TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN E INFORMACIÓN

TSU EN MECATRÓNICA ÁREA AUTOMATIZACIÓN

MODALIDAD FLEXIBLE

QUINTO CUATRIMESTRE

GRUPO 184

David Elías Nieves Ortiz (Capitán)

Leonardo Javier Ramírez Martínez

Moisés Genaro Ruiz Villaseñor

Abraham Ismael Velarde Palestina

PROYECTO SUMO-BOT
Introducción:
En el presente reporte se establece el proceso para la construcción de un SumoBot con la finalidad
de participar en el concurso "SumoBot".Dicho robot deberá de cumplir con las características de la
tabla 1.0.
Características para el robot
1. Peso 3 Kg. con todas sus piezas, baterías y otros
accesorios.
Largo 20 cm.
2. Medidas Ancho 20 cm.
Alto 25 cm.
3. El robot Sumo debe ser autónomo, es decir que no puede ser manipulado o conectado con
ningún aparato externo como mandos a Radio Control o Bluetooth, Fuentes de Alimentación,
Computadoras o algún otro dispositivo externo.
4. No está permitido el uso de robots comerciales (LEGO u otro).
5. El robot deberá tener un interruptor de encendido visible que pueda ser apreciado por los
jurados y el público.
6. El robot deberá poseer algún mecanismo que realice una cuenta de tiempo de seguridad
mayor o igual a 5 segundos después de su activación . Pasado el tiempo de seguridad, el
robot podrá desplegar los dispositivos que se encuentran unidos físicamente a él, pero sin
sobrepasar las dimensiones establecidas para la competencia Recalcando, el incumplimiento
de alguno de estos puntos será motivo de la descalificación del robot en la competencia.

Tabla 1.0 Especificaciones sumobot.

De igual forma el robot deberá de adecuarse a las restricciones de la tabla 1.2.

Restricciones

1. Dispositivos de interferencia, tales como LEDs IR destinados para saturar los sensores IR
oponentes, no están permitidos.

2. Las piezas que podrían romper o dañar el Dohyo no están permitidas. Utilizar piezas que están
destinadas para dañar intencionalmente al robot del oponente o al operador no están
permitidas. Empujones y golpes normales no se consideran daños intencionales.

3. Dispositivos que pueden almacenar líquido, polvo, gas u otras sustancias para usar contra el
oponente no están permitidos.

4. Los dispositivos de fuego no están permitidos.

5. Los dispositivos que tiran cosas a su oponente no están permitidos.

6. Sustancias pegajosas para mejorar la tracción. Los neumáticos y otros componentes del robot
en contacto con el anillo no deben ser capaces de recoger y mantener un papel A4 estándar
durante más de dos segundos.

Tabla 1.2. Restricciones para el robot.

Cabe mencionar que antes de comenzar la selección de los componentes también se deben de
considerar los puntos que se exponen en la tabla 1.3
Durante el combate:

1. El combate consiste en 3 asaltos de una duración máxima de 3 minutos.

2. El asalto comienza 5 segundos después de la señal. El robot que se mueva antes de 5

segundos pierde el combate.

3. Gana el combate el robot que consiga sacar a su adversario del dohyo sin caerse el.

4. El asalto se repetirá si los robots quedan trabados indefinidamente o si los dos robots tocan
el suelo a la vez

5. El robot pierde el combate si se le cae alguna pieza

Tabla 1.3. Durante el combate.

Marco teórico:

Antecedentes:
Deporte nacido durante el periodo Edo del Japón Feudal, los torneos de Sumo profesionales
comenzaron en 1684, y hasta la fecha actual es el deporte nipón por excelencia, más tarde, en el año
1989 se logró adecuar este fabuloso deporte a características tecnológicas, dando paso a la
competición oficial del robot sumo que lleva aproximadamente 33 años de haber comenzado a
realizarse. En esta competición intervienen avanzados robots que pelean a la velocidad del rayo
dentro de un mii dojo o dohyo. Al igual que en un combate tradicional, el luchador que sale del círculo
pierde, y el que queda dentro gana.
Lo curioso es que los robots que se usan como luchadores pueden ser de dos tipos, autónomos y de
radio-control. Los autónomos son robots que han sido programados por sus creadores y seguirán
unos patrones predefinidos por su IA. Los de control remoto serán manejados por su creador desde
un controlador.
La seguridad es clave, por lo que se obliga a los participantes a usar gafas protectoras y guantes
además de que se les solicita estar fuera del dohyo.
El torneo japonés no es el único que existe de robot-sumo, sino que también se celebra en países
como Francia, Austria, Canadá, México, Rumanía, Lituania y dentro del gran festival Robofest.

