Robot Irb 660

ROBOTICS
Manual del producto

IRB 660
Trace back information:
Workspace R18-2 version a18
Checked in 2018-11-20
Skribenta version 5.3.012
Manual del producto
IRB 660 - 180/3.15
IRB 660 - 250/3.15
IRC5
ID de documento: 3HAC025755-005
Revisión: R
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
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no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto ........................................................................................................... 16
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 18
1 Seguridad 21
1.1 Información general de seguridad ........................................................................ 21
1.1.1 Limitación de responsabilidad ................................................................... 21
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia .................................................... 24
1.2 Medidas de seguridad ........................................................................................ 25
1.2.1 Extinción del fuego .................................................................................. 25
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot .............................................. 26
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada .............................. 27
1.3 Riesgos para la seguridad .................................................................................. 28
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots .......................................................................................... 28
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales .................................... 30
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños ................ 31
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot .................................... 32
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run ........................................... 33
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión .................................... 34
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 36
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras .......................................... 37
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ............................................................................................. 38
1.3.10 Prueba de los frenos ................................................................................ 39
1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ........................... 40
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa) ......................................................................... 41
1.4 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 43
1.4.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 43
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ................................... 45
2 Instalación y puesta en servicio 51

2.1 Introducción ..................................................................................................... 51
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 52
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 52
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 56
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 58
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 59
2.3.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora ........................................... 59
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 65
2.3.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación ...................................... 68
2.3.4 Liberación manual de los frenos ................................................................ 70
2.3.5 Elevación de la placa de la base ................................................................ 72
2.3.6 Fijación de la placa de la base ................................................................... 73
2.3.7 Orientación y fijación del robot .................................................................. 78
2.3.8 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 81
2.3.9 Lámpara de señales (opcional) .................................................................. 86
2.3.10 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 87
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 88
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 88
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 89
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1) ........................................ 91
2.4.4 Instalación del interruptor de posición del eje 1 (opcional) .............................. 92
2.5 Robot en ambientes con temperatura baja ............................................................. 98
2.5.1 Arrancar el robot en ambientes fríos .......................................................... 98
Manual del producto - IRB 660 5

3HAC025755-005 Revisión: R
Contenido
2.6 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 99

2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 99
3 Mantenimiento 103
3.1 Introducción ..................................................................................................... 103
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 104
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 104
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 105
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 108
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 109
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ........................... 109
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3 .................. 112
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 ............................ 115
3.3.4 Inspección de los rodamientos y el anillo de guía de varilla de pistón de la unidad
de equilibrio ........................................................................................... 117
3.3.5 Inspección del arnés de cables .................................................................. 121
3.3.6 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 124
3.3.7 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 126
3.3.8 Inspección de los topes mecánicos adicionales ........................................... 128
3.3.9 Inspección de los amortiguadores .............................................................. 130
3.3.10 Inspección del interruptor de posición del eje 1 ............................................ 132
3.3.11 Inspección de la lámpara de señales (opcional) ............................................ 134
3.4 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 136
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 136
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 ................................................... 138
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3 .................................. 142
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 ............................................ 146
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... 148
3.5 Actividades de lubricación .................................................................................. 154
3.5.1 Lubricación de los rodamientos y la varilla del pistón de la unidad de equilibrio ... 154
3.6 Actividades de limpieza ...................................................................................... 157
3.6.1 Limpieza del IRB 660 ............................................................................... 157
4 Reparación 159
4.1 Introducción ..................................................................................................... 159
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 160
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 160
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 161
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 163
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 165
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 166
4.3 Robot completo ................................................................................................ 167
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3) ......................... 167
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6) ............. 177
4.3.3 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1 .............................. 184
4.4 Brazos superior e inferior .................................................................................... 193
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria .................................................................. 193
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación ................................... 197
4.4.3 Sustitución del brazo superior ................................................................... 214
4.4.4 Sustitución del varillaje: barra superior ........................................................ 223
4.4.5 Sustitución del varillaje - barra inferior ........................................................ 227
4.4.6 Sustitución del varillaje: eslabón ................................................................ 232
4.4.7 Sustitución de la barra paralela .................................................................. 240
4.4.8 Sustitución del brazo inferior completo ........................................................ 245
4.4.9 Sustitución del brazo paralelo .................................................................... 254
4.5 Bastidor y base ................................................................................................. 261
4.5.1 Sustitución de la unidad de equilibrio .......................................................... 261
4.5.2 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie ....................................... 270
6 Manual del producto - IRB 660

Contenido
4.5.3 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos ............................................ 274

