Desarrollo de Compensadores

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
CONTROL 2
PRÁCTICA No.1
“DESARROLLO DE COMPENSADORES”
ALUMNO (S):
MORENO PUC TOMAS FERMIN (E20080345)

PECH VIANA DIDIER JAFET (E20080109)
VALDEZ RAMIREZ ORLANDO MANUEL (E20080346)
KU DZIB MARCO YORDAN (E20080103)
PROFESOR:
JIMENEZ DOMÍNGUEZ QUIRINO
PERIODO:
Agosto-diciembre 2022
FECHA DE ENTREGA:
14/10/2022
1 | Página
ÍNDICE
1. OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
2. OBJETIVO ESPECÍFICO DE LA PRÁCTICA
3. INTRODUCCIÓN
4A. ¿QUE ES UN COMPESADOR?
4B. ANÁLISIS DE LA OBTENCIÓN DEL MODELADO DE LOS
SISTEMAS DE TERCER ORDEN CON AMPLIFICADORES
OPERACIONALES (GANANCIA, INTEGRADOR, INTEGRADOR-
GANANCIA).
5. EJERCICIOS.
5A. DIAGRAMA A UTILIZAR EN LOS SISTEMAS (TERCER ORDEN
Y FILTRO PASA BAJA).
6. OBTENCIÓN DE LAS TABLAS:
7. RESULTADOS.
9A. REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍA:
9B. REFERENCIAS POR INTERNET:
2 | Página
1. OBJETIVO DEL TRABAJO
Diseñar y conocer el compensador y poder aplicarlo en cada uno de los

ejercicios a realizar de compensadores, de acuerdo al numero de
integrante del grupo de trabajo en el editor word (realizando dibujos,
fórmulas, etc), apoyandose del simulador CC para validad sus
resultados.
2. OBJETIVO ESPECÍFICO
● Conocer el funcionamiento del compensador.

● Conocer el funcionamiento de un sistema de ganancia, integrador,
integrador-ganancia con amplificadores operacionales.
● Conocer el funcionamiento de un sistema filtro pasa baja de segundo orden
con compensadores
● Realizar un circuito pasa baja de segundo orden y tercer orden con
compensador.
● Realizar la simulación de los sistemas dados en el programa CC.
● Realizar la simulación del sistema dado en un simulador electrónico.
3 | Página
3. INTRODUCCIÓN
¿QUÉ ES UN COMPENSADOR?
Para empezar es necesario saber que un compensador es

un componente adicional que es aumentado a un sistema
de control para modificar el desempeño en lazo cerrado y
compensar por un desempeño deficiente. Un controlador
es un componente que posee una entrada del tipo error, y
una señal de salida que modifica la salida del sistema. A
diferencia de los controladores, los compensadores
pueden ubicarse en cualquier posición del sistema de
control, de igual manera hay muchos tipos de
compensadores, tales como (on-of),(Feedforward),(PID)
( Incrementar K) y entre otras, pero lo mas importante es conocer el principal concepto
para dar un buena aplicacion de ser necesario compensar.
Aumentando la ganancia:
Diagrama de Bode-magnitud se desplaza hacia arriba para todas las frecuencias.
No hay efecto en la fase.
Disminuye la estabilidad dado que los márgenes de estabilidad decrecen.
4 | Página
a) ¿PORQUE COMPENSAR?.
1. El sistema es estable y la respuesta

transitoria es satisfactoria, pero el error
en estado estacionario es demasiado
grande.
Solución: Se debe incrementar la

ganancia para reducir el error en estado
estacionario sin deteriorar la estabilidad
del sistema.
2. El sistema es estable, pero la respuesta

transitoria no es satisfactoria.
Solución: El lugar de las raíces debe ser
modificado moviéndolo hacia la izquierda
del eje imaginario.
3. El sistema es estable, pero tanto la respuesta transitoria como la respuesta

en estado estacionario son insatisfactorias.
Solución: El lugar de las raíces debe moverse hacia la izquierda y la