Sumo bot:
Es un robot móvil utilizado en combates, en donde dos robots tratan de empujarse uno al otro afuera
del círculo de combate, evitando que el también deje el círculo antes que su oponente, es un deporte
similar a la lucha de “sumos”. De origen japonés de ahí viene el nombre de sumo-bot.
Torneos sumobot:
El objetivo de esta competencia es retar a los competidores a diseñar e innovar sistemas mecánicos,
de tracción y electrónicos que sean capaces de tener resistencia a impactos dinámicos y empuje de
un oponente cuyas características en peso y fuerza seas similares a la suya, además de diseñar
algoritmos de programación para la detección autónoma de objetos iguales en dimensiones al mismo
robot. Lo anterior se demostrará a través de una competencia sana en una eliminatoria durante el
evento.

Reglamento:
Los equipos:
● Se entiende por Equipo a un grupo de 4 personas pertenecientes a una universidad o
institución que presentan sus robots. El número máximo de personas que puede conformar un
grupo es de 4.
● El equipo puede estar conformado por estudiantes de distintos grados, si fuera el caso, pero al
momento de su inscripción deben figurar con un solo nombre de equipo. Un miembro de un
equipo no puede pertenecer a la vez a otro Equipo.
● El Representante de un Equipo es quien figura como tal en la FICHA DE INSCRIPCIÓN del
concurso y no es posible cambiarlo durante la competencia, salvo por motivos justificados. El
representante de un Equipo podrá acercarse a campo de Juego, puede solicitar pausas, retiro
de la competencia, o hacer cualquier reclamo si se diera el caso.

Combate:
El combate se llevará a cabo por dos equipos. Sólo un miembro del equipo (Participante) puede
acercarse al área de combate; otros miembros del equipo tienen que ver desde el público. Cada
equipo compite en un área de combate (Dohyo) con un robot que han construido ellos mismos,
respetando las características establecidas en la sección de “ESPECIFICACIONES GENERALES”. El
partido comienza con la orden del juez y continúa hasta que un concursante gana dos puntos “Yuko”.
El juez determina el ganador del combate.

Procedimiento del combate:

1. Un combate consistirá en 3 rondas, dentro de un tiempo total de 3 minutos.
2. Un punto “Yuko” se le dará al equipo ganador de cada ronda.
3. El equipo que gane primero dos rondas o reciba dos puntos "Yuko" dentro del límite de tiempo,
ganará el combate. Si se alcanza el límite de tiempo antes de que un equipo pueda obtener
dos puntos "Yuko" y uno de los equipos ha recibido un punto Yuko, el equipo con un punto
“Yuko” ganará.
4. Cuando ningún equipo ha conseguido un punto “Yuko” dentro del límite de tiempo, se realizará
una ronda más, el equipo que gane el punto “Yuko” ganará el combate. Como alternativa, el
ganador o perdedor del combate puede ser decidido por los jueces, evaluando su desempeño
en el combate

Dohyo:
Es el espacio en el que se produce un combate de lucha de sumo. Un dohyō típico es un círculo
hecho de fardos de paja de arroz parcialmente enterrados de 4,55 metros de diámetro. En los torneos
profesionales oficiales, se monta sobre una plataforma cuadrada de tierra batida de 66 cm de alto y
6,7 m de ancho por cada lado.
En el caso donde los combatientes son robots el dohyo cuenta con las siguientes especificaciones:
El tamaño del dohyo para el sumo es 1,54 m y para el mini sumo 0,77 m. No obstante
comparten que el borde debe ser de 0,05 m de blanco brillante y el interior debe ser de negromate.
Debe estar situado a una altura de 0,05 m sobre el suelo, ver figura 1.1. Durante el combate no
puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace para evitar que los
robots detecten objetos fuera del ring y se confundan.
Diseño Mecánico Para el diseño mecánico se tendrá en cuenta las especificaciones cuatro y cinco; es
decir que el robot no debe superar de masa 0,5 Kg y las dimensiones 0,1 x 0,1 m respecto a la altura
y otros elementos que se debe tener en cuenta como la rampa y el centro de gravedad del robot, se
analizará para el diseño. De la misma manera se tendrá en cuenta si es con dos o cuatro llantas la
locomoción.