4.6 Motores ........................................................................................................... 278
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1 ................................................................... 278
4.6.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3 ................................................. 285
4.6.3 Sustitución del motor del eje 6 ................................................................... 296
4.7 Cajas reductoras ............................................................................................... 304
4.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 304
4.7.2 Sustitución de la caja reductora de los ejes 2-3 ............................................. 316
4.7.3 Sustitución de la caja reductora del eje 6 ..................................................... 329
5 Calibración 335
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................ 335
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ................................................... 335
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................ 337
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ................................................................... 340
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................ 341
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................ 341
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ............................. 343
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 344
5.4 Calibración con el método Axis Calibration ........................................................... 348
5.4.1 Descripción de Axis Calibration ................................................................. 348
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration ......................................... 351
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración ......................... 354
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración .......................... 356
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 363
5.6 Verificación de la calibración ............................................................................... 364
5.7 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 365
6 Retirada del servicio 367

6.1 Información medioambiental ............................................................................... 367
6.2 Achatarramiento del robot ................................................................................... 369
6.3 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio ....................................................... 370
7 Información de referencia 373

7.1 Introducción ..................................................................................................... 373
7.2 Normas aplicables ............................................................................................. 374
7.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 376
7.4 Uniones con tornillos ........................................................................................ 377
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 380
7.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 381
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 382
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 386
8 Listas de repuestos 387

8.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 387
9 Diagramas de circuitos 389

9.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 389
Índice 391

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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los
procedimientos detallados en él.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Ámbito del manual del producto

En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 660. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y
daños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificación del manteni-
miento periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-
tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Calibración Procedimientos de calibración e información general sobre la
calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos para los componentes del robot,
piezas mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen re-
ferencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Nombre de documento ID de documento

Especificaciones del producto - IRB 660 3HAC023932-005
Product manual, spare parts - IRB 660 3HAC049102--001
Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005
Circuit diagram - IRB 660 3HAC025691-001
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición

Continuación
A Añadidas figuras detalladas en algunos procedimientos.
Añadidas referencias a herramientas.
Modificación del capítulo "Sustitución de la unidad de alojamiento de in-
clinación" para hacer más fácil la realización del procedimiento.
B Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
Esta revisión también incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• La sección "Tipo de aceite de las cajas reductoras" del capítulo
Mantenimiento ha sido actualizada de acuerdo con los cambios
realizados en los tipos de aceite y sus intervalos de cambio.
• La sección "Sustitución del arnés de cables, extremo inferior" del
capítulo Reparación ha sido actualizada.
• La sección "Sustitución de la barra paralela" del capítulo Reparación
ha sido actualizada.
• La sección "Sustitución de unidad de equilibrio" del capítulo Repa-
ración ha sido actualizada.
• La sección "Sustitución de la caja reductora del eje 6" del capítulo
Reparación ha sido actualizada.
• Añadidos los valores de par de apriete de los tornillos M24 en el
capítulo Información de referencia.
• Nueva revisión de los diagramas de circuitos.
C Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Se ha eliminado la sección "Fijación del robot" del capítulo Instala-
ción. El contenido no es aplicable al IRB 660.
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo
Seguridad.
• Se ha revisado la sección Calendario de mantenimiento del capítulo
Mantenimiento: intervalos de actividades de inspección y cambios
de aceite.
• Nueva sección Calendario de mantenimiento en el capítulo Mante-
nimiento: regeneración del robot.
• Se ha actualizado la sección Calendario de mantenimiento del ca-
pítulo Mantenimiento: información acerca de Service Information
System (SIS).
• Se ha modificado la sección Calendario de mantenimiento en el
capítulo Mantenimiento: intervalos de sustitución de la batería.
• Se ha revisado la sección Calendario de mantenimiento del capítulo
Mantenimiento: vida útil de determinados componentes.
• Actualizada la sección Limpieza del robot.

Continuación
D Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Corregidas las instrucciones de cómo inspeccionar el nivel del
aceite; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja reductora
del eje 6 en la página 115.
• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento
sino que se entregan como archivos separados. Consulte Diagramas
de circuitos en la página 389.
• Se ha actualizado la lista de normas de seguridad.
• Añadido el capítulo Retirada del servicio.
• Se ha actualizado la vida útil de algunas piezas; consulte Vida útil
esperada de los componentes en la página 108.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los nive-
les Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en
la página 43.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte
Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto en la pági-
na 45.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
E Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambiada la desviación máxima; consulte Fijación de la placa de
la base en la página 73.
F Esta revisión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidas entradas de índice en todo el manual.
• Modificada la forma de inspeccionar el nivel del aceite de la caja
reductora del eje 6; consulte Inspección del nivel de aceite de la
caja reductora del eje 6 en la página 115.
• Corregidos los números de posición en la figura, consulte Ubicación
de los amortiguadores en la página 130.
• Eliminada información acerca de la lubricación de los tornillos de
fijación, eliminado el par de apriete y el tamaño de tornillo del eje
2 y 3 y añadido el tamaño de tornillo del eje 1, consulte Inspección
de los topes mecánicos adicionales en la página 128.
• Cambiado el par de apriete de los adaptadores para horquilla ele-
vadora, de 60 Nm a 270 Nm; consulte Elevación del robot con una
horquilla elevadora en la página 61.
• Referencias modificadas de los cables de alimentación del robot,
consulte Cable de alimentación del robot en la página 100.
• La información relativa a la restricción y la extensión del área de
trabajo del eje 1 está ahora separada; consulte Limitación mecánica
del área de trabajo del eje 1 en la página 89 y la nueva sección Área
de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1) en la página 91. Aña-
dida también una indicación acerca de la opción 561-1 en la sección
Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 en la página 126.
• Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la
unidad de equilibrio, consulte Retirada del servicio de la unidad de
equilibrio en la página 370.
• Añadidos nuevos símbolos de seguridad, consulte Símbolos de
seguridad de los adhesivos del producto en la página 45.

