INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LERDO

MATERIA: ROBOTICA
MAESTRO: FRANCISCO RUVALCABA GRANADOS
ALUMNO: MARTIN MAURICIO VILLA MARTINEZ
MARCO ANTONIO RODRIGUEZ HOLGUIN
NUMERO DE CONTROL: 192310370
PRACTICA: REPORTE DE PRACTICA EN ROBOT IRB 140
FECHA: 107/12/2022
INTRODUCCIÓN
En este reporte realizaremos un practica en el robot IRB 140 utilizando distintos
códigos (waitdi, set, waittime, reset), daremos la explicación del uso de cada uno
de los códigos al momento de realizar la programación del robot, también
realizaremos la explicación de las estradas y salidas mediante la programación y
ejecución del código en el robot haciendo las maniobras antes programadas.
MARCO TEORICO
Entradas y salidas
¿Qué son las entradas y salidas?
Entrada y salida representan las conexiones (unidireccionales) de un sistema
dinámico que relacionan elementos del sistema con su entorno. Normalmente hay
más de una entrada y salida en un sistema
Una entrada es, en el campo de la informática, una serie de datos que es recibida
por un determinado sistema para su posterior procesamiento. Este concepto
siempre aparece vinculado con la salida, que supone la presentación de la
información para que el usuario haga uso de ésta según lo necesite.
SET: set de una salida digital
RESET: resetea una entrada digital
WAITDI: espera a que el set de una entrada digital
WAITTIME: espera un tiempo determinado
WHILEUNTIL: esperar hasta que cumpla cierta condición.
PROCEDIMIENTO PRACTICA
Realizamos una practica en el robot IRB 140 usando las entradas y salidas,
Nos colocamos en el apartado de entradas y salidas, damos click en la opción ver
y ingresamos en salidas del programa y colocamos el numero uno en la segunda
opción.
Después entramos en el apartado editar programa
Y agregamos la instrucción WaitDI con la opción DI_01:
A continuación, agregamos las 4 trayectorias como se muestra en el video y con
esas trayectorias se formaría la primera maniobra del robot.
Continuamos con la instrucción SET D0_01; para la salida digital
Instrucción WaitTime 1; para esperar un tiempo determinado
ReseT D0_01; para resetear la entrada digital
Instrucción WaitDI DI_02, 1; para activarse cuando el set de una entrada, con este
empezamos la segunda maniobra del robot, agregando cuatro trayectorias nuevas
En consiguiente volvemos a utilizar las mismas restricciones que en la primera
maniobra
instrucción SET D0_01; para la salida digital
Instrucción WaitTime 1; para esperar un tiempo determinado
ReseT D0_01; para resetear la entrada digital
Y el código que daría asi