Interior del dohyo:

Se define como la superficie de combate que está rodeada de e incluyendo la línea de
frontera. A cualquier lugar fuera de esta zona, se le llama exterior del Dohyo.

Exterior del dohyo:

Debe haber un espacio mínimo exterior de 100 cm. Este espacio puede ser de cualquier color,
y puede ser de cualquier material o forma, siempre y cuando no se violen los conceptos
básicos de estas normas.

Tawara (línea divisoria), es un anillo circular de color blanco con un ancho de 5 cm (esta área
es parte del interior del Dohyo).

Shikiri-Sen (línea de partida), son dos líneas de color marrón con una anchura de 2 cm y una
longitud de 20 cm. Cada línea se encuentra a 10 cm a la derecha y la izquierda desde el
centro del Dohyo.
 Figura 1.0. Dohyo para combate de sumobot.

Colocación:
Tras las instrucciones del juez, los dos equipos se deben acercar al área de combate, para colocar
sus robots en el Dohyo al mismo tiempo (esta posición no puede ser modificada). Los robots deben
ser colocados dentro de las líneas de partida (Shikiri-Sen) y detrás de estas, la orientación del robot
es libre. En la figura 1.1 se ejemplifica la colocación.

Figura 1.1. La colocación 1 y 2 son correctas, mientras que la 3 no lo es.

Motor DC:
El motor de CD es un actuador electromecánico formado básicamente por un estátor o devanado de
campo, y un rotor o armadura. El comportamiento dinámico del motor eléctrico se describe
generalmente por un sistema de ecuaciones diferenciales, el cual debe reproducir lo más cercano
posible los fenómenos eléctricos y mecánicos que están presentes en el motor. La precisión de los
resultados del modelo depende del detalle con que se represente la dinámica de estos fenómenos.
Tradicionalmente el modelo del motor de CD se desarrolla considerando un sistema magnético lineal
con parámetros constantes, donde la corriente de campo de excitación y su flujo magnetizante
producido poseen una característica de variación lineal.

Sensor:
Dispositivo que detecta una determinada acción externa, temperatura, posición, etc., y la transmite
adecuadamente.
A la hora de elegir un sensor para una aplicación concreta, es necesario tener en cuenta
determinados aspectos para obtener el mejor rendimiento dentro de dicha aplicación:

1. Rapidez en la respuesta.
2. Situación en donde van a ser utilizados.
 3. Radio de acción.
4. Fiabilidad en el funcionamiento.
5. Tensión de alimentación.
6. Consumo de corriente.
7. Márgenes de temperatura de funcionamiento.
8. Posibles interferencias por agentes externos.
9. Resistencia a la acción de agentes externos.
10. Relación calidad / precio.

Pero también es necesario conocer a veces determinadas características técnicas que nos dan
mucha información sobre la calidad del sensor:
● Resolución:
Es la mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.

● Sensibilidad:
Es la relación entre la variación de la magnitud de salida y la variación de la magnitud de
entrada.

● Error.
Es la desviación de la medida proporcionada por el sensor respecto de la real. Se suele
expresar en %.

● Precisión:
Es el error de medida máximo esperado.

● Repetitividad:
Es el error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Microcontrolador:
Es un dispositivo electrónico que en un único chip (circuito integrado) contiene la unidad de
procesamiento central, memorias de tipo volátil y tipo permanente y dispositivos internos adicionales
llamados periféricos. Dentro de la infinidad de aplicaciones en donde se puede utilizar un
Microcontrolador, una de las más sobresaliente es la de controlar en forma autónoma un sistema
automático de control.
En la figura 1.2 se representa la arquitectura interna de un microcontrolador.
 Figura 1.2. Arquitectura interna de un microcontrolador.

Sensor fotoeléctrico:
Es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores
requieren de un componente emisor que genera la luz (diodo led), y un componente receptor que
recoge la luz generada por el emisor.