Continuación
G Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección
Cómo leer el manual del producto en la página 18.
• Añadida una llave de vaso KM10 a la lista de equipos necesarios
y las instrucciones para la sustitución de la barra inferior; consulte
la sección Sustitución del varillaje - barra inferior en la página 227.
La herramienta también se añade a la lista de herramientas espe-
ciales del capítulo Referencia.
• Añadidas instrucciones para la fijación entre el brazo paralelo y el
brazo inferior antes de retirar el brazo inferior; consulte Sustitución
del brazo inferior completo en la página 245.
• Añadidos manguitos de guía para sostener la junta de los ejes 2/3
al volver a montar el brazo inferior; consulte Sustitución del brazo
inferior completo en la página 245.
• Realizadas correcciones y mejoras menores en todas las instruc-
ciones acerca de cómo sustituir el sistema de brazos inferior; con-
sulte Sustitución del brazo inferior completo en la página 245.
ciones acerca de cómo sustituir el brazo paralelo; consulte Sustitu-
ción del brazo paralelo en la página 254.
ciones acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 1; consulte
Sustitución de la caja reductora del eje 1 en la página 304.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte
los valores actualizados en Uniones con tornillos en la página 377.
• Añadida la sección Riesgos para la seguridad durante el manejo
de las baterías en la página 40.
H Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la planicidad
de la placa base; consulte Fijación de la placa de la base en la pá-
gina 73.
• Añadida una referencia al estándar de Hilti en las recomendaciones
de anclaje para la placa base; cambiada la designación de clase
de los anclajes a la norma europea, C25/C30 (anteriormente la
norma sueca, K25/K30); consulte Fijación de la placa de la base en
la página 73.
• Realizadas correcciones y mejoras en las instrucciones acerca de
la sustitución de la caja reductora de los ejes 2 y 3; consulte Susti-
tución de la caja reductora de los ejes 2-3 en la página 316.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reducto-
ras se han trasladado de este manual a un manual de lubricación
separado; consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras
en la página 136.
• Añadidas las referencias de los kits de conexiones de usuario y de
la placa de la base; consulte Repuestos: opción en Product manual,
spare parts - IRB 660.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería,
con una vida útil más larga en la batería.

Continuación
J Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida la referencia del motor pintado a los repuestos; consulte
Repuestos: bastidor a brazo inferior en Product manual, spare
parts - IRB 660.
• Cambiadas las referencias de repuesto de los elementos 102, 104
y 107, del bastidor a base. Consulte Repuestos: del bastidor a la
base de coordenadas en Product manual, spare parts - IRB 660.
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el
achatarramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achata-
rramiento del robot en la página 369.
• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este
documento sino que se entregan como documentos separados.
Consulte Product manual, spare parts - IRB 660.
• Cambiada la referencia de la herramienta de lubricación; consulte
Lubricación de los rodamientos y la varilla del pistón de la unidad
de equilibrio en la página 154.
K Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la nivelación
de la placa base y los cimientos; consulte Fijación de la placa de
la base en la página 73.
• Añadido el par de apriete para el conector R1.SMB y el conector
del 7.º eje; consulte Sustitución del arnés de cables del extremo
inferior (ejes 1-3) en la página 167.
• Correcciones menores.
L Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Actualizadas las herramientas de elevación (pasador de guía
3HAC7601-086 y pasador de guía 3HAC7601-087 eliminados)
• Herramientas especiales actualizadas (eliminado el anillo interior
de presión 3HAC023112-008)
• Mejoradas las ilustraciones de la batería de la SMB RMU.
M Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• El diagrama de la placa de la base no está disponible para su
compra. Eliminada una información incorrecta en Fijación de la
placa de la base en la página 73.
• Correcciones debidas a las actualizaciones de la terminología.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis Cali-
bration). Consulte Calibración en la página 335.
• Añadida información acerca del punto de puesta a tierra. Consulte
Cableado del robot y puntos de conexión en la página 99.