ganancia debe incrementarse.
4. El sistema es inestable para todos los valores de la ganancia.
Solución: El lugar de las raíces debe ser modificado para que parte de cada
rama este del lado izquierdo del plano s, haciendo que el sistema sea
estable para un rango de la ganancia.
5 | Página
b) Tipos de compensadores.
Compensador en cascada
Compensador en realimentación
Diseño de compensadores usando el Lugar de las Raíces
El lugar de las raíces indica si se puede o no obtener el comportamiento deseado

en la respuesta transitoria y en el error de estado estacionario modificando la
ganancia.
● Normalmente no se puede cumplir con las especificaciones de comportamiento

variando la ganancia (o un parámetro cualquiera) solamente.
● El diseño usando el lugar de las raíces se basa en añadir polos y ceros a la

función de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las
raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano S.
● El problema de diseño, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema

mediante la inserción de un compensador. La compensación de un sistema de
6 | Página
control se reduce al diseño de un filtro cuyas características tienden a compensar

las características no deseables e inalterables de la planta.
7 | Página
1 jw c
V o= E
R+1 jw c i
En la que ω es la frecuencia de Ei en radianes por segundo (ω= 2πf) y j es igual a

√−1.Reescribiendo la ecuación anterior para obtener la ganancia de voltaje en
lazo
cerrado, ACL, se llega a:
Vo 1
ACL= =
Ei 1+ jωRC
8 | Página
4A. ANÁLISIS DE LA OBTENCIÓN DEL MODELADO DEL SISTEMA DEL

FILTRO PASA BAJA CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES.
Fig.1 Filtro pasa baja con amplificadores
En este caso, la práctica se nos pide elaborar un filtro pasabajas con ganancia de
3 y una frecuencia de corte de 5 KHz, por lo que será necesario calcular los
valores de los elementos pasivos con el fin de obtener la frecuencia de corte y
ganancia solicitadas. Para este caso, se propondrá un capacitor de 1 μF , con valor
de la resistencia de R 3 y R 4 1.591 K en base a la frecuencia de corte. R 1=585.6 se
propondrá con un valor tres veces menor a.
4B. ANÁLISIS DE LA OBTENCIÓN DEL MODELADO DE LOS SISTEMAS DE

TERCER ORDEN CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES (GANANCIA,
INTEGRADOR, INTEGRADOR-GANANCIA).
9 | Página
5. CÁLCULOS DE LOS EJERCICIOS .
a) Desarrollo de los ejercicios
EJERCICIO 1. Diseño de compensador de adelanto por el método del lugar

geométrico de las raíces
4
G ( s )=
S (S+1)
Diseñamos el compensador y verificamos los resultados. Además realizamos el diseño

del circuito del sistema.
Solución. Hallamos el valor del factor de atenuación σ:
1
La función de transferencia cuenta con un polo real en s− , si s → jω , H ( s )
R2 C
puede expresarse en la forma normalizada:
1
H ( jω )=H o
1+ jω/−ω o
−R 2
Ho=
R1
1
ω o=
R2 C
Donde H o es la ganancia del filtro y ω o es la frecuencia de corte para el filtro

pasabajas.
10 | Página
Físicamente el circuito funciona de la siguiente manera. A frecuencias suficientes

bajas en las que ¿ Z c∨≫ R2 , Zc puede ignorarse en comparación con R2 y así ver el
R2
circuito como un amplificador inversor con ganancia H = =H o
R1
En cambio, a frecuencias suficientemente altas, donde ¿ Z c∨≪ R2 , R 2puede

ignorarse si se compara con Zc, con lo que el circuito se observa como un
−20 dB /decde que pasa por la frecuencia de ganancia unitaria ω 1=1/ R1 C . Como el
comportamiento del circuito se parece al de un integrador sólo en un rango
limitado de frecuencia, también se llama integrador con pérdida.
b) Desarrollo del cálculo del sistema del filtro pasa baja con amplificadores
operacional.
Vi−i C2 R4 −V c 2−v x =0
La corriente en el capacitor C2, V c 2 es el voltaje del capacitor C2, si consideramos

que vy=0=vx en la ecuación nos da:
Vi−V c 2 −V c2 Vi
i c 2= = +
R4 R4 R4
Considerando otra ves v x =0 la corriente eléctrica en el circuito eléctrico R5 lo

denotamos como i R 5 y el capacitor C3 denotada como i c 3 es:
Vx−V 0 −V 0
iR 5 = =
R5 R5
i c 3=C3 ( dvxdt − dvodt )=−C dvodt