Las fuentes habituales de luz son:

a. Solar y ambiental:
Son las más habituales, aunque las menos precisas para ser utilizadas, por lo que su
aplicación se reserva casi exclusivamente para el control de encendido y apagado.

b. Rojas, verdes y amarillas.

Son visibles y por tanto pueden ser afectadas por la luz ambiente intensa. Su uso en general
se da en aplicaciones industriales, detección de marcas, etc.

c. Infrarrojas:
No visibles, son relativamente inmunes a la luz ambiente artificial. Generalmente se utilizan
para detección en distancias largas y ambientes con presencia de polvo.

Fotoresistor LDR:
Un fotorresistor o fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye
con el aumento de intensidad de luz incidente, la radiación óptica aporta la energía necesaria
para aumentar el número de electrones libres (efecto fotoeléctrico) disminuyendo la
resistividad. En la figura 1.3 se muestra el símbolo y apariencia de un fotoresistor.
 Figura 1.3. Símbolo y apariencia de un fotoresistor.

Fotodiodo:
Generan una pequeña corriente proporcional al nivel de iluminación que reciben.

Fototransistores:
Son los componentes más ampliamente utilizados como receptores de luz, debido a que
ofrecen la mejor relación entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado
con los componentes fotoresistivos, además responden bien ante luz visible e infrarroja.

Sensor ultrasónico:
Se le llama ultrasonido a aquellos sonidos que tienen una frecuencia alrededor de 40 kHz. El
funcionamiento básico de los ultrasonidos es como medidores de distancia, donde
normalmente, se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un
determinado objeto y lóna reflexión de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos.
El sensor ultrasónico HC-SR04 basa su funcionamiento en la emisión de un pulso ultrasónico
que es activado mediante su pin TRIG, el cual puede ser controlado mediante un
microcontrolador, posteriormente se analiza el tiempo que tarda el pulso en llegar al pin
ECHO, esto se puede hacer gracias a que al colocar un objeto de frente al sensor, el pulso
rebota permitiendo regresar al sensor. Tomando en cuenta que la velocidad del sonido = 340
m/s , se puede calcular la distancia a la que se encuentra un objeto tomando el tiempo
obtenido con el pin ECHO, el cual está dado en uS teniendo en cuenta que este valor
representa el doble del valor real, ya que involucra la ida y vuelta de pulso ultrasónico.
Mediante el concepto de velocidad, teniendo entonces la velocidad de sonido en cm/µs y el
tiempo en µs, la distancia a que se encuentra el objeto en cm queda determinada mediante
Distancia (cm) = Tiempo (uS) x 0.017 cm/uS
La distancia y precisión de que se puede obtener de estos sensores depende del algoritmo o
interfaz que se use para controlarlo, por ejemplo, en Arduino la librería Ultrasonic.h permite
medir distancias de 0 a 51 cm, mientras que al programarlo sin el uso de librerías se pueden
obtener distancias de hasta 4 m. Es importante mencionar que los primeros 2 cm tienden a
fallar.

