Universidad Nacional del Comahue

Facultad de Ingeniería
Dpto. de Mecánica aplicada

CATEDRA
MECÁNICA APLICADA A LAS
MÁQUINAS
ANÁLISIS CINEMATICO DE
MECANISMOS PLANOS

ACELERACION
EN MECANISMOS PLANOS
 Aceleraciones en los Mecanismos y en las Máquinas
Definición
La Aceleración se define como la razón de variación de la Velocidad
respecto del tiempo, las Aceleraciones como las Velocidades son cantidades
vectoriales.
El vector aceleración se define solo para un punto, no se debe aplicar a una
recta, un sistema de coordenadas, un volumen o cualquier otra colección de
puntos ya que las aceleraciones de los diversos puntos que intervengan
pueden cambiar
Las Aceleraciones pueden ser Lineales (a) o Angulares (α ):

dv d
a Aceleración
lineal
 Aceleración
angular
dt dt
Existen muchos métodos para realizar el análisis de las Aceleraciones en
Mecanismos Planos, aquí utilizaremos solo el método grafico, el cual permite
una comprensión mas acabada del problema.
 Manivelas Rotatorias y Oscilantes

A
a Ar   2 R A Ecuación 3.1

m
a Ar
vA
a tA
a tA  R A Ecuación 3.2
A
R

aA
a A  a Ar  a tA Ecuación 3.3

Si recordamos que:

Qm
vA
v A  R A 
Figura 3.1 RA

Con lo que la aceleración radial de A resulta:

2
v
a Ar  A Ecuación 3.4
RA
 Ecuación de la Aceleración Relativa
Partiendo de la ecuación de la velocidad relativa VBA

v B  v A  v BA Ecuación 2.8 B
3 3
Si la derivamos respecto del tiempo, tenemos 4

a B  a A  a BA Ecuación 3.5
VA
A
2
2
Por la ecuación 3.3, la ecuación 3.5 queda:
1 1

a Br  a Bt  a Ar  a tA  a BA
r
 a BA
t
Ecuación 3.6

La Ecuación 3.6 es la ecuación general de la Aceleración Relativa, válida para

calcular la aceleración de cualquier punto de un Eslabón de un Mecanismo
Plano, conocida la aceleración de otro punto.
 Aceleración Angular
A partir de la ecuación de la Velocidad Angular del órgano de acoplamiento
(Biela)3:
v BA VBA
3  Ecuación 2.5
R AB B
3 3
Derivándola respecto del tiempo, obtendremos 4

t
A
a VA
2
3  BA
Ecuación 3.7 2
R AB
1 1
Con esta Ecuación 3.7 podemos calcular la Aceleración Angular de
cualquier Eslabón de un Mecanismo Plano, conociendo la Aceleración
t
Tangencial ( a BA) determinada por la resolución de la Ecuación 3.6.
 a a a a a a
r
B
t
B
r
A
t
A
r
BA
t
BA

aCn  aCt  a Ar  a tA  aCAr  aCAt

aCn  aCt  aBr  aBt  aCBr  aCBt

aCr  a Ar  a tA  aCAr  aCAt  aBr  aBt  aCBr  aCBt

Ejemplo 3.1:
De la Figura 3.2 determinar la aceleración absoluta del punto B y las aceleraciones
angulares de los Eslabones 3 y 4 del Mecanismo Plano de Cuatro Barras
esquematizado (considerando que  2 es igual a cero):

B
C
R AB
3
RB
A
4
2
RA

2 2 1
Q2 Q4
Figura 3.2
 Primer Paso:
Determinación de las velocidades:

v B  v A  v BA Ecuación 2.8

Resolución mediante el polígono de las velocidades:

vB R AB
3
RB
3 A
2
RA 4

v BA 2 1
vA 1 q
v Q2 Q4
Figura 3.2

Figura 3.3
Segundo Paso:
Con los valores encontrados de las velocidades, calculamos las
Velocidades Angulares de todos los Eslabones:
v vB
 3  BA y 4 
R AB RB
Tercer Paso:
Dado que conocemos la aceleración de un punto del Eslabón 3,
(dato), podemos plantear a continuación la ecuación general de la
Aceleración Relativa entre el Punto A y el Punto B ambos perteneciente
al Eslabón 3:

a Br  a Bt  a Ar  a tA  a BA
r
 a BA
t
B

t R AB
La a A =0, por ser la aceleración angular del 3
RB
Eslabón 2 igual a cero, (dato), quedando la RA
A
4
ecuación reducida a cinco términos: 2 1

a a a a a
Q2 Q4
r t r r t Figura 3.2
B B A BA BA
Cuarto Paso:

Con los valores de las velocidades angulares calculados en el segundo

paso, podemos determinar los módulos de las Aceleraciones Radiales
del Mecanismo:

a   RA
r
A
2
2
B

R AB
3

  RBA
RB
r 2
a BA 3 RA
A
4

2 1
Q4

a   RB
Q2 Figura 3.2
r 2
B 4
 Quinto Paso: Con la ayuda del polígono de las Aceleraciones resolvemos las
incógnitas que nos quedan en la ecuación del tercer paso, es decir las
Aceleraciones Tangenciales:
r
aB
4
Están mal,
q
es 5
a
Rayo 1 // R A  a Ar
Al revés 6
Rayo 2 // R BA  a BA
r B

R AB

 RBA  a
1 t 3
atB
aB
Rayo 3 BA RB
A
aBA Rayo 4 // R B  a Br RA 4
t
aBA 7 2
Rayo 5  R B  a Bt 1
Q2 Q4
aAr Figura
3 Rayo 6  aB
2
Rayo 7  a BA
a rBA

Figura 3.4

a B  a Br  a Bt  a Ar  a BA
r
 a BA
t

La intercepción de 3 y 5 resuelve las dos incógnitas de la ecuación del 3° paso

El polígono de las aceleraciones debe efectuarse en la escala correspondiente
para obtener los valores buscados.
Sexto Paso:
Con los valores obtenidos del polígono de aceleraciones de las Aceleraciones
Tangenciales y con el empleo de la Ecuación 3.7 calculamos las Aceleraciones
angulares de todos los eslabones móviles que forman el mecanismo.

r
aB
4 t
a BA
q
a 3 
5 RBA
6

atB 1
aB a Bt
aBA 4 
t
aBA 7 RB
aAr
3
2
a rBA

Figura 3.4
 Determinación gráfica de las Aceleraciones Radiales:

M N
v

A A

RA
2 2

Q2 Q2

Figura 3.6

El triángulo Q2AM es semejante al triángulo AMN, por lo tanto podemos decir que:

NA MA MA2
 de la cual NA  Ecuación 3.8
MA Q2 A Q2 A
Si en la Ecuación 3.8 reemplazamos MA  VQ A , Q2 A  RQ2 A y NA  a r pasamos
2 Q2 A
a tener la Ecuación 3.4:
2
V
a Ar  A Ecuación 3.4
RA

Este concepto puede generalizarse para todas las Aceleraciones radiales.

Aceleración de Cuerpos Rodantes:

La Aceleración del Punto Br vale 2

R2
(por ser  3  0 ): a B  a BA   3 R1  R2 
2
v B = cte.
B
La Aceleración del Punto C vale:
C
r
aB a C  a B  a CB => aC  a B  aCB
r
 aCB
t

3
P2 = P1 = Q12 Figura 3.7 La velocidad angular de la Rueda 2 vale:
v
2  B
1
R1 R2
La aceleración radial de C respecto de B:
A
r
aCB   22 RBC   22 R2
Como  2 es igual a cero por ser v B  cte
tenemos que aC  0 , por lo tanto tendremos:
t

aC  a B  aCB
r
 Con ayuda del polígono de aceleraciones resolvemos la ecuación:

R2
2
v B = cte.
q 3 aC Rayo 1 = a B B
a
Rayo 2 = a rCB
r
Rayo 3 = a C C aB
r
1 a CB
2
3
P2 = P1 = Q12 Figura 3.7
aB

