Procedimientos para La Supervisión Del Montaje de Sistemas de Automatización Industrial

[AFO006314] Experto en Automatismos Industriales
[MOD006404] Automatismos Industriales

[UDI033912] Procedimientos para la supervisión del montaje de sistemas de automatización industrial
1. Especificación de las características técnicas de las

envolventes, grado de protección y puesta a tierra.
A partir de ahora, definiremos los cuadros como todo armario eléctrico en montaje, empotrado o de
superficie, instalado sobre la pared. Cuando la envolvente esté apoyada en el suelo se entenderá
como armario. Si el armario dispone de algún tipo de atril o alzada con elementos interfaz de
usuario, se denominará pupitre.
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Vamos a ver como son los cuadros eléctricos comenzando por las envolventes.
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Actualmente las envolventes están basadas en sistemas funcionales de montaje. Esto consiste en
a.
formar el cuadro, o el armario, con múltiples módulos individuales denominados unidades
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funcionales.
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Según este criterio se pueden clasificar en: es
po
Cuadros Monomodulares: son aquellos que se presentan como una sola unidad funcional sin
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posibilidades de expansión, tanto interna como externa.

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No es aconsejable su utilización en sectores con habituales cambios en su instalación eléctrica.

al
tu
Cuadros Multimodulares: tienen como principal característica las posibilidades de ampliación y

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acoplamiento con otros módulos del mismo tipo.

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Como ya se ha dicho anteriormente, a cada módulo del conjunto se la denomina unidad funcional. La
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unión entre las diferentes unidades funcionales se realiza con un mecanizado mínimo.
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campusvirtual.grupoesneca.com
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Es interesante prever la restitución de unidades funcionales completas del cuadro, aun con el
circuito principal bajo tensión.

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Cuadros enchufables: son aquellos que utilizan unidades funcionales extraíbles. Estas pueden ser
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conectadas y desconectadas con facilidad del cuadro principal, incluso con tensión. Se utilizan en
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sectores que necesitarán la reposición inmediata de sus elementos para continuar en servicio.
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La integración, en el conjunto, se realiza de forma directa presionando la parte enchufable sobre el
hueco del armario.
Según la aplicación podemos dividir los envolventes en dos grupos.
Cuadros de distribución:
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Son los encargados de alojar los elementos de protección y distribución de las instalaciones
eléctricas, tanto domésticas como industriales. Su instalación puede hacerse a diferentes niveles en
un determinado sector: como cuadro de distribución general, como cuadro secundario o como
cuadro terminal:
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Cubre-bornes y cajas de abonados: se utilizan en instalaciones de baja potencia para alojar

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interruptores o protecciones de equipos domésticos y pequeñas máquinas. Pueden utilizarse en

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superficie o empotrados. En este tipo de cuadros el número de módulos admisible no es elevado,

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permitiendo de 1 a 24 pasos. Los modelos modulares poseen un sistema de fijación entre cajas que
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permite su aplicación en una altura y anchura.

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Armarios. De uso en instalaciones del sector terciario e industriales, se sitúa de forma general en el
suelo. Pueden ser instalados como cuadros generales, secundarios o terminales.
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Cuadros de automatismos:
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Generalmente son de tipo terminal y alojan los elementos de maniobra y protección necesarios para
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el funcionamiento de la máquina.
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Accesibilidad y mantenimiento de la aparamenta. Todos los elementos de la aparamenta de mando
deberán estar situados y orientados de tal forma que puedan identificarse sin mover dichos
elementos ni su cableado. La disposición de todos los elementos deberá permitir, si es necesario, la
comprobación de su funcionamiento y su reemplazo. Ningún dispositivo debe montarse en
envolventes ni en tapas o puertas de acceso excepto los dispositivos de actuación, indicación,
medida y refrigeración (selectores, pulsadores e interruptores de mando, pilotos, amperímetros,
voltímetros, ventiladores, etc.)
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No se ubicarán equipos en los laterales del armario. No se recomienda el montaje del aparellaje
sobre placas de montaje pintadas para garantizar la compatibilidad electromagnética.
Existirá separación física en la medida de lo posible de los equipos de potencia y de los elementos
electrónicos de control o sensibles de perturbaciones.
Los cuadros se montaran sobre bancadas que los aíslen del suelo.
Grados de protección.
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La protección contra la penetración de objetos sólidos y líquidos deberá ser compatible con las
a.
influencias externas bajo las que se encuentre funcionando el equipo. El grado de protección que
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proporciona una envolvente viene indicado por el código IP, recomendado en IEC 60529. Todas las
envolventes ofrecerán como mínimo un grado de protección lP44 con las siguientes excepciones:
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En Locales mojados se intentará no instalar cuadros o armarios. Si fuera necesario el grado de
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protección será mayor o igual de lP55.
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En zonas de exterior será 1P65 como mínimo.

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El grado de protección de los cuadros con la/s puerta/s abierta/s, será 1P20, que corresponde a una
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protección contra cuerpos sólidos superiores a 12 mm (un dedo de la mano).

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Si hay agujeros en una envolvente para su montaje, como es el caso de zonas de entradas de cables
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o sistemas de ventilación, deberán tomarse precauciones particulares de forma que no se perjudique

pu
el grado IP de protección requerida, por lo cual se recomienda la entrada de cables mediante

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sistemas de ajuste adecuados (prensaestopas, racores, juntas, espumas o masillas de relleno, etc.).
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Dichas entradas de cables deberán poder ser desmontadas fácilmente in situ. Las ventanas y puertas
de tipo transparente deberán soportar los mismos esfuerzos mecánicos y térmicos que el resto de la
envolvente, sin minimizar el grado de protección IP (por ejemplo, vidrio templado o policarbonato de
3mm de espesor, etc.)
Las entradas se suelen realizar por la parte inferior del armario. Están equipadas con placas de
cierre que evitan la entrada elementos como polvo, insectos, roedores, etc., una vez que se haya
colocado sobre el basamento de entrada de cables.
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La norma IEC 62262 define un código denominado IK que establece las características de los
equipos para resistir impactos mecánicos en todos sus lados. Los cuadros eléctricos están
preparados para IK08 mínimo (envolvente con puerta).
Las envolventes estarán diseñadas para soportar máximos esfuerzos mecánicos, eléctricos y
térmicos, así como efectos de la humedad que puedan encontrarse en funcionamiento normal en
lugar de su ubicación.
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Las condiciones mínimas de servicio de los materiales de los armarios serán de: -5ºC a +40ºC.
co
Los materiales se diseñarán preferentemente siempre y cuando sea posible, armarios con materiales
a.
plásticos autoextinguibles con gran resistencia a los ambientes corrosivos.
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Los armarios metálicos estarán pintados con resinas poliéster-epoxi con un espesor mínimo 60
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micras. El espesor mínimo de chapa será de 1,2 mm. En ambientes corrosivos el espesor mínimo
será de 1,4 mm para la envolvente y 2 mm para la puerta.

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Se intentará que las puertas de la envolvente no tengan una anchura superior a 0,9 m. Y tengan
bisagras verticales de tipo desmontable por elevación, con un ángulo de apertura mínimo de 95º.
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Dispondrán de anillas de Suspensión para transporte según Norma DIN 580.

tu
No podrá haber ninguna abertura en Ia envolvente del sistema eléctrico que comunique
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directamente con compartimentos que contengan fluidos (líquidos, lubricantes, aceites, etc.) ni
ambientes polvorientos. Este requisito no se aplica en caso de que el equipo eléctrico esté diseñado
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específicamente para dichos ambientes.

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Protección de las partes activas.
Las partes activas del cuadro deberán estar completamente recubiertas por un aislamiento que sólo
pueda quitarse por destrucción.
Este aislamiento deberá realizarse mediante materiales aislantes adecuados capaces de resistir de
forma duradera las solicitaciones mecánicas, eléctricas y térmicas a las cuales puedan estar
sometidos en servicio.
Las pinturas, barnices, lacas y productos análogos no son en general, considerados como un
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aislamiento suficiente para asegurar la protección contra los contactos directos.
Cuando se instalen pantallas protectoras, se deberán cumplir las siguientes prescripciones:
Todas las pantallas y envolventes deberán estar fijadas de forma segura. Teniendo en cuenta su
naturaleza, sus dimensiones y su disposición, deben tener una robustez y una duración suficientes
para resistir a los esfuerzos y solicitaciones susceptibles de presentarse en servicio normal, sin
reducir las distancias de fuga.
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Cuando sea necesario retirar las pantallas, abrir las envolventes o retirar partes de las envolventes
co
(puertas, cajas, tapas, etc.) será necesario el empleo de una llave o herramienta. Todas las partes
a.
activas que puedan ser tocadas inadvertidamente después de la apertura de la pantalla, deberán
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estar seccionadas antes de su apertura.
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Puesta a tierra
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El sistema de conexión del neutro y de las masas será el esquema TT según la ITC BT-08.
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El cuadro eléctrico y sus partes móviles deberán estar conectados a la red general de tierra de BT.
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El cuadro dispondrá de una barra de toma de tierra que se conectará a la red exterior por el mismo
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conducto que la acometida en BT y desde la que partirán los conductores de cada circuito
tu
secundario. Los conductores de tierra serán de cobre con aislamiento amarillo — verde y su sección
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será Ia determinada por el REBT.

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Desde el embarrado de tierra general se llevarán cables conectado radialmente al resto de barras de
pu
tierra de las cabinas. La sección mínima para este cable de interconexión interna de tierras será de
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10 mm2.
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Las partes móviles (puertas, bastidores, etc.) se conectarán mediante trenza flexible de cobre que
permita el movimiento de los elementos a proteger por peligro de rotura por flexión.
Cuando sea necesario, por la existencia de equipos electrónicos sensibles, se dispondrán de dos
puntos de conexión a tierra diferenciados en el armario eléctrico. Los dos puntos podrán estar
unidos a la misma toma de tierra general del edificio, pero tendrán consideración distinta a partir de
su separación en el cuadro eléctrico. Uno de los dos puntos (denominado PE) se utilizará para
conectar directamente todos los conductores de protección de potencia y equipos susceptibles de
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generar “residuales” y el otro punto (denominado TE) conectado tan próximo como sea posible al
punto PE, se utilizará para conectar los equipos sensibles a los ruidos eléctricos. El punto TE es pues
un borne de tierra “sin ruido” al que se conectarán directamente todos los equipos sensibles. Para
garantizar la reducción de perturbaciones eléctricas en modo común se recomienda que la unión del
punto TE con el punto PE se realice lo más próxima posible al punto de puesta a tierra.
El valor de la resistencia de tierra de BT de la instalación será inferior a 5 ohmios
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2. Técnicas de construcción y verificación de cuadros, armarios

y pupitres.
Todas las envolventes están constituidas por los elementos de tipo genérico que son descritos a
continuación.
Aspectos constructivos
a. Tapas.
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Las tapas tienen como misión ocultar las conexiones eléctricas del interior y dejar al descubierto los
a.
elementos de acción, para que el operario pueda maniobrar sobre ellos.
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Pueden ser de material plástico o metálicas.
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b. Puertas.
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Las puertas sirven para cerrar el armario, evitando el acceso de personas no autorizadas a los
aparatos eléctricos del interior. La existencia de elementos de indicación óptica internos, pilotos,
aparatos de medida, lámparas etc., exige utilizar puertas transparentes. A todas las puertas se les
puede colocar una cerradura.
c. Chasis.
El chasis es la parte metálica de los cuadros donde se fijan los aparatos eléctricos. Pueden ser fijos o
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extraíble, siendo el último el que más flexibilidad aporta a los trabajos de montaje, permitiendo
realizar los trabajos eléctricos de forma independiente a los relacionados con su fijación mural.
En algunas envolventes el chasis puede ser regulado a diferentes niveles de profundidad, para
adaptarlo a las necesidades de instalación.
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En el armario eléctrico de la imagen podemos ver que se distingue un carril din, los bornes,
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elementos de protección y control y las canaletas.

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d. Perfiles.
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El perfil o carril es una pletina doblada que se utiliza para la fijación de elementos en cuadros
eléctricos. Se fija en el fondo del armario, o en el chasis, con remaches, tornillos o piezas especiales.
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La gama de aparatos que pueden ser situados sobre perfil es muy amplia: interruptores de
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protección, de maniobra, aparatos de medida, regletas, etc.

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En la siguiente figura se muestra los diferentes tipos de perfiles que se pueden encontrar en el
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mercado.
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e. Placas pasacables.
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Situadas en la parte superior e inferior del cuadro, permiten adaptar fácilmente la entrada de tubos
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y canaletas de diferentes tamaños.
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Estas pueden ser extraíbles permitiendo su mecanizado fuera del cuadro.
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f. Precintos.
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Se utiliza para el sellado de tapas y puertas cuando es necesario restringir el acceso al interior del
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cuadro. El precintado se realiza en los tornillos que sujetan las tapas o en las esquinas opuestas del
cuadro.
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g. Obturadores.
Los obturadores son elementos que permiten tapar huecos libres de la tapa, una vez que se han
instalado todos los aparatos eléctricos en su interior. De esta forma no solo se consigue un buen
efecto estético, sino que se evita la introducción de objetos y polvo aumentando el grado de IP.
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h. Elementos de fijación para interruptores de caja moldeada.

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Cuando la instalación exige la utilización de alta potencia en caja moldeada, estos deben ser fijados
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al chasis del cuadro por piezas especiales que entrega el propio fabricante. Actualmente todos los
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armarios industriales tienen previsto la incorporación de este tipo de interruptores.

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i. Tejado y Zócalo.
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El tejado es un elemento mecánico, de forma inclinada, que lo cubre por completo y que evita la
entrada de agua de forma vertical. El tejado es obligatorio siempre que el cuadro se encuentre
instalado en el exterior.
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Por el contrario el zócalo permite elevar el armario unos centímetros sobre el suelo. Generalmente
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se utiliza en cuadros tipo cofre, de instalación mural para que sean apoyados directamente sobre el
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suelo.
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j. Placas.
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Las placas son utilizadas como fondo en armarios de tipos cofre tanto cableados como programados.
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En el mercado existen varios tipos de placas para la fijación de elementos y canalizaciones.
Placa Lisa. De material de plástico o metálica. Necesita mecanizado para la fijación de los
elementos que intervienen en la composición del cuadro.
Placa Perforada. Es una placa soporte, de una sola pieza, que no necesita mecanizado. Permite el
montaje rápido de los aparatos eléctricos, con unos accesorios llamados tuercas-clip.
Fondo específico de fabricante. Algunos fabricantes aportan soluciones propias para que el
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trabajo sobre el fondo del cuadro sea lo más cómodo y ergonómico posible. En estos casos de diseño
del fondo es exclusivo y permite la fijación, de forma sencilla, del aparellaje de la propia marca.
k. Armadura.
La armadura de los grandes armarios ha de tener una gran resistencia mecánica para soportar las
condiciones más agresivas. Es aconsejable que sea desmontable para facilitar su instalación y
transporte. Además debe permitir fijar el chasis, para la sujeción de los elementos eléctricos, sin
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necesidad de colocar las paredes y tapas. De esta forma, el revestimiento se realiza una vez
co
terminados todos los trabajos eléctricos y de mecanizado.
a.
Algunos fabricantes, han previsto la unión de varias armaduras en ancho o en profundidad, para
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ampliar el volumen del armario.
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Los grandes armarios pueden ser desmontados completamente para su transporte y cambio de
sector. Todas las partes de la armadura y el revestimiento se pueden separar individualmente.