Continuación
N Publicado en la versión R17.2.. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metálicos
en las secciones sobre las tarjetas SMB.
• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Se ha añadido texto relacionado con la revisión en la sección de
especificación de intervalos de mantenimiento.
• Actualizada la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la
página 98.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo de
la tarjeta de liberación de frenos.
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión del
cable de batería a la tarjeta de medida serie.
• Se ha actualizado la información sobre el cambio del dispositivo
de equilibrio.
• Se ha clarificado la definición de la calibración de referencia.
P Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis Cali-
bration, consulte Herramientas de calibración para Axis Calibration
en la página 351.
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la pági-
na 160.
• Reestructurada la seguridad.
• Nueva referencia de la pieza de repuesto de la tarjeta de liberación
de frenos (era la DSQC563).
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito de
un robot equipado por igual al utilizar valores de calibración de re-
ferencia creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
Q Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la posición del orificio de ubicación en la vista de la
brida de montaje.
R Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Referencias actualizadas.

Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.

Continuación
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 21.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
1 Seguridad
1.1 Información general de seguridad
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema completo,
ni incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad de todo
el sistema.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
• Operación o mantenimiento incorrectos.
• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
• Modificaciones no autorizadas realizadas en el robot o a su alrededor.
• Reparaciones realizadas por personal no cualificado o sin experiencia.
• Objetos extraños.
• Fuerza mayor
Reglamentos específicos del país o la región

Para proteger al personal, todo el sistema debe diseñarse e instalarse conforme
a los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
del país en el que se instala el robot.
Con qué debe cumplir el proveedor del sistema completo

El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot en máquinas y dispositivos externos:
• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.

1 Seguridad
Continuación
El integrador de la aplicación final debe realizar una evaluación de peligros y

riesgos (HRA).
Nota
El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final.
Acceso seguro
El sistema de robot debe estar diseñado de forma que permita un acceso seguro
a todas las áreas en las que sea necesario intervenir durante el funcionamiento,
el ajuste y el mantenimiento.
Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, las
ubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de
trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las
barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de
seguridad recomendados.
Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área
de trabajo del robot.
Es recomendable establecer una barrera de seguridad para delimitar el espacio
protegido. Debe dejarse espacio suficiente alrededor del manipulador como medida
de protección de aquellos que trabajan o que están expuestos a peligros como el
de aplastamiento.
La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si la
carga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientras
se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada
a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posición
en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la sección
Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
robot.
Seguridad en la manipulación
Los usuarios no deberán estar expuestos a peligros, tales como resbalones,
tropiezos o caídas.
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Los botones de parada de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmente
accesibles para poder detener rápidamente el robot. Si alguno de los botones no
detiene todos los movimientos de las célula de trabajo del robot, todos los botones
de parada de emergencia, si hay más de uno, deben rotularse para indicar la
función de seguridad que realizan.

1 Seguridad
Continuación
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que no caigan
piezas/herramientas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en
el controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada.

1 Seguridad
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia
Descripción general
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.

1 Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego
1.2 Medidas de seguridad
1.2.1 Extinción del fuego
Nota
Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

manipulador o el controlador.

1 Seguridad
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 70.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.
Cómo evitar lesiones mayores

Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso del robot no aumenta la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado
que esto podría agravar las lesiones.
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.

1 Seguridad
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardíacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del
controlador antes de realizar cualquier trabajo.
Nota
En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación

eléctrica.

1 Seguridad
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots
1.3 Riesgos para la seguridad
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots
Requisitos del personal

El mantenimiento del robot solo debe ser realizado por personas que conozcan
el robot y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo. El
robot no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que esté
bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Quienes instalen el robot o realicen su servicio o mantenimiento deben contar
con la formación adecuada para el equipo que instalen y sobre todos los
asuntos de seguridad asociados a él.
• El personal debe tener formación para responder a situaciones de emergencia
o anormales.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Siga en todo momento las instrucciones del manual del producto.
Nunca encienda el robot antes de asegurarse de que está firmemente fijado y
atornillado a los cimientos/al suelo.
Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y el
robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempre
el interruptor principal del armario del controlador con un candado.
Asegúrese de que nadie más pueda encender el controlador y el robot mientras
está trabajando con el sistema. Un buen método es quitar el cable de alimentación
del controlador.
Si el robot se instala en altura, suspensión o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existen riesgos adicionales en comparación con una
instalación del robot directamente sobre el suelo.
La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede
liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba al controlador, a los
motores ni a ninguna otra parte del mismo durante las operaciones de servicio.
Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los
motores y a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot. Existe el riesgo
de que el robot sufra daños.
Para evitar daños en el producto, asegúrese de que no haya tornillos sueltos,
viruta ni otras piezas en el interior del producto una vez realizados los trabajos.
Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

1 Seguridad
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots
Continuación
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones

debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido
verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales
productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de piezas de repuesto y equipos
especiales no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones
causados por la modificación no autorizada del sistema de robot.
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una
interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta
interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras máquinas
y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control pueden basarse
en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.
Equipos de protección individual

Utilice siempre el equipo de protección personal adecuado en función de la
evaluación de riesgos de la instalación.
Material alérgeno
Consulte en Información medioambiental en la página 367 las especificaciones de
los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.