3
Obteniendo el valor de la corriente en el nodo cerca de vx:

i c 3+i R 5=i c 2
Sustituyendo:
11 | Página
dvo vo −V c 2 vi
−C 3 − = ±
dt R5 R4 R4
dvo −vo V c 2 vi
= + ±
dt C 3 R5 C 3 R 4 C 3 R 4
Definimos los estados como:

x 1=vo
x 2=V c 2
u=V i
∴ Laecuación se convierte en :
−1 1 1
x 1= x 1+ x 2± u
C 3 R5 C3 R4 C3 R4
Por otro lado, tenemos que la corriente iC 2 es:

dv C 2
i c 2=C2
dt
dv C 2 −V C 2 V i
C2 = +
dt R4 R4
dv C 2 −V C 2 Vi
= +
dt R 4 C 2 R4 C 2
Considerando
−1 1
x 1= x2 + u
C2 R 4 C2 R4
Modelo matemático del filtro pasa-bajas.

−1 1 1
x 1= x 1+ x 2− u
C3 R5 C3 R4 C3 R4
−1 1
x 2= x + u
C2 R 4 2 C2 R 4
12 | Página
Relacionando estas dos ecuaciones se obtiene una ecuación de estado ya que se

cuenta con una entrada y dos estados.
−1 1 1
( x 1 x 2 )=( C R C R 0− C R )
3 5 3 4 2 4
Aplicando la Transformada de Laplace se obtiene:

−1 1
L(x 2= x + )
C 2 R4 2 C 2 R 4
d x 2 −1 1
= x + u
dt C 2 R 4 2 C 2 R 4
d vc 2 1 1
+ vc − v =0
dt C 2 R 4 2 C 2 R4 i
1 −1
vc2 ( S)+ v 2 (S )= v (S)=0
C2 R 4 C2 R4 i
(
vc2 S+
1
=
) 1
v
C 2 R 4 C 2 R4 i
1
vc2 =
C 2 R4
vi
1
1
S+
C2 R4
C2 R4
vc2 =
C 2 R 4 ¿¿
1
vc2 = vi
S ( C 2 R 4 ) +1
−1 1 1
x 1= x 1+ x 2− u
C3 R5 C3 R4 C3 R4
13 | Página
d x1 1 1 1
+ x + x + u=0
dt C 3 R5 1 C3 R 4 2 C3 R4
d v0 1 1 1
+ v− VC 2 + v =0
dt C 3 R5 0 C3 R4 C3 R4 i
1 1
S v0 ( S ) + v 0 (s)− ¿
C3 R5 C3 R4
(
v 0 ( S ) S+
1
C 3 R5 )
=v i (S)¿
v0 ( S ) 1
=
v i ( S ) S (C ¿¿ 3C 2 R ¿ ¿ 4)
2
1
− ¿¿
1 C3 R4
S+
C3 R5
−S C 33 C 2 S R3 4 R5 +C 33 R 24 R 5+C 3 R 5
H ( S )=
S C 3 C 2 R 4 R 5+ S ( C3 C 2 R 4 +C 3 R 4 R 5) +C3 R4
2 2 2
Tenemos un cero y dos polos

Haciendo H ( s )−H ( ω) y siendo ω=2 πf sustituyendo nos queda, primeramente:
−ωC 33 C 2 R3 4 R 5+C 33 R 24 R 5+C 3 R 5

H ( ω) =
ω C 3 C 2 R 4 R 5+ ω ( C 3 C 2 R 4 +C 3 R4 R5 ) +C 3 R 4
2 2 2
Para la frecuencia de corte el valor absoluto de la función |H ( ω )|=1 se hace ω=2 πf

y se obtienen las frecuencias de corte.
3 3 3 2
−2 πfC 3 C2 R 4 R5 +C 3 R 4 R5 +C3 R5
H ( 2 πf )=
2 π f 2 C 23 C 2 R 4 R 5+ 2 πf ( C3 C 2 R24 +C 23 R 4 R 5 ) +C 3 R4
Hay un cero y hay dos polos con esta ecuación se procede a obtener la frecuencia
de corte. Sustituyendo valores.
14 | Página
R5=R 4=10 kΩ
C 3=C 2=10 μF
Nos queda.
−4
1 x 1 0 S+0.011
H ( S )= −7 2
1 x 10 S + 0.02 S+0.1
Obtenemos las raíces dándonos:

S1=−44.734
5
S2=−1.9896 x 10
Sea
S=ω=2 πf
f c =7.1196 hz
Ejercicio 1
G ( s )=k , H ( s )=1
s ( s +1 )( s+2 )
Técnica de estabilidad de Routh

s( s+1)(s+2)+ k =0
s(s 2+3 s +2)+ k=0
3 2
s +3 s +2 s+ k=0
k =6 Rango de estabilidad 0<k < 6
k < 6 Estable
k > 6 Inestable
15 | Página
3 s 2 +k =0 k=6
3 s 2 +6=0
s 2=−6 /3=−2
s=± j √ 2
k
G ( s )= ,k =1
s ( s+1 )( s+2 )
1
G ( s ) H ( s )=
s ( s +1 )( s+2 )
1 1
G ( jw ) H ( jw ) = =
jw ( jw+1 ) ( jw +2 ) −3 w + j ( 2 w−w3 )
2
¿ ( jw +1 ) ( jw +2 )−( j w +2 jw + jw +2 )
2 2
2
¿−w +3 jw+2
¿ jw (−w + 3 jw ) +2
2
¿− j w3 +3 j 2 w 2+ 2 jw
2 3
¿−3 w − j w +2 jw
¿−3 w − j ( 2 w−w )
2 3
Magnitud
20 logM [G( jw ) H ( jw)]=20 log (1)−20 log (w)−20 log ( √ w +1 )−20 log ( √ w +2 )
2 2 2 2
√
20 logM [G( jw )H ( jw)]=20 log (1)−20 log ( ( −3 w2 ) )+ ( 2 w−w3 ) ¿
2 2
Fase
ángulo [G( jw )H ( jw)]=−90 0−tan tan −1

( ( )) ( ( ))
w
1
−tan tan −1
w
2
ángulo [ G ( jw ) H ( jw ) ]=−tan tan

[ ]2 w−w 3
−3 w 2
16 | Página
w Magnitud Fase
K=1 K=6 K=8
.1 13.925 29.48 31.98 -98.572
.2 7.745 23.30 25.8 -107.020
.3 3.966 19.52 22.02 -115.230
.4 1.123 16.68 19.18 -123.111
.5 -1.232 14.33 16.82 -130.601
.6 -3.293 12.26 14.76 -137.663
.7 -5.156 1.9 12.9 -144.282
.8 -6.875 8.68 11.18 -150.461
.9 -8.483 7.07 9.57 -156.214
1 -10 5.56 8.06 -161.565
2 -22.041 -6.47 -3.97 -198.434
3 -30.681 -15.11 -12.62 -217.874
4 -37.355 -21.79 -19.29 -229.398
5 -42.753 -27.19 -24.68 -236.888
6 -47.265 -31.07 -29.20 -242.102
7 -51.1344 -35.57 -33.09 -245.924
8 -54.516 -38.95 -36.45 -248.838
9 -57.517 -41.95 -39.45 -251.131
10 -60.213 -44.65 -42.15 -252.979