Desarrollo:
Se da inicio al proyecto con el análisis del objetivo impuesto, el cual es participar en el concurso
"SumoBot", en consecuencia, se edifica un robot que cuente con las posibilidades de ser un digno
contrincante en él dohyo, para ello se consideran los lineamientos proporcionados en la convocatoria
los cuales son expresan en las tablas 1.0, 1.1, y 1.3 de la sección introducción, además es necesario
considerar el objetivo principal del combate el cual se trata de que el robot sumo provoque que su
contrincante salga fuera del dohyo, este objetivo puede ser logrado de tres maneras distintas. La
primer manera seria que el robot empuje con una fuerza mayor a su rival, la segunda forma, que el
robot tenga un diseño de rampa adecuado, es decir, que haga que el robot contrincante suba por la
rampa y el peso de este recaiga sobre el robot, para que pierda tracción el adversario y se gane para
el robot diseñado en este trabajo; y tercera que la superficie de la rampa sea reflectante y haga que el
robot adversario active su sensor seguidor de línea como si estuviera en el borde y envıe la señal de
retroceso, lo que harıa que se salga del dohyo. De la misma manera tenemos que diseñar nuestro
robot para evadir estos tres peligros.
Respecto a la primera estrategia se logra utilizando motores de fuerza y conseguiremos una mayor
tracción forrando las llantas con Neopreno, por su mayor adherencia a la superficie, es decir su nivel
de fricción se hace mayor, se decidió usar Neopreno como estrategia defensiva, alistando al sumo
para el posible empuje del adversario. Para lograr que el robot tenga tracción se utilizaran dos llantas
en lugar de cuatro, las llantas serán situadas en los extremos izquierdo y derecho del chasis, además
se adicionaron dos bolas locas una en la parte trasera y otra en la parte delantera.
Se define el uso de dos motores, cada uno controlará el movimiento de una llanta, así será posible
que el robot avance en la dirección que sea necesaria; para avanzar hacía adelante se activan ambos
motores en sentido horario, al necesitar ir hacía atrás se accionaran ambos motores en sentido
antihorario, para lograr que el robot gire hacia la izquierda se activará solamente el motor de la
derecha y para que gire a la izquierda se activará solamente el motor situado en la parte izquierda.
Como apoyo al giro del robot se emplean dos bolas locas situadas en la parte trasera del chasis a
una altura justo en medio de las llantas.
Se tomó la decisión de seleccionar los motores que se especifican en la tabla 2.0, decidiendo que
prevalezca la fuerza sobre la velocidad.

Motores

Alimentación 12 VDC

Velocidad 200 RPM

Fuerza 8 Kg

Potencia Watts / 1 a/h

Dimensiones Diámetro:
Largo:

Peso 300 gramos

Justificación El motor "modelo" es útil para el proyecto gracias a el

tamaño de sus dimensiones y peso, además de poder ser
alimentado sin conexión al toma corriente

Tabla 2.0. Especificaciones de los motores

Hasta el momento se ha definido el sistema mecánico de movimiento, el cual está conformado por los
motores, las llantas y las bolas locas. Falta poco para tener lista la estrategia de sacar al rival del
dohyo empujándolo, es necesario seleccionar los componentes que puedan dotar al robot de
percepción, dichos componentes serán necesariamente sensores; se toma la decisión de usar cuatro
sensores, en la tabla 2.1 se definen los tipos de sensores y sus especificaciones.
Los sensores imitan la capacidad de percepción de los seres humanos. Debido a esta característica
de imitar la percepción humana, podemos encontrar sensores relacionados con los diferentes
sentidos: vista, oído, tacto, es decir, que reaccionan a la luz, el sonido, el contacto, etc. De igual
manera que nuestro cerebro reacciona a la información que recibe de nuestros sentidos, los
dispositivos que incorporan sensores reaccionan a la información que reciben de ellos. Los sensores
son por tanto dispositivos electrónicos que nos permiten interactuar con el entorno, de forma que nos
proporcionan información de ciertas variables que nos rodean para poder procesarlas y así generar
órdenes o activar procesos.

Figura 1.4. Sensor de ultrasonidos HC-SR04

Piezas 2

Alimentación 5 VDC

Corriente de reposo 2 mA

Corriente de trabajo 15 mA

Precisión +-3mm

Ángulo de apertura 15°

Frecuencia de ultrasonido 40 KHz

Duración mínima del pulso de disparo TRIG 10 uS

(nivel TTL)

Duración del pulso ECO de salida (nivel TTL) 100 - 25000 uS

Dimensiones 45 * 20 * 15 mm

Alcance Desde 2 cm hasta 450 cm

VCC (+5V DC)

Pines
TRIG (Disparo del ultrasonido)

ECHO (Recepción del ultrasonido)

GND (Tierra: 0V)

 Figura 1.5. Sensor infrarrojo ™ - 44

Piezas 2

Función Detector de obstáculos

Chip principal LM393

Voltaje de alimentación mínimo 3.3 V

Voltaje de alimentación máximo 5V

Distancia de detección mínima 2 cm (ajustable con el potenciómetro)

Distancia de detección máxima 30 cm (ajustable con el potenciómetro)

Indicador de alimentación LED rojo

Indicador de salida digital LED verde

Dimensiones 31 mm x 15 mm

Pin de alimentación VCC 3.3 V - 5 V

Pin de alimentación 0 V GND

Pin de salida OUT

Modelo FC-51

Tabla 2.1. Sensores.