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l. Revestimiento.
Está formado por los diferentes paneles, metálicos o de material plástico, que cubren la armadura
del cuadro. Pueden ser fijos o abatibles. Los primeros se atornillan directamente a la estructura y
necesitan herramientas para su colocación. Los segundos poseen un sistema de anclajes y bisagras
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que permite su retirada, de forma sencilla, para operaciones de mantenimiento interior.
El grado de protección IP-Ik, dependerá directamente del tipo de revestimiento.
m. Soportes para la fijación mural.
En cuadros de poco peso, la fijación mural se realiza por inserción de tornillos en los orificios del
fondo destinados a tal fin.
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Cuando el peso del cuadro es elevado, la fijación se realiza por soportes especiales que el fabricante
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suministra. Estos se atornillan a la pared antes de colgar el cuadro.
a.
Elementos cableados y de conexión
ec
Los elementos para el cableado y conexión permiten realizar la unión entre los aparatos eléctricos
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del interior del cuadro y los situados en el exterior.
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a. Regletero.
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Es la parte del cuadro donde se encuentran las regletas o bornes de conexiones. Se fijan en perfiles
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normalizados con pestañas tipo clip. La conexión de los cables es lateral y su fijación se realiza
al
desde la parte superior con los tornillos de apriete.

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Su composición se realiza por bloques de bornes unidas lateralmente, separadas por tabiques
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aislantes que facilitan su identificación. El atornillado de topes de fijación en los extremos evita el
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desplazamiento lateral de los elementos del regletero. Una pieza terminal, de material aislante,
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situada en uno de los laterales zona conductora de la última borna.

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La elección del color se hace en función del tipo de conductor: azul para el neutro y verde-amarillo
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para el conductor de protección.
b. Tiras de bornes.
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Los conductores de neutro y protección pueden tener bornes con múltiples agujeros para conectar a
ellos cables de diferentes secciones. Generalmente se presentan sin aislar, aunque es posible la
colocación de una tapa protectora.
Los cuadros suelen tener una tira de bornes fija en la propia caja, destinada a la conexión del
conductor de toma de tierra. Los armarios mayores permiten la fijación de bornes en perfiles
normalizados o sobre los soportes especiales.
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c. Marcado de bornes.
co
Cada borna o regleta ha de ser identificada en el plano y en el cuadro para facilitar las operaciones
a.
de montaje y mantenimiento.
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El marcaje se realizará por etiquetas identificativas de material plástico o con rotuladores de tinta
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es
inalterable (en prácticas utilizaremos la cinta aislante blanca y el rotulador de tinta indeleble para
colocar el marcado en los cables). Todas las regletas se identificarán por un código presentado de la
po
siguiente forma:
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Xn : donde “X” indica que es una borna y el número “n” el número que hace en el cuadro. Así todos
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los elementos que se encuentran en el exterior del cuadro estarán representados en el plano entre
al
círculos etiquetados con “Xn”.

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d. Marcado de cables.
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El marcado de cables permite identificar cada conductor respecto al plano de montaje. Esto facilita
pu
la construcción y el posterior mantenimiento del cuadro.

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La señalización puede hacerse de forma alfabética, numérica o alfanumérica. Los elementos
utilizados para el marcaje pueden ser:
Etiquetas: de plástico con caracteres individuales que se colocan en las puntas de los
conductores. Las de tipo anilla se han de colocar antes de conexionar el cable a marcar y las de
tipo brazalete se fijan una vez que ha sido conectado al aparato eléctrico. Existen modelos
termorretráctiles que se encogen, abrazando el cable, una vez que se les aplica calor.
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Manguitos retractiles y brazaletes de marcado.
m
Bridas de identificación con zona de marcaje manual para escribir el referenciado con
co
rotuladores de tinta indeleble. Se puede utilizar para el marcado de mazos de cables y
a.
manqueras.
n ec
es
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Bridas de identificación
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e. Terminación de cables.
tu
Los conductores que se encuentran en el cuadro, además de estar identificado por etiquetas, deben
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tener una buena terminación que evite las desconexiones o falsos contactos. Para esto se utilizan
sv
piezas de terminales como las que se pueden observar en el cuadro de empalmes del taller:
pu
Casquillos o punteras. Son piezas cilíndricas de cobre estañado en cuyo interior se inserta el
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extremo del conductor. La fijación del casquillo al cable se hace por presión con tenazas especiales
ca
para crimpar.
Terminales de casquillos o punteras
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Pueden estar desnudos o con cubierta de material plástico de varios colores, que facilita su
identificación y codificación.
Terminales. De la misma forma que los casquillos o punteras, los terminales permiten realizar una
correcta conexión de los cables, en los bornes o aparatos de embarrados.
Los de pequeña sección se utilizan con cubiertas codificadas por colores para su identificación. Su
fijación se realiza con la tenaza de terminales o pinza de crimpar. Según su forma, los terminales
m
pueden ser:
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De ojal. Es de tipo cerrado. El tornillo de fijación al borne ha de ser introducido por el orificio en
a.
forma de ojal, que se encuentra en la superficie de conexión. Este tipo de terminal es el aconsejado
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para conductores de grandes secciones (300 mm2).
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De horquilla. Es de tipo abierto con la superficie de conexión en forma de U. el tornillo al que va

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fijado no necesita extracción para su conexionado.

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De pin afilado. Su aspecto es similar al de las punteras. Con la diferencia que el conductor no se
encuentra presionado por la pinza del adaptador. Se utiliza en cableados de cuadros de
automatismos.
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De lámina. La superficie de conexión tiene forma plana. Están especialmente diseñados para su
conexión con hembras de tipo Faston

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Manguitos de empalme. Permiten realizar conexiones fiables entre los extremos de dos
conductores. Se utilizan para realizar prolongaciones de cables en espacios reducidos, donde no se
pueden aplicar regletas de conexiones, como canaletas o tubos. Pueden estar aislados o desnudos.
Se aconseja su utilización en operaciones provisionales de reparación, siendo necesaria su
sustitución por un conductor sin empalmes en un tiempo breve.
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f. Sistemas de conexión rápida.
a.
Cada vez están más extendidos los elementos de conexión rápida en aparatos y bornes para cuadros.
ec
Estos permiten fijar los conductores sin herramientas, por simple presión. Así, el tiempo empleado
n
es
en los trabajos de montaje y mantenimiento se reduce considerablemente.
po
Peines.
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Son piezas longitudinales que se utilizan para conectar varios elementos de protección, como
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magnetotérmicos o interruptores de caja moldeada, sin utilizar cables. Están formados por piezas de
al
cobre, que puentean elementos comunes entre un grupo de aparatos, por ejemplo las fases de
tu
entrada en los aparatos de protección de un sector.

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Una de las características más importantes de los peines es que permiten desconectar un aparato
modular sin quitar la alimentación de los contiguos.

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Los peines para interruptores de potencia están preparados para su conexión directa al embarrado.
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Bornes de inserción directa
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Permite realizar la conexión de cables sin tornillos. Cada orificio solamente admite un conductor,
bien de tipo flexible o rígido sin puntera. Se sitúan sobre el perfil normalizado y su aspecto es
similar a las bornes de los regleteros. La unión entre varias bornes de este tipo, se realiza con
pequeños embarrados o cables con terminales.
g. Fijación del cableado
La correcta organización de los cables forman un cuadro especial para su óptimo funcionamiento y
m
operaciones de mantenimiento. Un cableado inadecuado puede generar situaciones de peligro para
co
el operario, además de averías inesperadas por calentamiento y falsos contactos. Siempre que sea
posible se evitarán las mangueras o mazos de cables con conductores de potencia.
a.
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En los cuadros en los que existan circuitos de maniobra y fuerza, se canalizarán
n
independientemente. Seguidamente se exponen materiales usados para la fabricación de cableado.
Canaletas.
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Se utilizan para fijar los conductores eléctricos que no superen los 10mm2 de sección, por el interior
del cuadro, sin elementos auxiliares de sujeción. El reparto de cables, a los diferentes aparatos y
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regletas, se hace por las perforaciones realizadas en sus laterales. Con este tipo de canalización, la
al
ampliación o modificación de los cableados resulta sencilla, ya que el acceso al interior, una vez
tu
retirada la tapa, se hace en toda su longitud. Así, la visualización y manipulación de los conductores
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es idónea.
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Su fijación al cuadro se realiza por remaches o tornillos (en el taller utilizaremos tornillos rosca-
madera para fijar las canaletas al tablero de madera).

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Brazaletes.
Sirven para realizar cableados al aire, con mangueras de conductores de gran sección, que
necesitan una buena disipación térmica. También se le conoce como abrazaderas.
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Se enganchan directamente sobre los perfiles normalizados, pasando los conductores por su interior.
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Es aconsejable utilizar un brazalete cada 10-15 cm, para evitar el excesivo curvado de los cables.
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Bridas.
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Son cintas de nilón, estriadas por una cara, que poseen un extremo una cabeza con trinquete.
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Cuando el extremo libre se pasa por la cabeza, se realiza el cierre de forma permanente, no
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permitiendo su extracción.
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Se utilizan para la sujeción de cables en cuadro o la formación de mangueras de conductores.

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Espirales o rabo de cochinillo.
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Son cintas plásticas que permiten la creación de mangueras por arrollamiento en forma de espiral.
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Se utilizan en cuadros de automatismos para dar libertad de movimientos a las puertas o

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portezuelas.
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3. Interpretación de planos. Determinación de las fases de

construcción de envolventes: selección, replanteo, mecanizado,
distribución y marcado de elementos y equipos, cableado y
marcado, comprobaciones finales, tratamiento de residuos.
La Instalación Eléctrica es el conjunto de equipos y materiales que permiten distribuir la energía
eléctrica partiendo desde el punto de conexión de la compañía suministro hasta cada uno de los
m
equipos conectados, de una manera eficiente y segura, garantizando al usuario flexibilidad,
co
comodidad y economía en la instalación.
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Las Instalaciones eléctricas se componen por:
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Acometida: Es la parte de la instalación comprendida entre la red general de distribución
eléctrica y la caja general de protección.

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Línea repartidora: Es la que enlaza la caja general de protección con los equipos de medida.
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Equipos de medida: El Equipo de Medida y de protección de la compañía se instala junto al

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cuadro general del edificio. Suele situarse en un lugar de fácil acceso para que los inspectores
al
de la compañía hagan las lecturas. En los edificios de viviendas suele colocarse una
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centralización de contadores en la planta baja para que las lecturas se tomen sin necesidad de
acceder a las viviendas. En edificios unifamiliares, los equipos se instalan en la pared hacia el
ir
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exterior o en la cerca de la vivienda, para no acceder, como expresamos en el caso anterior.
Derivaciones individuales: Son los cables que enlazan los contadores con los cuadros
pu
generales de distribución para cada vivienda, local u otro uso.

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Instalación interior: Está formada por el conjunto de circuitos interiores de cada local que
ca
unen el cuadro de distribución con los puntos de consumo como por ejemplo las tomas de
corriente.
Toma de Tierra: Es una instalación común para todo el edificio consistente en un sistema de
piquetas y anclajes. Su misión es efectuar una conexión con la tierra, considerada con potencial
0. Desde allí parte un conductor común que se distribuye por todas las líneas de la instalación.
Imagen en perspectiva de una Instalación de Electricidad
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La documentación gráfica que compone los Planos de Eléctricos son:

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Planos de Planta: en los que se muestra en proyección horizontal la distribución de las

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distintas líneas eléctricas y se representan los elementos de la instalación mediante símbolos.

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Planos de detalle con la representación de los elementos singulares.
Esquemas: Las instalaciones eléctricas en edificios se organizan con esquema de árbol.
Partiendo de su única entrada, llamada acometida, se encuentra el Cuadro General de
Protección. Desde allí se distribuyen las distintas líneas que suministran de energía eléctrica a
plantas y sectores de la instalación en derivaciones sucesivas. El esquema gráfico de la
instalación se denomina Esquema Unifilar.
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En los planos también encontramos cuadros de leyenda indicando el significado de los distintos
símbolos o bien aportando información sobre la instalación, a continuación se muestran algunos
ejemplos:
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Ejemplo de Planos de Eléctricos
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Ejemplo de Planos de Eléctricos

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.g
Ejemplo de Esquema Unifilar

al
tu
ir
sv
pu
m
ca
29 / 99
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
Ejemplo de Planos detalles de Eléctricos.

ca
30 / 99
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
31 / 99
4. Cables y sistemas de conducción de cables:
Los sistemas de conducción de cables son uno de los componentes de las canalizaciones eléctricas, y
se emplean en casi todas las instalaciones eléctricas. Su tecnología de fabricación está muy
evolucionada, pero las normas existentes se mantienen para adecuarlas a las necesidades del
mercado y se crean otras para los productos de nueva aparición.
m
4.1. Características técnicas.
co
Podemos diferenciar entre dos sistemas principalmente:
a.
ec
Canalizaciones eléctricas constituidas por el conjunto de conductores más sistemas de
n
conducción de cables.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Canalizaciones eléctricas prefabricadas.
32 / 99
m
co
a.
n ec
es
po
En el caso de instalaciones realizadas de conformidad con el Reglamento Electrotécnico para Baja
ru
Tensión (REBT) de 1973 o anteriores, el aumento de receptores conectados a las instalaciones (aire
.g
acondicionado, estufas eléctricas, etc.) junto con el uso de conductores conformes a normas
al
obsoletas, envejecidos por su uso y/o con secciones excesivamente reducidas para las actuales
tu
demandas, comporta inevitablemente unas pérdidas de energía por efecto Joule y un
sobrecalentamiento de los mismos. Esto se puede ver agravado si las dimensiones del sistema de
ir
sv
conducción de cables, en relación al número y sección de los conductores, no cumplen lo establecido
por el actual REBT o con las instrucciones del fabricante.

pu
m
Las pérdidas de energía en las canalizaciones se agravan si una misma cantidad de receptores se
ca
alimenta a través de un menor número de circuitos (menor sección total de conductor). Por ejemplo,
en el caso de viviendas, es habitual que aquellas realizadas antes del REBT de 1973 dispongan
únicamente de un solo circuito.
Además, un diseño adecuado de las canalizaciones ayuda a retrasar el envejecimiento del
aislamiento de los conductores al reducir su temperatura de trabajo.
Así, los factores que deben considerarse para mejorar la eficiencia energética de las canalizaciones
en una instalación eléctrica son los siguientes:
33 / 99
a) Adecuación de las secciones de los conductores al actual consumo eléctrico: una mayor sección
del conductor reduce la resistencia del circuito, disminuyendo las pérdidas por efecto Joule
b) Optimización del trazado de las canalizaciones: el adecuado diseño y planificación del trazado de
las canalizaciones en función de los previsibles puntos de utilización de la energía permite una
reducción en la longitud de conductor utilizado.
c) Segregación de circuitos: una mayor segregación de circuitos reduce la carga asignada a cada
m
uno de ellos. La corriente tiene un efecto doble sobre las pérdidas por efecto Joule ya que, por una
co
parte, afecta de forma cuadrática en el valor de las pérdidas y por otra, contribuye a que la
temperatura de servicio de los conductores sea mayor y que por tanto también lo sea su resistencia.
a.
ec
d) Adecuado dimensionado de las canalizaciones:
n
es
En el caso de canalizaciones eléctricas constituidas por el conjunto de conductores más
po
sistemas de conducción de cables:
ru
En función de las características de cada local y de acuerdo con las prescripciones del REBT, el
.g
proyectista elegirá el tipo de canalización más adecuado y la ubicación que más se ajuste a las
al
características del emplazamiento (empotrado, superficial, enterrado, etc.)