K=1 WdB =.45 Estable
Margen de fase
M.F. =180°-ángulo(j.45^0)
17 | Página
M.F.=180°-126.9^0
M.F.=53.1°
Margen de ganancia
M.G.=-15dB
K=6 W-180°=1.4 Inestable
Margen de fase
M.F. =180°-ángulo(j1.414^0)
M.F.=180°-180°
M.F.=0
Margen de ganancia
M.G.=0dB
K=8 W-180°=1.7 Inestable
Margen de fase
M.F. =180°-ángulo (j1.7°)
M.F.=180°-189.89°
M.F.=-9.89°
Margen de ganancia
w=1.414
M.G.=3dB
Ejercicio 2
k
G ( s )= , H ( s )=1
s ( s+1 )( s+2 )
1
G ( s ) H ( s )=
s ( s +1 )( s+2 )
G( jw) H ( jw )=( jw)( j w2 + jw +2)=¿
18 | Página
¿− j 3 w3 +3 j 2 w 2+2 jw
¿− j w3 −3 w2 +2 jw
2 3
¿−3 w − j(w −2 w)
1
∗−3 w − j ( w −2 w )
2 3
−3 w − j ( w −2 w )
2 3
¿
−3 w − j ( w −2 w )
2 3
2 3
−3 jw + j(w −2 w)
¿
9 w 4 +(w3 −2 w)
2
−3 jw
ℜ= 4 3
9 w +(w −2 w)
(w3 +2 w)
ℑ=
9 w 4 +( w3−2 w)
5A. DIAGRAMA A UTILIZAR EN LOS SISTEMAS (TERCER ORDEN Y FILTRO

PASA BAJA).
19 | Página
Fig. 5A. Diagrama tercer Orden
Fig. 5A. Diagrama del filtro pasa baja.
20 | Página
6. OBTENCIÓN DE LAS TABLAS:

a) Tablas de respuesta de los sistemas (utilizará un Voltaje de 1Vp-p, Sinusoidal
sin defasamiento con frecuencia variable, de acuerdo con su sistema).
Segundo orden
W (rad/s) W (Hz) Vout (Vp-p) Vout/Vin dB (Vout/Vin)
6,283 rad/s 1 Hz 1.59 1.59 4.027 db
628,319 rad/s 100 Hz 1.12 1.12 0.984 db
1884,956 300 Hz 175 175 44.860 db

rad/s
6283,185 1.00 KHZ 15.9 m 15.9 m 24.027 db

rad/s
62831,853 10.0 KHZ 355 u 355 u 51.004 db

rad/s
Tercer orden
W (rad/s) W (Hz) Vout (Vp-p) Vout/Vin dB (Vout/Vin)
0,628 rad/s 200mv 0.4 -7.9588

1
0,628 rad/s 1 200mv 0.6 -4.4369
0,628 rad/s 1 600mv 0.8 -1.938
21 | Página
0,628 rad/s 1 210mv 0.7 -3.0980
22 | Página
7. RESULTADOS.
b) Imágenes de respuestas en frecuencia (bode) del sistema de tercer orden,
obtenidas de sus tablas.
Simulación 1.
El voltaje pico pico para una frecuencia de 1hz hace referencia a ondas de 0.4
voltaje pico dando los (rad/s) con un valor de 0,628 rad/s
23 | Página
Simulación 2.
24 | Página
Simulación 3.
25 | Página
Simulación 4.
c) Imágenes de respuestas en frecuencia (bode) del filtro pasa baja de segundo

orden, obtenida de sus tablas.
26 | Página
Simulación 1
En este apartado se trabaja con una frecuencia de 100Hz con un decibel de
0.984 db con un vp-p de un 1v y asi sucesivamente las demás frecuencias de
corte de pasa baja
27 | Página
d) Imágenes de las respuestas transitorias del sistema de tercer orden, en el

programa CC (explicarlo).
Fig. 6. Función de transferencia del sistema de tercer orden en Program CC.
28 | Página
Fig. 7. Respuestas transitorias del sistema con ganancia igual a 1.
29 | Página
Haciendo uso de Program CC se simula la función de transferencia, vista en la

figura 9, si en ésta la ganancia tuviera los valores 1, 6 y 8 para representar de
forma gráfica cómo se vería el sistema si estuviera estable, críticamente
amortiguado o inestable, respectivamente. Siendo apreciable que si tomamos en
cuenta la gráfica cuando los decibeles se encuentran muy cerca de los 0Hz, en el
primer caso la frecuencia es de 0.4449 r/s con fase 126.5º, en el segundo de
1.415 r/s con fase 126.5-180° y el tercero de 1.626 r/s con fase -187.5°.
30 | Página
e) Imágenes del circuito implementado en el simulador electrónico del sistema

