Proyecto 2

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TEXCOCO
INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES
PROTOTIPO DE
SATÉLITE
TIPO CANSAT
GRUPO: 6MIE1
INTEGRANTES:
1.- Aguilar Aguilar Bryan Eduardo

2.- Bautista Alvarado Diego Jair
3.- Cortes Hernández Cesar
4.- Meza Cenóbio Juan Antônio
TEXCOCO, EDO. DE MEX. OCTUBRE DEL 2022

Índice General
Índice General i
Índice de Figuras ii
Índice de Tablas iii
Resumen. iv
Abstract. ¡Error! Marcador no definido.
Objetivo General. v
Justificación. vi
1. Estado del Arte 2
1.1 Primer Subcapítulo 3
1.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. 4
1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. ¡Error! Marcador no definido.
1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis. 5
2. Generalidades 20
1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel. 21
2.X Sumario. 22
3. Diseño Conceptual. 24
3.1 Primer Subcapítulo. 24
3.X Sumario. 26
4. Diseño a detalle. 28
4.X. Memoria de Cálculos 30
4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento 30
4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa 31
4.X Sumario. 32
Referencias 36
i
Índice de Figuras
Figura 1.1 Operadores Difusos. ¡Error! Marcador no definido.
Figura 2.1 Operadores Difusos. 20
ii
Índice de Tablas
Tabla 1.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad¡Error! Marcador
no definido.
Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad ......................... 21
iii
Resumen.
En este trabajo se utilizan los satélites enlatados tipo Cansat como medio de introducción la
tecnología espacial. La razón de la elección de estos, sobre otros proyectos, es que la mayoría de los
proyectos relacionados con el espacio pueden resultar excesivamente caros, llevar demasiado tiempo
en su construcción, sobre todo cuando se trata de satélites. El CanSat, en cambio, permite involucrar
a estudiantes en un proyecto de ingeniería multidisciplinario complejo en todas sus etapas,
incluyendo el diseño, construcción, pruebas, y lanzamiento, así como también los documentos de
revisión, como el diseño preliminar, el diseño crítico, y la revisión post lanzamiento. Todo esto se
puede lograr en menos de un año y con un presupuesto menor a los $500 USD.
Abstract.
In this work, Cansat-type canned satellites are used as a means of introducing space technology. The
reason for choosing these over other projects is that most space-related projects can be prohibitively
expensive and time-consuming to build, especially when satellites are involved. CanSat, on the other
hand, allows students to be involved in a complex multidisciplinary engineering project at all stages,
including design, construction, testing, and launch, as well as review documents such as preliminary
design, critical design, and post-launch review. All of this can be accomplished in less than a year and
with a budget of less than $500 USD.
iv
Objetivo General.
Como objetivo general de este trabajo es buscar que jóvenes incursionen en temas relacionados a
ciencia y tecnología espacial, sin que requieran un elevado conocimiento previo de los aspectos
técnicos que esto implica.
Los satélites tipos CANSAT son relativamente de bajo costo y no requieren de equipo o herramientas
muy especializadas para el armado; lo que lo hace un buen candidato para diseñar pruebas de
funcionamiento de carácter profesional y a la vez, sea una tarea didáctica para los jóvenes.
v
Justificación.
La agencia espacial europea define a los satélites cansat como un conjunto de sistemas electrónicos
que simulan las funciones de un satélite de tamaño real, integrado dentro de un volumen y forma de
una lata de soda. Entre las funciones que pueden desempeñar estos aparatos (por ejemplo, realizar
mediciones meteorológicas a grandes alturas), estos mini-satélites suelen ser utilizados como
herramienta didáctica para que estudiantes, generalmente de preparatoria, desarrollen y prueben sus
propios diseños. Tanto en Europa y Estados Unidos, realizan competiciones de Cansat’s, donde el reto
consiste en que los estudiantes puedan incorporar la mayor cantidad de subsistemas como fuente de
poder, sensores y un sistema de comunicación, ocupando el menor volumen posible. Posteriormente
el Cansat es lanzado a unos cuantos cientos de metros usando un cohete o un globo meteorológico con
la misión de obtener mediciones científicas reales y lograr un aterrizaje suave.
Los Cansat’s ofrecen una oportunidad única para estudiantes de tener una primera experiencia muy
práctica de un proyecto espacial real; ya que ellos son responsables de todos los aspectos de diseño:
diseñar el Cansat, seleccionar su objetivo o misión, integración de cada componente, pruebas en tierra,
preparaciones de lanzamiento y análisis de los datos recibidos.
Estos acercamientos a la tecnología espacial entre los jóvenes son muy importantes ya que no solo
aprenden acerca de cuestiones técnicas de un satélite sino también crea un interés en perseguir un
grado universitario en ciencias, ya sea en física, matemáticas, electrónica, etc., que pueden llevar a la
generación de nuevo conocimiento científico e innovaciones tecnológicas. En particular, algunos
sistemas e instrumentos producidos para la exploración del espacio han generado múltiples beneficios
a mediano y largo plazo, puesto que muchas de esas investigaciones resultan aplicables en diferentes
campos; por ejemplo, hoy en día, la mayoría de los aparatos de uso común como los celulares, GPS o
el teflón en los sartenes, empezaron su desarrollo en proyectos espaciales de la década de los 50’s y
60’s. Por lo tanto, la motivación para realizar trabajos de diseño y desarrollo de Cansat como
herramienta didáctica toma una mayor relevancia puesto que es para inspirar a grupos de jóvenes al
estudio de las ciencias y fomentar el crecimiento tecnológico en nuestro país.
vi
ESTADO DEL ARTE
Breve resumen del capítulo
1
Estado del Arte
1. Estado del Arte

A partir de 1957 se han lanzado satélites para diversos propósitos, telecomunicación, observaciones,
entre otros, (Janson, 2008). El concepto Cansat (Can-Satellite, por sus siglas en inglés) fue propuesto
en 1999 por el profesor Robert Twiggs, del Laboratorio de Desarrollo Espacial de la Universidad de
Stanford (Twiggs, 1998). Su principal objetivo era transmitir a los estudiantes los conceptos básicos
para el diseño y construcción de satélites. Posteriormente, en Hawái se oficializa, en 1999, el nombre
“Cansat” y se autoriza como pico-satélite. El concepto de Cansat se concibió cuando se tuvo la
necesidad de enseñar a los estudiantes cómo llevar a cabo una misión espacial de bajo costo sin salir
al espacio, pero conservando todas las normas y exigencias de diseño, manufactura, pruebas,
integración y lanzamiento de una misión espacial. Los satélites articules pueden ser clasificados de
diferentes maneras: tamaño, costo, función, tipo de órbita, etcétera, pero su clasificación por masa
casi siempre suele estar relacionada directamente con los costos de lanzamiento para la puesta en
órbita. En la tabla I se muestra una clasificación general adoptada en los últimos años.
Tabla 1. Clasificación de los satélites en función de su masa

Fuente: Norma Oficial Mexicana PROY-NMX-AE-001-SCFI-2017
Cabe señalar que los términos nano y pico no son similares a las escalas de submicrométricas que se
conocen convencionalmente, sino para enfocar pequeños artefactos a misiones científicas y
tecnológicas en aplicaciones espaciales, así como en misiones espaciales, educativas y demostrativas.
2
Estado del Arte
1.1 Tecnología Espacial en México
En México el desarrollo de tecnología espacial es poco sobresaliente a pesar del esfuerzo de

instituciones y organizaciones por integrar a estudiantes y académicos a incursionar en este tipo de
proyectos. La ciencia espacial, en contraste con la tecnología espacial, tiene mayor tradición en
México. En 1945 el Dr. Manual Sandoval Vallarta del Instituto de Física (IF) integra un grupo de
científicos de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), provenientes del IF y del
Instituto de Geofísica (IG), compuesto por Ruth Gall y Jaime Lifshitz, posteriormente se incorporan
Lucía Camacho, Graciela Oyarzabal y Jaime Jiménez. En 1962 crean el Departamento del Espacio
Exterior en el IG. Luego, éste cambia su nombre al de Departamento de Estudios Espaciales en 1976.
En 1985, se forma el Grupo Interdisciplinario de Actividades Espaciales (GIAE), siendo éste el
antecedente directo del Programa Universitario de Investigación y Desarrollo Espacial (PUIDE),
creado en 1990 y cancelado a finales de 1997 (Pedroza, 2008). En diciembre de 1957, en México, solo
dos meses después del lanzamiento del Sputnik I, profesores de la Escuela de Física de la Universidad
de San Luis Potosí, lanzaron el primer cohete sonda mexicano para conocer las propiedades de la
atmósfera: el Física I, con 8 kilogramos de peso, 1.70 metros de diámetro y dos mil 500 metros de
alcance, con el objetivo de aprovechar los cohetes como vehículos para realizar investigación
científica en las altas capas de la atmósfera (Agencia Informativa Conacyt , 2015). Después, entre
1959 y 1960 la Secretaría de Comunicaciones y Transportes (SCT), bajo la dirección del Ing. Walter
Cross Buchanan, inicia un programa de cohetes con combustible líquido, tomando como ejemplo la
tecnología de propulsión de los cohetes alemanes de la Segunda Guerra Mundial. Se diseñaron,
construyeron y lanzaron los cohetes de propelente líquido SCT-1 y SCT-2 que alcanzaron alturas de
4 y 25 km, respectivamente. (Agencia Informativa Conacyt, 2015)
Ilustración 1. Cohete creado por la SCT, 1968