1 Seguridad
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales
Descripción
Cualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperados
y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se
realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal
y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegúrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estén instalados y fotoeléctricas, etc.
conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
robot.

1 Seguridad
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños
Descripción
Después de la instalación y de realizar tareas de mantenimiento, y antes de hacer
el primer ensayo de funcionamiento, hay que tener en cuenta varios riesgos de
seguridad.
Use este procedimiento al realizar el primer ensayo tras la instalación, los
mantenimientos y las reparaciones.
PELIGRO
Si se hace funcionar el robot sin cumplir con los siguientes requisitos de

seguridad, pueden causarse lesiones personales y daños severos en el robot.
Acción
1 Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su área
de trabajo.
2 Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillos
de fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.
3 Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados para
fijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de manteni-
miento.
4 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
6 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
7 Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, preste atención especial
al funcionamiento de la pieza reemplazada.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos
de colisión antes del primer ciclo de pruebas.

1 Seguridad
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del robot, deben tenerse
en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación de tres
posiciones funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace de
ordenador o un panel de control remoto.
• La velocidad máxima del robot está limitada a los 250 mm/s cuando el
selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a
velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar el
robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del robot. Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener
en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u
otros dispositivos montados en el robot o dentro de la célula de trabajo.
• Manténgase alejado de las piezas móviles para que dedos, manos y
miembros superiores e inferiores no queden atrapados o aplastados por el
robot.
• Para evitar que nadie más tenga el control del robot, coloque siempre un
cierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivo
de habilitación de tres posiciones cuando entre al área de trabajo.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
robot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente
cuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitación de tres
posiciones o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot.

1 Seguridad
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador accionado

manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en
una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas, pero no las
inicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas de
forma segura.
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es de un tipo específico que
requiere que el pulsador esté presionado solo la mitad de su recorrido para
accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo o
liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot.
Nota
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador situado en la

unidad de programación que cuando se pulsa a su posición intermedia pasa el
sistema al estado MOTORS ON. Al liberar o pulsar hasta el fondo el dispositivo
de habilitación, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesario
implementar lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es
necesario liberar el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser
necesario que el robot pueda moverse.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del robot debe llevar
siempre consigo la unidad de programación. De esta forma, evitará que
cualquier otra persona tome el control del robot sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Seguridad
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del robot debe ser realizado por un
electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
A pesar de que es posible que sea necesario realizar la solución de problemas
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el
interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar cualquier
fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.
La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda
desactivarse desde el exterior del área de trabajo del robot.
Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y el
robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempre
el interruptor principal del armario del controlador con un candado.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de robot durante
la instalación, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre y
cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Riesgos relacionados con la tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 VCA y 400/700 VCC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.

1 Seguridad
Continuación
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de baja tensión asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.

1 Seguridad
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Acción Nota
1 Use una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
El botón de conexión de la muñe- frecuentemente para garantizar que no presenten
quera antiestática está en el inte- daños y que funcionen correctamente.
rior del controlador. • Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted
Controller
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.

1 Seguridad
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras
Descripción
Durante el funcionamiento normal, varias piezas se calientan y tocarlas puede
causar quemaduras.
También existe el riesgo de incendio si se colocan materiales inflamables sobre
las superficies calientes.
Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si un
componente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si
necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido.
No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel
ni plástico.

1 Seguridad
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de aviso que indique la necesidad
de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en el
sistema de robot.
Energía residual
Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe
tener un especial cuidado.
Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por personas
que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en sistemas hidráulicos.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.

1 Seguridad
1.3.10 Prueba de los frenos
1.3.10 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del robot a una posición en la que el peso combinado del
brazo del robot y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa
que los frenos funcionan adecuadamente.

1 Seguridad
1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
En caso de fuga, utilice guantes de goma y un delantal resistente a los productos
químicos.
En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiración
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la
instalación en la página 52.

1 Seguridad
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o
grasa)
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel. Se recomienda el uso de guantes y gafas.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

1 Seguridad
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o
grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

El llenado excesivo del lubrican- Cuando coloque aceite o grasa
te de la caja reductora puede en la caja reductora asegúrese
provocar una presión excesiva de no llenarla en exceso.
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
que a su vez podría suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante.
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
Al drenar el aceite, asegúrese
de drenar la máxima cantidad
posible de aceite de la caja re-
ductora. La finalidad es drenar
la máxima cantidad posible de
lodos de aceite y virutas metáli-
cas de la caja reductora. Los ta-
Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos
las cajas reductoras capturarán cualquier resto de
viruta metálica.

1 Seguridad
1.4.1 Señales de seguridad del manual
1.4 Señales y símbolos de seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si no se elimina el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.

