = 0000 0010
• WRD 415.05 a 1: Expulsores dentro - WRD 415 = 0000 0020
• WRD 415.06 a 1: Expulsores fuera - WRD 415 = 0000 0040
• WRD 415.11 a 1: Pieza mala - WRD 415 = 0000 0800
• WRD 415.12 a 1: Toma pieza en el molde - WRD 415 = 0000 1000
• WRD 415.13 a 1: Autorización cierre del molde (VCM) - WRD 415 = 0000 2000
• WRD 415.14 a 1: Robot en el eje de la prensa - WRD 415 = 0000 4000
• WRD 415.15 a 1: Reset memoria pieza - WRD 415 = 0000 8000
• WRD 415.16 a 1: Pieza fabricada - WRD 415 = 0001 0000
• WRD 415.17 a 1: Prensa en defecto - WRD 415 = 0002 0000
• WRD 415.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parámetro 5.0.1) - WRD 415 = 0004 0000
• WRD 415.20 a 1: Salida VCM efectiva - WRD 415 = 0010 0000
• WRD 415.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa - WRD 415 = 0020 0000
• WRD 415.22 a 1: Prensa en modo Sin robot - WRD 415 = 0040 0000
• WRD 415.23 a 1: Orden de modo Sin robot - WRD 415 = 0080 0000
• WRD 415.24 a 1: Toma pérdida en el molde - WRD 415 = 0100 0000
• WRD 415.25 a 1: Instrucción "Autorización cierre del molde" descodificada - WRD 415 = 0200 0000
• WRD 415.26 a 1: Puerta abierta - WRD 415 = 0400 0000
• WRD 415.27 a 1: Memorización del flanco ascendente de la señal Molde cerrado - WRD 415 = 0800 0000
• WRD 415.28 a 1: Espera molde abierto - WRD 415 = 1000 0000
• WRD 415.29 a 1: Simulando ciclo prensa - WRD 415 = 2000 0000
• WRD 415.30 a 1: Orden de simulación del ciclo prensa - WRD 415 = 4000 0000
• WRD 415.31 a 1: Robot sobre una prensa - WRD 415 = 8000 0000

 WRD 416: Solicitaciones de cambio de tarea y modo (órdenes locales)
• WRD 416.0 a 1: Orden de STOP - WRD 416 = 0000 0001

• WRD 416.1 a 1: Solicitud modo automático - WRD 416 = 0000 0002
• WRD 416.2 a 1: Solicitud modo prueba paso a paso - WRD 416 = 0000 0004
• WRD 416.3 a 1: Solicitud modo prueba continuo - WRD 416 = 0000 0008
• WRD 416.7 a 1: Solicitud modo manual - WRD 416 = 0000 0080
• WRD 416.9 a 1: Orden modo de inhibición de las protecciones - WRD 416 = 0000 0200
• WRD 416.12 a 1: Conexión de los actuadores (KM1/KM2 = 1) - WRD 416 = 0000 1000
• WRD 416.13 a 1: Desconexión de los actuadores (KM1/KM2 = 0) - WRD 416 = 0000 2000
• WRD 416.14 a 1: Pulsar la tecla START - WRD 416 = 0000 4000
• WRD 416.15 a 1: Puesta a 1 al pulsar la tecla START (puesta a 0 por seguridad) - WRD 416 = 0000 8000
• WRD 416.16 a 1: Orden de anulación de defecto - WRD 416 = 0001 0000

• WRD 416.17 a 1: Solicitud de parada al fin del ciclo - WRD 416 = 0002 0000
• WRD 416.18 a 1: Solicitud de parada en fin de producción - WRD 416 = 0004 0000
• WRD 416.19 a 1: Solicitud de puesta en PCO - WRD 416 = 0008 0000
• WRD 416.20 a 1: Solicitud de Retorno al Origen Simple - WRD 416 = 0010 0000
• WRD 416.21 a 1: Solicitud de Retorno al Origen Total - WRD 416 = 0020 0000
• WRD 416.22 a 1: Orden de Retorno al Origen automático - WRD 416 = 0040 0000
• WRD 416.23 a WRD 416.29: Reservados -
• WRD 416.30 a 1: PRG siendo modificado, ejecución prohibida - WRD 416 = 4000 0000
• WRD 416.31 a 1: Rearme del "Watchdog" por el IHM - WRD 416 = 8000 0000
 WRD 417W: Buzzer


 WRD 418: Estado de las levas de inicialización
• WRD 418.00 a 1: Eje 0 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0001
 WRD 419: Presencia de los módulos I/O - CAN 1 y 3
 WRD 420: Número del SP codificado en las entradas
 WRD 421: Número del PRG codificado en entradas
 WRD 422: Detección de ejes conectados al robot
• WRD 422.00 a 1: Eje 0 conectado - WRD 422 = 0000 0001



 WRD 423: Estado de inicialización de los ejes
• WRD 423.00 a 1: Eje 0 inicializado - WRD 423 = 0000 0001

 WRD 424W: Solicitud de inicialización de los ejes
• WRD 424.00 a 1: Solicitud de inicialización del eje 0 - WRD 424 = 0000 0001

 WRD 425: Estado de las sobrecarreras
• WRD 425.00 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0001
• WRD 425.01 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0002

 WRD 426: Estado de marcha de los ejes
• WRD 426.16 a 0: Eje 15 preparado - WRD 426 = 0000 8000

 WRD 427: Reservado
 WRD 428: Estado de la consola
• WRD 428.00 a 1: Consola en su soporte (ILS 1) - WRD 428 = 0000 0001

• WRD 428.01 a 1: Consola en su soporte (ILS 2) - WRD 428 = 0000 0002
• WRD 428.02 a 1: VAGV ok - WRD 428 = 0000 0004
• WRD 428.03 a 1: Inhibición de las protecciones - WRD 428 = 0000 0008
• WRD 428.04 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1 - WRD 428 = 0000 0010
• WRD 428.05 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2 - WRD 428 = 0000 0020
• WRD 428.06 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2 bis - WRD 428 = 0000 0040
• WRD 428.07 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1 bis - WRD 428 = 0000 0080
• WRD 428.11 a 0: Consola desconectada - WRD 428 = 0000 0800
 WRD 429W: Ordenes de puesta en defecto de robot

 WRD 430W: Detalles sobre el defecto en curso
 WRD 431W: Solicitud visualización mensaje operador
 WRD 432W: Precisión sobre el mensaje del operador
 WRD 433W a WRD 435: Reservado
 WRD 436: Configuración mecánica del robot
 WRD 450: Núm. del módulo de ejecución en defecto
 WRD 451: Línea que contiene un error en el PLC

 WRD 452: Numero de PRG en ejecución
 WRD 453: Línea en curso de ejecución
 WRD 454: Línea en curso de ejecución - SPP1
 WRD 457: Número del PRG en curso de modificación
 WRD 458: Valor para mostrar con WRITE (parte %s)
 WRD 464: Valor del KV robot - Rampa de frenado de la función ECO
 WRD 465: Valor del KV robot - Rampa de aceleración de la función ECO
 WRD 466: Valor actual velocidad del robot (Kv)
 WRD 468: Modo ECO - Móvil 1
• WRD 468 = 0: Modo ECO parado

• WRD 468 = 50: Modo ECO en curso
• WRD 468 = 100: Modo ECO en funcionamiento
 WRD 469: Valor del KV Eco de 1 a 1000 - Móvil 1
 WRD 470: Modo ECO - Móvil 2
• WRD 470 = 0: Modo ECO parado

• WRD 470 = 50: Modo ECO en proceso de cálculo
• WRD 470 = 100: Modo ECO efectivo
 WRD 471: Valor del KV Eco de 1 a 1000 - Móvil 2
 WRD 472W: Selección de un programa para ejecutar
 WRD 473: Accionar una toma pieza

• WRD 473.00 a WRD 473.31 a 1: Ordenes de toma pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).
 WRD 474: Accionar una suelta pieza
• WRD 474.00 a WRD 474.31 à 1: Ordenes de suelta pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).