Fuente: Agencia Informativa Conacyt
3
Estado del Arte
En esos años, el programa Mercury de los Estados Unidos estaba en su apogeo, y pidieron a nuestro
país instalar una estación rastreadora en Guaymas, Sonora, para poder captar la señal de sus naves, la
cual sirvió también para los programas Gemini y Apolo de la NASA (Agencia Informativa Conacyt,
2015). El 31 de agosto de 1962, después de estos éxitos, el presidente Adolfo López Mateos pensaba
que era necesario que nuestro país tuviera un pie en el espacio y crea por decreto la Comisión Nacional
del Espacio Exterior (CONEE), como un organismo de la SCT, con el objetivo de fomentar la
investigación, explotación y utilización con fines pacíficos del espacio exterior. (Olvera López, 2014)
Entre las actividades realizadas por este organismo, se mencionan las siguientes:
➢ Se construyeron los cohetes Mitl I y Mitl II que alcanzaron altitudes de 50 km y 100 km,
respectivamente. Este último capaz de transportar instrumentos para experimentos científicos.
También se desarrolló el cohete Hutl I, consistente de dos etapas.
➢ Se realizó un convenio CONEE – NASA en 1968 para la preparación de personal mexicano
en técnicas de recepción y procesamiento de señales de satélites meteorológicos.
➢ También se adquirieron globos sonda, capaces de transportar hasta 36 kg a una altitud de
40 km con el propósito de realizar mediciones de la atmósfera a esa altura.
➢ Mediante técnicas de percepción remota, se apoyó la caracterización cualitativa y
cuantitativa de los recursos naturales, así como problemas ambientales, esto mediante el uso
de instrumentos perceptores remotos transportados por aviones o satélites. La CONEE fue
disuelta por el gobierno federal en enero de 1977
1.2 Tecnología Satelital Mexicana
Para 1972, la Universidad de San Luis Potosí realiza su último lanzamiento desde Cabo Tuna, con el
cohete Filoctetes II, de dos etapas, con un mayor alcance, pero por desgracia este programa se
suspendió por falta de presupuesto. Ese fue también el último año en el cual la NASA envió misiones
tripuladas a la luna. (Agencia Informativa Conacyt, 2015)
Ilustración 2. Lanzamiento del cohete Filoctetes II.

Fuente: AEM
4
Estado del Arte
Después de la disolución de la CONEE, ante la falta de un órgano oficial del desarrollo espacial en
México, los esfuerzos en esta materia se aislaron. Por ejemplo, las actividades espaciales en México
se interrumpieron por más de una década, aunque hubo esfuerzos aislados, por ejemplo, se
desarrollaron y calificaron experimentos en ciencias de materiales para ser efectuados en el
Transbordador Espacial de la Administración Nacional de Aeronáutica y del Espacio (NASA) de los
EE. UU. en la década de 1980 por un grupo de investigadores e ingenieros de la UNAM. (Olvera
López, 2014)
El gobierno de México construyó en el estado de Hidalgo la primera estación terrena del país y rentó
un satélite de la NASA para la transmisión de los juegos olímpicos del 68. La industria de las
telecomunicaciones impulsó la creación de una red satelital para su sector, en 1982 se adquirió el
primer paquete de satélites propios: el sistema Morelos. Estos satélites (Morelos I y II) fueron puestos
en órbita en 1985, su centro de control se instaló en Iztapalapa, D.F. Los trabajos con la NASA
impulsaron a que instituciones como el CICESE desarrollara trabajos en tecnología telefónica, VSAT
y comunicación móvil en banda L. Los trabajos con la NASA permitieron que el Dr. Rodolfo Neri
Vela participara en una misión de los transbordadores espaciales y se convirtiera en el primer
astronauta mexicano. Algunas actividades espaciales fueron financiadas por el extinto Instituto
Mexicano de Comunicaciones que funcionó de 1987 a 1996 (transformado en la Comisión Federal de
Telecomunicaciones y posteriormente en el Instituto Federal de Telecomunicaciones), por el
organismo descentralizado Telecomunicaciones de México (Telecomm) y por la empresa privatizada
que surgió de Telecomm, Satélites Mexicanos, S.A. de C.V. (Satmex); así como por algunas
instituciones de educación superior, principalmente la Universidad Nacional Autónoma de México,
el Instituto Politécnico Nacional (especialmente a través del Cinvestav), el Instituto Nacional de
Astrofísica, Óptica y Electrónica, el Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de
Ensenada,8 el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología 15 (CONACyT) y la Universidad del
Ejército y Fuerza Aérea Mexicanos. (Diario Oficial de la Federación, 2011) En 1989 se creó
Telecomunicaciones de México (Telecomm), con sede en la Ciudad de México, organismo
descentralizado que adquirió el Sistema Solidaridad, conformado por los satélites Solidaridad 1 y 2,
puestos en órbita en 1993 y 1994 respectivamente. En 1997 la Sección de Servicios Fijos Satelitales
de Telecomm es comprada por Satmex, en esta nueva etapa se ponen en órbita los satélites Satmex 5
y 6 en 1998 y 2006, respectivamente. A partir de enero del 2014 Satmex es comprado por la empresa
francesa Eutelsat, para convertirse en Eutelsat Américas. (Olvera López, 2014)
5
Estado del Arte
En los años 90 la UNAM creó el Programa Universitario de Investigación y Desarrollo Espacial

(PUIDE). En 1996 se lanza el UNAMSAT-B, satélite gemelo del UNAMSAT 1(el cual explotó junto
con el cohete que lo transportaba), se lanzó en un cohete ruso desde Plesetzk, éste llega a órbita y
envía sus primeros datos telemétricos que son captados por varias estaciones alrededor del mundo
además de la propia estación de la UNAM. Este satélite tiene una duración de operación menor a un
año. El PUIDE es cancelado en 1997. (Olvera López, 2014)
Ilustración 3. Satélite UNAMSAT-B
Fuente: UNAM
Además de las instituciones universitarias, también llevaron a cabo esfuerzos individuales personas y
pequeños grupos autónomos, pero sin coordinación y sin la participación ni apoyo importante del
Gobierno o de inversionistas mexicanos. La Sociedad Espacial Mexicana A. C. - SEM se fundó en
1990 por iniciativa de Jesús Raygoza y Luis Antonio Miranda González. El grupo ha trabajado con
algunas escuelas mexicanas y en proyectos de cohetes de aficionados, pero con poco impacto en el
resto del país y de la sociedad. Para inicios de este siglo, al acabarse la vida útil de los satélites
Morelos, México adquirió su segundo sistema, los satélites Solidaridad I y II, lanzados en 1993 y 94,
en los cuales ya hubo algo de transferencia de tecnología, ya que científicos 16 mexicanos se
capacitaron para su operación, e inclusive participaron en el diseño de algunos componentes. (Agencia
Informativa Conacyt, 2015) En junio del 2009 se realiza en primer Taller Universitario de
Investigación y Desarrollo Espacial (TUIDE) en la torre de Ingeniería dentro de Ciudad Universitaria
de la UNAM, logrando reunir a personajes tales como el Ing. Eugenio Méndez Docurro y el Dr.
Arcadio Poveda Ricalde.
6
Estado del Arte
1.2 Agencia espacial mexicana

Los primeros indicios para la creación de una Agencia Espacial Nacional como tal se dieron en la
década de 1990. La Sociedad Espacial Mexicana (SEM), una organización sin fines de lucro entregó
al entonces presidente de la República, Ernesto Zedillo Ponce de León, y a la Comisión de Energía
del Congreso de la Unión, una propuesta para la creación de la Agencia. Posteriormente, un grupo de
académicos mexicanos manifestó dicho interés ante la Comisión de Ciencia y Tecnología del
Congreso. No obstante, a pesar de los diferentes esfuerzos, no se concretó la aprobación del proyecto.
(Agencia Espacial Mexicana, 2011) Después de varios intentos finalmente el organismo fue creado
por medio de la Ley que crea la Agencia Espacial Mexicana que fue aprobada por el Congreso de la
Unión el 20 de abril de 2010; promulgada por el entonces presidente de la república, Felipe Calderón
Hinojosa, el 13 de julio de 2010; publicada en el Diario Oficial de la Federación el 30 de julio y en
vigor a partir del 31 de julio. (Diario Oficial de la Federación, 2010).
La AEM es un organismo público descentralizado del Gobierno Federal y sectorizada en la Secretaría

de Comunicaciones y Transportes, se encarga de coordinar la Política Espacial de México a fin
desarrollar los especialistas, la tecnología y la infraestructura necesarias para la consolidación del
sector espacial en el país.
La AEM busca la articulación entre los centros de investigación, la naciente industria interesada en
incursionar en el desarrollo de productos y servicios vinculados con la astronáutica e incrementar el
interés de la población en general por los temas relacionados con el espacio. Para ello cuentan con la
revista de ciencia y tecnología espacial Hacia el Espacio que mes con mes publica artículos
relacionados con temas de astronomía, astronáutica y la exploración espacial, además del portar
Educación Espacial en el cual ofrecen cursos, capacitación y convocatoria referentes a proyectos
espaciales. Actualmente hoy la AEM ya tiene convenios firmados con las agencias espaciales
estadounidense (NASA), japonesa (JAXA), del Reino Unido (UKSA), rusa (ROSCOSMOS), francesa
(CNES) y otras, que permitirán aprovechar su experiencia internacional en materia espacial
aplicándola a proyectos alineados al Plan Nacional de Desarrollo (PND) 2013 - 2018 publicado en
mayo de 2013, ello a fin de hacer de la ciencia, tecnología e innovación, palanca del desarrollo
nacional. (Hacia el Espacio AEM, 2014)
7
Estado del Arte
1.4 Competencias de Satélites Enlatados a Nivel Mundial

1.4.1 ARLISS: A Rocket Launch for International Student Satellites
En 1999 comienza el proyecto Un Lanzamiento de Cohete para Satélites de Estudiantes