Los sensores ultrasónicos detectan la ubicación del oponente, para finalizar con la primera estrategia
(empujar al oponente) es necesario procesar la información que proporcionará el sensor ultrasónico
para que el robot ejecute un movimiento hacia el sitio donde el sensor detectó al rival, para lograr este
objetivo es necesario un componente de control, el cual, de acuerdo a los datos que le proporcionan
los sensores mandara distintas señales a los actuadores o actuador según sea la necesidad de
movimiento.
El componente que realizará el control, será nada más y nada menos que Arduino uno (figura 1.6), el
cual posee un microcontrolador ATMEGA, gracias al que cuenta con la posibilidad de realizar
operaciones, recibir datos y procesarlos para ordenar la ejecución de distintas acciones.

Figura 1.6. Arduino 1.

Otra de las posibles estrategias para salir victoriosos es adicionar una rampa en la parte frontal del
robot, dicha rampa deberá de quedar a ras de suelo para que cuando el rival ataque de frente caiga
en la trampa y suba a nuestro robot lo cual le restará fuerza al rival y nuestro sumo podrá cargarlo y
empujarlo fuera del dohyo.
La última estrategia será buscar que la rampa refleje la señal del sensor infrarrojo y así engañar al
oponente para que retroceda y termine por salirse del dohyo.Para evitar caer en estas trampas hemos
procurado que el ángulo de nuestra rampa con relación a las llantas sea lo más pequeño posible y
evitaremos el engaño al infrarrojo posicionandolos en los extremos frontales del robot.

Se definen los componentes que proporcionan la energía a nuestros circuitos, al ser un robot
autónomo no podrá contar con alimentación externa, por ende se toma la decisión de emplear cuatro
pilas con suficiente voltaje y amperaje para abastecer el sistema mecánico y otras cuatro pilas para
energizar el sistema de control. El modelo y las características de las pilas se muestran en la tabla
2.2.
 Figura 2.0. Pilas Li Ion 18650

Especificaciones Valor
Voltaje 4.2 V DC
Ampere 9800mAh
Recarga SI
Tiempo de vida 4 a 6 Horas
Largo 6.5 cm.
Diámetro 1.6 cm.
|Peso 47 gramos por pila.

Tabla 2.2. Especificaciones de pilas.

Cimentación de la estructura :

Utilizando las opciones que se implantaron dentro del formato de la competencia se dio inicio al
desarrollo de la base física para poder soportar el daño recibido durante el concurso, en este proceso
se propuso utilizar una base que estuviera lo más cerca posible del suelo, buscando aislar cualquier
rayo de luz por debajo del bot, también se buscaba impedir que en futuras batallas ningún elemento
sea capaz de levantar desde el suelo el robot con alguna pendiente o esfuerzo.

Sobre los motores DC encontraremos los neumáticos a base de Neopreno, estos se posaron sobre 2
bases que nos da la opción de mantener el margen de contacto entre la base general y el suelo en un
rango mínimo sin afectar el funcionamiento o la tracción de los mismos.

La resistencia de la estructura está atribuida al uso de acrílico, el material mencionado se aplicará

sobre los laterales y en la base general, manteniendo la rigidez que buscamos y sumandole el poco
peso que contiene con referente al uso de acero o aluminio, para los puntos críticos como lo son las
bases de los motores, la rampa frontal y los tornillos de fijación se empleó el uso de aluminio y acero,
buscando que los puntos de unión y zonas de impacto estén libre de peligro y sean estos elementos
los que tengan la opción de absorber el daño infringido.
Electrónica del circuito :

Para dar inicio a la resolución del circuito estuvimos contemplando la opción de controlar la dirección
de los motores a través de un puente H mismo que está comercializado como L298N el cual es un
driver encargado de mantener la misma tensión durante su trabajo o accionamiento.

Los sensores que estaremos aplicando en el circuito están situados como receptores de datos dentro
del área de combate, estos aportan la ubicación del contrincante así como de su misma posición,
para ello utilizando la emisión de ondas ultrasónicas podremos dar con la distancia del robot enemigo,
mientras que los sensores infrarrojos darán la opción de delimitar el avance de los motores
posicionándolo como elemento de defensiva y ofensiva.