1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del producto.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, por
ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 45.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual del

producto
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

1 Seguridad
Continuación
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817

1 Seguridad
Continuación
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot en movimiento
4 6 El robot puede moverse de forma inesperada.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Seguridad
Continuación
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824

1 Seguridad
Continuación
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648

2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 660 en
el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 660, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.
• Ubicación de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.
Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
Si el IRB 660 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de
instalación.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Prerrequisitos para el personal de instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-

rante el transporte.
4 Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

5 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 53
6 Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-
diciones de almacenamiento del robot en la página 55
7 Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 55
8 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 53
• Clases de protección del robot en la página 55
• Requisitos de la base en la página 54
9 Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 58
10 Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-
ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-
na 59
11 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Lámpara de señales (opcional) en la página 86

Continuación
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 660 1750 kg
Nota
El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

Continuación
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ± 8.0 kN ± 11.7 kN
Fuerza z 18.0 ±4.9 kN 18.0 ±8.2 kN
Par xy ± 23.2 kNm ± 31.2 kNm
Par z ± 7.7 kNm ± 9.9 kNm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0,3 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 5°
Frecuencia mínima de 22 Hz El valor es el recomendado para un rendimiento
resonancia óptimo.
Nota Debido a la rigidez de la base, considere la masa
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una fre- Para más información sobre la compensación
cuencia de reso- debida a la flexibilidad de la base, consulte Ap-
nancia menor plication manual - Controller software IRC5,
que la recomen- sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
i La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la

masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está bien por debajo de los 25 Hz. El robot debe
montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.

Continuación
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima 0° C i
Temperatura ambiente máxima +50° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
i Durante el arranque en frío (0°C - 5°C), véase Arrancar el robot en ambientes fríos en la página 98.
Clases de protección del robot

La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección Clase de protección
Manipulador con tipo de protección Standard IP 67

2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de trabajo
En las figuras que aparecen a continuación se detallan las áreas de trabajo de las
variantes de robot. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican
respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm).
IRB 660 - 180/3.15 y IRB 660 - 250/3.15

La figura siguiente muestra el área de trabajo del IRB 660 - 180/3.15 y del IRB 660
- 250/3.15 sin limitaciones.
xx0500002274
H Tope mecánico
J Área de trabajo máxima
Posición x (mm) Posición z (mm) Ángulo del eje 2 Ángulo del eje 3
(grados) (grados)
A 1910 1833 0 0
B 972 1966 -42 -20
C 895 870 -42 28
D 866 207 50 120
E 1160 -505 85 120
F 3139 315 85 15
G 2809 1837 50 -20

Continuación
Tipo de movimiento
En la tabla siguiente se especifican los tipos y áreas de movimiento del robot en
sus distintos ejes.
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento
1 Movimiento de rotación De -180° a +180°
2 Movimiento del brazo De -42° a +85°
3 Movimiento del brazo De -20° a +120°
2-3 Movimiento del brazo De 20° a 160°
6 Movimiento de giro De -300° a +300°

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estará
en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazo
desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.
xx0500002275
¡AVISO!
Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a

sus cimientos.

2.3.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Generalidades
Puede trasladar el robot con una horquilla elevadora, siempre y cuando se utilicen
herramientas especiales adecuadas.
En esta sección se describe cómo fijar la horquilla elevadora al robot.
Puntos de fijación del robot

Los puntos de fijación de la horquilla elevadora se muestran en esta figura.
xx0500002276
A Puntos de fijación del adaptador y tornillos de fijación horizontal

B Puntos de fijación, tornillos de fijación horizontal
C Puntos de fijación, tornillos de fijación vertical
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

Conjunto de horquilla eleva- 3HAC023044-001 Consulte la figura Conjunto de horquilla
dora, con todos los elemen- elevadora, 3HAC023044-001 en la pági-
tos necesarios na 60.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 381.

Continuación
Conjunto de horquilla elevadora, 3HAC023044-001

El conjunto de horquilla elevadora 3HAC023044-001, se fija al robot de la forma
mostrada en la figura siguiente.
xx0500002277
A Soportes para horquilla elevadora (2 unidades, uno corto y uno largo)

B Adaptador (2 unidades)
C Tornillos de fijación horizontal (4 unidades/soporte para horquilla elevadora)
D Tornillo de fijación para el adaptador (1 unidad/adaptador)
E Tornillos de fijación vertical (2 unidades)

Continuación
Elevación del robot con una horquilla elevadora

En esta sección se detalla cómo asegurar el conjunto de horquilla elevadora al
robot para elevar el robot y trasladarlo usando ÚNICAMENTE la horquilla elevadora.
Acción Nota
¡Si se utiliza un ventilador de refrigeración
para el motor del eje 1, es necesario retirarlo
para poder usar la horquilla elevadora!
1 ¡Sitúe el robot de la forma indicada en la figura Si es necesario, libere los frenos como
de la derecha! se detalla en la sección Liberación ma-
nual de los frenos en la página 70.
xx0500002275
2 Monte los dos adaptadores en el robot y fíje- Los puntos de fijación se muestran en
los. la figura Puntos de fijación del robot en
la página 59.
Tornillos de fijación, 2 unidades, M16
x 90
Par de apriete: 270 Nm.