Internacionales (ARLISS) que desde entonces se realiza anualmente en Black Rock, Nevada, EE.UU
(Miyazaki & Yamazaki, 2013) El proyecto ARLISS es un esfuerzo de colaboración entre estudiantes
y profesores del Programa de Desarrollo de Sistemas Espaciales de la Universidad de Stanford y otras
instituciones educativas (y algunas escuelas secundarias) de todo el mundo, y de entusiastas de cohetes
de alta potencia en el norte de California, para construir, lanzar, probar y recuperar prototipos de
satélites, miniaturizados para que quepan dentro de una lata de refresco (ARLISS, 2018). ARLISS y
el proyecto CanSat desafían a los estudiantes innovadores a obtener experiencia práctica en el ciclo
de vida (un año o menos) de un proyecto espacial. Cada equipo de CanSat diseñará y construirá uno
o más satélites, y viajará al sitio de lanzamiento en Black Rock, Nevada para supervisar la preparación,
el lanzamiento, la descarga de telemetría y la recuperación segura de sus experimentos y datos. El
grupo de cohetes ARLISS ofrece vehículos y servicios de lanzamiento, cada uno capaz de desplegar
de manera segura uno o más CanSats a una altura de 12,000 'AGL, lo que le permite a cada CanSat
un "tiempo de suspensión" en el aire de aproximadamente 15 minutos para experimentos, simulando
un paso de horizonte a horizonte de un satélite en órbita LEO. 18 ARLISS también organiza una
competencia del tipo “Come-back”, en el cual no solo incluyen la recopilación de datos de vuelo y la
telemetría, sino que también integran robots autónomos para dirigir los satélites de regreso a las
ubicaciones designadas en el sitio de lanzamiento. Y no solo regresando de forma autónoma, sino
volando sofisticadas misiones científicas. (Georgia Tech CanSat Team, 2012).
1.4.2 CanSat Leader Training Program (CLTP)
En 2002 se forma el Consorcio de Universidades de Ingeniería Espacial (UNISEC) en Japón. En el

2013, ya contaba con 60 laboratorios/grupos de 40 universidades de ese país. Este consorcio apoya a
estudiantes japoneses para su participación en ARLISS y otras actividades espaciales (Yamaura, et
al., 2011). UNISEC es una organización sin fines de lucro que apoya las actividades relacionadas con
la tecnología espacial en universidades, tales como el desarrollo de pequeños satélites y cohetes
híbridos (Sitio Web de UNISEC, 2017). Entre estas actividades se cuenta el Programa de
Entrenamiento para Líderes CanSat (CLTP). El CLTP, actualmente (año 2018) la 9ª edición, se
estableció en el año 2010 en Japón. Es un curso de entrenamiento de 4 semanas sobre el desarrollo de
un CanSat. Está dirigido a profesores e investigadores universitarios de todo el mundo, en este se
experimenta el ciclo completo del desarrollo de un CanSat, abarca todo el ciclo de desarrollo de
8
Estado del Arte
satélites, que incluye el diseño, la fabricación y el lanzamiento de un cohete modelo o un globo

cautivo; Conferencias sobre ingeniería espacial y desarrollo nanosatélite. A través del programa, se
espera que los participantes aprendan métodos de educación en ingeniería espacial a través de
experiencias prácticas utilizando CanSat (HEPTA Sat) y sean líderes en el desarrollo de tecnología
(Sitio Web de CLTP, 2018). En la primera edición del CLTP en 2011 participó el Dr. Esaú Vicente
Vivas, quien fuera investigador del Instituto de Ingeniería de la UNAM, entre un total de 12
participantes de diferentes nacionalidades (Argelia, Australia, Egipto, Guatemala, Nigeria, Perú, Sri
Lanka, Turquía y Vietnam). En aquella edición los participantes aprendieron a construir un CanSat
tipo “Come-back” (Aydemir, et al., 2011), es decir, el satélite enlatado regresa a un punto en específico
después del lanzamiento. En la cuarta edición participaron 4 mexicanos de un total de 9 asistentes de
diferentes países: Héctor Díaz García de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
(ESIME), IPN, Ticomán. México, D.F.; Javier Ávalos García del Instituto Tecnológico y de Estudios
Superiores de Occidente (ITESO), Jalisco; Antonio Gómez Roa de la Universidad Autónoma de Baja
California (UABC); y Bárbara Bermúdez Reyes de la Universidad Autónoma de Nuevo León
(UANL). En la quinta edición participaron 7 personas de diferentes países de los cuales 2 fueron
mexicanos, Isaí Fajardo Tapia de la Agencia Espacial Mexicana (AEM) y Mario Alberto García-
Ramírez del Centro de Investigación e Innovación en Ingeniería 19 Aeronáutica (CIIIA) de la
Universidad Autónoma de Nuevo León (UANL), (CLTP, 2014). En la sexta edición participaron 8
personas de diferentes países del cual 1 mexicano participo, Ángel E. Sánchez Colín de la Facultad
de Ciencias Físico Matemáticas de la Universidad Autónoma de Nuevo León (UANL), (CLTP, 2015).
1.4.3 CanSat Competition en Texas, EE. UU.
En el 2005 comenzó esta competencia estudiantil que se lleva a cabo anualmente desde entonces en
el estado de Texas, EE. UU. El certamen es organizado por la Sociedad Astronáutica Americana
(AAS, por sus siglas en inglés) y el Instituto Americano para la Aeronáutica y Astronáutica (AIAA,
por sus siglas en inglés), en colaboración con la Administración Nacional de Aeronáutica y del
Espacio (NASA, por sus siglas en inglés). (Agencia Informativa Conacyt, 2018), con el apoyo del
Laboratorio de Investigación Naval (NRL); Centro de Vuelo Espacial Goddard (GSFC); el
Laboratorio de Propulsión a Chorro (JPL), y las corporaciones Ball Aerospace, Praxis y Kratos ISI.
(Nota NRL, 2012) Los requerimientos de la competencia varían en cada edición, pero los
requerimientos básicos están relacionados con la masa del CanSat, su tamaño y forma, la velocidad
de descenso, los datos a medir, el formato de envío de información, y la sobrevivencia al impacto de
caída de un huevo crudo de gallina, entre otros. Esta competencia anual está abierta a equipos de
9
Estado del Arte
universidades y colegios. Los equipos deben poder diseñar y construir un sistema de tipo espacio,
siguiendo la guía de competencia aprobada, y luego competir contra cada uno al final de dos semestres
para determinar los ganadores. Se proporcionarán cohetes, pero los equipos son responsables de
financiar la construcción de su CanSat y todos los gastos de viaje (CanSat Competition, 2018).
1.4.4 Competencia Europea
El European CanSat Competition es un proyecto educativo de la ESA destinado a promover la

alfabetización STEM entre jóvenes estudiantes europeos a través del aprendizaje basado en proyectos.
El reto del equipo es adaptar todos los subsistemas de un satélite dentro de una lata de refresco, cada
equipo CanSat participante deberá cumplir dos misiones: una misión primaria obligatoria, que
requiere recopilar y transmitir datos de presión y temperatura del aire al menos una vez por segundo
mediante ondas de radio, y una misión secundaria completamente abierta a su imaginación, la misión
secundaria podría ser explorar un nuevo planeta, analizar la atmósfera de la Tierra o desarrollar un
vehículo para que quepa dentro del CanSat, o cualquier cosa que se pueda idear. (ESA, 2018) Los
CanSats se lanzan mediante cohetes y se celebra en el Andøya Rocket Range en Andenes, Noruega.
El objetivo primordial de esta competencia es atraer y entrenar a la siguiente generación de ingenieros
del espacio. 20 1.5 Competencias en el resto del mundo. En la India se replicó el programa CLPT de
Japón, ofreciendo su curso de entrenamiento desde julio de 2014. Este curso es organizado por
Antarishka Labs and Indian Space Station (Olvera López, 2014). En Argentina no es un concurso sino
difusión gratuita de la experimentación de CanSat mediante cohetes amateur. Lo promueve la
Asociación de Cohetería Experimental y Modelista de Argentina (ACEMA). Este programa estuvo
vigente del 2004 al 2006 (Olvera López, 2014). En Irán se lleva a cabo anualmente una competencia
internacional desde el año 2011, es patrocinado por el Instituto Investigación en Astronáutica y cuenta
con dos categorías llamadas Clásica y Profesional. La categoría Clásica incluye mediciones
atmosféricas y toma de video/fotos, la categoría Profesional incluye recuperación de material
biológico y misiones de retornos controlados (Iran CanSat Competition, 2014). Desde el 2012, el
Ministerio de Ciencia, Tecnologías de la Información y Planes Futuros (MSIP), ha patrocinado la
competencia de CanSats en Corea, en esta competencia compiten estudiantes tanto de nivel
preparatoria como de licenciatura (CanSat Comptetition Korea, 2014). 1.6 Competencias de Cansat
en México 1.6.1 Programa Espacial de Poza Rica El Programa para la Experimentación e
Investigación Aeroespacial (PROEXIA), ubicado en la ciudad de Poza Rica, Veracruz, Mx., llevó a
cabo un curso-taller de capacitación para estudiantes del Colegio de Educación Profesional Técnia del
Estado de Veracruz (CONALEP), de las áreas de Telecomunicaciones y Electromecánica Industrial,
10
Estado del Arte
durante el mes de septiembre de 2013, logrando realizar un lanzamiento exitoso de un CanSat de