 WRD 475: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 1 Móvil 1
• WRD 475.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal - WRD 475 = 0000 0001

• WRD 475.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical - WRD 475 = 0000 0002
• WRD 475.03 a 1: Rotación 2 sentido + - WRD 475 = 0000 0008
• WRD 475.04 a 1: Rotación 2 sentido menos - WRD 475 = 0000 0010
• WRD 475.05 a 1: Rotación 2 intermediaria - WRD 475 = 0000 0020
• WRD 475.06 a 1: Rotación 3 sentido más - WRD 475 = 0000 0040
• WRD 475.09 a 1: Avance brazo - WRD 475 = 0000 0200
• WRD 475.10 a 1: Retroceso brazo - WRD 475 = 0000 0400
• WRD 475.11 a 1: Bajada brazo - WRD 475 = 0000 0800
• WRD 475.12 a 1: Subida brazo - WRD 475 = 0000 1000




 WRD 479: Solicitud de mando prensa - Prensa 1
• WRD 479.00 a 1: Solicitud de cierre del molde - WRD 479 = 0000 0001
• WRD 479.01 a 1: Solicitud de apertura del molde - WRD 479 = 0000 0002
• WRD 479.02 a 1: Solicitud de salida de los expulsores - WRD 479 = 0000 0004
• WRD 479.03 a 1: Solicitud de entrada de los expulsores - WRD 479 = 0000 0008
• WRD 479.04 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noyos 1 - WRD 479 = 0000 0010
 WRD 480: Solicitud de mando prensa - Prensa 2

ng
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rn i
Mensaje Ayuda
Wa
De

Cliente.
Cliente.
Cliente.
Cliente.
Cliente.
La tarjeta ha detectado una incoherencia en un órgano de
D107 Fallo de seguridad tarjeta interfaz 1
seguridad (Parada de emergencia, protector, …).
BUS CAN (1+3) - Nodo %s no ha Comprobar la correcta conexión y el correcto
D108 2
mandado su heartbeat funcionamiento del nodo.
BUS CAN 2 - El nodo %s no ha mandado Comprobar la correcta conexión y el correcto
D109 2
su heartbeat funcionamiento del nodo.
BUS CAN (1+3) - Nodo %s ha generado nodo citado. Consultar en el historial de defectos (página
D110 1
una emergencia 39) cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará
Bus CAN 2 - El nodo %s ha generado una nodo citado. Consultar en el historial de defectos (página
D111 1
situación de emergencia 39) cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará
Incoherencia informaciones mandadas por Uno de los dos sensores presenta fallos o la consola está
D112 2
los sensores "consola sobre soporte" mal posicionada.
Botón de validación activo mientras la Comprobar el funcionamiento de los botones y del sensor
D113 2
consola este en el soporte consola sobre soporte.
Incoherencias de las informaciones dadas Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D114 2
por el botón de validación izquierdo presenta fallos
Incoherencias de informaciones dadas por Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D115 2
el botón de validación derecho presenta fallos
Posicionar la consola en su soporte o
D116 Ver Funcionamiento del robot/zona protegida, página 4 1
bloquear las protecciones
Inhibición de las protecciones no
autorizada en modo auto

El modo auto no está autorizada cuando
se inhiben los protectores
Cambio de botón de validación detectado -
remítase al procedimiento
interfaz
interfaz

 WRD 491: Orden de hielo de los timers

• WRD 491.00 a WRD 491.31 a 1: Parada de temporización de los Timers 0 a 31. Ver Ejemplo: avance cinta, página
162.
 WRD 500 a WRD 515: Posición actual de los ejes de 0 a 15
 WRD 516 a WRD 519: Posición actual de los ejes externos de 0 a 3
 WRD 520 a WRD 535: Velocidad actual de los ejes de 0 a 15
 WRD 536 a WRD 539: Velocidad actual de los ejes externos de 0 a 3
 WRD 540 a WRD 555: Distancia de seguimiento de los ejes de 0 a 15
 WRD 556: Fecha actual (segundo)
 WRD 557: Fecha actual (minuto)
 WRD 558: Fecha actual (hora de 00 a 23)
 WRD 559: Fecha actual (de 0:Domingo a 6:Sábado)
 WRD 560: Fecha actual (día de 1 a 31)
 WRD 561: Fecha actual (mes de 1 a 12)
 WRD 562: Fecha actual (año de 00 a 99)
 WRD 564: Prensa 1 - Tiempo mín de intervención (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM) P%s
 WRD 565: Prensa 1 - Tiempo medio de intervención (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)
 WRD 566: Prensa 1 - Tiempo máx de intervención (de MO a VCM) - Tpo máx (MO-VCM)
 WRD 567: Prensa 1 - Último tiempo de intervención (de MO a VCM) - Último Tpo (MO-VCM)
 WRD 568: Prensa 1 - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-espera MO)
 WRD 569: Prensa 1 - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-espera MO)
 WRD 570: Prensa 1 - Tiempo máx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-espera MO)
 WRD 571: Prensa 1 - Tiempo del último ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-espera MO)
 WRD 572: Prensa 1 - Tiempo min del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)
 WRD 573: Prensa 1 - Tiempo medio del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)
 WRD 574: Prensa 1 - Tiempo mas del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)
 WRD 575: Prensa 1 - Tiempo del último ciclo aplicación (de MO a MO) - Último Tpo (MO-MO)
 WRD 581: Prensa 2 - Tiempo min de intervención (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)
 WRD 582: Prensa 2 - Tiempo medio de intervención (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)
 WRD 583: Prensa 2 - Tiempo máx de intervención (de MO a VCM) - Tpo máx (MO-VCM)
 WRD 584: Prensa 2 - Último tiempo de intervención (de MO a VCM) - Último Tpo (MO-VCM)
 WRD 585: Prensa 2 - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-espera MO)
 WRD 586: Prensa 2 - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-espera MO)

 WRD 587: Prensa 2 - Tiempo máx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-espera MO)
 WRD 588: Prensa 2 - Tiempo del último ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-espera MO)
 WRD 589: Prensa 2 - Tiempo min del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)
 WRD 590: Prensa 2 - Tiempo medio del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)
 WRD 591: Prensa 2 - Tiempo mas del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)
 WRD 592: Prensa 2 - Tiempo del último ciclo aplicación (de MO a MO) - Último Tpo (MO-MO)
 WRD 598: Tiempo auto desde el último arranque del ciclo (en segundos) - T.auto Último arr.
 WRD 599: Tiempo total en auto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total en auto
 WRD 600: Tiempo transcurrido desde la última parada (en segundos) - T. pa Últ. pa ciclo
 WRD 601: Tiempo total de parada desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total parada
 WRD 602: Tiempo que hace que el robot entró en defecto - T.Defec Últ. pa ciclo
 WRD 603: Tiempo total de defecto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total defecto
 WRD 604: Tiempo de funcionamiento desde la última conexión (en segundos) - T.Func Últ. C/tensión
 WRD 605: Tiempo total de funcionamiento - T.total C/tensión-mn
 WRD 606: Tiempo que queda antes del fin de producción - Tpo fin producción
 WRD 607: Valor instantáneo del reloj sistema en ms.
 Este valor no es visible en el monitor. Utilización: Ver Medida de tiempo, página 148.
 WRD 612 a WRD 643: Número de maniobras de de toma pieza de 0 a 31.
 WRD 644 a WRD 675: Número de maniobras de las acciones usuario ON de 0 a 31.

 WRD 676 a WRD 689: Número de maniobras - Móvil 1

• Brazo 1 • Brazo 2
• WRD 676: Subida • WRD 683: Subida
• WRD 677: Retroceso • WRD 684: Retroceso
• WRD 678: Rotación 1 • WRD 685: Rotación 1
• WRD 680: Tope rotación 2 • WRD 687: Tope rotación 2
 WRD 690 a WRD 703: Número de maniobras - Móvil 2

• Brazo 1 • Brazo 2
• WRD 690: Subida • WRD 697: Subida
• WRD 691: Retroceso • WRD 698: Retroceso
 WRD 709W a WRD 724W: Distancia recorrida desde el último mantenimiento en metros para los ejes 0 a 15
 WRD 725 a WRD 740: Distancia total recorrida en metros para los ejes 0 a 15
 WRD 746: Estado del bus CAN 1
 WRD 747: Carga del bus CAN 1
 WRD 748: Estado del bus CAN 2
 WRD 749: Carga del bus CAN 2
 WRD 750: Estado de los buses Ethernet CPU
 WRD 751: Historial del bus Ethernet 1 CPU
 WRD 752: Historial del bus Ethernet 2 CPU
 WRD 753: Estado de los buses Ethernet Consola

WRD 754: Historial del bus Ethernet 1 Consola
 WRD 755: Historial del bus Ethernet 2 Consola
 WRD 822 a WRD 853: Datos robot distante - Word %s

Programación Visual 2 - Programaciones particulares
VII - PROGRAMACIONES PARTICULARES

VII - 1. La tabla de gestión de producción
VII - 1. 1. Utilización
La tabla es accesible en el entorno Producción. Muestra el contenido de words que pueden leerse y modificarse directamente
seleccionando la casilla de la tabla. Algunos words, como los words sistemas, son valorizados por el sistema, y otros son
valorizados por el programa. La configuración de esta tabla se describe en: Personalizar la tabla, página 136.
VII - 1. 2. Tabla por defecto
Ajuste Producción Piezas a fabricar Rechazos en inicio Frec. extracciones Nº piezas/1 inyect.
WRD 194 *WRD 204 WRD 342 WRD 343 *WRD 214
Fin de ciclo Piezas buenas Piezas malas
WRD 195 *WRD 193 *WRD 192
Piezas producidas Núm. piezas buenas Nº piezas malas Tpo fin producción
WRD 196 WRD 212 WRD 213 WRD 606
Ciclos fuera prensa T.min(VCM-espera MO) T.med(VCM-espera MO) T.max(VCM-espera MO) T.ult(VCM-espera MO)
WRD 197 WRD 568 WRD 569 WRD 570 WRD 571
Intervenc. en Tpo min (MO-VCM) Tpo medio (MO-VCM) Tpo máx (MO-VCM) Último Tpo (MO-VCM)
prensa WRD 564 WRD 565 WRD 566 WRD 567
WRD 198
Tiempo ciclo Tpo min (MO-MO) Tpo medio (MO-MO) Tpo max (MO-MO) Último Tpo (MO-MO)
Aplicación WRD 572 WRD 573 WRD 574 WRD 575
WRD 199
T.auto Último arr. Tiempo total en auto T.total C/tensión-mn
WRD 598 WRD 599 WRD 605
T. pa Últ. pa ciclo Tiempo total parada
WRD 600 WRD 601
 Los cálculos descritos a continuación no se realizan si: Nº piezas/1 inyect. (WRD 214) = 0 (divisiones par 0).