tu
ir
Para cada tipo de canalización elegido según los anteriores criterios, el proyectista deberá
sv
seleccionar la sección de los conductores de acuerdo con las prescripciones del REBT de 2002.
pu
A continuación, los sistemas de conducción de cables deberán dimensionarse de acuerdo con las
m
prescripciones del REBT de 2002 o, en su defecto, de acuerdo con las instrucciones del fabricante, a
ca
fin de evitar una ocupación excesiva de los tubos y las canales protectoras y de limitar el apilado de
conductores en bandejas portacables.
En emplazamientos en los que se encuentren cantidades importantes de polvo, deben tomarse
precauciones adicionales para impedir la acumulación de polvo o de otras sustancias en cantidades
que pudieran afectar la evaluación de calor de las canalizaciones.
Para el cálculo de las secciones de los conductores y de las dimensiones de los sistemas de
conducción de cables se considerarán las previsibles ampliaciones que pueda sufrir la instalación.
34 / 99
El adecuado dimensionamiento de las canalizaciones de acuerdo con el número y la sección máximos
de los conductores, según los requisitos dimensionales del REBT de 2002 o, en su defecto, de
acuerdo con las instrucciones del fabricante, contribuye en gran medida a reducir las pérdidas por
efecto Joule mejorando la eficiencia energética de la instalación.
En el caso de las canalizaciones eléctricas prefabricadas:
Habrá que considerar su dimensionamiento de acuerdo con las necesidades presentes y teniendo en
m
cuenta la adecuada previsión para las futuras ampliaciones Para todo ello debe cumplirse con la
co
reglamentación en vigor y con las instrucciones del fabricante.
a.
ec
4.2. Grado de protección
n
es
Teniendo en cuenta que los tubos que protegen los sistemas de cableado pueden ser:
po
ru
Tubos y accesorios metálicos

.g
Tubos y accesorios no metálicos

al
Tubo y accesorios compuestos

tu
Los tubos rígidos son aquellos que requieren de técnicas especiales para su curvado. Están previstos
ir
sv
para instalaciones superficiales y sus cambios de dirección se pueden realizar mediante accesorios
específicos (curvas, derivaciones en T, etc.).

pu
m
Los tubos curvables son aquellos que pueden curvarse manualmente y no están pensados para
ca
trabajar continuamente en movimiento, si bien tienen un cierto grado de flexibilidad.
Los tubos flexibles están diseñados para soportar, a lo largo de su vida útil, un número elevado de
operaciones de flexión, como puede ser el caso el caso de instalaciones en elementos con partes
móviles, como máquinas.
Las características de protección de la unión entre el tubo y sus accesorios no deben ser inferiores a
los declarados para el sistema de tubos.
35 / 99
La superficie interior de los tubos no deberá presentar en ningún punto aristas, asperezas o fisuras
susceptibles de dañar los conductores o cables aislados o de causar heridas a instaladores o
usuarios.
Las dimensiones de los tubos no enterrados y con unión roscada utilizados en las instalaciones
eléctricas son las que se prescriben en la UNE-EN 60.423.
La denominación se realizará en función del diámetro exterior. El diámetro interior mínimo deberá
m
ser declarado por el fabricante. En lo relativo a la resistencia a los efectos del fuego considerados en
co
la norma particular para cada tipo de tubo, se seguirá lo establecido por la aplicación de la Directiva
de Productos de la Construcción (89/106/CEE).
a.
ec
Tubos en canalizaciones fijas en superficie
n
es
En las canalizaciones superficiales, los tubos deberán ser preferentemente rígidos y en casos
especiales podrán usarse tubos curvables. Sus características mínimas serán las indicadas en la
po
tabla que proponemos a continuación.
ru
Característica Código Grado

.g
Resistencia a la compresión 4 Fuerte

al
Resistencia al impacto 3 Media

tu
Temperatura mínima de instalación 2 -5ºC

y servicio
ir
Temperatura máxima de instalación 1 +60ºC

sv
y servicio
pu
Resistencia al curvado 1-2 Rígido, curvable

Propiedades eléctricas 1-2 Continuidad eléctrica/
m
aislante
ca
Resistencia a la penetración de 4 Contra objetos D≥1 mm

objetos sólidos
Resistencia a la penetración del 2 Contra cotas de agua
agua cayendo verticalmente
cuando el sistema de tubos
está inclinado 15º
Resistencia a la corrosión de tubos 2 Protección interior y
metálicos y compuestos exterior media
Resistencia a la tracción 0 No declarada
Resistencia a la propagación de la 1 No propagador
llama
36 / 99
Resistencia a las cargas 0 No declarada

suspendidas
En aquellas situaciones en las que la instalación se ha realizado con tubo rígido en montaje
superficial y los receptores (por ejemplo: luminarias) son instalados con posterioridad, puede ser
necesario el uso de tubos curvables para compensar posibles desviaciones.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
Los códigos relativos a las resistencias a la compresión, impacto y a las temperaturas mínima y
tu
máxima de instalación y servicio definen las características básicas más relevantes de los tubos, que
se suelen representar mediante un código de 4 cifras. Para el caso de tubos en canalizaciones

ir
sv
superficiales ordinarias fijas, la codificación mínima para las cuatro primeras características de la
tabla corresponde a 4321. Este código junto con la característica de “No propagador de la llama”
pu
define el producto a instalar.

m
ca
Vamos a ver unas tablas con las características de resistencia a la compresión y al impacto.
RESISTENCIA A LA COMPRESIÓN
CLASIFICACIÓN TUBOS FUERZA DE COMPRESIÓN (N)
2 Ligero 320
3 Medio 750
4 Fuerte 1250
5 Muy Fuerte 4000
RESISTENCIA AL IMPACTO
CLASIFICACIÓN TUBOS Y ACCESORIOS ENERGÍA DE IMPACTO (J)
37 / 99
1 Muy ligero 0.5

2 Ligero 1
3 Medio 2
4 Fuerte 6
5 Muy fuerte 20
RESISTENCIA AL CURVADO
CLASIFICACIÓN TUBOS Y ACCESORIOS OBSERVACIONES
1 Rígido Curvable con medios especiales
No están pensados para trabajar
m
2 Curvable continuamente en movimiento aunque
co
presentan un cierto grado de elasticidad
Características equivalentes a las curvables,
Curvable, transversalmente
a.
3 presentando además un cierto grado de
elástico
elasticidad
ec
Apto para trabajar continuamente en
4 Flexible
n
movimiento
Tubos en canalizaciones empotradas es
po
En las canalizaciones empotradas, los tubos protectores podrán ser rígidos, curvables o flexibles y
ru
sus características mínimas se describen en la tabla que veremos a continuación para tubos
.g
empotrados en obras de fábrica (paredes, techos y falsos techos), huecos de la construcción o

al
canales protectoras de obra.

tu
Características mínimas para tubos en canalizaciones empotradas ordinarias

ir
en obra de fábrica
sv

Resistencia a la compresión 2 Ligera
pu
Resistencia al impacto 2 Ligera

m
Temperatura mínima de - 5ºC

2
instalación y servicio
ca
Temperatura máxima de +60ºC

1
Resistencia al curvado Cualquiera de las
1-2-3-4
especificadas
Propiedades eléctricas 0 No declaradas
Resistencia a la penetración de Contra objetos D≥1 mm
4
objetos sólidos
Resistencia a la penetración Contra gotas de agua cayendo
del agua verticalmente cuando el
2
sistema de tubos está
inclinado 15º
38 / 99
Resistencia a la corrosión de Protección interior y exterior

2
tubos metálicos y compuestos media
Resistencia a la propagación de No propagador
1
la llama
Resistencia a las cargas No declarada
0
suspendidas
Vamos a ver algunas imágenes de canalizaciones de este tipo.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
39 / 99
Canalizaciones aéreas o con tubos al aire
En las canalizaciones al aire, destinadas a la alimentación de máquinas o elementos de movilidad
restringida, los tubos serán flexibles y sus características mínimas para instalaciones ordinarias
serán las indicadas en la siguiente tabla
Características mínimas para canalizaciones de tubos al aire

Resistencia a la Fuerte
m
4
compresión
co
Resistencia al impacto 3 Media
Temperatura mínima de -5ºC
a.
2
ec
Temperatura máxima de +60ºC
1
n
Resistencia al curvado 4 Flexible
Propiedades eléctricas 1/2
es
Continuidad/aislado
po
Resistencia a la Contra objetos D≥1 mm
penetración de objetos 4
ru
sólidos
Resistencia a la Protegido contra las gotas de agua
.g
penetración del agua 2 cayendo verticalmente cuando el

al
sistema de tubos está inclinado 15ºC

Resistencia a la corrosión Protección interior mediana y
tu
de tubos metálicos y 2 exterior elevada

compuestos
ir
sv
Resistencia a la tracción 2 Ligera

Resistencia a la No propagador
1
pu
propagación de la llama
Resistencia a las cargas Ligera
m
2
suspendidas
ca
Los tubos deberán tener un diámetro tal que permitan un fácil alojamiento y extracción de los cables
o conductores aislados.
Para más de 5 conductores por tubo o para conductores o cables de secciones diferentes a instalar
en el mismo tubo, su sección interior será como mínimo, igual a 4 veces la sección ocupada por los
conductores.
Tubos en canalizaciones enterradas
40 / 99
Para los tubos protectores utilizados en las canalizaciones enterradas se seguirán las directrices
establecidas en la Norma UNE-EN 50.086 y las características serán las que vamos a ver a
continuación.
Cuando los tubos se coloquen en montaje enterrado se tendrán en cuenta, además, las siguientes
recomendaciones:
Se recomienda instalar los tubos enterrados a una profundidad mínima de 0,45 m. del pavimento o
m
nivel del terreno en el caso de tubos bajo aceras, y de 0,60 m en el resto de casos.
co
Se recomienda un recubrimiento mínimo inferior de 0,03 m., y un recubrimiento mínimo superior de
a.
0,06 m.
ec
Características mínimas para tubos en canalizaciones enterradas
n
Propiedades eléctricas 0
es No declaradas
po
Resistencia a la penetración de Contra objetos D≥1 mm
4
objetos sólidos
ru
Resistencia a la penetración del Protegido contra el agua

3
agua
.g
en forma de lluvia
Resistencia a la corrosión de Protección interior y
al
2
tubos metálicos y compuestos exterior media
tu

Resistencia a la propagación de la No declarada
ir
0
llama
sv
Resistencia a las cargas No declarada

0
pu
suspendidas
Se considera suelo ligero aquel suelo uniforme que no sea del tipo pedregoso y con cargas
m
superiores ligeras, como por ejemplo, aceras, parques y jardines. Suelo pesado es aquel del tipo
ca
pedregoso y duro y con cargas superiores pesadas, como por ejemplo, calzadas y vías férreas.
Cuando el suelo sea de tipo pedregoso y duro y además las cargas superiores sean pesadas, como
por ejemplo, en vías férreas, los tubos deberán presentar obligatoriamente una resistencia a la
compresión de 750 N. Cuando no se cumpla alguna de las condiciones anteriores, se acepta el uso
de tubos con una resistencia a la compresión de 450 N.
Los tubos deberán tener un diámetro tal que permitan un fácil alojamiento y extracción de los cables
o conductores aislados.
41 / 99
Para más de 10 conductores por tubo o para conductores o cables de secciones diferentes a instalar
en el mismo tubo, su sección interior será como mínimo, igual a 4 veces la sección ocupada por los
conductores.
Canales protectoras
La canal protectora es un material de instalación constituido por un perfil de paredes perforadas o
no perforadas, destinado a alojar conductores o cables y cerrado por una tapa desmontable, según
m
se indica en la ITC-BT-01 "Terminología".
co
Las canales serán conformes a lo dispuesto en las normas de la serie UNE-EN 50.085 y se
a.
clasificarán según lo establecido en la misma.
n ec
Las características de protección deben mantenerse en todo el sistema. Para garantizar éstas, la
es
instalación debe realizarse siguiendo las instrucciones del fabricante.
po
En las canales protectoras de grado IP4X o superior y clasificadas como “canales con tapa de acceso
ru
que solo puede abrirse con herramientas” según la norma UNE-EN 50.085 -1, se podrá:
.g
a) Utilizar conductor aislado, de tensión asignada 450/750 V.

al
tu
b) Colocar mecanismos tales como interruptores, tomas de corrientes, dispositivos de mando y

ir
control, etc., en su interior, siempre que se fijen de acuerdo con las instrucciones del fabricante.
sv
c) Realizar empalmes de conductores en su interior y conexiones a los mecanismos.

pu
En las canales protectoras de grado de protección inferior a IP4X o clasificadas como “canales con
m
tapa de acceso que puede abrirse sin herramientas”, según la norma UNE-EN 50.085 -1, sólo podrá
ca
utilizarse conductor aislado bajo cubierta estanca, de tensión asignada mínima 300/500 V.
En las canalizaciones para instalaciones superficiales ordinarias, las características mínimas de las
canales serán las indicadas en la tabla que mostramos a continuación.
CARACTERÍSTICA GRADO
Dimensión del lado mayor de la sección transversal ≤ 16 mm > 16 mm
Resistencia al impacto Muy ligera Media
Temperatura mínima de instalación y servicio +15ºC -5ºC
42 / 99
Temperatura máxima de instalación y servicio +60ºC +60ºC

Propiedades eléctricas Aislante Continuidad eléctrica/aislante
Resistencia a la penetración de objetos sólidos 4
Resistencia a la penetración de agua No declarada
Resistencia a la propagación de la llama No propagador
El número máximo de conductores que pueden ser alojados en el interior de una canal será el
compatible con un tendido fácilmente realizable y considerando la incorporación de accesorios en la
misma canal.
m
co
4.3. Selección de cables. Replanteo.
a.
ec
El replanteo es la opción que hay que tener en cuenta cuando se va a modificar la situación original
n
de montaje del cuadro eléctrico. Para ello hay que tener en cuenta, cuales son los circuitos con los
que se va a trabajar. es
po
Tiene que dividir las cargas entre diversos circuitos: fuerza, alumbrado, mandos, etc.
ru
Cada zona deberá protegerse con un interruptor automático de calibre adecuado a la carga del
.g
circuito. Cada circuito tendrá a su vez una protección diferencial.

al
tu
Así podemos tener por ejemplo un diferencial que protege todo el alumbrado y un par de zonas de
ir
alumbrado con sus automáticos.