telemetría (GPS, Barómetro, Cámara de video), en las instalaciones del plantel Conalep 177, ante la
presencia del M. en C. Carlos Duarte Muñoz, coordinador de formación de capital humano
especializado en el campo espacial, de la Agencia Espacial Mexicana, el día 7 de octubre de 2013,
durante la celebración de la Semana Mundial del Espacio. Actualmente, el PROEXIA cuenta con más
de 12 modelos diferentes de CanSat de Telemetría, así mismo han desarrollado kits educativos de
satélites Rover-Back, BalloonSat y CubeSat, siendo reconocidos sus trabajos a nivel internacional.
1.6.2 Cansat UNAM
Los CanSat se conocen en México desde principios de esta década. La Red Universitaria del Espacio
(RUE), de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), organizó en 2013 el primer
concurso interno de CanSat [8], dirigido 21 exclusivamente a estudiantes que pertenecen a esta
institución. Actualmente la UNAM cuenta con El Programa Espacial Universitario (PEU), que así
como su antecesor, la (RUE), han llevado a cabo en los años 2014, 2016 y 2018, concursos de CanSat,
dirigidos a estudiantes de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM) cursando los dos
últimos semestres de la licenciatura o los dos primeros semestres de los posgrados de Ingeniería,
Física, Química o Matemáticas, así como de otras áreas que pudieran ser afines a la actividad de
desarrollo de tecnología espacial. Asimismo, para la edición de 2018, estudiantes de los planteles de
bachillerato de la UNAM fueron partícipes de este concurso. A nivel licenciatura, el concurso tiene
como objetivo seleccionar al equipo representante de la UNAM en la Annual CanSat Competition,
llevada cada año en Texas.
1.6.3 CanSat CUCEI
El Club de Radio Experimentadores Universitarios de UDG, a través de Centro Universitario de

Ciencias Exactas e Ingenierías de la UDG, organizó un concurso de CANSAT dirigido a estudiantes
de universidades, institutos y centros tecnológicos educativos de la Zona Metropolitana de
Guadalajara de carreras relacionadas con telecomunicaciones, electrónica, computación, informática
y áreas afines a esta para el desarrollo de tecnología aeroespacial. En el día de lanzamiento, el 11 de
octubre de 2014, asistieron varios equipos de múltiples instituciones como finalistas. Así, en este
evento los equipos obtuvieron la experiencia de planificar, diseñar, construir y lanzar su CANSAT.
1.6.4 Cansat AEM
Durante el año 2014, la Agencia Espacial Mexicana (AEM) realizo un proyecto de capacitación en
sistemas de ingeniería aplicados a una misión CanSat, en la que participaron más de 50 profesores de
11
Estado del Arte
todo el país, con la finalidad de difundir estos conocimientos a los estudiantes de universidades
correspondientes. En él año 2015 se convocó a estudiantes y docentes de instituciones de educación
superior de México al Segundo Certamen Nacional “Misiones Espaciales México: Acepta el reto para
mover México hacia el espacio” el cual el reto fue: en diseñar una carga útil (payload) de tipo retorno
aéreo (Fly-Back) para el pico-satélite educativo CanSat BASE AEM-1, usando la disciplina de
Ingeniería de Sistemas Espaciales, el cual debía aterrizar en una diana de 1.5 m de Radio, tras un
lanzamiento desde 100 metros de altura. El punto de despegue fue el centro de la diana. La carga útil
debió integrarse al pico-satélite educativo CanSat BASE AEM-1, y realizar la misión de retorno aéreo
de acuerdo a las especificaciones técnicas descritas en la convocatoria lanzada por la AEM. 22 1.6.5
Primer concurso nacional de Cansat en México La gran aceptación que se ha producido en los últimos
años por parte de los alumnos y profesores, condujo a organizar y llevar a cabo el primer concurso
nacional de satélites educativos Cansat. Este concurso fue organizado por la Escuela de Ciencias de
la Ingeniería y Tecnología (ECITEC), Unidad Valle de las Palmas de la Universidad Autónoma de
Baja California (UABC) en colaboración con la AEM, el Clúster Aeroespacial de Baja California, el
museo del Trompo de Tijuana, UNISEC-México, el Instituto Politécnico Nacional (IPN), la
Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), la Universidad Autónoma de Nuevo León
(UANL), la Universidad Autónoma de Chihuahua (UACH), el Instituto Tecnológico de Puebla (ITP),
el Instituto Tecnológico de Nogales (ITN), el Instituto Tecnológico Superior de Cajeme (ITESCA) y
el Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital (CIDETI). (Colin, et al., 2016)
Ilustración 5. Primer Concurso Nacional de Cansat
Fuente: (Colin, et al., 2016)
12
Estado del Arte
El concurso fue llevado a cabo el 8 de octubre de 2015 en las instalaciones del ECITEC, en donde el
objetivo del concurso fue propiciar la generación de ideas creativas e innovadoras mediante el uso de
la tecnología espacial en la solución de una misión para un satélite educativo Cansat, además de que
los estudiantes tuvieron la oportunidad de trabajar en un ambiente práctico a través del uso de la
ciencia y tecnología espacial. (Agencia Informativa Conacyt, 2015) En la primera edición de este
concurso, participaron un total de 18 universidades e institutos provenientes de diferentes estados de
la república. Cada proyecto estuvo conformado por cinco estudiantes y se premiaron a los tres
primeros lugares, los cuales fueron otorgados en orden consecutivo al Instituto Tecnológico de Puebla
23 (ITP), el Instituto Tecnológico de Nogales (ITN) y a la UABC-Ensenada, respectivamente. (Colin,
et al., 2016) 1.6.6 Segundo Concurso nacional de Cansat en México Para la segunda edición se
propuso como sede a la Universidad Autónoma de Nuevo León (UANL), y fue llevado a cabo en
colaboración con University Space Engineering Consortium (UNISEC) capitulo MEXICO,
Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Instituto Politécnico Nacional (IPN), Universidad
Nacional Autónoma de México (UNAM), la Universidad Autónoma de Chihuahua (UACH), el
Instituto Tecnológico de Puebla (ITP), el Instituto Tecnológico de Nogales (ITN) y el Instituto
Tecnológico Superior de Cajeme (ITESCA). El concurso se llevó a cabo el 7 de octubre de 2016, el
lugar cede fue la Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, y la Facultad de Ciencias Físico-
Matemáticas de la Universidad Autónoma de Nuevo León, con la finalidad de que los participantes
tuvieran la oportunidad de realizar un proyecto, a través de la experiencia práctica y educativa,
fomentando el conocimiento en el sector aeroespacial. El concurso consistió en diseñar un sistema
Cansat (lata satélite) para el desarrollo de 10 misiones de telemetría, vuelo, lanzamiento del CanSat
desde un multi rotor y recuperación del CanSat. Además de una evaluación de los equipos de manera
oral por parte de los Doctores Juan Antonio Aguilar Garib, Romeo de Jesús Selvas Aguilar y José
Rubén Morones Ibarra. (UANL, 2016)
Ilustración 6. Alumnos probando un satélite Cansat
Fuente: FIME, UANL
13
Estado del Arte
Las Instituciones galardonadas fueron:
➢ 3er Lugar: Instituto Tecnológico de Nogales
➢ 2° Lugar: Universidad Tecnológica de Altamira
➢ 1er Lugar: Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca
1.6.7 Tercer Concurso nacional de Cansat en México
El Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca (ITST), en colaboración con University Space

Engineering Consortium (UNISEC) capitulo MÉXICO, Universidad Autónoma 24 de Nuevo León
(UANL), Instituto Politécnico Nacional (IPN), Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM),
Universidad Autónoma de Chihuahua (UACH), Instituto Tecnológico de Puebla (ITP), Instituto
Tecnológico de Nogales (ITN) y la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM),
organizaron el 3er. Concurso Nacional de Satélites Educativos denominados CANSAT; con la
finalidad de que los participantes tengan la oportunidad de realizar un proyecto a través de la
experiencia práctica y educativa, fomentando el conocimiento en el sector aeroespacial. (UNISEC
MÉXICO, 2017) El evento fue realizado el día 7 de octubre de 2017 y conto con la participación con
9 equipos de diferentes universidades del país; para este concurso hubo 2 categorías: Misión:
Telemetría: Consistió en enviar y recibir datos en tiempo real a una estación terrena. De esta manera
el ingenio de los estudiantes fue libre al determinar su misión:
Misión: CanSat come back: Consistió en manufacturar un CanSat de telemetría y, además,

diseñar e implementar un vehículo tipo Rover, que permita regresar el CanSat al punto de
partida.
Ilustración 7. Alumnos participantes en el 3er concurso nacional de Cansat
Fuente: Agencia Informativa Conacyt
14
Estado del Arte
1.6.8 Cuarto Concurso Nacional de Cansat en México
El Consorcio de Investigación Espacial denominado University Space Engineering Consortium