 Línea 1: Ajuste Producción

- Piezas a fabricar (WRD 204):
Cuando se alcanza el valor indicado (WRD 204 = WRD 212 / WRD 214), el robot efectúa un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio (WRD 342): Número de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Frec. extracciones (WRD 343): Frecuencia a la que se extraen las inyectadas para control. Imagen del valor
indicado en la Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Nº piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada
 Línea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas (WRD 193): Permite indicar el número de piezas buenas para el que el robot efectuará un fin de
ciclo. El WRD 193 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar
descrita en el programa.
STEP n
SET WRD 100 = WRD 212 Nº de piezas buenas -> WRD 100
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214 Conversión inyectadas / piezas
IF WRD 193 = WRD 100 Si se alcanza el número de piezas buenas
SET WRD 0402.17 Orden de fin de ciclo
END IF
- Piezas malas (WRD 192): Permite indicar el número de piezas malas para el que el robot efectuará un fin de ciclo.
El WRD 192 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar descrita en
el programa.
STEP n
SET WRD 100 = WRD 213 Nº de piezas malas -> WRD 100
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214 Conversión inyectadas / piezas
IF WRD 192 = WRD 100 Si se alcanza el número de piezas malas
SET WRD 0402.17 Orden de fin de ciclo
END IF
 Línea 3: Piezas producidas

- Núm. piezas buenas (WRD 212): Número de piezas buenas. Aumentado automáticamente por el robot.
- Piezas malas (WRD 213): Número de piezas malas. Aumentado automáticamente por el robot.
- Tpo fin producción (WRD 606): Tiempo en segundos para alcanzar el número de piezas a hacer (WRD 204). Es
calculado automáticamente por el robot. El cálculo es:
(Piezas a fabricar - (Núm. piezas buenas x Nº piezas/1 inyect.) ) x Tpo medio (MO-MO))
Es decir: (WRD 204 - (WRD 212 x WRD 214)) x WRD 573

 Línea 4: Ciclos fuera prensa

Tiempos medidos entre VCM "Autorización cierre del molde" y espera MO "Espera fin ciclo prensa".
- T.min (WRD 568): tiempo mínimo medido
- T.med (WRD 569): tiempo medio medido
- T.máx (WRD 570): tiempo máximo medido
- T.últ (WRD 571): tiempo medido en el último ciclo
 Línea 5: Intervenc. en prensa

Tiempos medidos entre MO "Molde abierto" y VCM "Autorización cierre del molde"
 Línea 6: Tiempo ciclo Aplicación

Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"
 Línea 7:
- T.auto Último arr. (WRD 598): Tiempo de funcionamiento en auto desde el último arranque del ciclo
- Tiempo total en auto (WRD 599): Tiempo total en auto desde la última conexión
- T.total C/tensión-mn (WRD 605): Tiempo total de funcionamiento
 Línea 8:
- T. pa Últ. pa ciclo (WRD 600): Tiempo transcurrido desde la última parada
- Tiempo total parada (WRD 601): Tiempo total de parada desde la última conexión

VII - 1. 3. Personalizar la tabla

La tabla puede personalizarse. Dicha personalización sólo es válida para el programa con el que está relacionado.
Para personalizar la tabla:
 Seleccionar la casilla en cuestión
 Introducir el word adecuado
 Elijar, en su caso, un formato de visualización:

• signed integer para mostrar un entero. Entonces, se mostrará el contenido del word sin formateo particular.
Utilizar esta opción para cancelar un formateo

• ms -> hh:mn:ss. La visualización será en "horas: minutos: segundos", considerando que el valor del WRD está
milésimas de segundo.
• ms -> seconds. La visualización sera en segundos, considerando que el valor del WRD está milésimas de segundo.
Aparecerá el símbolo "s".
• ms -> ms. El valor del word no se convierte. Aparecerá el símbolo "ms".
• 1/10 mm -> mm. La visualización sera en milímetros, considerando que el valor del WRD está décimas de milímetro.
Aparecerá el símbolo "mm".
• seconds -> hh:mn. La visualización será en "horas: minutos", considerando que el valor del WRD está en segundos.
• seconds -> dd:hh. La visualización será en "días: horas", considerando que el valor del WRD está en segundos.
  Autorizar la modificación de este valor durante la producción. Activar la casilla para autorizar la modificación (un
asterisco deberá preceder entonces al word)
 En cada casilla, se puede mostrar hasta 20 caracteres. Los words que posean designaciones de más de 20 caracteres
quedarán truncados durante la visualización.
La primera columna de la tabla se considera como una columna de títulos. Por eso, sólo se muestra la designación del
word.
Este icono permite en todo momento restituir la tabla por defecto
Este icono permite guardar las modificaciones introducidas en la tabla


VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones

VII - 2. 1. Subprogramas de colocación
 Definición
Los subprogramas de colocación permiten declarar simplemente paletizaciones de piezas. Su estructura es secuencial pero
conlleva, además de los pasos 0 a 999, una zona de encabezado. Este encabezado describe la organización de la paleta
(características de colocación, posición de las piezas, cantidad).
Existen 2 tipos de colocaciones:
• Colocación regular: este tipo de colocación sólo es posible si:
- todas las piezas a colocar son idénticas
- todas las piezas se colocan en el mismo sentido
• Colocación general: permite definir una colocación con piezas de todas formas y colocadas en posiciones variadas.
Para que su uso sea pertinente, es preciso, no obstante, encontrar al menos una lógica de colocación por capas. Se
pueden definir hasta 2 tipos de capas (pares e impares).
 Ver los ejemplos Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos, página 139 y
Colocaciones generales, página 141.
 Sintaxis de llamada:
SP 20 N Lx o SP 20 I Lx (N significa Normal y I significa Inverso).
La selección de "inverso" permite ejecutar el programa de forma opuesta a la declaración inicial. En modo "normal", el
contador de colocaciones incrementa antes del cálculo de las distancias. En modo "inverso", el cálculo de las distancias se
realiza antes de la disminución del contador.
 Instrucciones específicas
Para que los desplazamientos de los ejes en los SP de colocación tengan en cuenta las distancias entre piezas y el contador
de colocación, hay que utilizar las instrucciones del tipo Eje.STK xxxx, donde xxxx son valores absolutos que definen la
posición de la primera pieza colocada cuando el contador de colocación es igual a 1.
 La instrucción MASTER_STK funciona con el mismo principio. Ver Movimiento MASTER y punto de CONTROL,
página 45.
Las funciones en "fin de capa" o pila (Bit 50 en los ejemplos) y en "fin de paleta" (Bit 100 en los ejemplos) en el encabezado
de los SP de colocación son:
• activan en cuanto se ejecuta el SP de colocación,
• memorizan después de la ejecución del SP de colocación.
Por tanto, si es necesario, hay que poner estas funciones a cero 0 después de haberlas utilizado en el programa.
 En "fin de paleta", la función "fin de capa o pila" no está activada (bit 100=1 y bit 50=0 en el ejemplo).
Hay 2 operaciones específicas de los contadores de colocación disponibles:
• INC.STK: Incremento del contador del subprograma de colocación en curso.
• DEC.STK: Disminución del contador del subprograma de colocación en curso.
 Estas dos instrucciones no tienen ningún operando número. Sólo se utilizarán en los subprogramas de retorno al origen
SR. El contador incrementado o reducido será el del subprograma en curso en el momento de la orden de SR.

