Universidad Tecnolgica de Puebla

9. Diagramas de Bloques
En MATLAB existen una serie de comandos o funciones relacionados con las operaciones tpicas en diagramas de bloques, es decir, para interconectar modelos, para desarrollar concatenaciones de entrada-salida, colocarlos en serie, paralelo y con realimentacin.

9.1. Conexin en Serie

Dadas la funciones de transferencia de dos sistemas y

conectados en serie, para calcular la funcin de transferencia del sistema equivalente (num, den); se debe tener en cuenta que los numerados y denominadores son vectores fila que representan polinomios en s.

i(s)

G1(s)

G2(s)

o(s)

La funcin a utilizar es [num,den] = series(num1, den1, num2, den2), por ejemplo, para las funciones de transferencia y se realiza lo siguiente:

Obsrvese que nicamente creamos G1(s), proceda de la misma forma para G2(s), ahora procedemos a conectarlas en serie, utilizando el comando series.

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de Puebla

Ntese que con la funcin series obtenemos el nuevo numerador y denominador de nuestra funcin resultante, para visualizarla en forma de funcin se utiliza nuevamente la funcin tf (recordar que se utiliza para crear la funcin de transferencia).

9.2. Conexin en Paralelo Igual a la conexin en serie, pero para dos sistemas conectados en paralelo.

La funcin en MATLAB para esta conexin es [num,den] = parallel(num1 , den1, num2, den2), si tenemos las mismas funciones G1(s) y G2(s), se obtendr lo siguiente:

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de Puebla

9.3. Conexin con Realimentacin Considerando que el sistema realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. MATLAB permite realizar dicha realimentacin con los siguientes comandos:
El comando [num,den] = feedback(num1, den1, num2, den2, signo), permite calcular la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado con realimentacin no unitaria. El signo indica si la realimentacin es positiva o negativa.

Tomando las mismas funciones de transferencia de los ejemplos anteriores, ahora tenemos:

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de Puebla

Nuevamente utilizamos la funcin tf para visualizar la funcin de transferencia resultante.

La funcin [num,den] = cloop(num1, den1, signo), permite calcular la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria. El signo puede ser 1 o -1, indicando si la realimentacin es positiva o negativa.

Siguiendo con el ejemplo de la funcin de transferencia G1(s), se realizar lo siguiente:

Verifique que el signo tambin se puede introducir directamente - o +.

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de Puebla

PRACTICA 3.
1. Para qu se usan los diagramas de bloques? 2. Escriba las funciones de transferencia resultante de los siguientes sistemas (realizarlas manualmente): a) 10 b)

c)

d)

3. Explique para que sirven y cmo se emplean los siguientes comandos de MATLAB: tf, series, parallel, feedback y cloop. 4. Utilice MATLAB para encontrar la funcin de transferencia resultante de la tabla anterior y llenar la siguiente tabla: Funciones de transferencia G1(s) y G2(s) Funcin Resultante G(s) Transfer function: 2 s Ceros, Polos y Ganancia

E j e m p l o

>> num1 = [2] >> den1=[1 0] >> G1=tf(num1,den1)

>>[z,p,k]=tf2zp(num,den) z= Empty matrix: 0-by-1 p= 0 -1 k= 2

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica

>> num2 = [1] >> den2=[1 1] >> G=tf(num2,den2)

Transfer function: 1 ----s+1

Universidad Tecnolgica de Puebla

>> [num, den]=series(num1,den1,num2,den2) >> G=tf(num,den)

Transfer function: 2 ------s^2 + s

a)

b)

c)

d)

5. Encontrar la respuesta de los sistemas representados por las funciones de transferencia anterior: a) Para cuando la entrada es un escaln unitario. b) Para cuando la entrada es un impulso.

Sistemas de Control Automtico T.S.U. en Mecatrnica