Continuación
Acción Nota
3 Sujete el cable del motor del eje 2 al adapta-
dor.
xx0500002278
• A: Correa de velcro
4
¡CUIDADO!
¡El soporte para horquilla elevadora pesa 60

kg!
5 Fije el soporte para horquilla elevadora más ¡Utilice siempre los tornillos originales
largo al adaptador y al bastidor con cuatro de (o tornillos de repuesto de una calidad
los tornillos de fijación horizontal y sus arande- equivalente: M16, calidad 12.9)!
las. Los puntos de fijación del robot se
muestran en la figura Puntos de fijación
Nota
del robot en la página 59.
Los tornillos fijados horizontal y verticalmente
son idénticos. ¡Sin embargo, se aprietan con
un par diferente!
xx0500002279
A Tornillos de fijación horizontal,

4 unidades, M16 x 60. Par de
apriete: 60 Nm.
B Adaptador

Continuación
Acción Nota
6 ¡Asegúrese de retirar el tornillo de fijación del
soporte para horquilla de elevación! Sólo se
utiliza con el modelo de robot IRB 6650S.
xx0700000655
A Tornillo de fijación
7 Fije el soporte para horquilla elevadora al robot
con los dos tornillos de fijación vertical y las
arandelas.
Nota
¡Los tornillos utilizados para la fijación vertical

y la horizontal son idénticos, pero se aprietan
con pares de apriete diferentes!
xx0500002284
A Tornillos de fijación vertical, 2

unidades, M16x60. Par de aprie-
te: 270 Nm.
¡Utilice siempre los tornillos originales
(o tornillos de repuesto de una calidad
equivalente: M16, calidad 12.9)!
Los puntos de fijación del robot se
8
¡CUIDADO!
¡El soporte para horquilla elevadora pesa 22

kg!
9 Fije el soporte corto para horquilla elevadora 4 unidades, M16x60.

en el otro lado del robot, con los cuatro torni- Par de apriete: 60 Nm.
llos de fijación horizontal restantes.
¡Utilice siempre los tornillos originales
(o tornillos de repuesto de una calidad
equivalente: M16, calidad 12.9)!
Los puntos de fijación del robot se
10 Compruebe varias veces que los soportes es-
tén fijados adecuadamente al robot. Inserte la
horquilla elevadora en los soportes.

Continuación
Acción Nota
11
¡CUIDADO!
El robot IRB 660 pesa 1750 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
12 Eleve cuidadosamente el robot y trasládelo

hasta su lugar de instalación.
13
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida

bajo ninguna circunstancia!
Monte el ventilador de refrigeración del motor,

si se usa.

2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
Generalidades
El robot puede elevarse utilizando eslingas redondas, según las indicaciones de
esta sección.
Especificaciones de la eslinga
Tipo de eslinga Cant. Capacidad de elevación Longitud/nota

Eslinga de cadena con acorta- 4 unida- 4.000 kg 0.605 m
dor des 0.8 m
1,0 m (2 unidades)
Eslinga redonda para robot 4 unida- 2.000 kg 2m
des
Eslinga redonda para brazo 1 unidad 2.000 kg 1m
superior 2m
Protege contra la rota-
ción.
Elevación con eslingas redondas
Acción Nota
1 Posicione el robot en una posición de trans-
porte segura.
2 Fije las eslingas redondas al robot de la forma
mostrada en la figura Puntos de fijación en
la página 66.
3
¡CUIDADO!

4
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!

Continuación
Puntos de fijación
En la figura se muestra cómo fijar las eslingas redondas al robot.
La ilustración es idéntica a la que aparece en el adhesivo adherido al bastidor del
robot.
xx0500002285
A Eslinga de cadena con acortador

B Eslinga redonda para robot

Continuación
C Eslinga redonda para brazo superior. Se utiliza como protección contra la posible
rotación.
D ¡Atención! ¡Evite el contacto con los cantos afilados!
E Retén

2.3.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación
Generalidades
En esta sección se ofrece una descripción general de cómo elevar el robot completo
con ayuda de equipos especiales de elevación. Junto con el equipo se entregan
instrucciones más detalladas.
Nota
¡Mueva el robot hasta la posición recomendada, mostrada en la figura y en las

instrucciones!
¡Cualquier intento de elevar el robot en otra posición puede provocar el volcado
del robot, causando lesiones o daños graves!
Figura con eslingas de elevación

La figura siguiente muestra cómo elevar el robot mediante eslingas de elevación.
xx0500002460
A Argolla para accesorio de elevación