VII - 2. 2. Contadores de colocaciones
 Cada vez que se ejecuta un subprograma de colocación, el contador asociado al mismo se incrementa desde que se
entra en el subprograma. Cuando es igual al número de piezas que se van a colocar, el contador se pone a 1 en la
siguiente ejecución.
 Este contador permite al robot calcular la posición de la pieza que debe paletizar. El número del contador asociado al
subprograma de colocación consta del número del subprograma de colocación.
 El contador del subprograma de colocación número 41 es: CNT 041
 El contador de colocaciones es puesto a 0 si se produce un retorno al origen TOTAL. Un retorno al origen simple no tiene
consecuencias para la colocación si no está programado.
VII - 2. 3. Bits sistema relativos a las colocaciones
Bits imagen de los bits sistemas, a consultar en

Bits sistema Función
modo monitor*
SPP 1 SPP2 SPP3
BIT 200 = 1 si ejecución inversa de la colocación BIT 360 BIT 369 BIT 378
BIT 201 = 1 si fin de capa o fin de pila BIT 361 BIT 370 BIT 379
BIT 202 = 1 si fin de paleta BIT 362 BIT 371 BIT 380
BIT 203 = 1 si fila impar en curso BIT 363 BIT 372 BIT 381
BIT 204 = 1 si columna impar en curso BIT 364 BIT 373 BIT 382
BIT 205 = 1 si capa impar en curso BIT 365 BIT 374 BIT 383
= 1 si pieza impar en curso (contador del SP de
BIT 206 BIT 366 BIT 375 BIT 384
colocación)
=1 si ejecución de un subprograma de colocación en
BIT 207 BIT 367 BIT 376 BIT 385
curso
BIT 208 = 1 si fin de fila o fin de columna BIT 368 BIT 377 BIT 386
= 1 si retorno al origen TOTAL en curso:
Dado que un R.O TOTAL tiene la particularidad de poner a 0 los contadores de colocación, el test de ese bit
BIT 209
permite entonces orientar el programa hacia las operaciones necesarias para reanudar la colocación desde
el principio (evacuación de la paleta por ejemplo).
BIT 218 = 1 si fin de producción en curso.
*: como los bits sistemas utilizados son los mismos sea cual sea el SPP en el que se encuentran y dado que puede
haber 2 SPP activos al mismo tiempo, la consulta de estos bits sistemas en modo monitor no es significativa. Por ello,
hay que consultar los bits imagen correspondientes.

VII - 2. 4. Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales

• BIT 219 --> 1 = Quedan piezas por aprender en una colocación general
• BIT 220 = Bit 0 de la palabra de rotación de la colocación general (R1)
- 0 = Porta prensión horizontal
- 1 = Porta prensión vertical
- 0 = Rotación 2 sentido menos
- 1 = Rotación 2 sentido más
• BIT 222 = Bit 2 de la palabra de rotación de la colocación general (R2i)
- 1 = Rotación 2 intermedia
- 0 = Rotación 3 sentido menos
- 1 = Rotación 3 sentido más
- 1 = Rotación 3 intermedia
• BIT 225 = Bit 0 de la colocación general
VII - 2. 5. Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos
Paletización a realizar X
Y
Fila 2 Z
16 17 18
10 11 12
4 5 6 200
Fila 1
13 14 15
7 8 9
1 2 3 50 Capa 1
100
Pila 3 Organigrama del PRG
1 2
na na SPP 81
m m
o lu lu
C Co ¿Fin de paleta? SI Avance cinta
BIT 100 + RST BIT 100
Toma pieza en el SP 01
molde
Colocación en la SP 02
cinta

Contenido de los pasos del PRG: Programación de la colocación
STEP 000 Encabezado del Subprograma de colocación SP 02:

SR 00
Colocación normal
STEP 001 Por capas
IF BIT 100 Apilado
SPP 81 Colocación por filas
STEP 001 Eje para las distancias en fila . . . . . . . . . . . X
SP 01 L00 Número de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . 03
Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . -100.0
STEP 002 Eje para las distancias en columna . . . . . . . Y
SP 02 L00 Número de piezas en columna 1 . . . . . . . . . 02
STEP 003 Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . -200.0
END Eje para las distancias de capas . . . . . . . . . Z
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Distancia entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . . 0050.0
Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 050
Mando fin de paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 100
Contenido de los pasos del SP 02:
STEP 000
Posición de la
X.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación pieza 1 por
Y.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación aprender
STEP 001
Z.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación
STEP 002
Suelta pieza 1
STEP 003
Z.ABS 100 P10 Brazo 1 arriba
STEP 004
END

VII - 2. 6. Colocaciones generales

 Vocabulario
• Las capas impares son la 1a capa, la 3a capa, la 5a capa, etc ...
• Las capas pares son la 2a capa, la 4a capa, la 6a capa, etc ...
 Descripción del encabezado - Parte 1: Características
• Capas
- Capas idénticas: las capas impares son idénticas a las capas pares
- Capas alternadas: las capas impares y las pares son diferentes
• Apilado
- Apilado: para cargar una paleta
- Desapilado: para descargar una paleta
• Cantidad de capas
- número total de capas (1 a 99)
• Cantidad de piezas capas impares......
- 1 a 99
• Distancia entre capas mismo tipo......
- valor de la separación en 1/10 de mm entre las capas (Presente en el encabezado si: Capas alternadas)
• Cantidad de piezas capas pares........
- 1 a 99
• Mando fin de capa...............
- Variable que hay que colocar en 1 en fin de capa o pila (bit usuario o salida)
• Mando fin de paleta
- Variable que hay que colocar en 1 en el momento del apilamiento o el desapilamiento de la última pieza (bit usuario
o salida)

• 10 bits usuario primer pieza

- 5 bits que da la posición de las rotaciones neumáticas en el momento de la colocación de la pieza (aquí, la 1ª
pieza). Ver Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales, página 139.
- El valor de la palabra de rotación es identificado automáticamente en el momento del aprendizaje de la posición de
la pieza. Entonces se reemplaza el valor existente.
- Para que las rotaciones se efectúen en el momento de la ejecución del programa, es conveniente escribir en el
programa las acciones que hay que asociar a la palabra de rotación. Ejemplo con un robot equipado con 2 rotaciones
neumáticas R1-R2:
 Deseamos efectuar en determinadas piezas una rotación horizontal y una rotación en 2 sentidos más. Asociamos
entonces en el programa bits e instrucciones:
STEP m
IF BIT 220
IF / BIT 220
IF BIT 221
Rotación 2 sentido menos
IF / BIT 221
Rotación 2 sentido +
...
Para la primera pieza, deseamos efectuar una rotación horizontal y una rotación en 2 sentidos más. Escribimos, entonces, en
el encabezado: 10 bits usuario primer pieza......... 0000000011
- 5 bits para colocaciones generales atribuidos a cada una de las piezas (aquí, la 1ª pieza). Luego se pueden probar
los bits en el programa. Bits sistema 225 a 229. Ver Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones
generales, página 139.
• Eje para las distancias en fila
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las filas
• Eje para las distancias en columna
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las columnas
• Eje para las distancias de capas
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las capas
• Eje suplementario %d utilizado
- Permite añadir hasta 5 ejes que participan en la colocación. %d es reemplazado por un número que va de 1 a 5.

 Descripción del encabezado - 2ª Parte: Localización de las piezas que no sean la 1a pieza
• "i" indica que la pieza pertenece a una capa impar
• "p" indica que la pieza pertenece a una capa par
• Estas letras van seguidas de un número que indica el orden de colocación de la pieza en su capa.
• i (número) Distancia en (eje) con relación a la 1ª
- Identificar la separación, en el eje indicado, entre la pieza indicada y la primera pieza.
- Hay tantas separaciones que identificar como ejes numéricos declarados en la primera parte del encabezado.
- Por defecto, las separaciones son declaradas por aprender (TEACH). También pueden ser valorizadas.
• i %d 10 STK Bits (%d es reemplazado por el número de la pieza)
- Idéntico a: 10 bits usuario primer pieza
 Restricciones de utilización
• La posición de la 1a pieza deberá ser definida por un parámetro de ciclo de tipo punto para ser modificada o aprendida
en la tarea Cambiar de Producción. El P07 ha sido previsto a estos efectos: Primera suelta de la colocación.
 Aprendizaje
• Las posiciones definidas en TEACH (primera pieza y separaciones de piezas siguientes) podrán aprenderse durante el
desarrollo del primer ciclo o a través del menú de los parámetros de ciclo.