tercer orden (explicarlo).
Fig. 10. Circuito implementado en Proteus.
Fig. 11. Respuesta transitoria del sistema tercer orden
El circuito está diseñado para simular la función de transferencia del sistema de

tercer orden visto anteriormente:
31 | Página
k
s ( s+1 ) ( s +2 )
Haciendo uso de cuatro secciones donde, cada una de ellas, su pieza principal
será un amplificador operacional el cual previamente contaría con una resistencia
de 10kΩ y en medio sería alimentado por un par de fuentes de voltaje directo
conectadas en serie. En la primer sección contando con un capacitor de 100uF en
paralelo, en la segunda y tercera sección igual pero adicionando una resistencia
de 10KΩ y 5KΩ respectivamente, y en la última únicamente con una resistencia de
5KΩ en paralelo
f) Imágenes de las respuestas transitorias del sistema del filtro pasa baja en el
programa CC (explicarlo).
Fig. 12. Función de transferencia del sistema del filtro pasa baja en Program CC.
32 | Página
Fig. 13. Respuesta transitoria del sistema del filtro pasa baja.
En el simulador se puede apreciar las líneas de comando utilizadas para poder

generar la respuesta transitoria del sistema del filtro pasa baja mediante la función
de transferencia:
−4
1× 10 S+0.011
2
1× 10 S+0.02 S+0.1
De lo visto en la figura 13 podemos sacar, aproximadamente, los valores como
pueden ser el margen de fase y margen de ganancia.
33 | Página
g) Imágenes del circuito implementado en el simulador electrónico del sistema del

filtro pasa baja (explicarlo).
Fig. 14. Circuito implementado en el simulador Proteus.
Fig. 15. Respuesta transitoria del sistema del filtro pasa baja.
El circuito está diseñado con dos amplificador operacional 741, donde el uno es
utilizado en la primer sección el cual igual incluye un capacitores de 0.2uF y de
0.0uF, 2 resistencias de 398 y la segunda sección inicia y contiene 2 resistencias
igualmente de 398, otro de 1k y un capacitor de 0.1uF
34 | Página
h) Realizar una comparación de resultado entre lo simulado con el programa CC y

su simulador electrónico de cada uno de los sistemas (explicarlo).
8. CONCLUSIONES: (deben ser personales por cada uno de los integrantes)
Moreno Puc Tomas Fermin (E20080345): Para esta práctica, se modeló

matemáticamente al filtro pasa baja y posteriormente se procederá a simularlos
en Proteus para monitorear las señales a estudiar. Por último, se presentaron los
resultados experimentales del filtro objeto a estudio; de un filtro Pasa‐Baja.
Marco Jordan Ku dzib (E20080103): En lo personal para mi esta práctica nos llevó
mucha competencia entre todos, tuvimos que buscar mucha información y
conocimiento para poder realizarla, en lo visto en clase a tiempo fue muy
interesante adaptarnos de nuevo a los modelos representativos y llegar a dichos
procedimientos cercanos a nuestras respuestas, fue una práctica bastante
laboriosa.
Pech Viana Didier Jafet (E20080109): Durante la práctica se hizo uso de

simuladores como Proteus y Program CC para poder tanto comprobar cómo
analizar los resultados y comportamiento de los sistemas creados. Se analizaron
filtros de pasa baja, de segundo y tercer orden.
Valdez Ramirez Orlando Manuel (E20080346): Durante la realización de esta

actividad hicimos uso de los dos programas ya utilizados en el semestre pasado
para realizar simulaciones, siendo primero el Program CC para representar las
respuestas transitorias y después en Proteus implementamos un circuito para
monitorear las señales del sistema
35 | Página
9A. REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍA:
[1] Bates, A. M. (2007). Principios de Electrónica. España: McGraw-Hill.
[2] Nashelsky, R. L. (2009). Electrónica: Teoría de circuitos y dispositivos

Electrónicos. Ciudad de México: Pearson Hall.
9B. REFERENCIAS POR INTERNET:
CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN EL DISEÑO DE FILTROS . Curso 2004/05

© Área de Electrónica, Dpto. de Electrónica y Electromagnetismo, ESI-
Enlace: http://www2.imse-cnm.csic.es/~rafael/SETI/tema2.pdf
AMPLIFICADOR OPERACIONAL INTEGRADOR: ¿QUÉ ES Y CÓMO