(UNISEC) capitulo MÉXICO conformado por las siguientes Instituciones del País de Nivel Superior:
Universidad Tecnológica de Altamira (UTA), Universidad Autónoma de Nuevo León (UANL),
Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Instituto Politécnico Nacional (IPN), Universidad
Nacional Autónoma de México (UNAM), Universidad Autónoma de Chihuahua (UACH), Instituto
Tecnológico de Puebla (ITP), Instituto Tecnológico de Nogales (ITN), 25 Instituto Tecnológico de
Estudios Superiores de Irapuato (ITESI), Universidad Autónoma del Estado de México (UAEM) y el
Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca (ITST), organizaron el 4to. Concurso Nacional de Pico-
Satélites Educativos CANSAT; con la finalidad de que los participantes tengan la oportunidad de
realizar un proyecto a través de la experiencia práctica y educativa, fomentando el conocimiento en el
sector aeroespacial. (UNISEC MÉXICO, 2018) La sede para este concurso fue la Universidad
Tecnológica de Altamira en Tamaulipas, el evento fue realizo el 12 de octubre de 2018, en el cual
hubo 2 categorías Telemetría y Cansat Comeback. Misión Telemetría: Consistió en enviar datos de
Telemetría del CanSat a una altura de 200m. y recibirlos en tiempo real a una estación terrena desde
su levantamiento (Vehículo de lanzamiento: Drone) hasta su descenso. Misión Cansat comeback:
Consistió en manufacturar un Cansat que envíe datos de telemetría y además, diseñar e implementar
un vehículo tipo Rover, que permita su regreso de forma autónoma del lugar de aterrizaje hasta el
punto de partida predefinido.
Ilustración 8. Equipo ganador del Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca.
Fuente: http://municipiospuebla.mx/nota/2018-10-18/tepeaca/tecnológico-detepeaca-gana-concurso-de-pico-
satélites
15
Estado del Arte
Cabe destacar que el Quinto Concurso Nacional de Pico-Satélites educativos denominados CANSAT,
se llevara a cabo en la Universidad Autónoma de Baja California el próximo año. (Municipios puebla,
2018).
1.6.9 1er Concurso BAJAS de satélites Educativos CANSAT
Además de los concursos nacionales de Cansat en este año, el Clúster Aeroespacial de Baja California,
La Agencia Espacial Mexicana (AEM), Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Instituto
Tecnológico Superior de 26 Mulegé(ITESME), Instituto Tecnológico de Ensenada (ITE), Universidad
Tecnológica de Tijuana (UTT), Centro de Enseñanza Técnica y Superior (CETYS) y 3Dynamicx
organizaron 1er concurso de Bajas de pico satélites educativos denominados CANSAT; teniendo
como sede las instalaciones del Instituto Tecnológico Superior de Mulegé (ITESME) con la finalidad
de incursionar a los estudiantes en el trabajo en equipo, teórico y práctico a través del uso de la ciencia
y tecnología Aeroespacial. (UNISEC MÉXICO, 2018) Con un total de 12 equipos participantes
aceptaron el reto de crear un satélite educativo capaz de enviar datos en tiempo real a una estación
terrena, ya sea para probar una ecuación, enviar datos meteorológicos, realizar una experimentación
científica, entre otras misiones.
Ilustración 9. Bienvenida al 1er Concurso BAJAS de Pico Satélites Educativos 2018.
Fuente: UNISEC México.com
16
Estado del Arte
1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis.
En la última sección del Capítulo 1 se retomará el objetivo general planteado al principio del proyecto
y a partir de la información que se obtuvo en el establecimiento del estado del arte se podrán establecer
objetivos específicos o particulares.
Estos objetivos específicos nacen de la identificación de tareas específicas a realizar para poder
alcanzar y satisfacer plenamente el objetivo general del proyecto. De manera general habrán de
enlistarse de acuerdo a lo que se haya identificado.
Una vez establecido claramente el objetivo general y los específicos se tendrá que comenzar un párrafo
con la siguiente prosa.
17
Estado del Arte
Para poder alcanzar los objetivos aquí planteados, este trabajo se ha organizado de la siguiente manera:
En el Capítulo 2, Generalidades, se da una introducción formal a los aspectos teórico-prácticos

necesarios para poder dar bla bla bla…
En el Capítulo 3, bla bla bla, se bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla bla
Lo anterior es en el entendido de que, en función de los objetivos específicos planteados, se proponen

secciones (capítulos) que habrán de cubrir con los establecido en ellos.
Al terminar un Capítulo simplemente se inicia el siguiente
18
GENERALIDADES
O MARCO TEÓRICO
19
Generalidades
2. Generalidades
Bla bla bla
2.1 Primer Subcapítulo
Bla Bla Bla

Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que ser
centradas a lo ancho de la página y el pie de la misma habrá de ser marcado con el estilo Figura x.xx,
como es el caso de la Figura 2.1 que se muestra abajo. Si se trata de un figura tomada de alguna fuente,
ésta se citará al final del texto del pie de figura.
Union Intersection Complement

1 1 1
A
 A B A
 A B
∞ ∞0 A = 1− A
 A B = max ( A ,  B )  A B = max ( A ,  B )
0 0
Figura 2.1 Operadores Difusos.
Bla Bla Bla Bla

Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes ecuaciones
se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la ecuación y se
actualizará el número de ecuación.
𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛
𝑁=( )×( )×⋯×( ) (2.1)
𝐶𝑆𝑅 𝐶𝑆𝑅 𝐶𝑆𝑅
donde :
𝑁 = Número de Iteraciones
𝑅𝑛 = Relación 𝑛
𝐶𝑆𝑅 = Espacio de las configuraciones
20
Generalidades
Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el
mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación donde
sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que 𝑅𝑛 es un relación numérica para el control
del flujo de las bombas.
En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página
de Excel, como el caso de la tabla 2.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X
Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad

2 dof manipulator
Case I without CLRM* with CLRM*
Chromosome length Population size Solution after time Solution after time
(alleles) (chromosomes) (generations) (seconds) (generations) (seconds)
800 500 97 915 75 830
800 300 184 1013 137 963
600 500 198 1428 183 1419
600 300 378 1796 310 1793
Case II
800 500 45 250 18 239
800 300 62 401 56 394
600 500 33 287 22 197
600 300 76 426 47 390
* Chromosome Length Reduction Mechanism
O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y
en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la misma.
2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel.

En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato
1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel.

En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x
Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
21
Generalidades
Bla bla bla

Bla bla bla
2.X Sumario.
A partir del capítulo 2, y en los subsecuentes, se terminará con un sumario de aproximadamente media
cuartilla donde se haga un análisis y breve discusión del porque de la relevancia de la información
contenida es el capítulo en particular
22
DISEÑO CONCEPTUAL
23
Diseño Conceptual
3. Diseño Conceptual.
Bla bla bla
3.1 Primer Subcapítulo.
Bla Bla Bla


1 1 1
A
 A B A
 A B
∞ ∞0 A = 1− A
 A B = max ( A ,  B )  A B = max ( A ,  B )
0 0
Bla Bla Bla Bla

𝑁=( )×( )×⋯×( ) (3.1)
donde :
24
Diseño Conceptual

2 dof manipulator
800 500 97 915 75 830
800 300 184 1013 137 963
600 500 198 1428 183 1419
600 300 378 1796 310 1793
Case II
800 500 45 250 18 239
800 300 62 401 56 394
600 500 33 287 22 197
600 300 76 426 47 390


Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
25
Diseño Conceptual
Bla bla bla
3.X Sumario.
26
DISEÑO A DETALLE
27
Diseño a Detalle
4. Diseño a detalle.
Bla bla bla
4.1 Primer Subcapítulo
Bla Bla Bla


1 1 1
A
 A B A
 A B
∞ ∞0 A = 1− A
 A B = max ( A ,  B )  A B = max ( A ,  B )
0 0
Bla Bla Bla Bla

𝑁=( )×( )×⋯×( ) (4.1)
donde :
28
Diseño a Detalle

2 dof manipulator
800 500 97 915 75 830
800 300 184 1013 137 963
600 500 198 1428 183 1419
600 300 378 1796 310 1793
Case II
800 500 45 250 18 239
800 300 62 401 56 394
600 500 33 287 22 197
600 300 76 426 47 390


Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
29
Diseño a Detalle
Bla bla bla
4.X. Memoria de Cálculos
La parte importante de la justificación en cada uno de los elementos que integran el diseño del efector
final de ventosa por vacío, se desarrolla en el presente capítulo, describiendo el criterio de selección,
y especificaciones de elementos que requieran cálculos adicionales.
4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento

Se determina la cantidad necesaria de la fuerza aplicada para levantar un objeto, tomando en cuenta
condiciones iniciales del sistema al que se aplicará.
IPN.ESIME.AZC. MEMORIA DE CÁLCULOS CLIENTE: SEPI-IPN

UNIDADES: Sistema Internacional ASUNTO:
REALIZÓ: PRODUCTO:
Cálculo de la fuerza
XXXX XXXX XXXXXX
FECHA: 2002/7/25 de levantamiento
RESULTADOS
Uno de los factores más importantes que influyen sobre las dimensiones de una
ventosa, son los valores máximos de la aceleración y desaceleración, así como
la manera en que la pieza de trabajo es trasportada, aplicando las ecuaciones
del capítulo 2 se efectúan los cálculos correspondientes.
Condiciones iniciales del sistema:

Masa de la pieza de trabajo. mwp: 0,5 kg
Coeficiente de fricción entre la pieza de 0,1 mínimo

trabajo y la ventosa. 0,6 máximo
m
Constante gravitatoria. g: 9,81 kg 2
s
Distancia a recorrer. s: 0,5 m
Tiempo mínimo de proceso t: 0,5 s
1,5 horizontal
Factor de seguridad S:
2 vertical
m
Velocidad máxima V: 1 s
Operaciones.
La aceleración máxima en tiempo de proceso corto. Aceleración máxima
V2 1 a= 2 m/s2
a= =
s 0,5
Se deben de considerar los siguientes casos:

1.Ventosa en posición horizontal con un movimiento vertical.
2.Ventosa en posición horizontal con un movimiento horizontal.
3.Ventosa en posición vertical con movimiento vertical.
30
Diseño a Detalle
Primer caso:
Fuerza necesaria para
FL = mx(g + a)xS= (Fg + Fa )xS levantamiento
Fg= 4,905 Kg(m/s2)
Fa= 1 Kg(m/s2) FL= 8,858 N
Segundo caso:
a FLmáx= 22,358 N
FL = mx ( g + ) xS
 FLmín= 9,858 N
Tercer caso: (no recomendado)
(Fg + Fa )xS FLmáx= 118,100 N

m
FL = x(g + a)xS =
  FLmín= 19,683 N
4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa

El diámetro de la ventosa se determina basándose en la fuerza de levantamiento, es decir, el
desplazamiento vertical y pieza en posición horizontal, desplazamiento vertical y pieza en posición
vertical, desplazamiento horizontal y pieza en posición horizontal.
IPN.ESIME.AZC MEMORIA DE CÁLCULOS CLIENTE:

UNIDAD: Sistema Internacional ASUNTO:
REALIZÓ: Cálculo del diámetro de la ventosa PRODUCTO:
por medio de la Fuerza de
Xxxxx xxxxxxx xxxxxxxxx levantamiento
FECHA: 2002/7/25
Determinación de la fuerza de separación. RESULTADOS
El valor más alto de fuerza de levantamiento obtenido, es del caso 3

no recomendado (caso crítico), y sobre este se selecciona el diámetro
de la ventosa en la tabla del provedor. Si es necesario tener un
número mayor de ventosas n, entonces el cálculo es de la siguiente
forma:
FLm áx
FA =
n Con 1 ventosa
donde: FA= 118,100 N
FLmáx= 118,10 N Con 2 ventosas
para n= 1 2 3 ventosas FA= 59,050 N
Con 3 ventosas
FA= 39,367 N
31
Diseño a Detalle
Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el distribuidor

PARKER AUTOMATION cat.1835-5/USA 2001 y en el catálogo
Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002. La selección
del diámetro en la ventosa necesaria para el valor de la fuerza de
levantamiento máximo, según especificaciones del fabricante:
FAmax= 118,10 N máx= 80 mm
De forma similar se analiza para el caso 2
donde: Con 1 ventosa

FLmax= 22,358 N máx= 40 mm FA= 22,358 N
Con 2 ventosas
FA= 11,179 N
Con 3 ventosas
FA= 7,453 N
Para el caso 1, se tiene:

Con 1 ventosa
FLmax= 8,858 N máx= 20 mm FA= 8,858 N
Con 2 ventosas
FA= 4,429 N
Con 3 ventosas
FA= 2,953 N
4.X Sumario.
32
CONCLUCION.
El resultado de este proyecto podría resumirse como la creación del modelo de
una impresora 3D casi lista para funcionar. Por supuesto, considerando que este proyecto
tiene una orientación académica, hay que mencionar que ciertos aspectos no han podido
ser detallados en profundidad, con la idea de en su lugar poder abarcar un conocimiento
más amplio y genérico.
El proyecto comienza con un objetivo muy claro: Diseñar y construir una
impresora 3D que sea capaz de crear múltiples objetos simultáneamente. Para ello, en la
PARTE I es posible encontrar una serie de epígrafes con información existente sobre esta
novedosa tecnología a modo de contextualización y antecedentes. Se describen ciertos
aspectos sobre la historia, el mercado actual, y las ventajas e inconvenientes principales.
A continuación, en la PARTE II se da una visión general algo más detallada sobre
una impresora 3D. Esta visión amplia ayuda a sentar las bases de los posibles conceptos a
desarrollar. Con dichas bases, y conociendo las limitaciones habituales de dicha
tecnología, en la PARTE III se realiza un acercamiento a las posibles mejoras y se concluye
con la propuesta de los dos diseños considerados más interesantes.
33
34
Bla Bla Bla
35
Bla Bla Bla
Referencias
Althoefer, K. (1996). Neuro-fuzzy motion planning for robotic manipulators. PhD Thesis.
Department of Electronic and Electrical Engineering. King's College London, University of
London, London, UK
Althoefer, K. and Fraser, D. A. (1996). Fuzzy obstacle avoidance for robotic manipulators. Neural
Network World, ISSN: 1210-0552, 6(2), pp 133-142.
Althoefer, K., Krekelberg, B., Husmeier, D. and Seneviratne, L. D. (2001). Reinforcement learning
in a rule-based navigator for robotic manipulators. Neurocomputing, ISSN: 0925-2312,
37(1), pp 51-70.
Althoefer, K., Seneviratne, L. D., Zavlangas, P. and Krekelberg, B. (1998). Fuzzy navigation for
robotic manipulators. International Journal of Uncertainty, Fuzziness and Knowledge-based
Systems, ISSN: 0218-4885, 6(2), pp 179-188.
Arabas, J., Michalewicz, Z. and Mulawaka, J. (1994). GAVaPS - a genetic algorithm with varying
population size. In: Proc. of the 1994 IEEE Conference on Evolutionary Computation: June
27-29, 1994, Orlando, Florida, USA
ISBN: 0-7803-1899-4, pp 73-78.
Asano, T., Guibas, L., Hershgerger, J. and Imai, H. (1985). Visibility-polygon search and euclidean
shortest path. In: Proc. of the 26th IEEE Symposium on Foundations of Computer Science:
October 21-23, 1985, Portland, Oregon, USA. ISBN: 0-8186-0644-4, pp 155-164
Aspragathos, N. A. and Dimitros, J. K. (1998). A comparative study of three methods for robot
kinematics. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, ISSN: 1083-4419, 28(2),
pp 135-145.
Bäck, T., Eiben, A. E. and van der Vaart, N. A. L. (2000). An empirical study on GAs "without
parameters". In: Proc. of the 6th Conference on Parallel Problem Solving from Nature:
September 2000, Paris, France. ISBN: 3-5404-1056-2, pp 315-324
Barraquand, J. and Latombe, J. C. (1990). A Monte-Carlo algorithm for path planning with many
degrees of freedom. In: Proc. of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and
Automation: May 1990, Cincinnati, Ohio, USA. ISBN: 0-8186-9061-5, pp 1712-1717
Barraquand, J. and Latombe, J. C. (1991). Robot motion planning: a distributed representation

approach. International Journal of Robotics Research, ISSN: 0278-3649, 10(6), pp 628-
649.
Bayro-Corrochano, E. (2000). Motor algebra approach fro computing the kinematics of robot
manipulators. Journal of Robotic Systems, ISSN: 0741-223, 17(9), pp 495-516.
Bessiere, P., Ahuactzin, J., Talbi, E. and Mazer, E. (1993). The 'Adriane's Clew' algorithm: Global
planning with local methods. In: Proceedings of the 1993 IEEE International Conference on
36
Bla Bla Bla
Intelligent Robots and System, July 26-30, 1993, Yokohama, Japan. ISBN: 0-7803-0823-9,
pp 1373-1380.
Bien, Z. and Lee, A. (1992). A minimum-time trajectory planning method for two robots. IEEE
Transactions on Robotics and Automation, ISSN: 1042-296X, 8(3), pp 414-418.
Bohlin, R. (2002). Robot path planning. PhD Thesis. Department of Mathematics. Chalmers
University of Technology and Göteborg University, Göteborg, Sweden
Branicky, M. S., La Valle, S. M., Olsen, K. and Yang, L. (2001). Quasi-randomized path planning.
In: Proc. of the 2001 International Conference on Robotics and Automation: May 21-26,
Seoul, Korea. ISBN: 0-7803-6475-9, pp 1481-1487.
Brooks, R. A. (1983). Solving the find-path problem by good representation of the free space. IEEE
Transactions on Systems, Man and Cybernetics, ISSN: 1083-4419, 13(4), pp 190-
197.
Brooks, R. A. (1986). A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics
and Automation, ISSN: 0882-4967, 2(1), pp 14-23.
Brooks, R. A. and Lozano-Peréz, T. (1983). A subdivision algorithm in Configuration space for

findpath with rotation. In: Proc. of the 8th International Conference on Artificial
Intelligence: August 1983, Karlsruhe, FRG. pp 799-806.
Canny, J. F. (1988). The Complexity of Robot Motion Planning. Cambridge, Massachusetts, USA:
The MIT Press.
Canny, J. F. and Donald, B. R. (1988). Simplified Voronoi Diagrams. Discrete and Computational
Geometry. ISSN: 0179-5376, 3: pp 219-236.
Chang, C., Chung, M. J. and Lee, B. H. (1994). Collision avoidance of two general manipulators by
minimum delay time. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics. ISSN: 1083-
4419, 24(3): pp 517-522.
Chen, P. C. and Hwang, Y. K. (1992). SANDROS: A motion planner with performance proportional
to task difficulty. In: Proc. of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and
Automation. May 12-14, 1992, Nice, France. ISBN: 0-8186-2720-4, pp 2346-2353.
Chen, M. and Zalzala, A. M. S. (1997). A genetic approach to motion planning of redundant mobile
manipulator systems considering safety and configuration. Journal of Robotic Systems,
ISSN: 0741-2223, 14(7): pp 529-544.
Chen, P. C. and Hwang, Y. K. (1998). SANDROS: A dynamic graph search algorithm for motion
planning. IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 1042-296X, 14(3): pp
392-403.
Connolly, C. I. (1994). Harmonic Functions as a basis for motor control and planning. PhD Thesis.
Department of Computer Science. University of Massachusetts, Amherst, MA, USA.
37
Bla Bla Bla
Connolly, C. I., Burns, J. B. and Weiss, R. (1990). Path planning using Laplace's equation. In: Proc.
of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation. May 1990,
Cincinnati, Ohio, USA. ISBN: 0-8186-9061-5, pp 2102-2106.
Connolly, C. I. and Grupen, R. A. (1993). On the application of harmonic functions to robotics.