sv
Finalmente para proteger el conjunto de todos los circuitos un interruptor automático general.
pu
El calibre dependerá de la carga de cada circuito y la curva de los aparatos que protejas.
m
ca
A la hora de replantear el cuadro, otro aspecto importante del reparto de cargas es intentar
equilibrar las cargas por cada fase. Si la mayoría de los equipos son trifásicos no hay problema, pero
si hay muchos monofásicos tendrás que analizar como conectarlos a las distintas fases para que más
o menos haya el mismo consumo en todas ellas.
4.4. Tendido y conexionado.
El marcado de cables permite identificar cada conductor respecto al plano de montaje. Esto facilita
43 / 99
la construcción y el posterior mantenimiento del cuadro.
La señalización puede hacerse de forma alfabética, numérica o alfanumérica. Los elementos
utilizados para el marcaje pueden ser:
Etiquetas de plástico con caracteres individuales que se colocan en las puntas de los
conductores. Las de tipo anilla se han de colocar antes de conexionar el cable a marcar y las de
tipo brazalete se fijan una vez que ha sido conectado al aparato eléctrico.
m
co
Existen modelos termorretráctiles que se encogen, abrazando el cable, una vez que se les ha
a.
aplicado calor.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
Bridas de identificación con zona de marcaje manual para escribir el referenciado con
sv
rotuladores de tinta inalterable. Se utilizan para el marcado de mazos de cables y mangueras.

pu
m
ca
44 / 99
m
co
a.
n ec
La correcta organización de los cables que forman un cuadro es esencial para su óptimo
es
funcionamiento y operaciones de mantenimiento. Un cableado inadecuado puede generar
po
situaciones de peligro para el operario, además de averías inesperadas por calentamiento y falsos
ru
contactos. Siempre que sea posible se evitarán las mangueras o mazos de cables con conductores de
potencia.
.g
al
En los cuadros en los que existan circuitos de maniobra y fuerza, se canalizarán

tu
independientemente.
ir
sv
Vamos a ver los elementos más usados para la fijación correcta del cableado:
pu
Canaleta
m
Se utilizan para fijar los conductores eléctricos que no superen los 10 mm2 de sección, por el
ca
interior del cuadro, sin elementos auxiliares de sujeción. El reparto de cables, a los diferentes
aparatos y regletas, se hace por las perforaciones realizadas en sus laterales.
Con este tipo de canalización, la ampliación o modificación de los cableados resulta sencilla, ya que
el acceso al interior, una vez retirada la tapa, se hace en toda su longitud. Así, la visualización y
manipulación de los conductores es idónea.
Su fijación al cuadro se realiza por remaches o tornillos
45 / 99
m
co
a.
n ec
Brazaletes es
po
Sirven para realizar cableados al aire, con mangueras de conductores de gran sección, que
ru
necesitan buena disipación térmica.

.g
Se enganchan directamente sobre perfiles normalizados, pasando los conductores por su interior. Es
al
aconsejable utilizar un brazalete cada 10 o 15 cm, para evitar el curvado excesivo de los cables
tu
debido a su propio peso.

ir
sv
pu
m
ca
46 / 99
Espirales
Son cintas plásticas tubulares que permiten la creación de mangueras por arrollamiento en forma de
espiral.
Se utilizan en cuadros de automatismos para dar libertad de movimientos a las puertas o
portezuelas.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
47 / 99
5. Elementos de campo:
Los elementos de campo corresponden con todos los elementos, instrumentos y herramientas, de los
que se compone el sistema de automatización industrial, en los siguientes puntos veremos alguno de
estos elementos como:
Sensores.
m
Actuadores.
co
Robots Industriales.
a.
ec
5.1. Sensores
n
es
Los sensores son los dispositivos encargados de monitorizar el entorno, captando información que
po
transmiten al sistema. Pueden ser de distintos tipos, a continuación veremos algunos de ellos:
ru
Termostato de ambiente. Su función es registrar la temperatura de la dependencia donde

.g
esté situado. Ante cualquier alteración, permite modificar la situación según la programación
al
del sistema.
tu
Sensor de temperatura interior. Su utilidad es medir la temperatura de la zona donde esté

ir
situado.
sv
Sensor de temperatura exterior. Su misión es optimizar el rendimiento del sistema de

pu
climatización mediante una eficaz regulación de su funcionamiento y/o carga.

m
Sonda de temperatura para control de la calefacción. Gestiona, de forma eficaz, el

ca
funcionamiento de los tipos de calefacción eléctrica; como es el caso de las sondas limitadoras
para suelo radiante.
Sondas de humedad. Descubren fugas de agua en aseos, cocinas, etc.
Detector de fugas de gas. Se utilizar para inspecciones por posibles escapes de gas.
Detector de humo y/o fuego. Nos alertará de la presencia de alguno de estos elementos.
Detector RF. Nos avisará de una alerta médica que proceda de un emisor portátil de
radiofrecuencia accionado por alguna persona con dificultades.
Sensor de presencia. Detecta el intrusismo de personas ajenas a nuestra vivienda.
48 / 99
Receptor de infrarrojos. Tiene la función de recoger las emisiones de órdenes.
m
co
Sensor de movimiento.
a.
n ec
5.2. Actuadores.
es
Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los elementos del robot según las
po
órdenes dadas por la unidad de control. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y
ru
da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. Los
.g
utilizados en la robótica se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
al
tu
Neumáticos, utilizan el aire comprimido (energía como fuente de energía y son muy indicados
ir
en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.

sv
Hidráulicos, son recomendables en los manipuladores que precisa una gran potencia, junto a
pu
una precisa regulación de velocidad. Utilizan la energía, precisan mantenimiento periódico.
Eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades
m
ventajosas que establecen su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía

ca
eléctrica. Se emplean mucho en los robots.
Por todo esto es necesario conocer muy bien las características de cada actuador para utilizarlos
correctamente de acuerdo a sus aplicaciones específicas. Las características a considerar para elegir
uno u otros, son entre otras: Potencia, controlabilidad, peso y volumen, velocidad, mantenimiento y
coste.
49 / 99
5.3. Robots industriales.
El término robot procede de la palabra “robota ”, que en checo significa “trabajo ”. Fue introducida
en 1921 por Karel Capek en su comedia Robots Universales de Rossum.
Un robot es un sistema automático en lazo cerrado que es capaz de captar señales que proceden del
exterior, procesarlas y, a partir de ellas, modificar el plan de trabajo según una secuencia
programada de acciones. Por lo tanto, se trata de una máquina capaz de efectuar trabajos para los
m
que habitualmente se emplean los sentidos o el intelecto humanos.
co
Sus características básicas son las siguientes:
a.
ec
Está capacitado para ejecutar una o varias tareas, según un programa preestablecido.
n
Es capaz de captar cambios en las variables del proceso y modificar la secuencia de acciones.
Puede ser reprogramado. es

po
ru
A pesar de que la ciencia ficción nos hace concebir el robot como una máquina con aspecto humano
capaz de pensar por sí misma, la realidad es muy distinta. Los robots presentan una gran variedad
.g
de formas y solo en algunos casos se asemejan a la anatomía humana. Algunos ejemplos

al
característicos son los robots móviles y los robots de brazo largo.

tu
ir
sv
pu
m
ca
Los robots móviles: Disponen de sistemas de desplazamiento (ruedas, cadenas o patas) que
les permiten salvar obstáculos, y de sensores (cámaras de vídeo) capaces de captar el entorno y
adaptarse a él. Se utilizan en la investigación aeroespacial y en diversos trabajos en terrenos
de difícil acceso o peligrosos.
50 / 99
Los robots de brazo largo: Constan de un brazo articulado y extensible en cuyo extremo
puede disponerse una pinza, una herramienta de corte o cualquier otro dispositivo. También
disponen de sensores para adaptarse a la pieza sobre la que trabajan. Son los robots
industriales por excelencia. Se emplean para multitud de trabajos: pintar, soldar, ajustar
piezas, etcétera.
En la actualidad, los campos de aplicación de la robótica son muy variados:
m
Aplicaciones industriales: Trabajos en fundición, soldadura, aplicación de materiales,
co
sellantes y adhesivos, alimentación de máquinas, procesado, corte, montaje, paletización,
a.
control de calidad, manipulación en salas limpias o blancas (con bajos niveles de
ec
contaminación), etcétera.
n
Otras aplicaciones: Medicina y salud, minería, entornos submarinos, agricultura y
es
silvicultura, ayuda a discapacitados, construcción, entornos peligrosos, espacio, vigilancia y
po
seguridad, ámbito doméstico: aspirador, cortacésped, robot de cocina, etcétera.
ru
.g
Operadores de un robot
al
Los operadores empleados para el movimiento de un robot pueden ser de diferentes tipos:
tu
ir
Operadores mecánicos: Son similares a los que aparecen en otras máquinas. Se utilizan
sv
básicamente para los movimientos. Los más significativos son: ejes y árboles, ruedas,
pu
engranajes, juntas cardan, embragues, mecanismos biela-manivela, levas y excéntricas,
muelles-resortes y frenos.
m
Operadores eléctricos: Los operadores eléctricos que constituyen un robot también son
ca
conocidos y pueden ser agrupados en varias categorías: generadores (red eléctrica, las fuentes
de alimentación y las pilas, baterías y acumuladores), receptores (suelen ser resistencias,
motores eléctricos o lámparas) y elementos de control (están constituidos por interruptores,
conmutadores, pulsadores y relés).
Operadores electrónicos: Los operadores electrónicos, tanto los pasivos como los activos, se
clasifican en: componentes pasivos (son fundamentalmente las resistencias fijas, los
condensadores y las resistencias dependientes) y componentes activos (son los diodos y los
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transistores; que se usan como interruptores, rectificadores de corriente, reguladores de
intensidad, etcétera).
Operadores neumáticos: Los operadores neumáticos aprovechan la energía potencial
almacenada en el aire comprimido y la transforman en trabajo. Para aprovechar este trabajo es
necesario un circuito neumático provisto de operadores, tales como compresores, elementos de
control, tuberías de distribución y elementos de trabajo. Los elementos de trabajo neumáticos
más utilizados en robótica son los cilindros, que transforman la energía del aire comprimido en
m
movimientos rectilíneos de vaivén.
co
Operadores hidráulicos: Aprovechan la energía almacenada en un fluido a presión y, como
en el caso anterior, para utilizar esta energía de forma adecuada se precisa un circuito
a.
hidráulico provisto de operadores, que son muy similares a los neumáticos: unidad de presión,
ec
conducciones, elementos de control y elementos de trabajo. Los elementos de trabajo en
n
hidráulica suelen ser de dos tipos:
es
po
Los cilindros: De mayor tamaño que los neumáticos, transforman la energía del fluido
a presión en movimientos rectilíneos de vaivén.

ru
Los motores: Transforman la energía del fluido a presión en un movimiento de

.g
rotación.
al
tu
Arquitectura de un robot
ir
sv
La característica fundamental de los robots es la flexibilidad: se adaptan a situaciones muy

pu
cambiantes, tanto de procesos como de piezas manipuladas, con muy pocas modificaciones en el
programa o en los periféricos.

m
ca
52 / 99
Por ese motivo, los componentes fundamentales de un robot son:
Unidad mecánica: Es la estructura principal del robot y la encargada de efectuar físicamente
los movimientos. Está construida de manera que permite dos tipos básicos de movimientos:
traslación y rotación.
La constitución de muchos robots guarda cierto parecido con el cuerpo humano. Por ello, se usan
m
términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, como se puede apreciar en la figura anterior.
co
La mayoría de robots dispone de seis ejes o grados de libertad, de forma que reproduzcan del mejor
a.
modo posible, e incluso mejoren, los movimientos de un brazo humano.
n ec
Unidad de control: Es el cerebro del robot. Puede ser un microprocesador programado
previamente, o un ordenador.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Se encarga de las funciones siguientes:
Almacenar datos que permiten al robot saber dónde se encuentra y cuál es la secuencia de
movimientos que debe ejecutar.
Llevar a cabo el control de los movimientos, las velocidades y las aceleraciones.
Gestionar las entradas/salidas analógicas o digitales que permiten al robot comunicarse con el
53 / 99
entorno.
Realizar los cálculos matemáticos y aritmético-lógicos que posteriormente se transforman en
órdenes de movimiento.
Unidad de programación: Es el dispositivo a través del cual se introducen las órdenes o el
programa en la unidad de control. La programación se puede realizar de formas diversas:
Mediante un teclado funcional provisto de un display para visualizar los datos que se
introducen.
m
Mediante un joystick parecido al que se emplea en los videojuegos.
co
A través de una conexión con un ordenador, pues la mayoría de robots comerciales
a.
incorporan un software que permite programarlos desde un ordenador.
ec
Cableado: Es el conjunto de conductores por el que discurre la energía (cable de potencia) y
n
las órdenes (cable de señal) necesarias para que el robot actúe. Conectan el robot con la
unidad de control y con la de programación. es

po
ru
Descripción del Robot y sus elementos

.g
El IRB 4400 de ABB™ es un robot compacto con capacidad de carga de hasta 60 kg. Sus principales
al
características son:
tu
ir
Alta Velocidad y aceleración rápida: Tiempos de ciclo reducidos.

sv
Preciso: Calidad uniforme de las piezas producidas.

pu
Versátil: Integración flexible.
Robusto: Protegido hasta IP67 para trabajar en ambientes exigentes.

m
ca
El robot está especialmente diseñado para las siguientes aplicaciones:
Corte/Desbarbado: Son ideales para operaciones de corte complejas que utilizan equipos de
láser, chorro de agua, ultrasonidos y mecánicos clásicos.
Afilado/Pulido: Su uso en tratamientos superficiales y acabado de piezas industriales puede
abarcar variadas y complejas tareas:
Desbarbado/rectificado/limpieza.
54 / 99
Recubrimiento con plasma.
Pulido/acabado.
Barnizado.
Pintura.
Sellado.
Manipulación de materiales: El robot cubren todo el espectro de la fabricación metálica:
Sujeción y manipulación de piezas durante el proceso.
m
Manipulación de piezas entre operaciones.
co
Apilado/desapilado.
a.
Recogida.
ec
Paletizado/despaletizado.
n
Asistencia a máquinas CNC.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Controlador: Armario donde está toda la parte de control. En éste aparece el selector del
modo de funcionamiento del robot.
Manipulador: Comúnmente a lo que llamamos robot, es la parte mecánica del robot.
Interruptor general: Interruptor con el que encenderemos el robot.
Unidad de programación: Elemento desde el que programamos y controlamos el robot.
55 / 99
m
co
a.
n ec
es
Panel de control: Panel desde el que seleccionamos pieza y controlamos las marchas y paros.
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Disquetera: Será donde podemos introducir un disquete para introducir un programa al robot.
Muñeca: Extremo del robot donde está colocada la garra necesaria.
Placa conexión garras: Placa sobre la que se realizan las conexiones de los detectores de las
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garras y donde está la electroválvula que gobierna las garras.
Garras: Elemento conectado en la muñeca del robot y con el que atrapa las piezas a manipular.
Eje 1: Eje que realiza el giro de todo el robot.
Eje 2: Eje que realiza el balanceo de todo el robot.
Eje 3: Eje que realiza el balanceo del robot.
Eje 4: Eje que realiza el giro del brazo del robot.
Eje 5: Eje que realiza el balanceo de la muñeca del robot.
m
Eje 6: Eje que realiza el giro de la muñeca del robot.
co
a.
REALIZAR PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT
ec
Nº OPERACIÓN ESQUEMA PUNTO CLAVE
n
Conectar el interruptor
1
general. es
po
Preguntará si se está conforme con
ru
cambiar de modo, pulsar en la

pantalla táctil OK.
.g
Colocar el selector de modo de

2 funcionamiento del robot en
al
manual.
tu
ir
sv
Si es un nuevo programa se
deberá de cargar éste. Para
pu
ello:
• Pulsar la tecla programa.
m
• Pulsar la softkey (botón

3 virtual) Archivo.
ca
• Seleccionar la opción
de Cargar.
• Pulsar la tecla ENTER.
57 / 99
Habrá que tener el disquete de

programas introducido en la
disquetera previamente.
Con el cursor seleccionar el

4 programa deseado y pulsar la
tecla Enter o la softkey OK.
m
co
• La unidad deberá de ser la fpl1.
• Si no es así pulsar la softkey unidad
a.
hasta que aparezca la fpl1.
ec
• Con el cursor seleccionar el
programa deseado.
• Pulsar la tecla Enter o la
n
softkey OK.
es
po
Con el cursor seleccionar el
5 programa deseado y pulsar la Responder que NO.
ru
tecla Enter o la softkey OK.