 Ejemplo de utilización y resultados obtenidos
Paletización a realizar Encabezado del Subprograma de colocación SP61:
X Capas alternadas
Z Apilado
Y Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
500 Cantidad de piezas capas impares...... . . . . 3
Distancia entre capas mismo tipo...... . . . . . 0500.0
Cantidad de piezas capas pares......... . . . . 3
250 Mando fin de capa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 50
p03
Mando fin de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 100
10 bits usuario primer pieza . . . . . . . . . . . . 0000000000
p01 -600
p02 i02 Eje para las distancias en fila . . . . . . . . . . . X
-400 -200
i01 Eje para las distancias en columna. . . . . . . Y
Eje para las distancias de capas. . . . . . . . . Z
+200
Eje suplementario 1 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
-200 Eje suplementario 2 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
*
i 02 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000100
i 02 Separación en X con respecto a la 1a . -0200.0
i 02 Separación en Y con respecto a la 1a . -0400.0
i 02 Separación en Z con respecto a la 1a . 0000.0
Encabezado del Subprograma de colocación SP61 (cont.):
* *
i 03 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0000000100 p 02 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000100
i 03 Separación en X con respecto a la 1a . .+0200.0 p 02 Separación en X con respecto a la 1a . +0200.0
i 03 Separación en Y con respecto a la 1a . .-0400.0 p 02 Separación en Y con respecto a la 1a . -0200.0
i 03 Separación en Z con respecto a la 1a . .0000.0 p 02 Separación en Z con respecto a la 1a . 250.0
* *
p 01 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0000000100 p 03 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000000
p 01 Separación en X con respecto a la 1a .-0200.0 p 03 Separación en X con respecto a la 1a . -0000.0
p 01 Separación en Y con respecto a la1a . .-0200.0 p 03 Separación en Y con respecto a la 1a . -0600.0
p 01 Separación en Z con respecto a la 1a .0250.0 p 03 Separación en Z con respecto a la 1a . 0250.0

Organigrama del PRG Contenido de los pasos del SP 61:
STEP 000
SI X.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación
¿Fin de paleta? Avance cinta
+ RST BIT 100 Y.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación
BIT 100
STEP 001
IF BIT 220
Toma pieza en el molde SP 1 Porta prensión vertical
IF/ BIT 220
Colocación en la cinta SP 61 IF BIT 221
Rotación 2 sentido +
Contenido de los pasos del PRG: IF/ BIT 221
Rotación 2 sentido menos
STEP 000
IF BIT 222
PLC 00
Rotación 2 intermediaria
IF BIT 100
SPP 81 STEP 001
Z.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación
STEP 001
SP 1 L0 STEP 002
SUELTA PIEZA
STEP 002
SP 61 N L0 STEP 003
Z.ABS.L 100 P10 Brazo 1 arriba
STEP 003
END STEP 004
END

VII - 3. Las designaciones personalizadas

VII - 3. 1. Descripción
Las designaciones son textos asociados a:
• los parámetros de ciclo.
• les entradas.
• las salidas.
• los bits.
• los words.
• los timers.
• los contadores.
• los warnings.
• los defectos.
Su tamaño es de 40 caracteres máximo.
Existen por defecto designaciones estándar. No obstante, se pueden personalizar. También se pueden crear. Son, entonces,
designaciones personalizadas.
Existen 2 tipos de designaciones personalizadas:

• Las designaciones personalizadas en el robot. Estas designaciones son comunes para todos los programas presentes
en el robot.
• Las designaciones personalizadas en el programa. Estas designaciones son propias de un programa.
VII - 3. 2. Prioridad de visualización
Para una misma variable se puede tener 3 designaciones diferentes. La designación mostrada en la consola será:
 La designación personalizada en el programa, si existe.
 Si no:
• La designación personalizada en el robot, si existe.
• Si no:
- La designación estándar, si existe.
VII - 3. 3. Acceso a las designaciones del robot
A partir de la página de inicio del entorno, seleccionar este icono.
Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo PDF con
las designaciones personalizadas del robot.
VII - 3. 4. Acceso a las designaciones del programa

A partir de la página de edición del programa, seleccionar este icono.
Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo pdf con las
designaciones personalizadas del robot.

VII - 3. 5. Editar las designaciones
Restituir todas las designaciones por defecto Guardar las modificaciones

Restituir la designación por
defecto de la designación 3 4
seleccionada
2 Cortar la designación
1 23 4 seleccionada
Modificar la designación 7
seleccionada
5 67
1 Pegar el prensapapeles
en la designación
seleccionada
6
Copiar la designación
seleccionada
5
Una designación personalizada va seguida de una letra entre paréntesis:
• (R) para una designación personalizada en el robot
• (P) para una designación personalizada en el programa
 P0000(R) Designación personalizada en el robot


VII - 4. Medida de tiempo
Se puede conocer el tiempo transcurrido entre 2 sucesos del siguiente modo:
STEP n
SET WRD 100 = WRD 607 Memorización 1 del valor del reloj sistema
...
STEP n+1
...
STEP n+2
SET WRD 101 = WRD 607 Memorización 2 del valor del reloj sistema
STEP n+3
SET WRD 101 - WRD 100 Cálculo del tiempo transcurrido, el WRD 101 contiene el
tiempo transcurrido en ms entre el paso n y el paso n+2
SET WRD 458 = WRD 101 Valorización de la palabra 1 de la instrucción WRITE
WRITE El tiempo transcurrido es de: %d ms Visualización en pantalla del tiempo transcurrido en ms
...
STEP n+n
END
 El valor medido puede visualizarse con la instrucción WRITE:

STEP n+5
SET WRD 458 = WRD 102 Valorización de la palabra 1 de la instrucción WRITE
STEP n+6
WRITE El tiempo transcurrido es de: %d Visualización en pantalla del tiempo transcurrido en ms
...
STEP n+n
END
Ver WRITE, página 90.
VII - 5. Suspensión del ciclo

Es posible suspender la ejecución del ciclo validando una entrada del mando. Esta entrada debe indicarse en un parámetro
robot. Son posibles 2 funcionamientos:
- Suspensión del ciclo en fin de paso. Identificar el número de la entrada en 9.22.19.
- Suspensión inmediata del ciclo. Indicar el número de la entrada en 9.22.20.
 El PLC del programa y el PLC sistema no se ven afectados por estas entradas.

Programación Visual 2 - Autómata programable integrado - PLC
VIII - AUTÓMATA PROGRAMABLE INTEGRADO - PLC

VIII - 1. Generalidades
MANDO NUMÉRICO INSTALACIÓN PERIFÉRICA
Sensores:  los botones pulsadores,

Informe
Entradas  los fines de carrera,
 los detectores de proximidad,
 las células fotoeléctricas,
 los presostatos,
 etc ...
PLC
 de las luces,
 de los cláxones,
 de los conmutadores de potencia para
Actuadores: la interfaz de los motores,
Salidas
Órdenes  de los relés electromagnéticos,
 de las electroválvulas,
 de los electro-distribuidores,
 etc ...
La parte de comando de una instalación automatizada simple puede ser dirigida por el PLC que es una función que
complementa al programa principal del robot. Se diferencia en:
 escrutación cilíndrica en los modos AUTO y PRUEBA.
 posibilidad de una programación secuencial o combinatoria.
Cada programa principal PRG puede contener un PLC. Los operandos son comunes al PLC y al PRG.
PRG PLC
El PLC asociado a un programa se denomina PLC Usuario (Ver Ejecución del PLC Usuario, página 150).
Existe un PLC general, independiente de cualquier programa. Este PLC se denomina PLC Sistema (Ver Caso del PLC
sistema, página 168).

VIII - 2. Ejecución del PLC Usuario
 El icono aparece y se anima cuando el PLC Usuario está ejecutándose,
 El icono desaparece cuando el PLC Usuario no está ejecutándose.
 Novedad: Al igual que el PLC Sistema, el PLC Usuario puede activarse de forma permanente; sólo se detendrá cuando el
programa se interrumpa.
Parámetro robot 8.11.0: Mantenimiento del PLC en todos los modos: sí / no (valor por defecto).
 Elegir el valor para activar de forma permanente el PLC Usuario.