Journal of Robotic Systems, ISSN: 0741-2223, 10(7): pp 931-946.
Costa, J., Tavares, R. and Rosa, A. (1999). An experimental study on dynamic random variation of
population size. In: Proc. of the 1999 IEEE Systems, Man and Cybernetics Conference.
October 12-15, 1999, Tokyo, Japan. ISBN: 0-7803-5734-5, 6: pp 607-612.
Coste-Maniere, E., Adhami, L., Mourgues, F., Bantiche, O., Le, D., Hunt, D., Swarup, N., Salisbury,
K. and Guthart, G. (2003). Optimal Planning of Robotically Assisted Heart Surgery:
Transfer Precision in the Operating Room. In: Proc. of the 8th International Symposium on
Experimental Robotics, IJRR (2004-5): ISSN: 0278-3649, pp 721-732.
Davidor, Y. (1991). Genetic algorithms and robotics: a heuristic strategy for optimization.
Singapore: World Scientific.
Denavit, J. and Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on
matrices. ASME Journal of Applied Mechanics. ISSN: 0021-8936, 22(2): pp 215-221.
Doyle, A. B. (1995). Algorithms and computational techniques for robot path planning. PhD Thesis.
The University of Wales, Bangor
Doyle, A. B. and Jones, D. I. (1996). Robot path planning with genetic algorithms. In: Proc. of 2nd
Portuguese Conference on Automatic Control (CONTROLO). September 11-13, 1996. Porto,
Portugal. ISBN: 972-97025-0-0, pp 312-318.
Eiben, A. E., Marchiori, E. and Valko, V. A. (2004). Evolutionary Algorithms with on-the-fly
Population Size Adjustment. In: Proc. of the 8th Conference on Parallel Problem Solving
from Nature. 18-22 September, 2004. Birmingham, UK. ISBN: 3-540-23092-0, 3242: pp 41-
50.
Eldershaw, C. (2001). Heuristic algorithms for motion planning. PhD Thesis. The University of
Oxford, Oxford, UK
Faverjon, B. and Tournassoud, P. (1987). A local based approach for path planning of manipulators
with a high number of degrees of freedom. In: Proc. of the 1987 IEEE International
Conference on Robotics and Automation. March 1987. Raleigh, North Caroline, USA. ISBN:
0-81864-787-6, pp 1152-1159.
Fortune, S., Wilfong, G. and Yap, C. (1986). Coordinated motion of two robot arms. In: Proc. of the
1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation. April 1986.San
Francisco, CA, USA. ISBN: 0-81860-695-9, pp 1216-1223.
Fraichard, T. and Laugier, C. (1992). Kinodynamic planning in a structured and time-varying 2D

workspace. In: Proc. of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and
Automation. May 1992. Nice, France. ISBN: 0-81862-720-4, pp 1500-1505.
38
Bla Bla Bla
Freund, E. and Hoyer, H. (1985). Collision avoidance in multi-robot systems. In: Robotics
Research: Proc. of the Second International Symposium. May 1985. Cambridge,
Massachusetts, USA. ISBN: 0-2620-8151-2, pp 135-146.
Fu, K. S., Gonzalez, R. C. and Lee, C. S. G. (1987). Robotics. Control, Sensing, Vision and
Intelligence. McGraw-Hill. ISBN: 0-0702-2625-3.
Fujimura, K. (1993). Motion planning amidst dynamic obstacles in three dimensions. In: Proc. of
the 1993 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. 26-30 July,
1993. Yokohama, Japan. ISBN: 0-7803-0823-9, pp 1387-1392.
Fujimura, K. (1994). Motion planning amid transient obstacles. International Journal of Robotics
Research. ISSN: 0278-3649, 13(5): pp 395-407.
Funda, J. and Paul, R. P. (1990). A computational analysis of screw transformations in robotics.

IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 1042-296X 6(3): pp 348-356.
Gill, M. A. C. and Zomaya, A. Y. (1998). Obstacle avoidance in multi-robot systems. Singapore:

World Scientific. ISBN: 981-02-3423-6.
Glavina, B. (1990). Solving findpath by combination of goal-directed and randomized search. In:
Proc. of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation. May 1990.
Cincinnati, Ohio, USA. ISBN: 0-81869-061-5, pp 1176-1181.
Glavina, B. (1991). A fast motion planner for 6-dof manipulator in 3-D environments. In: Proc. of
the 1991 International Conference on Advanced Robotics. 20-22 June, 1991. Pisa, Italy.
ISBN:0-7803-007-5, pp 1176-1181.
Goldberg, D. E. (1983). Computer-aided gas pipeline operation using genetic algorithms and rule
learning. PhD Thesis. University of Michigan, USA
Gu, Y. L. and Luh, J. Y. S. (1987). Dual-number transformation and its application to robotics.
IEEE Journal of Robotics and Automation. ISSN: 0882-4967, 3(6): pp 615-623.
Holland, J. H. (1975). Adaptation in natural and artificial systems. USA: University of Michigan
Press. ISBN:0-4720-8460-7.
Hollerbach, J. (1980). A recursive Lagrangian formulation of manipulator dynamics and a

comparative study of dynamics formulation complexity. IEEE Transactions on Systems,
Man and Cybernetics. ISSN: 1083-4419, SMC-10: pp 730-736.
Hwang, J. Y., Kim, J. S., Lim, S. S. and Park, K. H. (2003). A fast path planning by path graph
optimization. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics ISSN: 1083-4419, 33(1):
pp 121-128.
Hwang, Y. K. and Ahuja, N. (1992). Gross motion planning - A survey. ACM Computing Surveys.
ISSN: 0360-0300, 24(3): pp 219-291.
39
Bla Bla Bla
Isto, P. (2003). Adaptive probabilistic roadmap construction with multi-heuristic local planning.
PhD. Thesis. Department of Computer Science and Engineering. Helsinki University of
Technology, Espoo, Finland
Khatib, O. (1986). Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. International
Journal of Robotics Research. ISSN: 0278-3649, 5(1): pp 90-98.
Kim, J. and Kolsha, P. K. (1992). Real time obstacle avoidance using harmonic potential functions.
IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 1042-296X, 8(3): pp 338-349.
Koditschek, D. E. (1987). Exact robot navigation by means of potential functions: Some topological
considerations. In: Proc. of the 1987 IEEE International Conference on Robotics and
Automation. March 1987, Raleigh, NC, USA. ISBN: 0-81864-787-6, pp 1-6.
Koditschek, D. E. (1991a). The control of natural motion in mechanical systems. ASME Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and Control. ISSN: 0022-0434, 113: pp 547-551.
Koditschek, D. E. (1991b). Some applications of natural motion. ASME Journal of Dynamic

Systems, Measurement, and Control. ISSN: 0022-0434, 113: pp 552-557.
Kondo, K. (1991). Motion planning with six degrees of freedom by multistrategic bi-directional
heuristic free-space enumeration. IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN:
1042-296X, 7(3): pp 267-277.
Kubota, N., Arakawa, T. and Fukuda, T. (1997). Trajectory generation for redundant manipulator
using virus evolutionary genetic algorithm. In: Proc. of the 1997 IEEE International
Conference on Robotics and Automation. 20-25 April, 1997. Albuquerque, NM, USA. ISBN:
0-7803-3612-7, pp 205-210.
Latombe, J. C. (1991). Robot Motion Planning. Boston, MA, USA: Kluwer Academic. ISBN: 0-
7923-9129-2.
Lay, D. C. (1997). Linear algebra and its applications. Reading, MA: Addison Wesley. ISBN: 0-
2017-0970-8.
Lee, B. H. and Lee, C. S. G. (1987). Collision free motion planning of two robots. IEEE
Transactions on Systems, Man and Cybernetics. ISSN: 1083-4419, 17(1): pp 21-32.
Lee, D. (1996). The map-building and exploration strategies of a simple sonar-equipped mobile
robot: An experimental, quantitative evaluation. Robotica, ISSN: 0263-5747, 15(2): pp 233-
236.
Lee, J. (1995). A dynamic programming approach to near minimum-time trajectory planning for two
robots. IEEE Journal of Robotics and Automation. ISSN: 0882-4967, 11(1): pp 160-
164.
Lee, S. W., Lee, B. H. and Lee, K. D. (1999). A configuration space approach to collision avoidance
of a two-robot system. Robotica, ISSN: 0263-5747, 17: pp 131-141.
40
Bla Bla Bla
Leven, P. and Hutchinson, S. (2002). A framework for real-time path planning in changing
environments. The International Journal of Robotics Research. ISSN: 0278-3649, 21(12): pp
999-1030.
Lindemann, S. R. and La Valle, S. M. (2003). Incremental low-discrepancy lattice methods for

motion planning. In: Proc. of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and
Automation. September 2003, Taipei, China. ISBN: 0-7803-7736-2. pp 2920-2927.
Liu, Y. (2003). Interactive reach planning for animated characters using hardware acceleration.
PhD Thesis. Computer and Information Science. University of Pennsylvania, Pittsburgh,
USA.
Lozano-Peréz, T. (1981). Automatic planning for manipulator transfer motions. IEEE Transactions
on Systems, Man and Cybernetics. ISSN: 1083-4419, 11(10): pp 681-698.
Lozano-Peréz, T. (1983). Spatial planning: A configuration space approach. IEEE Transactions on