.g
Preguntará si se desea cambiar de

al
modo, pulsar la softkey OK.

tu
Colocar el selector de modo de

6 funcionamiento del robot
ir
en AUTOMATICO.
sv
pu
Para arrancar el programa

m
desde el inicio:
• Pulsar la softkey EDITAR.
ca
• Seleccionar la
opción ARRANCAR DESDE EL
7
INICIO.
• Pulsar la tecla ENTER.
Asegurarse de que las puertas

están cerradas y en el panel de
8
mando pulsar el
pulsador MOTOR ON ROBOT
58 / 99
REALIZAR PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT
Nº OPERACIÓN ESQUEMA PUNTO CLAVE
En la botonera del panel de

El robot se parará en el punto que
1 mando pulsar el pulsador
se encuentre.
de STOP.
Para proseguir habrá de
asegurarse que las puertas
El robot continúa el programa en el
2 están cerradas y en el panel de
punto donde se detuvo.
mando pulsar el pulsador
MOTOR ON ROBOT
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
59 / 99
6. Supervisión de los elementos de control:
Antes de comenzar con el proceso de supervisión de programación, es conveniente tener claro
algunos conceptos preliminares respecto a la organización de los programas en la memoria del
procesador y el funcionamiento de estos en el mismo.
Desde el punto de vista del Procesador, un programa es un conjunto de instrucciones o
proposiciones bien definidas que le dicen lo que tiene que hacer. Cada instrucción le indica:
m
co
Qué operación realizará a continuación.
a.
De dónde obtendrá los datos que necesita para realizarla.
ec
Dónde guardará los resultados de la operación.
n
es
Desde el punto de vista del usuario, un programa, son las especificaciones de un conjunto de
operaciones que debe llevar a cabo el computador para lograr resolver una determinada tarea.
po
ru
Un programa se escribe en un lenguaje de programación (software de programación), estos

.g
lenguajes permiten simplificar la creación de programas debido a su fácil descripción de las
instrucciones que ha de ejecutar el procesador; agrupando varias instrucciones y dando un solo

al
tu
nombre al conjunto, de tal forma que la lista de operaciones se reduce considerablemente,
resultando fácil la comprensión y elaboración de programas. A la acción de elaborar un programa se

ir
sv
le conoce como programación.

pu
En el PLC existen dos tipos principales de programas, por un lado el programa que elabora el
m
usuario para ejecutar una determinada tareas que necesita automatizar, es el conocido como
ca
programa de aplicación del usuario, y por otro lado están los programas ya escritos, por el
fabricante del PLC, que permiten procesar los programas del usuario que es lo que se conoce como
programas del sistema.
El programa de aplicación es el conjunto de instrucciones o proposiciones que programa el
usuario, con el fin de resolver tareas de automatización específica. Para ello, el usuario escribe el
programa de acuerdo a la representación del lenguaje de programación en el cual tenga un mejor
dominio. Es importante señalar, que algunos fabricantes no emplean todos los tipos de
representaciones de los lenguajes de programación, no obstante, el usuario tendrá que adaptarse a
60 / 99
la representación que se disponga.
Los programas del sistema son aquellos que proporcionan servicios vitales a los programas del
usuario, esto es, incluyen traductores de lenguaje de alto nivel a nivel de máquina y realizan
funciones operativas internas del controlador. En definitiva constituyen el sistema operativo del
PLC, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC, el
almacenamiento de la información durante largos períodos, organizar el procesamiento de los
programas del usuario o aplicación, etc. El usuario no tiene acceso a ellos.
m
co
Los Programas de aplicación se estructuran de acuerdo al modo como se procesan los programas
(tareas), éstas pueden ser de dos tipos.
a.
ec
Cuando el autómata se sitúa en el ciclo de ejecución, también conocido como ejecución cíclica, la
n
CPU realiza entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria de usuario
es
desde la dirección o línea 0000 hasta la última posible, según sea la capacidad de la misma.
po
Dependiendo de cómo se realice la ejecución o barrido del programa, se distinguen los siguientes
ru
sistemas, modos o estructuras de programación.

.g
al
Ejecución cíclica lineal.

tu
Ejecución con salto condicional.

ir
Ejecución con salto a subrutinas o programación estructurada.

sv
pu
Visto esto, nos disponemos a desarrollar los principios de ejecución de algunos de los sistemas.
m
Ejecución Lineal
ca
Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza línea tras línea sin solución de
continuidad, es cuando se dice que la programación es lineal y la CPU consulta las instrucciones
contenidas en la memoria secuencialmente, una tras otra, sin alterar este orden. Esto se ve en la
siguiente figura.
61 / 99
m
co
a.
n ec
es
po
Se emplea para aplicaciones simples de automatización, su procesamiento es cíclico o secuencial y
es suficiente programar las diferentes instrucciones en un solo bloque o sección de programación.

ru
.g
Un procesamiento cíclico o secuencial, consiste en la lectura, interpretación y ejecución de

al
instrucción por instrucción, respetando el orden en que se han programado, salvo las instrucciones
tu
de salto.
ir
Sin embargo, esta forma de procesamiento dificulta notablemente el trabajo cuando se tiene que
sv
procesar diferentes funciones a la vez, y en algunos casos es casi imposible estructurar los
pu
programas debido a las siguientes desventajas:

m
ca
Incremento del tiempo de barrido, que es proporcional a la complejidad del programa.
En extensos programas es muy tedioso su diagnóstico, modificación y puesta a punto.
Dificultad para la concepción del programa resultando complejo y difícil interpretarlo y
actualizarlo.
Salto condicional
Se puede considerar una variante de la programación lineal, con la única diferencia en que el ciclo
de ejecución de un programa tiene la posibilidad, previa condición establecida, de alterar la
62 / 99
secuencia línea a línea del mismo y dar un salto a otras líneas de programa, dejando un número “x”
de líneas sin ejecutar. Esto es el salto condicional.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
Su funcionamiento es el siguiente.
al
tu
Si al llegar, en el proceso de ejecución del programa a la instrucción U, tal como se puede apreciar
en la figura siguiente, se cumple la condición en ella indicada, se salta a V, continuando el barrido

ir
sv
en V+1 hasta n. Si por el contra, al llegar a U no se cumple la condición, el programa se ejecuta de
forma lineal continuando en U+1.

pu
m
Esta facultad que tiene gran número de autómatas permite reducir el tiempo de ejecución del ciclo,
ca
siendo aplicable en aquellos casos en que las instrucciones contenidas en el salto sólo son precisas
cuando se dan determinadas condiciones impuestas por el propio programa.
Programación estructurada
Cuando se desea programar tareas de automatización muy complejas donde utilizar una
programación lineal resulta demasiado laborioso, es conveniente dividir el problema en forma
parcial mediante bloques y al final unir este conjunto de programas en uno solo, resultando la
programación significativamente más fácil tanto para el usuario programador como para los
63 / 99
usuarios mantenedores.
Las funciones complejas de automatización se pueden procesar mejor si se dividen en tareas más
pequeñas que correspondan a las funciones tecnológicas del proceso de automatización o si se van a
utilizar frecuentemente. Estas tareas parciales están representadas (programación estructurada) en
el programa de usuario mediante bloques.
A esta filosofía de programación se le conoce con el nombre de Programación Estructurada, que
m
consiste en la división del programa de aplicación en bloques que se caracterizan por una
co
independencia funcional, donde cada bloque del programa realiza una tarea específica claramente
definida.
a.
ec
La programación estructurada optimiza el tiempo de escaneo ya que no se ejecutan todos los
n
bloques en cada ciclo de barrido, ejecutándose sólo los que están en actividad en el momento dado.
es
Las ventajas que se obtienen programando en forma estructurada son
po
ru
La compresión, solución, simulación y pruebas es mucho más fácil cuando un problema muy
.g
complejo es tratado por partes.

al
El diagnóstico de fallas y por ende su solución es también más fácil, dado que una vez
tu
identificado el bloque del programa donde se encuentra la falla, su corrección resulta más
ir
rápido que si se afrontara el programa global.

sv
Los programas parciales pueden ejecutarse independientemente por equipos de

pu
programadores, cada grupo elaborando bloques individuales; además se pueden usar
reiteradamente durante el escaneo del programa, o formar parte de otro programa de

m
aplicación.
ca
Se emplea mejor la capacidad de la memoria dado que pueden llamarse los bloques de
programas las veces que se requiera sin que se tenga que programar repetidas veces.
Optimización del tiempo de barrido.
La secuencia y el anidamiento de las llamadas de bloques se denominan jerarquía de llamadas. La
profundidad de anidamiento admisible o número de bloques a los que salta así como su definición y
funcionamiento depende del tipo de fabricante y CPU.
64 / 99
La figura siguiente muestra, a la vista de un ejemplo de la familia de autómatas de Siemens, la
secuencia y la profundidad de anidamiento de las llamadas de bloques dentro de un ciclo de
ejecución.
m
co
a.
n ec
es
po
La figura siguiente ilustra el desarrollo de la llamada de un bloque dentro del programa de usuario:
ru
el programa llama el segundo bloque, cuyas operaciones se ejecutan luego hasta el final. Finalizado
.g
el tratamiento del bloque llamado, se continúa el procesamiento del bloque invocante con la
al
operación subsiguiente a la llamada del bloque.

tu
ir
sv
pu
m
ca
Bloque o módulo de Organización (OB)
La ejecución cíclica de programas es la ejecución "normal" en los sistemas de automatización. El
sistema operativo llama cíclicamente al OB 1 y arranca la ejecución cíclica del programa de usuario.
65 / 99
Funciones (FC)
Las funciones son bloques programables. Una función es un bloque lógico "sin memoria". Las
variables temporales de las FCs se memorizan en la pila de datos locales. Estos datos se pierden tras
el tratamiento de las FCs. Para fines de memorización de datos, las funciones pueden utilizar
bloques de datos globales (BD).
La FC contiene un programa que se ejecuta cada vez que la FC es llamada por otro bloque lógico.
m
Las funciones se pueden utilizar para:
co
Devolver un valor de función al bloque invocante (ejemplo: funciones matemáticas).
a.
Ejecutar una función tecnológica (ejemplo: control individual con combinación binaria).
n ec
Bloque de función (FB)
es
po
Los bloques de función son bloques programables. Un FB es un bloque "con memoria". Dispone de
un bloque de datos asignado como memoria llamado bloque de datos de instancia (DBinst). Los
ru
parámetros que se transfieren al FB, así como las variables estáticas, se memorizan en el DB de
.g
instancia. Las variables temporales se memorizan en la pila de datos locales.

al
tu
Los datos memorizados en el DB de instancia no se pierden al concluir el tratamiento del FB. Los
ir
datos memorizados en la pila de datos locales se pierden al concluir el tratamiento del FB.
sv
Un FB contiene un programa que se ejecuta siempre cuando el FB es llamado por otro bloque lógico.
pu
Los bloques de función simplifican la programación de funciones complejas de uso frecuente.

m
DB Módulo de Datos
ca
Al contrario de los bloques lógicos, los bloques de datos no contienen instrucciones. En cambio,
sirven para depositar datos de usuario, es decir que los bloques de datos contienen datos variables
con los que trabaja el programa de usuario. Los bloques de datos globales contienen datos de
usuario utilizables desde otros bloques.
66 / 99
m
Bloques de función de sistema (SFB) y funciones del sistema (SFC)
co
a.
No es necesario programar cada función. Algunos fabricantes ofrecen bloques pre programados que
ec
se pueden llamar desde el programa de usuario.
n
Un SFB es un bloque de funciones integrado. Al igual que los FBs, los SFBs son bloques "con
es
memoria". Para los SFBs se han de crear también bloques de datos de instancia y cargar en la CPU
po
como parte integrante del programa.
ru
Una función del sistema SFC es una función pre programada integrada en la CPU. La SFC se puede
.g
llamar desde el programa. Como las SFCs forman parte del sistema operativo, no se cargan como
al
parte integrante del programa. Al igual que las FCs, las SFCs son bloques "sin memoria".
tu
ir
sv
6.1. Autómatas programables. Tipos y características.

pu
Según la Comisión Electrotécnica Internacional (CEI-IEC), un Autómata Programable Industrial

m
(API) o Programable Logic Controller (PLC) es un sistema electrónico programable diseñado para
ca
ser utilizado en un entorno industrial, que emplea una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas soluciones
específicas tales como funciones lógicas, secuencia, temporización, recuento y funciones aritméticas
con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analógicas diversos tipos de máquinas
o procesos.
67 / 99
m
co
a.
ec
El personal que se precie de manejar los PLCs no puede conformarse con realizar una buena
n
es
programación y conseguir un montaje y puesta en funcionamiento perfecto, debe, sobre todo, dejar
po
de verlo como una caja negra y conocerlo tal cual es, como un equipo electrónico complejo montado
en tarjetas específicas que controlan áreas o bloques, realizando distintas funciones que unidas
ru
convenientemente dan como resultado a los PLCs.

