CONTROL DE ROBOTS

PRIMERA ACTIVIDAD – UNIDAD 2

Área: Ingeniería Mecatrónica Fecha: 25/04/21

Profesor: Deyby Huamanchahua C, PhD

INDICACIONES GENERALES.
 No está permitido el uso de celulares, los cuales deben de ser apagados y guardados
 La claridad, orden y limpieza serán tomadas en cuenta en la calificación.

1. Obtener los ángulos de orientación del Roll-Pitch-Yaw y del ángulo de Euler ZYZ.
Aplicar el mismo procedimiento que se realizó para la obtención de la orientación
del ángulo de Euler ZXZ.
2. Realizar la Cinemática Directa y la Orientación de los siguientes robots utilizando
Python. Adjuntar el código realizado en Python.
a. Robot Brazo Robótico de 2DoF. Obtener la Cinemática Directa para un
θ1=45 ° ,θ 2=30° , a1 =15 cm, a2 =13 cm.

b. Robot Exoesqueleto de Miembro Inferior de 3DoF. Obtener la Cinemática

Directa para un θ1=45 ° ,θ 2=30° , θ3=60° , a1=15 cm , a2=13 cm , a3 =5 cm.