Computers. ISSN: 0018-9340, C-32(2): pp 108-119.
Lozano-Peréz, T. (1987). A simple motion planning algorithm for general robot manipulators. IEEE
Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 1042-296X, 3(3): pp 224-238.
Lozano-Peréz, T. and Wesley, M. A. (1979). An algorithm for planning collision-free paths among
polyhedral obstacles. Communications of the ACM. ISSN: 0001-0782, 22(10): pp
560-570.
Luh, J. Y. S., Walker, M. W. and Paul, R. P. C. (1980). On-line computational scheme for
mechanical manipulators. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control.
ISSN: 0022-0434, 102: pp 69-76.
Mamdani, E. H. (1974). Application of fuzzy algorithms for control of a simple dynamic plant.
Proc. IEE. ISSN: 0020-3270, 121(12): pp 1585-1588.
Mbede, J. B., Huang, X. and Wang, M. (2000). Fuzzy motion planning among dynamic obstacles
using artificial potential field for robot manipulators. Robotics and Autonomous Systems.
ISSN: 0921-0296, 32: pp 61-72.
Mbede, J. B. and Wei, W. (2001). Fuzzy and recurrent neural network motion control among
dynamic obstacles for robot manipulators. Journal of Intelligent and Robotic Systems. ISSN:
0921-0296, 30: pp 155-177.
McCulloch, W. S. and Pitts, W. (1943). A Logical Calculus of Ideas Imminent in Nervous Activity.
Bulletin of Mathematical Biophysics. 5: pp 115-133.
Meyer, C. D. (2000). Matrix analysis and applied linear algebra. SIAM. ISBN: 0-8987-
1954-0.
Nearchou, A. C. and Aspragathos, N. A. (1997). A genetic path planning algorithm for redundant
articulated robots. Robotica. ISSN: 0263-5747, 15: pp 213-224.
41
Bla Bla Bla
Newman, W. S. and Branicky, M. S. (1991). Real time configuration space transformations for
obstacle avoidance. International Journal of Robotics Research. ISSN: 0278-3649, 10(6): pp
650-667.
Nilsson, N. J. (1969). A mobile automaton: an application of artificial intelligence techniques. In:

Proc. of the 1st International Joint Conference on Artificial Intelligence. May 1969,
Washington, DC, USA. ISBN: 0-934613-21-4, pp 509-520.
Paul, R. P. (1981). Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control. Cambridge, MA,
USA: MIT Press. ISBN: 0-262-16082-X.
Piazzi, A. and Visioli A. (2000). Global minimum-jerk trajectory planning of robot manipulators.
IEEE Transactions on Industrial Electronics. ISSN: 0278-0046, 47: pp 140-149.
Rana, A. (1996). Soft computing algorithms for motion planning of robotic manipulators. PhD
Thesis. University of Sheffield, Sheffield, UK.
Rana, A. and Zalzala, A. M. S. (1996). An evolutionary planner for near time-optimal collision-free
motion of multi-arm robotic manipulators. In: Proc. of International Conference on Control.
Exeter, UK. ISBN: 0-85296-668-7, 1: pp 29-35.
Reif, J. H. and Sharir, M. (1985). Motion planning in the presence of moving obstacles. In: Proc. of
Symposium of Foundations of Computer Science. New York, USA. ISBN: 0272-5428, pp
144-154.
Ridao, M. A., Riquelme, J., Camacho, E. F. and Toro, M. (2001). An evolutionary and local search
algorithm for motion planning of two manipulators. Journal of Robotic Systems. ISSN:
0741-2223, 18(8): pp 463-476.
Rimon, E. and Koditschek, D. E. (1992). Exact robot navigation using artificial potential functions.
IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 1042-296X, 8(5): pp 501-518.
Schilling, R. J. (1990). Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Englewood Cliffs, New
Jersey: Prentice Hall. ISBN: 0-13-344433-3.
Schwartz, J. T. and Sharir, M. (1983). On the 'piano movers' problem II: General techniques for
computing topological properties of real algebraic manifolds. Advances in Applied
Mathematics. ISSN: 0196-8858, 4: pp 298-351.
Shin, C., Lee, T. and Gruver, W. A. (1990). A unified approach for robot motion planning with
moving polyhedral obstacles. IEEE Transactions on Systems, Manufacturing and
Cybernetics. ISSN: 1083-4419, pp 903-915.
Sugihara, K. and Smith, J. (1997). Genetic algorithms for adaptive motion planning of autonomous
mobile robots. Technical Report. Manoa, University of Hawaii.
42
Bla Bla Bla
Takahashi, O. and Schilling, R. J. (1999). Motion planning in plane using generalized Voronoi
diagrams. IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 0741-2223, 5(2): pp
143-150.
Tombropoulos, R. Z., Adler, J. R. and Latombe, J. C. (1999). CARABEAMER: A treatment planner

for a robotic radiosurgical system with general kinematics. Medical Image Analysis. ISSN:
1361-8415, 3(3): pp 237-264.
Tseng, C. S. and Lue, T. S. (1995). Path planning for robot manipulators in polyhedral objects
environment. Journal of Robotic Systems. ISBN: 0741-2223, 12(10): pp 637-646.
Vadakkepat, P., Kay, C. T. and Wang, M. (2000). Evolutionary artificial potential fields and their
application in real time robot path planning. In: Proc. of the 2000 Congress of Evolutionary
Computation (CEC2000).July 2000, San Diego, California, USA. ISBN: 0-7803-6375-2, pp
256-263.
Volpe, R. and Khosla, P. K. (1990). Manipulator control with superquadric artificial potential
functions: Theory and experiments. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics.
ISSN: 1083-4419, 20(6): pp 1423-1436.
Walker, M. W. (1982). Efficient dynamic computer simulation of robotic mechanisms. ASME

Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. ISSN: 0022-0434, 104: pp 205-
211.
Walker, M. W. (1988). Manipulator kinematics and the epsilon algebra. IEEE Journal of Robotics
and Automation. ISSN: 0882-4967, 4(2): pp 186-192.
Wang, Q. and Zalzala, A. M. S. (1996). Genetic control of near time-optimal motion for an
industrial robot arm. In: Proc. of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and
Automation. April 1996, Minneapolis, MI, USA. ISBN: 0-7803-2989-9, pp 2592-2597.
Wise, D. K. and Bowyer, A. (2000). A survey of global configuration-space mapping techniques for
a single robot in a static environment. International Journal of Robotics Research. ISSN:
0278-3649, pp 762-779.
Zadeh, L. (1997). What is soft computing? as seen on:

www.ece.nus.edu.sg/stfpage/elepv/softc_def.html 2003.
Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy Sets. Information and Control. 8(3): pp 338-353.
Zavlangas, P. and Tzafestas, S. G. (2000). Industrial robot navigation and obstacle avoidance using
fuzzy logic. Journal of Intelligent and Robotic Systems. ISSN: 0921-0296, 27: pp 85-97.
Zhu, D. and Latombe, J. C. (1987). New heuristic algorithms for efficient hierarchical planning.
IEEE Transactions on Robotics and Automation. ISSN: 0196-8858, 7(1): pp 9-20.
Zhu, X. and Gupta, K. (1993). On local minima and random search in robot motion planning.
Unpublished manuscript.
43

Proyecto 2

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Proyecto 2

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TEXCOCO

1.- Aguilar Aguilar Bryan Eduardo

TEXCOCO, EDO. DE MEX. OCTUBRE DEL 2022

Breve resumen del capítulo

1. Estado del Arte

Tabla 1. Clasificación de los satélites en función de su masa

1.1 Tecnología Espacial en México

En México el desarrollo de tecnología espacial es poco sobresaliente a pesar del esfuerzo de

Ilustración 1. Cohete creado por la SCT, 1968

Ilustración 2. Lanzamiento del cohete Filoctetes II.

En los años 90 la UNAM creó el Programa Universitario de Investigación y Desarrollo Espacial

Ilustración 3. Satélite UNAMSAT-B

1.2 Agencia espacial mexicana

La AEM es un organismo público descentralizado del Gobierno Federal y sectorizada en la Secretaría

1.4 Competencias de Satélites Enlatados a Nivel Mundial

En 1999 comienza el proyecto Un Lanzamiento de Cohete para Satélites de Estudiantes

1.4.2 CanSat Leader Training Program (CLTP)

En 2002 se forma el Consorcio de Universidades de Ingeniería Espacial (UNISEC) en Japón. En el

satélites, que incluye el diseño, la fabricación y el lanzamiento de un cohete modelo o un globo

1.4.3 CanSat Competition en Texas, EE. UU.

1.4.4 Competencia Europea

El European CanSat Competition es un proyecto educativo de la ESA destinado a promover la

durante el mes de septiembre de 2013, logrando realizar un lanzamiento exitoso de un CanSat de

1.6.2 Cansat UNAM

1.6.3 CanSat CUCEI

El Club de Radio Experimentadores Universitarios de UDG, a través de Centro Universitario de

1.6.4 Cansat AEM

Ilustración 5. Primer Concurso Nacional de Cansat

Fuente: (Colin, et al., 2016)

Ilustración 6. Alumnos probando un satélite Cansat

Fuente: FIME, UANL

Las Instituciones galardonadas fueron:

➢ 3er Lugar: Instituto Tecnológico de Nogales

➢ 2° Lugar: Universidad Tecnológica de Altamira

➢ 1er Lugar: Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca

1.6.7 Tercer Concurso nacional de Cansat en México

El Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca (ITST), en colaboración con University Space

Misión: CanSat come back: Consistió en manufacturar un CanSat de telemetría y, además,

Ilustración 7. Alumnos participantes en el 3er concurso nacional de Cansat

Fuente: Agencia Informativa Conacyt

1.6.8 Cuarto Concurso Nacional de Cansat en México

El Consorcio de Investigación Espacial denominado University Space Engineering Consortium

Ilustración 8. Equipo ganador del Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca.

1.6.9 1er Concurso BAJAS de satélites Educativos CANSAT

Ilustración 9. Bienvenida al 1er Concurso BAJAS de Pico Satélites Educativos 2018.

Fuente: UNISEC México.com

1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis.

En el Capítulo 2, Generalidades, se da una introducción formal a los aspectos teórico-prácticos

Lo anterior es en el entendido de que, en función de los objetivos específicos planteados, se proponen

Al terminar un Capítulo simplemente se inicia el siguiente

Breve resumen del capítulo

2.1 Primer Subcapítulo

Bla Bla Bla

Union Intersection Complement

Figura 2.1 Operadores Difusos.

Bla Bla Bla Bla

Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad

* Chromosome Length Reduction Mechanism

2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel.

1.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel.

Bla bla bla

Bla bla bla

Breve resumen del capítulo

3.1 Primer Subcapítulo.