.g
al
Estructura externa
tu
El término estructura externa o configuración externa de un PLC se refiere al aspecto físico exterior
ir
del mismo, bloques o elementos en que está dividido, etcétera. Desde su nacimiento y hasta nuestros
sv
días han sido varias las estructuras y configuraciones que han salido al mercado condicionadas no
pu
sólo por el fabricante del mismo, sino por la tendencia existente en el área al que perteneciese:
m
europea o norteamericana. Actualmente, son dos las estructuras más significativas que existen en el
ca
mercado:
Estructura compacta: Este tipo de PLCs se distingue por presentar en un solo bloque todos
sus elementos, esto es, fuente de alimentación, CPU, memorias, entradas/salidas, etcétera. En
cuanto a su unidad de programación, existen tres versiones: unidad fija o enchufable
directamente en el PLC; enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas
conexiones. Si la unidad de programación es sustituida por un PC, nos encontraremos que la
posibilidad de conexión del mismo será mediante cable y conector. El montaje del PLC al
68 / 99
armario que ha de contenerlo se realiza por cualquiera de los sistemas conocidos: riel DIN,
placa perforada, etcétera.
m
co
a.
n ec
Son los autómatas de gama baja o nanoautómatas los que suelen tener una estructura compacta. Su
es
potencia de proceso suele ser muy limitada dedicándose a controlar máquinas muy pequeñas o
po
cuadros de mando; pudiendo manejar un conjunto reducido de E/S, generalmente en un número
ru
inferior a 100. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales.
.g
Estructura Semimodular (Americana): Se caracteriza por separar las E/S del resto del PLC,
al
de tal forma que en un bloque compacto están reunidas las CPU, memoria de usuario o de
tu
programa y fuente de alimentación, y separadamente las unidades de E/S en los bloques o

ir
tarjetas necesarias. Son los autómatas de gama media. permiten manejar desde unas pocas E/S
sv
hasta varios cientos (alrededor de 500), su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una
pu
gran variedad de módulos especiales.

m
ca
69 / 99
Estructura Modular (Europea): Su característica principal es la de que existe un módulo
para cada función.- Fuente de alimentación, CPU, entradas/salidas, etc. La unidad de
programación se une mediante cable y conector.
m
co
a.
n ec
es
La sujeción de los mismos se hace bien sobre carril DIN o placa perforada, bien sobre RACK
po
(bastidor), en donde va alojado el BUS externo de unión de los distintos módulos que lo componen.
Son los autómatas de gama alta, que permiten una gran flexibilidad en su constitución. De estos
ru
tipos existen desde los denominados Micro PLC que soportan gran cantidad de E/S, hasta los PLC de
.g
grandes prestaciones que permiten manejar miles de E/S.

al
tu
6.2. Unidad central de proceso, módulos de entradas y salidas

ir
sv
binarias, digitales y analógicas, módulos especiales (de

pu
comunicación, regulación, contador rápido, displays, entre

m
otros). Ajustes y parametrización.

ca
En este apartado vamos a estudiar la estructura interna del PLC, o sea, las partes en que se ordena
su conjunto físico o hardware y las funciones y funcionamiento de cada una de ellas.
Los PLCs se componen esencialmente de tres bloques:
La Sección de Entradas: La sección de entradas, mediante el interfaz, adapta y codifica de
forma comprensible por la CPU las señales procedentes de los dispositivos de entrada o
captadores, esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etcétera; También tiene una
70 / 99
misión de protección de los circuitos electrónicos internos del PLC, realizando una separación
eléctrica entre éstos y los captadores.
La Unidad Central de Procesos o CPU: La unidad central de proceso (CPU) es, por decirlo
así, la inteligencia del sistema, ya que mediante la interpretación de las instrucciones del
programa de usuario y en función de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
La CPU está constituida por los siguientes elementos:

sv
pu
Procesador: Está constituido por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y
algún chip auxiliar. El microprocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran
m
cantidad de operaciones, que podemos agrupar en:

ca
Operaciones de tipo lógico.
Operaciones de tipo aritmético.
Operaciones de control de la transferencia de la información dentro del autómata.
Circuitos auxiliares: Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones está
dotado de unos circuitos internos que son los siguientes:
71 / 99
Circuitos de la unidad aritmética y lógica o ALU: Es la parte del µp donde se realizan los
cálculos y las decisiones lógicas para controlar el autómata.
Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones: Decodifica las
instrucciones leídas en memoria y se generan las señales de control.
Registros: Los registros del microprocesador son memorias en las que se almacenan
temporalmente datos, instrucciones o direcciones, mientras necesitan ser utilizados por el
microprocesador. Los registros más importantes de un microprocesador son los de
m
instrucciones, datos, direcciones, acumulador, contador de programa, de trabajo, y el de
co
bandera o de estado.
a.
ec
Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de la última operación realizada por el
n
ALU.
es
Flags (bandera): También denominados indicadores de resultado, que pueden ser consultados
po
por el programa.
ru
Contador de programa: Encargada de la lectura de las instrucciones de usuario.

.g
al
Bus (interno): No son circuitos en sí, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos,
tu
direcciones, instrucciones y señales de control entre las diferentes partes del microprocesador.
ir
Si el PLC es de tipo modular, los módulos se comunican internamente a través de buses

sv
ubicados en el fondo del dispositivo o "rack" donde se ensambla la arquitectura deseada.

pu
Básicamente existen tres tipos de buses

m
ca
Bus de datos: Es el bus encargado de transportar la información que hace referencia a los
datos propiamente dicho, tales como entradas y salidas.
Bus de direcciones: Contiene la información del dispositivo que es afectado por los datos que
actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de datos es el mismo
para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma
información.
Bus de control: Es el bus por donde viaja la información que indica al dispositivo seleccionado
con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de
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datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si los datos son de entrada o de salida.
Memoria monitor del sistema: Es una memoria de tipo ROM, y además del sistema operativo
del autómata contiene las siguientes rutinas, incluidas por el fabricante.
Inicialización tras puesta en tensión o reset (reinicio).
Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.
m
Intercambio de información con unidades exteriores.
co
Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
La Sección de salidas: La sección de salidas, mediante el interfaz, trabaja de forma inversa a

ca
la de entradas, es decir, decodifica las señales procedentes de la CPU, las amplifica y manda
con ellas los dispositivos de salida o actuadores, como lámparas, relés, contactores,
arrancadores, electroválvulas, etcétera, aquí también existen unos interfaces de adaptación a
las salidas y de protección de circuitos internos.
Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un autómata pero para que sea operativo
son necesarios otros elementos tales como:
73 / 99
Fuente de alimentación: La fuente de alimentación proporciona las tensiones necesarias
para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. La alimentación a la CPU puede
ser de continua a 24 Vcc, tensión muy frecuente en cuadros de distribución, o en alterna a
110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a
través del bus interno. La alimentación a los circuitos E/S puede realizarse, según tipos, en
alterna a 48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.
m
La fuente de alimentación del autómata puede incorporar una batería tampón, que se utiliza para el
co
mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en memoria RAM, cuando
a.
falla la alimentación o se apaga el autómata.
ec
Interfaces: En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre
n
es
operador-máquina junto con una comunicación entre la máquina y el autómata, estas
comunicaciones se establecerán por medio del conjunto de entradas y salidas del citado
po
elemento.
ru
.g
Los autómatas son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial, gracias a que
al
disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que les permite conectarse
tu
directamente con los sensores y accionamientos del proceso.

ir
De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces específicas permiten la conexión
sv
con elementos muy concretos del proceso de automatización. Se pueden distinguir entre ellas tres
pu
grupos bien diferenciados:

m
ca
Entradas/salidas especiales: se caracterizan por no influir en las variables de estado del
proceso de automatización. Únicamente se encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser
inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser interpretadas correctamente
por actuadores (motores, cilindros, etcétera), en el caso de las salidas.
Entradas/salidas inteligentes: admiten múltiples modos de configuración, por medio de unas
combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de trabajo a la
unidad central, con las ventajas que conlleva.
Procesadores periféricos inteligentes: son módulos que incluyen su propio procesador,
74 / 99
memorias y puntos auxiliares de entrada/salida (E/S). Estos procesadores contienen en origen
un programa especializado en la ejecución de una tarea concreta, a la que le basta conocer los
puntos de consigna y los parámetros de aplicación para ejecutar, de forma autónoma e
independiente de la CPU principal, el programa de control.
La unidad o consola de programación: Es el conjunto de medios, hardware y software, mediante
los cuales el programador introduce y depura sobre las secuencias de instrucciones (en uno u otro
m
lenguaje) que constituyen el programa a ejecutar. Las funciones básicas de éste son las siguientes:
co
Transferencia y modificación de programas.
a.
Verificación de la programación.
ec
Información del funcionamiento de los procesos.
n
es
Como consolas de programación pueden ser utilizadas las construidas específicamente para el
po
autómata, tipo calculadora o consola industrial, o bien un ordenador personal (PC) que soporte un
software específicamente diseñado para resolver los problemas de programación y control. Las
ru
consolas de tipo industrial son exclusivas y caras motivo por el cual están actualmente en desuso.
.g
al
Los dispositivos periféricos: El autómata programable, en la mayoría de los casos, puede ser
tu
ampliable. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
ir
internas (LAN o Intranet), módulos auxiliares de E/S, memoria adicional, etcétera hasta la
sv
conexión con otros autómatas del mismo modelo.

pu
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliación de sus modelos, los cuales pueden variar
m
incluso entre modelos de la misma serie.

ca
Los periféricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autómata, pero sin embargo
facilitan la labor del operario. Los más utilizados son:
Impresoras.
Cartuchos de memoria EPROM.
Visualizadores de operación.
Memorias EEPROM.
75 / 99
Teclados.
m
co
a.
n ec
es
po
Funciones de la CPU
ru
La CPU realiza el control interno y externo del autómata y la interpretación de las instrucciones del
.g
programa. A partir de las instrucciones almacenadas en la memoria y de los datos que recibe de las
al
entradas, genera las señales de las salidas. Otra de las funciones básicas de la CPU es la de
tu
encargarse de la comunicación con los distintos periféricos.

ir
En la memoria ROM (memoria de solo lectura Read Only Memory) se almacenan programas para el
sv
correcto funcionamiento del sistema (programa que le indica al autómata cuál es su función y viene
pu
diseñado por la empresa fabricante), como el programa de comprobación de la puesta en marcha y

m
el programa de exploración de la memoria RAM. Este software o programa del sistema es

ca
ligeramente variable para cada PLC; pero, en general, contiene las siguientes funciones:
Supervisión y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentación, batería,
etcétera
Autotest en la conexión y durante la ejecución del programa.
Inicio del ciclo de exploración de programa y de la configuración del conjunto.
Generación del ciclo base de tiempo.
Comunicación con periféricos y unidad de programación.
76 / 99
La memoria RAM (memoria de lectura y escritura Random Access Memory) a su vez puede
dividirse en dos áreas:
Memoria de datos: En la que se almacena la información de los estados de las entradas y
salidas y de variables internas.
Memoria de usuario o de programa (EPROM/RAM): En la que se almacena el programa
con el que trabajará el autómata. Organizada en registros y palabras formadas por un número
determinado de bits que depende del tipo de procesador que emplea el autómata (8, 16, 32, 64,
m
etcétera).
co
a.
En el frontal de la CPU se encuentra la llave de cambio de estado (Run, Prog, Test), los ledes (plural
ec
aceptado por la RAE para el acrónimo ingles LED, light-emitting diode o diodo emisor de luz) de
n
diagnóstico, puertos de comunicación y switches (interruptores) para configurar la CPU.
es
po
La CPU recibe las órdenes del operario por medio de la consola de programación y el módulo de
entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al módulo de salidas.

ru
.g
Contiene las siguientes partes:

al
tu
Temporizadores y contadores.
Memoria de programa.
ir
sv
Memoria de datos.
Memoria imagen de entrada.

pu
Memoria de salida.
m
ca
Unidades de entrada y salida
En los PLCs compactos, las entradas y salidas (E/S) están situadas en un solo bloque, junto con el
resto del PLCs. En los modulares, las E/S son módulos o tarjetas independientes, con varias E/S, que
se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a un
bastidor o rack, que le proporciona dicha conexión al bus y su soporte mecánico.
Las funciones principales son el adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y
actuadores a las de trabajo de los circuitos electrónicos del PLC; realizar una separación eléctrica
77 / 99
entre los circuitos lógicos de los de potencia (generalmente, a través de optoacopladores) y
proporcionar el medio de identificación de los captadores y actuadores ante el procesador.
Entradas: Las entradas son fácilmente identificables, ya que se caracterizan físicamente por
sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada o captadores, por su numeración, y por su
identificación input o entrada. Llevan, además, una indicación luminosa de activado, por medio
de un diodo LED.
m
En cuanto a su tensión, las entradas pueden ser de tres tipos:
co
a.
Libres de tensión.
ec
Bajo corriente continua (CC).
n
Bajo corriente alterna (CA).
es
po
En cuanto al tipo de señal que reciben, éstas pueden ser:
ru
Analógicas: Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de, por
.g
ejemplo, presión, temperatura, velocidad, etcétera, esto es, analógica, es necesario disponer de
al
este tipo de módulo de entrada. Su principio de funcionamiento se basa en la conversión de la

tu
señal analógica a código binario mediante un convertidor analógico-digital (A/D).

ir
sv
pu
Digitales: Son las más utilizadas y corresponden a una señal de entrada todo o nada; esto es, a
un nivel de tensión o a su ausencia. Ejemplo de elementos de este tipo son los finales de
m
carrera, interruptores, pulsadores, etcétera.

ca
Salidas: La identificación de las salidas se realiza con la indicación de output o salida. Es en
las salidas donde se conectan o acoplan los dispositivos de salida o actuadores. Incluye un
indicador luminoso LED de activado. Tres son los tipos de salidas que se pueden dar:
A Relé: Se suelen utilizarse para actuadores a AC.
A Transistor: Se utilizan cuando los actuadores son a CC.
78 / 99
A Triac: Se suelen utilizarse para actuadores a AC.
En cuanto a las intensidades que soportan cada una de las salidas, éstas son variables; pero, suelen
oscilar entre 0,5 y 2 A. Al igual que en las entradas, las salidas pueden ser analógicas y digitales (si
bien estas últimas son las más utilizadas). En las analógicas es necesario un convertidor digital
analógico (D/A) que realice la función inversa a la de la entrada.
Módulos de Funciones Especiales
m
co
Todas las interfases o adaptadores descriptos hasta ahora tienen la tarea de convertir señales de
entrada en valores aceptables para la CPU, o convertir las señales entregadas por la CPU en valores
a.
convenientes para los actuadores.
n ec
Cuando los PLC deben controlar procesos o máquinas que requieren tareas más complejas, como
es
por ejemplo, resolución de ecuaciones que requieren aritmética avanzada, emisión de informes en
po
códigos ASCII, control de velocidades superiores al barrido del equipo, repuestas a señales que no
pueden aceptar demoras, control de lazos PID, estas tipo de tareas pueden resultar limitaciones que
ru
estén dadas por la falta de capacidad de los controladores para atender en un tiempo razonable esas
.g
operaciones sin dejar de lado la resolución de la lógica de contacto.