 Este parámetro corresponde a una nueva opción de ciclo. Su ajuste es posible para cada programa. Editar las opciones
del ciclo, página 32
VIII - 3. Editar el PLC

Las designaciones Editar las La tabla de gestión de Modificar una Anular la última acción
personalizadas, opciones del producción, página 133 instrucción
página 146 ciclo, página 32
6 7
3 4 5
Volver a ejecutar la acción
Editar el PLC cancelada
2 8
1234 5 6 7 89 Grabar
Editar un A C
programa, página B 9
30 IF IN 0
1 IF IN 1
AND BIT 100
Mostrar las siguientes herramientas:
IF IN 10
IF BIT 100
Borrar una OR BIT 101
IF BIT 101
instrucción IF IN 2 Copiar, Pegar, Cortar
IF / IN 3 D E F
A AND OUT 10
D E F
Invalidar una Comprobar la sintaxis Caja de instrucciones
instrucción, página 31 del programa, página 31 Ver Añadir una
instrucción, página 30.
B C

ng
to
fe c
rn i
Mensaje Ayuda
Wa
De

emergencia.
página 47.
Línea de seguridad KM1-KM2 abierta (ex:
D147 no haya nadie en la zona protegida antes de cerrar el 1
protección abierta)
protector.
Pulsar Start.
D148 Potencia no rearmada 1
la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 está interrumpido. Consultar

Cliente.
Bus CAN (1+3) - Nodo %s - Dirección
D155 indicado. 3
Bus CAN 2 - Nodo %s - Dirección
D156 indicado. 3

 IF  : si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecuta la siguiente instrucción una sola vez. Por consiguiente, tras
la conexión del PLC, si la condición aún es VERDADERA, no se ejecuta la instrucción siguiente. Es un test en flanco
ascendente.
IF ... TEST

Instrucción a ejecutar
 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028 AND OUT 030
& OUT 030
 Ejemplo 2
IN 012 OUT 020 IF IN 012

AND OUT 020
 IF  : si la condición evaluada es FALSA, se ejecuta la siguiente instrucción 1 sola vez. Por consiguiente, tras la conexión
del PLC, si la condición aún es FALSA, no se ejecuta la instrucción siguiente. Es un test en flanco descendente.
IF ... TEST

Instrucción a ejecutar
 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028 AND OUT 030
& OUT 030
 Ejemplo 2
IN 012 OUT 020 IF IN 012

AND OUT 020

VIII - 4. 3. Circuitos booleanos

 AND: Función lógica ”Y"
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
AND ... RESULTADO
 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028
& OUT 030 IF IN 030
IN 030
IF/ OUT 020
OUT 020
AND OUT 030
 Ejemplo 2
IN 012 IN 030 OUT 040 OUT 020 IF IN 012

IF IN 030
IF/ OUT 040
AND OUT 020
 OR: Función lógica ”O"
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
OR ... RESULTADO
 Ejemplo 1
IF/ IN 028
IN 028 IF IN 030
>1 OUT 030
IN 030 IF OUT 020
OUT 020 OR OUT 030
 Ejemplo 2
IN 011 OUT 020 IF IN 011

IF/ OUT 030
OUT 030 IF IN 029
OR OUT 020
IN 029

VIII - 4. 4. Asignación
 Puesta a 1:
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
SET ... RESULTADO
 Ejemplo 1
IN 028 IF IN 028
S OUT 030
OUT 020 & IF OUT 020
R IF IN 030
IN 030
SET OUT 030
 Ejemplo 2
IN 012 IN 028 OUT 030 OUT 020 IF IN 011

S IF/ IN 028
IF OUT 030
SET OUT 020
 Puesta a 0:
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
RST ... RESULTADO
 Ejemplo 1
IN 028 IF IN 028
S OUT 020
IN 030 >1 IF/ IN 030
R IF OUT 030
OUT 030
RST OUT 020
 Ejemplo 2
IN 028 OUT 020
IF/ IN 028
R
IF IN 029
IN 029
IF/ OUT 030
RST OUT 020
OUT 030

VIII - 4. 5. Circuitos de base en los contadores

 Operaciones:
• Incremento:
INC CNT |__|__|__| => añade 1 al contador indicado

N° del contador
• Disminución:
DEC CNT |__|__|__| => quita 1 al contador indicado

N° del contador
• Puesta a cero:
RST CNT |__|__|__|

N° del contador
 Comparación
=
IF operando 1 <= operando 2 => compara, según el circuito:
>= • la igualdad de ambos operandos,
• la inferioridad del operando 1 con respecto al
operando 2,
• la superioridad del operando 1 con respecto al
operando 2.
=> remite un resultado booleano

CNT 0003 = 10_D (Decimal)
IF CNT 0003 <= CNT 0007

SET OUT 20
 La salida Nº 20 es puesta a 1 debido a que el valor del contador 0003 es inferior al valor del contador 0007

 Operaciones aritméticas
=
SET operando 1 + operando 2 => realiza, según el operador:
- • la asignación del valor del operando 2 al
/ operando 1,
x
• la suma de ambos operandos,
• la resta del operando 2 al operando 1,
• la división del operando 1 entre el operando 2,
• la multiplicación de ambos operandos.

Antes: => a continuación, el resultado anula el valor que
CNT 0006 = 18_D (Decimal) contiene el operando 1
> SET CNT 0006 / CNT 0012
Después:
 Máscaras
• Máscara "Y":
SET operando 1 AND operando 2 => realiza el Y lógico de los bits que constituyen los
operandos.
 => a continuación, el resultado anula el valor que
contiene el operando 1.
Antes:
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0001 0000 1011 0110 (Binario); operando a evaluar
WORD 45 = 0000 0000 0000 0000 0110 1000 0111 0010 (Binario); operando máscara
> SET WRD 40 AND WRD 45
Después:
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0010

IN007 = 0000 1001 0000 0000 1001 0010 1010 0100
WRD 020 = 0000 0001 1000 1000 0101 0111 0000 0010
> SET WRD 020 AND IN 07
El resultado de AND es:

WRD 020 = 000 0001 1000 1000 0001 0010 0000 0000

• Máscara "O":
SET operando 1 OR operando 2 => realiza el O lógico de los bits que constituyen los
operandos.
=> a continuación, el resultado anula el valor que contiene
el operando 1.

Antes:
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0001 1001 0100 0111 (Binario); operando a evaluar
WORD 60 = 0000 0000 0000 0000 1011 0001 1110 1100 (Binario); operando máscara
> SET WRD 40 OR WRD 60
Después:
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 1011 1001 1110 1111 (Binario)
VIII - 4. 6. TIMER (temporizaciones de los PLC)

 TIMER disponibles
Hay 32 Timers disponibles: TIMER 00 a TIMER 31. A cada uno de ellos se asocia un bit de resultado: TIM 00 a TIM 31
 Utilización
TIMER |_|_| VAL |_|_|_|_|_| => lanza la temporización indicada para la duración
señalada después de VAL
Nº de la Valor de la temporización => el bit resultado TIM asociado toma el valor 1 cuando
temporización en 1/100s. (<999,99s)
la temporización ha transcurrido.
 El valor de la temporización puede provenir de un WRD, de un marcador WAIT o ser una constante
comprendida entre el valor mínimo definido para el parámetro 0.1.0 (para el PLC sistema) o el parámetro
0.1.1. (para los PLC usuarios) y 99 999.
 El bit resultado TIM es puesto a cero en el momento de la pérdida del operando de comando del TIMER.
 La pérdida del operando de mando antes del final del transcurso provoca la interrupción del TIMER.
 El bit WRD 491.xx, donde xx es el número de la temporización, permite controlar la evolución del cómputo.
Cuando el bit WRD 491.xx = 0, la evolución se paraliza. Cuando el bit WRD 491.xx= 1, el cómputo evoluciona
con normalidad. Ver Ejemplo: avance cinta, página 162.

 Ejemplo 1
T01 S OUT 020 IF IN 028

IN 028 TIMER 01 VAL 1480
(--) R
IF TIM 01
SET OUT 020
IN 28
TIMER 01
TIM 01
La salida 20 se pilota 14,8 segundos después de
OUT 20 la subida de la entrada 28
14,8 s
 Ejemplo 2
OUT 030 IF IN 030
IN 30
TIM TIMER 03 VAL 0480
T03 IF TIM 03
AND OUT 030
0480
IN 30
TIMER 03
TIM 03
La salida 30 se pilota 4,8 segundos después de la
OUT 30 subida de la entrada 30 y hasta que vuelva a caer
4,8 s la entrada 30

VIII - 5. Ejemplos de aplicaciones

VIII - 5. 1. Combinatorio (esquemas relés)
 Combinación de los circuitos AND y OR
ESQUEMA PROGRAMA DESCRIPCIÓN
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10
IF IN 0
IF IN 1
AND BIT 100 Circuito a
IN 10
IF IN 10
IF BIT 100
Circuito a Circuito b OR BIT 101
IF BIT 101
IF IN 2 Circuito b
IF / IN 3
AND OUT 10
IF IN 2
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10
IF IN 3
AND BIT 50 Circuito b
IF BIT 50
IN 0 IF IN 10
IF IN 4
IN 4 OR BIT 51
IF BIT 51
Unión serie de los
IF IN 0 circuitos b y a
Circuito a Circuito b IF / IN 1
AND OUT 10
IF IN 2
IF IN 3 Circuito b1
Circuito b1 AND BIT 100

IF IN 4
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10 Circuito b2
IF IN 10
AND BIT 101
IF BIT 100
IN 4 IN 10 Circuito b = b1 + b2
IF BIT 101
OR BIT 102
Circuito b2
IF / IN 0
IF IN 1 Conexión serie de los
circuitos a y b
IF BIT 102
Circuito a Circuito b
AND OUT 10

 Aplicaciones de los Timers y de los contadores
 Temporización en serie: IF IN 00 IN 0
OUT 10 TIMER 00 VAL 9000 90 seg
IN 0 T0
TIM IF TIM 00
TIM 90 seg
TIMER 01 VAL 9000 T01
T0 T01 IF TIM 01 OUT 10 180 seg
9000 AND OUT 10
9000
 Temporización > 999 seg.:

IN 0 T0
TIM IF IN 00
T0 IF / TIM 00 IN 0
TIMER 00 VAL 10000 IN01
10000 IF TIM 00 100 seg.
T0
INC.CNT 01
C01 9 000 seg.
T0 IF CNT 01 >= 90
+1
C01 AND OUT 10 OUT 10
90 imp. IF IN 01
IN 01
RST RST CNT 01
OUT 10
C 01
 Temporización en la llamada y en la recaída:

IN 0
IN 0 T1 OUT 10
TIM IF IN 00
T0
TIMER 00 VAL 1000
T0 IF OUT 10
IF / IN 00 T01
1000
TIMER 01 VAL 0500
OUT 10 IF TIM 00 OUT 10
IF OUT 10 10 seg. 5 seg.
OR BIT 100
OUT 10 IN 0 T1 IF BIT 100
IF / TIM 01
0500 AND OUT 10


 Luz intermitente:
IN 0
IN 0 T1
T0
T0 IF IN 00
0100 IF / TIM 01
T1
TIMER 00 VAL 0100
T0 IF TIM 00
OUT 10
TIMER 01 VAL 0300
T1 IF TIM 00
1 seg. 3 seg.
AND OUT 10
0300
OUT 10
 Temporización:
IN 0
IN 0 OUT 10
200 seg.
TIM IF IN 00
TIMER 00 VAL 20000 OUT 10
T0 IF TIM 00
20000 AND OUT 10
 Contador:
IN01
IN01
+1 1 999
C05 IF IN 01 C05
999 imp. INC.CNT 5
CNT 05 >= 999 RST IF CNT 5 >=999
RST
RST.CNT 5

 Ejemplo: avance cinta
Motor Sensor
OUT 180 IN 192
La presencia de una pieza A debe provocar el avance de la cinta durante 1,7 segundos.
BIT 050
IN 192 PLC 01
S
IF IN 192
SET BIT 50
OUT 180
BIT 050 IF BIT 50
S SET OUT 180
IF BIT 50
OUT 180 TIMER 01 VAL 0170
T01 IF TIM 01
TIM R
RST OUT 180
0170
IF TIM 01
BIT 050
RST BIT 50
R
 Variante: La cinta puede detenerse en cualquier instante accionando un conmutador (IN 193). Para conservar la misma
distancia de desplazamiento, la temporización ha de tener en cuenta el tiempo de parada. Para ello se emplea un bit del
WRD 491 (bit 1 para TIMER 01) para paralizar el tiempo de parada, el cómputo de la temporización.
OUT 180
IN 193 IF IN 193
R
RST OUT 180
*
WRD 491.1
IF IN 193
S SET WRD 491.1
*
IN 193 WRD 491.1 IF IN 193
R RST WRD 491.1

 Variante: la gestión del botón de avance de la cinta transportadora gracias a parámetro robot 9.29 Cinta transportadora
Este parámetro robot 9.29 permite gestionar dos cintas transportadoras por defecto. Es accesible en la lista de parámetros
robot (pulsar y ).
- 9.29.0 Salida que activa la cinta 1 (para hacer avanzar la cinta transportadora 1)
- 9.29.1 Entrada relé de la cinta 1 (para conocer el estado de la cinta transportadora 1)
- 9.29.2 Entrada del botón de la cinta 1 (entrada prevista para una programación libre)
- 9.29.3 Salida que activa la cinta 2 (para hacer avanzar la cinta transportadora 2)
- 9.29.4 Entrada relé de la cinta 2 (para conocer el estado de la cinta transportadora 2)
- 9.29.5 Entrada del botón de la cinta 2 (entrada prevista para una programación libre)
• Descripción:
Cuando la cinta transportadora es accionada (SET OUT conveyor), el sistema comprueba que la cinta transportadora no
presenta ningún defecto antes de activar el avance de la cinta transportadora. De forma permanente, el sistema
comprueba que la cinta transportadora no presente ningún defecto. En cuanto la cinta transportadora presente un defecto,
el sistema activará el defecto D429 "La cinta transportadora está en error" si el robot está en modo automático o el
warning W429 "La cinta transportadora está en error" si está en modo manual. Para anular un defecto de la cinta
transportadora, la cinta transportadora ya no debe estar averiada.
• Objetivo: evitar apilar piezas sobre una cinta transportadora que ya no avanza.

VIII - 5. 2. Secuencial (Grafcet)

 Programación de la parte secuencial
• Un Grafcet está representado por un contador o por varios contadores en caso de divergencias.
• Cada etapa del Grafcet está definida por un valor del contador.
 Activación de la etapa 
Se deben cumplir 2 condiciones: IF CNT 01 = 1 1
• Todas las etapas inmediatamente anteriores deben estar IF IN 010
activadas. IN 010
SET CNT 01 = 2
• La receptividad asociada a la transmisión debe ser 2
...
verdadera. IN 012
...
 Desactivación de la etapa

3
• La activación de la etapa conlleva la desactivación de las ... IN 005
etapas inmediatamente precedentes. IF CNT 01 = 8
• La desactivación de la etapa se realizará, por tanto, IF CNT 02 = 18 4 14
mediante la activación de las etapas inmediatamente IF IN 014
siguientes. SET BIT 010 8 18
• El paso de una transición conlleva la activación de todas IF BIT 010
las etapas inmediatamente siguientes y la desactivación SET CNT 01 = 9 IN 014
de todas las etapas inmediatamente anteriores. IF BIT 010 9
SET CNT 02 = 0
...
 Programación de la parte de los actuadores
 Se puede asociar a cada etapa la activación de una o varias variables. Estas variables pueden ser bits / salidas / words /
temporizaciones.

...
IF CNT 01 = 4 CNT 01
OR OUT 201
IF CNT 01 = 4 4 OUT 201 OUT 180
OR OUT 180
IF CNT 01 = 5
5 BIT 50
OR BIT 50
IF CNT 01 = 6 CNT 02
OR OUT 202
IF CNT 02 = 16
6 OUT 202 16 BIT 51 OUT 203

OR BIT 51
IF CNT 02 = 16
...
OR OUT 203

 Ejemplo: transferencia sobre la cinta transportadora
1. Un robot descarga una prensa y deja la pieza en A

2. Un cilindro empuja la pieza a B
3. Una cinta lleva la pieza a B
4. Un operario descarga la pieza
0 Meter cilindro (V-) Parar cinta (M-)
Cilindro dentro (R) Y Pieza presente (A) Y Sin Pieza sobre la cinta (B)
1 Sacar cilindro (V+)
Cilindro fuera (S) Y Pieza sobre la cinta (B) y Sin Pieza al

Cilindro fuera Y Pieza sobre la cinta y Pieza al final de la cinta
final de la cinta (C)
2 Meter cilindro (V-) Avanzar cinta (M+) 12 Meter cilindro (V-) Encender luz (L)
Cilindro dentro (R) Y Sin Pieza al final de la cinta (C) Cilindro dentro Y Sin Pieza al final de la cinta
13 Avanzar cinta (M+)

Pieza al final de la cinta (C)
A
V+ V- IN 198
OUT 193 OUT 192
B
IN 199
: Cilindro
R S
: Sensor
IN 201 IN 202
: Motor
: Luz
M
OUT 180
C
IN 200
L
OUT 194
Operador

Parte secuencial
IF BIT 09 Si RO Total
RST CNT 00 Inicialización del Grafcet
IF BIT 51 Si Etapa 2 terminada
Etapa 0 IF BIT 52 O Si Etapa 13 terminada
OR BIT 53 Set Bit Etapa 2 o 13 terminada
IF BIT 53 Si Etapa 2 o 13 terminada
RST CNT 00 Paso a Etapa 0
IF CNT 00 = 000_D Si Etapa 0
IF IN 201 Si Cilindro dentro
Etapa 1 IF IN 198 Si Pieza presente
IF / IN 199 Si No hay Pieza presente en cinta transportadora
SET CNT 00 = 1_D Paso a Etapa 1
IF IN 202 Si Cilindro fuera
IF IN 199 Si Pieza sobre cinta transportadora
IF / IN 200 Si No hay Pieza presente al final de la cinta
Etapa 2 SET CNT 00 = 2_D Paso a Etapa 2
IF IN 200 Si Pieza presente al final de la cinta
AND BIT 51 Set Bit 51 Etapa 2 terminada
IF IN 202 Si Cilindro fuera
Etapa 12 IF IN 199 Si Pieza sobre cinta transportadora

IF / IN 200 Si No hay Pieza presente al final de la cinta
Etapa 13
AND BIT 52 Set Bit 52 Etapa 13 terminada

Parte actuadores
IF CNT 00 = 2_D O Si Etapa 2
IF CNT 00 = 12_D O Si Etapa 12
OR OUT 192 Meter cilindro
RST OUT 180 Parar motor
OR OUT 193 Sacar cilindro
SET OUT 180 Arrancar motor
OR OUT 194 Encender luz
SET OUT 180 Arrancar motor

VIII - 6. Caso del PLC sistema

No está vinculado con un programa particular y funciona independientemente del programa seleccionado.
El PLC sistema es totalmente adecuado para la gestión de ecuaciones comunes al conjunto de los programas.
Se almacena en el PRG 999.
 El icono aparece y se anima cuando el PLC Sistema está ejecutándose,
 El icono desaparece cuando el PLC Sistema no está ejecutándose.