FUNCIONA? CARACTERÍSTICAS Y EJEMPLOS. Juan Carlos G
amplificadores, web especializada en la amplificación de señales- Enlace:
https://amplificadores.info/amp-op/integrador
Amplificador Operacional. Dr: Hector Hugo Torres Ortega| HETPRO

TUTORIALES. - Enlace: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/amplificador-
operacional/
NOTA:
Los dibujos, diagramas, fórmulas que se utilicen en este reporte, deben ser
realizado en Word.
Las imágenes deben ser enumeradas y con encabezados y tendrán que ser
explicado en su contenido de reporte.
36 | Página
Las imágenes que solo se aceptarán serán los que obtienen del programa
CC.
No se aceptan imágenes insertadas de páginas o escaneados.
37 | Página

Desarrollo de Compensadores

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Desarrollo de Compensadores

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

MORENO PUC TOMAS FERMIN (E20080345)

JIMENEZ DOMÍNGUEZ QUIRINO

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

1. OBJETIVO DEL TRABAJO

Diseñar y conocer el compensador y poder aplicarlo en cada uno de los

● Conocer el funcionamiento del compensador.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Para empezar es necesario saber que un compensador es

Diagrama de Bode-magnitud se desplaza hacia arriba para todas las frecuencias.

No hay efecto en la fase.

Disminuye la estabilidad dado que los márgenes de estabilidad decrecen.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

1. El sistema es estable y la respuesta

Solución: Se debe incrementar la

2. El sistema es estable, pero la respuesta

3. El sistema es estable, pero tanto la respuesta transitoria como la respuesta

Solución: El lugar de las raíces debe moverse hacia la izquierda y la

4. El sistema es inestable para todos los valores de la ganancia.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Diseño de compensadores usando el Lugar de las Raíces

El lugar de las raíces indica si se puede o no obtener el comportamiento deseado

● Normalmente no se puede cumplir con las especificaciones de comportamiento

● El diseño usando el lugar de las raíces se basa en añadir polos y ceros a la

● El problema de diseño, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

control se reduce al diseño de un filtro cuyas características tienden a compensar

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

En la que ω es la frecuencia de Ei en radianes por segundo (ω= 2πf) y j es igual a

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

4A. ANÁLISIS DE LA OBTENCIÓN DEL MODELADO DEL SISTEMA DEL

Fig.1 Filtro pasa baja con amplificadores

4B. ANÁLISIS DE LA OBTENCIÓN DEL MODELADO DE LOS SISTEMAS DE

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

5. CÁLCULOS DE LOS EJERCICIOS .

a) Desarrollo de los ejercicios

EJERCICIO 1. Diseño de compensador de adelanto por el método del lugar

Diseñamos el compensador y verificamos los resultados. Además realizamos el diseño

Solución. Hallamos el valor del factor de atenuación σ:

Donde H o es la ganancia del filtro y ω o es la frecuencia de corte para el filtro

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Físicamente el circuito funciona de la siguiente manera. A frecuencias suficientes

En cambio, a frecuencias suficientemente altas, donde ¿ Z c∨≪ R2 , R 2puede

La corriente en el capacitor C2, V c 2 es el voltaje del capacitor C2, si consideramos

Considerando otra ves v x =0 la corriente eléctrica en el circuito eléctrico R5 lo

i c 3=C3 ( dvxdt − dvodt )=−C dvodt

Obteniendo el valor de la corriente en el nodo cerca de vx:

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Definimos los estados como:

Por otro lado, tenemos que la corriente iC 2 es:

Modelo matemático del filtro pasa-bajas.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Relacionando estas dos ecuaciones se obtiene una ecuación de estado ya que se

Aplicando la Transformada de Laplace se obtiene:

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Tenemos un cero y dos polos

−ωC 33 C 2 R3 4 R 5+C 33 R 24 R 5+C 3 R 5

Para la frecuencia de corte el valor absoluto de la función |H ( ω )|=1 se hace ω=2 πf

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Obtenemos las raíces dándonos:

Técnica de estabilidad de Routh