Para dar todas las indicaciones posibles a los motores, requerimos de una estación de control y
operación, misma que desarrollaremos a través de la programación que se puede aportar por parte
de Arduino, así mismo usaremos la placa de desarrollo con el microcontrolador ATMEGA328P.

Dentro de la Figura 1.2 se muestra la resolución del diagrama eléctrico simulado a través del
programa “Proteus".

Figura 1.2 Desarrollo del circuito en Proteus.

Programación del circuito :

Para la posterior ejecución de los elementos electrónicos se basa en la estructuración de un código

en base a C++, este tipo de programación se mezcla con la interfaz que ofrece Arduino siendo capaz
de desarrollar de manera amigable toda la dirección, accionamiento defensivo y ejecución ofensiva,
de manera general el programa recibe señales por parte de los sensores, cuando los sensores
detectan algún objeto dentro del rango de activación, el microcontrolador aporta una señal al L298N
siendo capaz de retraerse o en su defecto girar para poder posicionarse en espera de una señal
nueva.

En el siguiente apartado tendrán la opción de estudiar el código que fue utilizado sobre el robot de
peleas:
#include <NewPing.h> void setup() {
#define MIN 0 Serial.begin(9600);
#define MAX 45 pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
int trigPin1 = 8; // pinMode(5, OUTPUT);
int echoPin1 = 9; pinMode(6, OUTPUT);
int dist1 = 0; analogWrite(5, 255);
delay(5000);
int trigPin2 = 10; // Serial.begin(9600);
int echoPin2 = 11; delay(100);
int dist2 = 0; }

int distance = 80; void loop() {

dist1 = sonar1.ping_cm();
int sensor1 = A1; dist2 = sonar2.ping_cm();
int lectura1 = 0;
if (dist1 > MIN && dist1 < MAX || dist2 > MIN
int sensor2 = A2; && dist2 < MAX) {
int lectura2 = 0;
oldinga();
int izqA = 2; delay(300);
int izqB = 3; } else {
int derA = 4; chapga();
int derB = 6; delay(100);

NewPing sonar1(trigPin1, echoPin1, distance); //Serial.print(dist1), Serial.print(" ");

NewPing sonar2(trigPin2, echoPin2, distance); //Serial.print(dist2), Serial.println(" ");

void oldinga() { delay(1);

digitalWrite(2, HIGH); lectura1 = digitalRead(sensor1);
digitalWrite(3, LOW); lectura2 = digitalRead(sensor2);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(6, LOW); Serial.print("Sensor Trasero:");
} Serial.print(lectura1);
void chapga() { Serial.print(" Sensor Delantero:");
digitalWrite(2, LOW); Serial.println(lectura2);
digitalWrite(3, HIGH); delay(10);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(6, LOW); if ( lectura1 == 0 || lectura2 == 0 )
} {
analogWrite(derB, 200);
analogWrite(izqB, 200);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay(500);
}
else
{
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay(10);
}
}
}
Resultados:

Puesto que llevaba partes que no se han logrado estudiar de manera académica tal fue el caso de la
programación, así como el modelado de piezas en procesos 3D el robot logró su cometido siendo uno
de los 1ros lugares en la competencia, la manera en como se presentó dicho robot en la
competencia, la estética y su accionamiento resultó estar por encima de nuestras expectativas,
durante el desarrollo del mismo obtuvimos falsos electricos, problemas con el consumo energético,
sin embargo, cualquier impedimento que surgió a lo largo de la construcción del sumobot fue
traspasado por los integrantes sobresalientes que mantiene el equipo, el ver como funciona un
producto que fue hecho desde cero sin alguna pauta previa lleno al equipo de gusto y gratificación,
esperamos pulir los pequeños detalles que se fueron mostrando dentro de la competencia.

Figura 1.3 Sumobot terminado.

Bibliografías:
1- https://sites.google.com/site/zumobot234/
2- https://www.scielo.org.mx/scielo.php?pid=S1405-77432018000400009&script=sci_arttext
3- https://intellectum.unisabana.edu.co/handle/10818/28306
4- https://pistaseducativas.celaya.tecnm.mx/index.php/pistas/article/view/1650/1447