El tiempo de escrutación es ajustable: Ver Modificación del periodo de escrutación, página 169.
El PLC sistema puede escribir en las palabras de protección de los movimientos.

• WRD 397: Protección de movimiento de los ejes.
• WRD 398: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 1.
• WRD 399: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 2.
• WRD 400: Prohibición de las acciones usuario ON.
• WRD 401: Prohibición de las acciones usuario OFF.
 Puesto que el PLC Sistema está activo con todos los programas, es aconsejable prever en las ecuaciones de puesta en
defecto una herramienta de bloqueo y de desbloqueo. En efecto, es posible que un programa concreto no requiera la
misma vigilancia que el conjunto de los programas. Este bloqueo-desbloqueo puede realizarse mediante una entrada
posicionada por un sistema externo (conmutador, sensor....) o por el contenido de un WORD (valor de la codificación de
programa o cualquier otra información externa).
 Ejemplo de PLC sistema: Generación del defecto D73: Fuera Zona cuando el eje X va más allá de una posición concreta.
IF IN 192 Si vigilancia desbloqueada
IF WRD 500 >= 35000_D Y si rebasa posición X
SET WRD 429 = 73 = Generación del defecto
El robot pasará a defecto en cuanto el eje X supere la cota de 3500 mm. Esto en cualquier modo. Para anular este defecto y
retirar el robot, será necesario forzar, en modo Manual, el desplazamiento con la tecla de forzado (visualizada
automáticamente al aparecer el defecto).
 Ejemplo de PLC sistema: BLOQUEO DE LAS ROTACIONES cuando el eje Z va más allá de una posición concreta.
IF IN 192 Si vigilancia desbloqueada

IF WRD 502 >= 8000_D Y si rebasa posición Z
AND BIT 100 = Bit Bloqueo de las rotaciones
IF BIT 100 Si Bit Bloqueo de las rotaciones

SET WRD 398 AND Hexa FFFF00FF = Bloqueo de las rotaciones (brazo 1 móvil 1)
No se podrá pilotar las rotaciones del robot en cuanto el eje Z supere la posición 800 mm. Si se ordena una de las rotaciones,
no se llevará a cabo y el robot mostrará D24: Movimiento %s protegido. Esto en cualquier modo.
Para anular el bloqueo y autorizar de nuevo las rotaciones, hay que escribir otra ecuación de asignación del WORD 411.
IF /BIT 100 Si Condiciones de bloqueo de las rotaciones perdidas

SET WRD 398 OR Hexa 0000FF00 = Desbloqueo de las rotaciones (brazo 1 móvil 1)

VIII - 7. Modificación del periodo de escrutación

Se puede ajustar el periodo de escrutación para que el PLC sea ejecutado en 20, 50 o 100 ms. El ajuste se realiza en los
parámetros robot:
0.1.0 Velocidad del PLC sistema (normal = 50 ms, rápida = 20 ms, lenta = 100ms),
0.1.1 Velocidad del PLC usuario (normal = 50 ms, rápida = 20 ms, lenta = 100ms).
En función del tamaño y del contenido del PLC, la ejecución quizás no sea posible en el tiempo ordenado. El sistema lo
indica, en el momento de la ejecución, mostrando D94: PLC%s Imposible para ms (Tamaño).
Los valores de TIMER jamás deberán ser inferiores al tiempo de ejecución del PLC.

Programación Versión 4.06 |-> - ÍNDICE
ÍNDICE P
Paletización  137
A Parada velocidad lenta,  49,  50
Path Tracking,  100
ABSoluto, instrucción de desplazamiento,  43
PLC Sistema,  168
Acción personalizada,  63
Acción Usuario Temporizada,  64 PLC Usuario,  150
Porta prensión vertical,  60
Acciones de usuario ACT,  63
Posiciones notables,  2
Aceleración (ACC),  53
Punto de control,  45
Acercamiento lento,  49
Activados (movimientos o acciones),  45
Aprendizaje, Operando TEACH  1 R
Autorización abertura total del molde,  70 RELativo,  57
Autorización cierre del molde,  69 Robot Tracking,  99
Rotación 2,  60
C Rotación 3,  60
Colocaciones  137
CTL,  45 S
Seguimiento de trayectoria,  100
D Sensor de reducción de velocidad,  49
SLA SLow speed Approach,  49
Duracióndel paso no controlada,  76
SMOOTH,  97
SP de colocación,  58
E SP, instrucción,  71,  72
ELSE, instrucción,  84 SR, instrucción,  73
End IF, instrucción,  81 STK (STacKing),  58
EPS,  1 Suelta pieza,  60
Espera fin ciclo prensa,  69
Espera fin de ciclo robot,  70
T
Estandardización (LINE)  55
TEACH,  1
TOLerancia,  44
F Toma pieza,  60
Fin de Acercamiento Lento, FAL,  49,  50 Trayectoria,  55
FREE, movimiento libre,  59
V
G Vacuostatos numéricos,  3
GOTO,  75 Velocidad programada (VEL),  51,  52
I W
IF, instrucción,  81 WAIT (instrucción de temporización),  80
WAIT BIT, temporización,  77
WAIT IN, temporización,  78
K
WAIT OUT, temporización,  79
KV,  51,  53
L
Lábeles (etiquetas) "L" y "R",  74
Los mandos de noyos,  70
M
Mandos neumáticos biestables,  60
MASTER,  45,  82
Movimiento libre (FREE),  59
O
Opciones de ciclo,  1
Operandos, especificidades,  41

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Familiarización Rápida

Versión 4.06 |->

AM: Eje Máquina

VISUAL_PMR_05_ES.fm - 29/06/2018 - Traducción del folleto original - 1/2

Operaciones en Modo Manual Selección y prueba del programa Producción

Ordenar los movimientos numéricos

VISUAL_PMR_05_ES.fm - 29/06/2018 - Traducción del folleto original - 2/2

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original -

Definición de los apartados especiales utilizados en la guía:

 Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.

 Astucia: Hace hincapié en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilización.

 Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original -

IV - 6. Forzado del desplazamiento________________________________________ 37

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original -

VIII - Opciones técnicas 92

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original -

⚠ Antes de cualquier uso, es imprescindible entrar en conocimiento de la información citada en el folleto de

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original - 1 / 105

I - 2. Las zonas de trabajo

AMx: la zona Eje Máquina está situada de una y

 La zona RVO: porta prensión en posición vertical obligatoria.

El porta prensión está en

entre el porta prensión y

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original - 2 / 105

I - 3. Interfaz robot / prensa

- Seguridad Brazo Despejado

2 Indicador luminoso Joystick. Ver Utilización del Joystick, página 33

varios lugares de la pantalla

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original - 3 / 105

I - 4. 2. Funcionamiento del robot/zona protegida

• Funcionamiento en la zona protegida • Funcionamiento fuera de la zona protegida

• Modos autorizados: • Modos autorizados:

Consultar el Capítulo II-4 "Evolución ligada a

VISUAL_Utilisation_08 - 08/02/2018 - Traducción del folleto original - 4 / 105

I - 4. 3. Navegación en la interfaz gráfica

La interfaz gráfica ofrece

8 Minimonitor, página 51 H Start:

Barra de navegación entre los entornos:

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 Los 3 códigos señal

 Un código de color: a cada entorno se asocia un color dominante:

• El azul simboliza el entorno PRODUCCIÓN.

• El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN.

• El verde simboliza el entorno PROGRAMACIÓN.

• El violeta simboliza el entorno MANTENIMIENTO.

• Los iconos no disponibles aparecen en gris. Un icono no está disponible:

- Cuando su acción ya no surte efecto, con frecuencia, porque ya ha sido solicitado

• El dibujo simboliza la repercusión de la selección. Aquí, por ejemplo, la repercusión de la selección es el

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 Funcionamiento de las listas

 Se puede confirmar la selección haciendo doble clic en el elemento deseado.

 Funcionamiento del teclado

4 Zona de acción: se puede posicionar el cursor en

 Utilizar este modo para

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Perfil 1 Perfil 2 Perfil 3

Regreso al menú precedente.

Confirma una elección y responde positivamente a una pregunta.

Responde negativamente a una pregunta o anula la función en curso.

Anular la última acción.

Volver a ejecutar la acción cancelada.

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