al
tu
Para ello se diseñaron módulos de entrada/salida con concepto de modulo inteligente de funciones
ir
especiales, estos tiene la capacidad propia para el procesamiento de datos y no influyen en el tiempo
sv
de barrido del contador, por contar con su propio microprocesador y un barrido asincrónico con
pu
respecto a la CPU, pero con la capacidad de tomar, modificar y escribir datos en la memoria.
m
Por citar los algunos de los más significativos:

ca
Módulo de Entrada de Pulsos de Alta Velocidad: Permite conectar al sistema dispositivos
que producen trenes de pulsos demasiado rápidos para que el barrido del controlador, pueda
reaccionar o efectuar conteos, ejemplo, caudalímetro, turbinas, tacómetros, etcétera.
Este tipo de módulos tiene entradas/salidas, por las que ingresan las señales de frecuencias hasta
100 KHz, y las salidas pueden adoptar resultados de conexión/desconexión de acuerdo al programa
que el usuario carga en la memoria del modulo.
79 / 99
El programa consiste fundamentalmente comparar entre los valores reales de conteo, con los que el
usuario prefija, o pueden ser tomados de la memoria principal del PLC, cuando se alcanzan los
valores prefijados, se activan las salidas del módulo y/o se actualizan los estados de la memoria del
PLC.
Cuando se usa un caudalímetro que envía pulsos, el módulo puede efectuar conteos de acuerdo a
una unidad de tiempo, pulsos/segundos.
m
Módulo de Control de Ejes: Este módulo tiene generalmente la función de controlar la
co
posición punto a punto de servomotores en lazos cerrados, tienen la posibilidad de manejar el
a.
posicionamiento de varios ejes a la vez. La tarea principal del módulo es el cómputo de
ec
velocidad y posición independientemente del barrido del PLC. Para ello el modulo, cuenta con
n
su propia CPU y se programa con el lenguaje de alto nivel por medio de una PC o una terminal
sin inteligencia. es
po
Además estos módulos pueden almacenar distintos perfiles de funcionamiento en tablas que son
ru
consultadas desde el programa del usuario. Este tipo de módulo cuenta con pórticos de
.g
comunicación que pueden usarse para emitir reportes a una impresora o algún periférico en serie,
al
centro de mecanización, maquinas-herramientas, robots de soldadura, etcétera.

tu
ir
Módulo de Entrada de Termocuplas: Las termocuplas son el sensor de temperatura más

sv
común utilizado industrialmente. Estos módulos proveen de alta precisión en las lecturas de
pu
termocuplas, usando resoluciones de hasta catorce bits, la señal que se le envía al PLC puede
ser expresada en grados Celsius, grados Fahrenheit, o en mili-voltios (mv). La calibración del
m
módulo, ajuste de cero y rango se realizan de manera similar a los métodos de calibración de
ca
transmisores, estos ajustes dan la posibilidad de lograr una alta resolución en bajas
temperaturas manteniendo el rango al máximo.
El módulo permite también la conexión de varias termocuplas, que constituyen canales de entrada
que se interpretan secuencial mente mediante un barrido propio del modulo. El tiempo aproximado
para ocho canales es de 40 milisegundos, los canales que no se usen pueden ser deshabilitados para
aumentar la velocidad de barrido.
80 / 99
Módulo de Entrada de Termo resistencias: Mediante la lectura de un valor de resistencia y
su posterior conversión, este modulo es capaz de enviar señales a la CPU del PLC en varios
formatos, grados Celsius, grados Fahrenheit, Ohm o valor numérico.
El módulo posee una inteligencia necesaria para convertir el valor de resistencia leído en formato
útil para el usuario sin el empleo de tablas de conversiones.
Otra de las ventajas de este tipo de módulo son las compensaciones de la resistencia de cables y
m
capacidad de detectar circuitos abiertos.
co
a.
Módulo BASIC Programable: Cuando se necesitan cálculos complejos, estadística, etc. se
ec
puede utilizar este tipo de módulo, que no es más que una pequeña computadora con su propia
n
CPU, y memorias que acepta programas escritos en lenguaje BASIC.
es
po
El módulo posee una comunicación directa con la CPU del PLC y otros pórticos para poder conectar
ru
periféricos tales como terminales sin inteligencia, lectores de códigos de barra, impresoras,
etcétera.
.g
al
Con el uso del Basic se pueden hacer cálculos para resolver lazos de control PID, cuando el PLC no
tu
incluya como capacidad propia, el programa se almacena en RAM, soportadas por baterías pero con
ir
la posibilidad de transferir en forma automática, datos a memorias que permanezcan inalterables

sv
ante falta de energía.

pu
Otra de las aplicaciones es la de mantener en la memoria del módulo, una cantidad de recetas de
m
distintos productos a elaborar, las cuales se pueden descargar a pedido del operador en el momento
ca
adecuado, modificando las posiciones de memoria requeridas por el PLC.
6.3. Redes de comunicación industriales.
Un protocolo de comunicación es un conjunto de reglas que permiten la transferencia e intercambio
de datos entre los distintos dispositivos que conforman una red. Éstos han tenido un proceso de
evolución gradual a medida que la tecnología electrónica ha avanzado y muy en especial en lo que se
refiere a los microprocesadores.
81 / 99
Un importante número de empresas en nuestro país presentan la existencia de islas automatizadas
(células de trabajo sin comunicación entre sí), siendo en estos casos las redes y los protocolos de
comunicación Industrial indispensables para realizar un enlace entre las distintas etapas que
conforman el proceso.
La irrupción de los microprocesadores en la industria ha posibilitado su integración a redes de
comunicación con importantes ventajas, entre las cuales figuran:
m
Mayor precisión derivada de la integración de tecnología digital en las mediciones.
co
Mayor y mejor disponibilidad de información de los dispositivos de campo.
a.
Diagnóstico remoto de componentes.
n ec
La integración de las mencionadas islas automatizadas suele hacerse dividiendo las tareas entre
es
grupos de procesadores jerárquicamente anidados. Esto da lugar a una estructura de redes
po
industriales, las cuales es posible agrupar en tres categorías:
ru
Buses de campo: Protocolos de comunicación en el nivel más bajo de la pirámide de la

.g
automatización.
al
Redes LAN: Es una red que conecta los ordenadores en un área relativamente pequeña y
tu
predeterminada (como una habitación, un edificio, o un conjunto de edificios).

ir
Redes LAN-WAN: Es una red de computadoras que abarca varias ubicaciones físicas,
sv
proveyendo servicio a una zona, un país, incluso varios continentes. Es cualquier red que une
pu
varias redes locales, llamadas LAN, por lo que sus miembros no están todos en una misma
ubicación física.
m
ca
Buses de datos, red Ethernet e inalámbricas (wireless). cable coaxial, trenzado y de fibra óptica.
Los buses de campo con mayor presencia en el área de control y automatización de procesos son:
HART: El protocolo HART (Highway Addressable Remote Transducer) agrupa la información
digital sobre la señal analógica típica de 4 a 20 mA DC. La señal digital usa dos frecuencias
individuales de 1200 y 2200 Hz, que representan los dígitos 1 y 0 respectivamente y que en
conjunto forman una onda sinusoidal que se superpone al lazo de corriente de 4-20 mA (ver
82 / 99
siguiente figura).
m
co
a.
ec
Como la señal promedio de un onda sinusoidal es cero, no se añade ninguna componente DC a la
n
señal analógica de 4-20 mA, lo que permite continuar utilizando la variación analógica para el
es
control del proceso (ver características en la tabla comparativa de características entre algunos
po
buses y protocolos).
ru
.g
Profibus (Process Field Bus): Norma internacional de bus de campo de alta velocidad para
al
control de procesos normalizada en Europa por EN 61784-1:2008 y EN 61158:2008.

tu
Existen tres perfiles diferenciados en este tipo de bus:

ir
sv
Profibus DP (Decentralized Periphery): Orientado a sensores/actuadores enlazados a

pu
procesadores (PLCs) o terminales.

m
Profibus PA (Process Automation): Para control de proceso, cumple normas especiales de

ca
seguridad para la industria química (IEC 1 1 15 8-2, seguridad intrínseca).
Profibus FMS (Fieldbus Message Specification): Para comunicación entre células de proceso o
equipos de automatización (ver características en la tabla comparativa de características entre
algunos buses y protocolos).
83 / 99
m
co
a.
ec
Fieldbus Foundation: Foundation Fieldbus (FF): Es un protocolo de comunicación digital
n
para redes industriales, específicamente utilizado en aplicaciones de control distribuido:
es
Puede comunicar grandes volúmenes de información, ideal para aplicaciones con
po
varios lazos complejos de control de procesos y automatización.
ru
Está orientado principalmente a la interconexión de dispositivos en industrias de

.g
proceso continuo.
al
Los dispositivos de campo son alimentados a través del bus Fieldbus cuando la
tu
potencia requerida para el funcionamiento lo permite.

ir
sv
Otros protocolos ampliamente usados aunque de menor alcance son:

pu
Modbus: Es un protocolo de transmisión para sistemas de control y supervisión de procesos

m
(SCADA) con control centralizado, puede comunicarse con una o varias Estaciones Remotas
ca
(RTU) con la finalidad de obtener datos de campo para la supervisión y control de un proceso.
La Interfaces de Capa Física puede estar configurada en: RS-232, RS-422, RS-485 (ver
características en la tabla comparativa de características entre algunos buses y protocolos).
En Modbus los datos pueden intercambiarse en dos modos de transmisión:
Modo RTU.
Modo ASCII.
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DEVICENET: Red de bajo nivel adecuada para conectar dispositivos simples como sensores
fotoeléctricos, sensores magnéticos, pulsadores, etcétera y dispositivos de alto nivel (PLC,
controladores, computadores, HMI, entre otros). Provee información adicional sobre el estado
de la red, cuyos datos serán desplegados en la interfaz del usuario (ver características en la
tabla comparativa de características entre algunos buses y protocolos).
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
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pu
m
ca
85 / 99
7. Interpretación de planos
Los esquemas explicativos de pequeños circuitos de control (alimentación de luminarias, tomas de
corriente) no se suele distinguir entre circuitos de fuerza o de potencia y circuitos de mando. Pero
en automatismos industriales de cierta complejidad esta separación es indispensable.
El circuito de fuerza o de potencia es el que contiene los componentes de alta demanda
energética que son la razón de ser del circuito: por ejemplo, el motor eléctrico que se pretende
m
gobernar. Incluye, además de esos componentes de consumo final, los conductores y dispositivos de
co
conmutación de potencia directamente vinculados: seccionadores, contactores o interruptores y
a.
dispositivos de protección.
ec
El circuito de mando es el que contiene aquellos otros componentes (de control y de medida) que,
n
con una alimentación eléctrica independiente y con una potencia sensiblemente inferior, permiten el
es
gobierno de los componentes de fuerza. El circuito de mando se ubica en uno o varios cuadros de
po
control independientes. Incluye los pulsadores, lámparas de emergencia, indicadores de las distintas
ru
magnitudes eléctricas (voltaje, intensidad) y relés utilizados para el mando de la instalación.

.g
Dependiendo de la complejidad del circuito, es posible dibujar ambos circuitos conjuntamente,

al
representación conjunta, o bien segregarlos en planos diferentes, representación desarrollada.

tu
ir
Desde el punto de vista gráfico, en la representación conjunta se empleará un trazo grueso para
sv
representar el circuito de fuerza y fino para el circuito de mando.

pu
Representación conjunta
m
En la siguiente figura tenemos un esquema explicativo de circuitos en representación conjunta. Se

ca
refiere al arranque de un motor trifásico (230 V y 50 Hz) por medio de un contactor K. Este
contactor cierra sus contactos principales al ser excitada su bobina por medio del interruptor S,
dotado de enclavamiento mecánico.
Completan los datos del circuito un interruptor automático Q del tipo magnetotérmico, que actúa
como dispositivo de protección del motor; y un fusible F que protege el circuito de mando. El
circuito de mando está alimentado entre dos fases.
Obsérvese como el circuito de fuerza está representado en un trazo más grueso que el circuito de
86 / 99
mando.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
Esquema explicativo de circuitos, representación conjunta

sv
Representación desarrollada
pu
La siguiente figura representa el mismo circuito por medio de un esquema explicativo de circuitos
m
en representación desarrollada.
ca
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m
co
a.
n ec
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po
ru
Esquema explicativo de circuitos, representación desarrollada

.g
al
Se observa como ha sido necesario, para la interpretación correcta del circuito, representar dos
tu
veces la bobina K de mando del contactor, una en el circuito de fuerza y otra en el circuito de
ir
mando. Al ser esta bobina el elemento receptor final en el circuito de mando, se representa en la
sv
parte inferior, por debajo del interruptor S y el fusible F.

pu
En el circuito de mando se ha representado la fase L3 abajo y la fase L2 arriba, respetando el orden

m
lógico. Si la alimentación fuese a través de fase y neutro, el neutro ocuparía la posición inferior.
ca
La utilidad de la representación desarrollada se percibe más claramente cuando la complejidad del
circuito aumenta. Supongamos ahora que el armario de control no sólo incluye el interruptor S sino
también dos indicadores luminosos: H1, para indicar motor en marcha, y H2, para indicar motor
parado (con tensión en línea). En ese caso, el contactor actúa también como relé para gobernar el
encendido y apagado de esos indicadores luminosos. Por ese motivo aparecen representados 2
contactos en el circuito de mando, como se observa en la siguiente figura.
88 / 99
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co
a.
n ec
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.g
Esquema explicativo de circuitos, representación desarrollada

al
Interpretación de esquemas y asociación de elementos

tu
ir
Antes de nada hay que aclarar que estos elementos no son elementos físicos que se puedan ver en
sv
un equipo automatizado, se utilizan simplemente para la representación esquemática de la función a

pu
automatizar.
m
Cuando decimos elementos asociados no referimos a contactos o interruptores asociados a otros

ca
elementos como relés, detectores de posición mecánica o cualquier tipo de detector. Estos contactos
o interruptores pueden ser normalmente cerrados NC o normalmente abiertos NA y permiten crear
una conexión funcional entre el contacto y el componente asociado con el cual interactúa, ambos se
relacionan por etiquetas.
El cometido de esta simplificación es obtener un esquema más claro en el no exista multitud de
cableados entre unos y otros elementos los cuales provocarían la incomprensión del circuito.
Para aclararnos vamos a poner dos ejemplos, uno con cableado igual al montaje real que se muestra
89 / 99
a continuación:
m
co
a.
ec
Y el otro mediante esquema simplificado utilizando asociación de elementos:
n
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
90 / 99
8. Selección y manejo de herramientas y equipos.
A la hora de seleccionar qué autómata programable utilizar para llevar a cabo el control de una
instalación se deben analizar una serie de criterios que pueden ser agrupados en dos categorías:
cuantitativos y cualitativos.
Criterios cuantitativos: Dentro de estos criterios se pueden englobar todas aquellas
características que definen a este tipo de equipos y que pueden ser medidas y por tanto
m
comparadas, a saber:
co
Ciclo de Ejecución: Mide el tiempo que el autómata tarda en ejecutar una instrucción
a.
o un Kbyte de instrucciones. Depende directamente de la velocidad de la CPU del
ec
equipo e influirá directamente en el ciclo de scan.
n
es
Capacidad de entradas/salidas: Define el número de E/S se pueden conectar a un
equipo. Determina por tanto la capacidad del equipo para conectarse con el proceso.
po
Características de las entradas/salidas: Determina el tipo de E/S que se pueden
ru
conectar al autómata. Determina por tanto la forma en que el equipo se relaciona con
.g
el proceso.
al
Módulos funcionales: Algunos tipos de acciones que se pueden llevar a cabo sobre el
tu
proceso como por ejemplo el posicionamiento de ejes, el control de procesos

ir
continuos, la noción del tiempo, etcétera, requieren de módulos especiales que

