LABORATORIO ELECTRONICA

Mcs. Fernando Javier Hurtado Butrn

Dr. Manuel Guevara Vera

PRACTICA N MOTORES PASO A PASO

1 PROBLEMA 2 Cmo lograr el manejo de un motor paso a paso?

INFORMACIN TEORICA Y FORMULACIN DE HIPOTESIS Los motores paso a paso se utilizan en mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos, como en los computadores, robots, y en la tecnologa areo-espacial. A diferencia de los motores de CC, y CA, son ms precisos en cuanto a velocidad, enclavamiento y giros, pero requieren para su funcionamiento una seal de naturaleza digital. Se conocen comnmente dos tipos de motores, como es el de tipo Bipolar de cuatro alambres y dos bobinas y el Unipolar, que puede tener desde 5 hasta 8 alambres.

Figura N 1. Distribucin interna de la bobinas en el estator de un motor paso a paso de tipo Bipolar y Unipolar.

2 Pueden trabajar con voltajes desde 1.3V, 1.9V, 4.5V, 5V, 12V, y 24V. Su grado de presicin puede mostrarse a travs de la siguiente tabla:

HIPOTESIS (Propuesto por el alumno) 3.- CONTRASTACIN DE HIPOTESIS. 3.1 EQUIPO 1 Motor paso a paso de tipo Unipolar. 1 Microcontrolador 16f84. 1 Integrado ULN2803. 1 Integrado regulador 7805. 1 cristal de 4MHz 4 resistencias de 470 . 4 diodos led de diversos colores. 1 fuente de CC. De 0 a 12V. Un protoboard. DISEO EXPERIMENTAL

3.2

Figura N 2: Circuito para el microcontrolador.

Figura N 3: Circuito electrnico para energizar las bobinas de un motor paso a paso de tipo unipolar.

Figura N 4: Circuito electrnico para energizar las bobinas de un motor paso a paso de tipo bipolar.

MANEJO DE UN MOTOR PASO A PASO EN SECUENCIA WAVE DRIVE (ONDA) Esta es la forma mas fcil de manejar un motor, consiste en energizar una sola bobina a la vez, A, C, B, y finalmente la D.

Energizado de bobinas en secuencia de onda en giro antihorario

Energizado de bobinas en secuencia de onda en giro horario Aqu solo se activa un pin a la vez durante 5 milisegundos, si se activa en 10 milisegundos, har que el motor gire despacio, si se hace en 4 milisegundos, esto no ser suficiente para generar el paso y el motor se quedara temblando.

Programa para el microcontrolador, que hace girar 360 en sentido antihorario, se detendr por un segundo, y luego girar otros 360 en sentido horario, indefinidamente. Para un motor de 7.5 de giro necesitaremos repetir la secuencia de pasos 12 veces, (4pulsos, repetidos 12 veces, nos daran 48 N pasos para llegar a 360)

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MANEJO DE UN MOTOR PASO A PASO EN SECUENCIA FULL STEP (PASO COMPLETO) Aqu se encuentran energizadas dos bobinas, obtenindose un alto torque de paso y retencin, consume el 40% ms de corriente que el de secuencia de onda.

Energizado de bobinas en secuencia de paso completo.

Programa para el microcontrolador que hace girar continuamente el motor en secuencia de paso completo. MANEJO DE UN MOTOR PASO A PASO EN SECUENCIA HALF STEP (MEDIO PASO) Es una combinacin de las dos secuencias anteriores, se energiza dos bobinas, luego una bobina, luego otra vez dos bobinas, y as alternadamente, dando como resultado un avance en el motor de medio paso por cada pulso de excitacin, dando la ventaja de reducir el avance angular a la mitad, por lo cual para girar una vuelta completa se necesita el doble de pasos.

Energizado de bobinas en secuencia de medio paso.

Portb=%0000 ;deja sin energizar a las bobinas END ; fin del movimiento Programa para el microcontrolador que hace girar 360 en sentido antihorario con un avance de medio paso. Para un motor de 7.5 de giro, aqu se disminuye a 3.75, lo cual para girar una vuelta completa se necesita el doble de pasos que serian 96, lo cual en el programa sern 8 secuencias que multiplicado por 12 nos dar 96, lo cual producir el giro de 360.

3.3

REALIZACIN DEL EXPERIMENTO Y OBTENCIN DE DATOS

1. Arme el circuito de la figura N 2 2. Energice las bobinas del motor paso a paso de tipo unipolar, como en la figura N 3 3. Realizando la programacin, en la interaccin de la variable x requerida en la secuencia de onda, verifique cual es el ngulo de giro de su motor paso a paso, de tal forma que se comprueba logrando un giro de 360. Anote sus resultados obtenidos, en la tabla N 2. 4. A continuacin programe nuevamente el microcontrolador en la secuencia de paso completo, y verifique tratando de obstruir el giro del motor la fuerza de torque que se mantiene. Anote el resultado obtenido por dicha verificacin, en la tabla N 2. 5. A continuacin programe nuevamente el microcontrolador en la secuencia de medio paso, y compruebe si se duplica el nmero de pasos para producir un giro de 360. Anote el valor del ngulo nuevo determinado en esta secuencia en la tabla N 2 TABLA DE DATOS:
ONDA ngulo de giro Nivel de torque (bajo, medio, alto) Nivel de velocidad (bajo, medio, alto) PASO COMPLETO MEDIO PASO

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Tabla-2. Resultados obtenidos en las secuencias de control de giro de un motor paso a paso

3.4 ANLISIS Y DISCUSIN DE RESULTADOS 4. CONCLUSIONES 5. TRANSFERENCIA

Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D):

Se aplica un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.