Figura 3.8
1
R1

La Aceleración del Punto P2 (Punto de contacto de las ruedas perteneciente a la Rueda 2)

vale:
a P2  a B  a P2 B
r

a Br  32 R1  R2 
a Pr2 B   22 R2
 aP aP B
2 2

q Rayo 1 = a B
a
Rayo 2 = a r
2 P2 B
Rayo 3 = aP
2
1

aB

Figura 3.9

La aceleración de P2 es perpendicular a la tangente común en el punto de

contacto y dirigida hacia el centro de rotación de 2, o sea B. Si en la Figura 3.7
hacemos el radio

R1  

las aceleraciones de C y de P2 serán iguales y dirigidas hacia el centro de la

Rueda 2, es decir hacia el punto B.
 Aceleración de Coriolis:
Esta ecuación establece que, cuando una Partícula se mueve a lo largo de una trayectoria que
a su vez se está moviendo, la aceleración absoluta de la Partícula es la suma vectorial de:

aP  aPO  aPQ  2.VPO

Donde:
vPO a PO  Aceleración de la Partícula si la
trayectoria fuese fija y la misma se moviese
P
respecto de O.
R

a PQ 
O
R  R Aceleración de la Partícula si esta
estuviese fija a la Trayectoria y la
Trayectoria se moviese respecto de Q.

 Trayectoria 2.VPO  Aceleración complementaria o
de Coriolis, igual al doble del producto
vectorial de la velocidad angular de la
trayectoria por la velocidad tangencial de
Q
la Partícula.
Figura 3.10

a P  a PO
r
 a PO
t
 a PQ
r
 a PQ
t
 aC
 Aceleración de Coriolis:
a P  a PO
r
 a PO
t
 a PQ
r
 a PQ
t
 aC

vPO

r
a PO a tPO P

R  R
R
3 O
2
t
a PO P aC r
aPQ a rPO q
a
1
6
4 aP


t
a PQ aPt 5 C
Q a
r
a PQ  Trayectoria

Figura 3.11

Q
Figura 3.10

r
a PO   R2 R
t
a PQ  QP
t
a PO  RR
a C  2.VPO
r
a PQ   2 QP
 aP 3  aP 2  aPn 3 / 2  aPt 3 / 2  aPc 3 P 2
La trayectoria descripta por P3 sobre el
eslabón 2 no es necesariamente la misma que
la de P2 sobre el eslabón 3. En la fig. 3.10 la
tray. sobre el eslav. 2 es clara, es la ranura
curva. La tray. de P2 sobre 3 no se identifica.
Como resultado existe una sola manera
correcta de plantear la ecuación. La
ecuación:
aP 2  aP 3  aPn 2 / 3  aPt 2 / 3  aPc 2 P 3
es válida, pero inútil, porque se desconoce
el radio de la componente normal. Nótese
c c
que a P 3 P 2 emplea 2, mientras que a P 2 P 3
usa 3. Se debe tener cuidado al escribir
la ecuación apropiada, identificando la
trayectoria conocida.
Mecanismo de
Withworth
 Aplicación de la Ecuación de Coriolis
C
6
5
B Rayo 1 = v A3
vA vA A vA Rayo 2 = v A3A4
2 3 4 2
Q2 2 3
Rayo 3 = v A4
A2 = A3 = A4
2
1
1 4
vA
4
3
qv
Figura 3.13
Figura 3.12
Q4

a A2  a A4  a R  a C
a Ar 2  aat 2  a Ar 4  a tA4  a R  a C

a C  24 .v A2 / A4 a Ar 2  a tA2  a Ar 4  a tA4  a Ar 2 / 4  a tA2 / 4  24VA2 / A4

 Rayo1  a A2  Paralelo  Q2 A2
3 2 Rayo1  a A2  Paralelo  Q2 A2

1 Rayo 2  a C  Perpendicu lar  Q4 A4

6 q
a Rayo3  a R  Paralelo  Q4 A4
rayo4  a Ar 4  Paralelo  Q4 A4
5 4 Rayo5  a tA4  Perpendicular  Q4 A4
Rayo6  a A4

a Ar 2  a tA2  a Ar 4  a tA4  a Ar 2 / 4  a tA2 / 4  24VA2 / A4

Figura 3.14
 EJERCICIOS TP
Ej 4.3 y 4.4 y 4.5 Pag. 148 a 151