sv
pueden ser añadidos al autómata para complementarlo pero que en su configuración

pu
básica quizá no tenga.
Memoria de programa: Define el tamaño de la memoria del autómata programable y

m
al igual que en el caso de los PCs, ésta se mide en bytes o múltiplos de bytes.
ca
Conjunto de instrucciones: No todos los autómatas son capaces de ejecutar los
mismos tipos de instrucciones. Por ejemplo, no todos los autómatas son capaces de
realizar operaciones en coma flotante. Esta característica determinará la potencia
del equipo para afrontar el control de ciertos tipos de procesos.
Comunicaciones: Otra de las características más importantes a la hora de poder
establecer comparaciones entre autómatas es la capacidad que tengan para
intercambiar información con otros autómatas u otros módulos de E/S.
Periferia y programadoras: Los autómatas programables pueden ser
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complementados con dispositivos auxiliares que sin ser esenciales para llevar a cabo
su principal función (controlar un proceso), si facilitan ciertas tareas secundarias.
De forma gráfica se puede confeccionar un diagrama que permite comparar de manera visual varios
autómatas programables para determinar cuál es el que mejor se adapta a nuestras necesidades.
m
co
a.
n ec
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po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
Como se puede observar en el gráfico anterior, en cada eje del mismo se encuentran representadas
las características enumeradas; aumentando éstas en capacidad a medida que se alejan del centro
m
del mismo. Si para cada autómata de los que se pretenden comparar se establece una marca en cada
ca
eje en el punto más exterior que por sus características llega a alcanzar, y posteriormente se unen
todos estos puntos con una línea recta, se obtendrá un polígono octogonal. Finalmente, el polígono
que mayor área tenga representará al autómata más potente.
En la mayoría de los casos para llevar a cabo la elección final del tipo de autómata es necesario
tener en cuenta otros criterios que son difícilmente medibles y por tanto comparables.
Son los llamados criterios cualitativos:
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Criterios cualitativos: Como su propio nombre indica son criterios que hacen referencia a
aspectos que determinan en cierta medida la calidad del autómata. Son por ejemplo:
Ayudas al desarrollo de programas: Hace referencia a la cantidad de información y
ayuda que presta la empresa distribuidora del equipo a nivel local o estatal. Hoy en
día con el desarrollo de Internet gran parte de esta información estará recogida en
páginas web del fabricante.
m
co
Será pues importante evaluar el idioma en que están escritas, la facilidad para encontrar la
información buscada en las mismas y la capacidad de esta información para resolver problemas
a.
reales.
n ec
A veces esta información no es suficiente y se hace necesario contactar con algún especialista que
es
haya sufrido el mismo problema que nosotros pretendemos resolver y que por tanto tenga la
po
solución para el mismo.
ru
Por desgracia este tipo de criterio es difícil de evaluar a priori, es decir, que por lo general es más
.g
fácilmente evaluable cuando se presentan los problemas y hay que resolverlos para lograr poner en
al
marcha la automatización.
tu
ir
Fiabilidad del producto: Es una característica muy importante que hace referencia
sv
directamente al funcionamiento del autómata. Por lo general la marca o nombre del fabricante
pu
del equipo es un aval suficiente para conocer el grado de fiabilidad del mismo.
Servicios del suministrador: Es muy importante evaluar qué servicios extra aporta el
m
distribuidor del equipo a nivel local o nacional, tales como: cursillos de formación, su precio, el
ca
lugar de impartición y el número de fechas disponibles, capacidad para aportar recursos
humanos, capacidad para aportar recursos técnicos, etcétera.
Normalización en planta: Esta característica hace referencia a la capacidad del equipo para ser
conectado e intercambiar información de manera correcta y efectiva con el resto de
dispositivos y equipos que ya estén instalados en una planta dada. Vendrá determinada por la
capacidad del autómata de soportar estándares internacionales de comunicación, de
programación, de conexión, de arquitectura, etcétera.
93 / 99
Hoy en día cada vez más fabricantes soportan mayor número de este tipo de estándares, pero la
tendencia en el pasado reciente era hacia la “fidelización” del cliente mediante el empleo de
sistemas de comunicación y arquitecturas totalmente incompatibles con las del resto de fabricantes
de autómatas.
De esta forma el único modo de conseguir tener una planta “normalizada” era en base a instalar
siempre los equipos del mismo fabricante.
m
Compatibilidad con equipos de otras gamas: Ahondando en el punto anterior, incluso puede
co
darse el caso en que dos equipos del mismo fabricante pero de gamas distintas no sean
a.
compatibles entre sí, desde el punto de vista de la conexión y la capacidad de comunicación.
ec
Coste: Aunque el precio de un producto es un criterio cuantitativo que puede ser medido y
n
comparado, su coste o valor apreciado no lo es.
es
po
Este hace referencia a la apreciación de cuánto caro o barato le parece a una persona un producto.
Lo que a una persona le parece caro a otra le puede parecer barato. Esta diferencia de apreciación
ru
suele venir marcada por que en la balanza de cada persona el peso de ciertos criterios es mayor o
.g
menor dependiendo de su experiencia o necesidades.

al
tu
En el caso de los autómatas programables, el resultado de este criterio vendrá dado por la
ir
correlación entre el coste del equipo y el resto de características cualitativas del mismo.
sv
Estas características cualitativas a la larga acaban convirtiéndose en las más importantes a la hora
pu
de seleccionar no tanto qué equipo adquirir sino de qué fabricante en cuestión.

m
Esto es debido fundamentalmente a que hoy en día todos los fabricantes proporcionan equipos con
ca
características cuantitativas muy similares, y con una alta gama de formatos.
Esto hace que el punto de vista cuantitativo no sea determinante a la hora de seleccionar el
autómata programable más adecuado.
Consola de programación
La consola de programación es la que permite comunicar al operario con el sistema, permitiendo
escribir y poner a punto programas. Algunas permiten ensayos de simulación y puesta en servicio de
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los mismos. Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de presentación visual
(pantalla o display) o bien un ordenador personal (PC) que soporte un software especialmente
diseñado para resolver los problemas de programación y control. Las funciones básicas de éste son
las siguientes:
Transferencia y modificación de programas.
Verificación de la programación.
Información del funcionamiento de los procesos.
m
co
Según sus prestaciones los podremos dividir en varios grupos, desde los simple visualizadores de
a.
mensajes provistos de un número mínimo de pulsadores y una pequeña pantalla, pasando por los
ec
provistos de visualizador grafico (a color o B/N) con pulsadores, hasta los paneles programables
n
táctiles de última generación dotados de memoria suficiente para almacenar programas de grandes
dimensiones.
es
po
ru
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al
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ir
sv
pu
Estos paneles permitirán obtener todo tipo de información sobre las condiciones de trabajo de la
m
máquina, elementos discretos (pulsadores, pilotos), valores de temperatura, velocidad, presión,

ca
gráficas, mensajes de texto, alarmas, etcétera. Además, en función de dicha información, permitirán
al usuario (si su nivel de acceso se lo permite), dar órdenes a la máquina, realizando modificaciones
en los parámetros manejados por el PLC tales como, modificación de los valores de temporizadores y
contadores, cambios de niveles de prensado, puestas en marcha y parada de motores y
electroválvulas, etcétera.
Normalmente, el panel estará conectado al PLC, pero en la actualidad, también disponen de salidas
de todo tipo como: conexión de impresoras, conexión de varios paneles en red, salidas serie y
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paralelo, conexión a bus de datos, ethernet, memorias flash, etcétera Incluso los hay que en el
mismo panel incorporan un PLC con entradas y salidas.
m
co
a.
Las pantallas de visualización van desde display alfanuméricos hasta pantallas TFT táctiles, con alta
ec
resolución en color, que permiten la visualización de todo tipo de imágenes, consiguiendo
n
presentaciones en pantalla prácticamente iguales a las obtenidas en el monitor del PC utilizando
es
SCADAS (software para ordenadores que permite controlar y supervisar procesos industriales a
po
distancia).
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Para la programación se utiliza software específico de cada fabricante que por lo general suelen
servir para la mayoría de sus paneles fabricados. Al estar basados en Windows, suelen ser muy
intuitivos y fáciles de programar, aunque cuando se trata de trabajar con los paneles más completos,
las grandes posibilidades de trabajo de éstos, convierte la programación en algo más complicado al
tener que manejar todo tipo de parámetros, con distintos formatos y opciones. Dentro de las
distintas familias de cada fabricante, las configuraciones realizadas en equipos pequeños se suelen
poder reconfigurar para su aplicación en equipos más potentes, adaptando el tamaño (Zoom)
automáticamente a la nueva resolución de las imágenes.
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Recuerda
Cuando la envolvente esté apoyada en el suelo se entenderá como armario. Si el armario
dispone de algún tipo de atril o alzada con elementos interfaz de usuario, se denominará
pupitre.
Cuadros enchufables: son aquellos que utilizan unidades funcionales extraíbles.
Es la parte del cuadro donde se encuentran las regletas o bornes de conexiones. Se fijan en
m
perfiles normalizados con pestañas tipo clip. La conexión de los cables es lateral y su fijación se
co
realiza desde la parte superior con los tornillos de apriete.
a.
La Instalación Eléctrica es el conjunto de equipos y materiales que permiten distribuir la
ec
energía eléctrica partiendo desde el punto de conexión de la compañía suministro hasta cada
uno de los equipos conectados, de una manera eficiente y segura, garantizando al usuario
n
es
flexibilidad, comodidad y economía en la instalación.
Los sistemas de conducción de cables son uno de los componentes de las canalizaciones
po
eléctricas, y se emplean en casi todas las instalaciones eléctricas.
ru
En las canalizaciones superficiales, los tubos deberán ser preferentemente rígidos y en casos
.g
especiales podrán usarse tubos curvables.

al
Antes de comenzar con el proceso de supervisión de programación, es conveniente tener claro

tu
algunos conceptos preliminares respecto a la organización de los programas en la memoria del

ir
procesador y el funcionamiento de estos en el mismo.

sv
Un protocolo de comunicación es un conjunto de reglas que permiten la transferencia e

pu
intercambio de datos entre los distintos dispositivos que conforman una red. Éstos han tenido
un proceso de evolución gradual a medida que la tecnología electrónica ha avanzado y muy en

m
especial en lo que se refiere a los microprocesadores.

ca
97 / 99
Autoevaluación
1. A partir de ahora, definiremos los cuadros como todo armario eléctrico en

montaje, empotrado o de superficie…
Instalado sobre la pared.
m
Instalado sobre el suelo.
co
a.
Instalado sobre el techo.
n ec
es
2. Actualmente las envolventes están basadas en sistemas…
po
Funcionales de montaje.
ru
.g
Disfuncionales de montaje.
al
tu
Permite el anclaje del armario completo en el suelo.

ir
sv
pu
3. La protección contra la penetración de objetos sólidos y líquidos deberá ser

compatible…
m
ca
Con las influencias de otra instalación.
Con las influencias internas.
Con las influencias externas.
98 / 99
4. Indica si la siguiente afirmación es verdadera o falsa : “Las partes activas del

cuadro deberán estar completamente recubiertas por un aislamiento que sólo
pueda quitarse por destrucción”.
Verdadero.
Falso.
m
co
5. Todas las envolventes están constituidas por los elementos de tipo.. .
a.
ec
No genérico.
n
Genérico.
es
po
ru
Especifico
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
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Procedimientos para La Supervisión Del Montaje de Sistemas de Automatización Industrial

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[AFO006314] Experto en Automatismos Industriales

[MOD006404] Automatismos Industriales

1. Especificación de las características técnicas de las

usuario, se denominará pupitre.

posibilidades de expansión, tanto interna como externa.

No es aconsejable su utilización en sectores con habituales cambios en su instalación eléctrica.

Cuadros Multimodulares: tienen como principal característica las posibilidades de ampliación y

acoplamiento con otros módulos del mismo tipo.

circuito principal bajo tensión.

La integración, en el conjunto, se realiza de forma directa presionando la parte enchufable sobre el

hueco del armario.

Según la aplicación podemos dividir los envolventes en dos grupos.

Cubre-bornes y cajas de abonados: se utilizan en instalaciones de baja potencia para alojar

interruptores o protecciones de equipos domésticos y pequeñas máquinas. Pueden utilizarse en

superficie o empotrados. En este tipo de cuadros el número de módulos admisible no es elevado,

permite su aplicación en una altura y anchura.

suelo. Pueden ser instalados como cuadros generales, secundarios o terminales.

Accesibilidad y mantenimiento de la aparamenta. Todos los elementos de la aparamenta de mando

elementos ni su cableado. La disposición de todos los elementos deberá permitir, si es necesario, la

comprobación de su funcionamiento y su reemplazo. Ningún dispositivo debe montarse en

envolventes ni en tapas o puertas de acceso excepto los dispositivos de actuación, indicación,

medida y refrigeración (selectores, pulsadores e interruptores de mando, pilotos, amperímetros,

voltímetros, ventiladores, etc.)

sobre placas de montaje pintadas para garantizar la compatibilidad electromagnética.

electrónicos de control o sensibles de perturbaciones.

En zonas de exterior será 1P65 como mínimo.

protección contra cuerpos sólidos superiores a 12 mm (un dedo de la mano).

o sistemas de ventilación, deberán tomarse precauciones particulares de forma que no se perjudique

el grado IP de protección requerida, por lo cual se recomienda la entrada de cables mediante

3mm de espesor, etc.)

colocado sobre el basamento de entrada de cables.

preparados para IK08 mínimo (envolvente con puerta).

será de 1,4 mm para la envolvente y 2 mm para la puerta.

Dispondrán de anillas de Suspensión para transporte según Norma DIN 580.

específicamente para dichos ambientes.

Protección de las partes activas.

pueda quitarse por destrucción.

aislamiento suficiente para asegurar la protección contra los contactos directos.

Cuando se instalen pantallas protectoras, se deberán cumplir las siguientes prescripciones:

reducir las distancias de fuga.

será Ia determinada por el REBT.

conectar directamente todos los conductores de protección de potencia y equipos susceptibles de

El valor de la resistencia de tierra de BT de la instalación será inferior a 5 ohmios

2. Técnicas de construcción y verificación de cuadros, armarios

puede colocar una cerradura.

adaptarlo a las necesidades de instalación.

elementos de protección y control y las canaletas.

protección, de maniobra, aparatos de medida, regletas, etc.

h. Elementos de fijación para interruptores de caja moldeada.

armarios industriales tienen previsto la incorporación de este tipo de interruptores.

En el mercado existen varios tipos de placas para la fijación de elementos y canalizaciones.

elementos que intervienen en la composición del cuadro.

sector. Todas las partes de la armadura y el revestimiento se pueden separar individualmente.

que permite su retirada, de forma sencilla, para operaciones de mantenimiento interior.

El grado de protección IP-Ik, dependerá directamente del tipo de revestimiento.

m. Soportes para la fijación mural.

fondo destinados a tal fin.

desde la parte superior con los tornillos de apriete.

situada en uno de los laterales zona conductora de la última borna.

para el conductor de protección.

colocación de una tapa protectora.

normalizados o sobre los soportes especiales.

círculos etiquetados con “Xn”.