DIRECCIÓN ESTRATEGICA I 1

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA PRIVADA DE

SANTA CRUZ
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS & TECNOLOGIA
Ingeniería industrial y comercial

Investigación IV

Robótica

AUTORES:
Sebastian Miguel Arellano Agramont

DOCENTE:

Pablo Antelo

SANTA CRUZ DE LA SIERRA, NOVIEMBRE 2022

 DIRECCIÓN ESTRATEGICA I 2

INVESTIGACIÓN

1. ¿En qué consiste el modelo elástico de un robot?

El modelo elástico de un robot consiste en que todas las articulaciones se
consideran flexibles, aunque se pueden encontrar situaciones en las que se usan
diferentes dispositivos de transmisión. En el caso de existir redactores, se
modelarán como si estos estuvieran colocados antes de que produzca la
deformación de la articulación.

2. ¿Qué es el control multivariable en robótica?

El control multivariable en robótica son aquellos sistemas de centro que actúan dos
o más variables de entrada del proceso, teniendo el proceso que se va a controlar.

3. Realice un cuadro comparativo de un modelo dinámico completo frente

a un modelo PID.

MODELO PID MODELO DINAMICO

Aumenta la eficiencia Aproximaciones del proceso

Elimina la oscilación Relaciones matemáticas entre las

coordenadas articulares

Retroalimentación del bucle de Derivadas (velocidad y

control para controlar con precisión aceleración)

Variación continua de salida Parámetros del robot (eslabone,

articulaciones, etc.)