B Argollas de elevación giratorias, 3 unidades
C Cadena
D Eslinga de elevación corta. Protege contra la rotación.
E Eslingas de elevación largas
F Gancho

Continuación
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Accesorio de elevación del 3HAC15607-1 Incluye las instrucciones de usuario
robot 3HAC15971-2
Eslingas fijadas directamente al robot

Esta sección contiene detalles sobre cómo elevar y trasladar el robot con eslingas
de elevación si éstas están conectadas directamente al bastidor del robot.
Acción Nota
1 Sitúe la grúa en una posición situada sobre
el robot.
2 ¡Posicione el robot de elevación como se de- La referencia se especifica en Equipo
talla en las instrucciones que se incluyen! necesario en la página 69.
Si es necesario, libere los frenos como
se detalla en la sección Liberación ma-
nual de los frenos en la página 70.
3 Se muestra en la figura Figura con eslin-
Nota gas de elevación en la página 68.
Si el robot está equipado con los soportes

para carretilla elevadora, es necesario retirar-
los para tener acceso a los orificios inferiores
del bastidor. Se utilizan para conectar los
ganchos de las eslingas redondas.
4 ¡Acople el accesorio de elevación al robot La referencia se especifica en Equipo

según se detalla en las instrucciones que se necesario en la página 69.
incluyen!
5
¡CUIDADO!

6
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!
7 Eleve la grúa puente para elevar el robot. Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones estén en su posición correcta
mientras se eleva el robot.
Mueva siempre el robot a velocidades
muy bajas, asegurándose de que no
vuelque.

2.3.4 Liberación manual de los frenos
Introducción a la liberación manual de los frenos

Esta sección describe cómo liberar los frenos de retención de los motores de cada
eje.
Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
Nota
¡Los ejes 4 y 5 no existen!
xx0500002286
Liberación de los frenos

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención cuando el robot
está equipado con una unidad interna de liberación de frenos.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos cuenta Los pulsadores se muestran en la
con botones para el control de los frenos de los figura Ubicación de la unidad de
ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo liberación de frenos en la pági-
con la numeración de los ejes. na 70.
Nota
¡Los ejes 4 y 5 no existen!

Si el robot no está conectado al controlador, es
necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP según la sección Conexión de alimentación
al conector R1.MP en la página 71.

Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del

robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo
del robot.
3 Para liberar el freno de un eje del robot, presione

el pulsador correspondiente de la unidad interna
de liberación de frenos.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se
libere el pulsador.
Conexión de alimentación al conector R1.MP

Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación
al conector R1.MP del robot con el fin de habilitar los botones de liberación de los
frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO
¡La realización de unas conexiones inco-

rrectas, como la aplicación de alimentación
al pin incorrecto, podría hacer que todos
los frenos se liberasen simultáneamente!
2 Alimente 0V al pin 12 y 24V al pin 11.
xx0600002937

2.3.5 Elevación de la placa de la base
2.3.5 Elevación de la placa de la base
Equipo necesario

Argolla de elevación, M16 3HAC14457-4 3 unidades
Eslingas de elevación Longitud: aprox. 2 m
Configuración de los orificios
xx0200000096
A Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)
Elevación de la placa de la base
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
La placa de la base pesa 353 kg. Todos los accesorios

elevadores utilizados deben tener una capacidad ade-
cuada.
2 Monte las argollas de elevación en los orificios especi- Se muestra en la figura Confi-
ficados. guración de los orificios en la
página 72.
3 Fije las eslingas de elevación a las argollas de eleva-
ción y al accesorio de elevación.
¡CUIDADO!
Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la

placa de la base comienza a balancearse, existe el
riesgo de lesiones o daños.

2.3.6 Fijación de la placa de la base
Placa de la base, medidas

D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450 Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(4 8
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
5 2,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie

de contacto a la otra)

Continuación
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x)
50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
¤
- Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18
A Color: RAL 9005. Espesor: 80-100 µm

Continuación
Placa de la base, ranuras de orientación y pernos de nivelación

En la figura que aparece a continuación se muestran las ranuras de orientación y
los orificios de fijación para los pernos de nivelación de la placa de la base.
B A
B
B
A
xx1500000312
A Ranuras de orientación (3 unidades)

B Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)

Continuación
Placa de la base, orificios para manguitos de guía

En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientación y los orificios para
manguitos de guía situados en la placa de la base.
xx0300000045
A Orificios para manguitos de guía (2 unidades)
Equipo necesario

Placa de la base 3HAC12937-9 Incluye:
• manguitos de guía, 3HAC12937-
3
• tornillos de nivelación,
9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelas
para fijar el robot a la placa de
la base.
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sección
dar Herramientas estándar en la página 381.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se incluyen
herramientas y otros procedimien- referencias a las herramientas necesa-
tos. Consulte las referencias a rias.
estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalla-
das.

Continuación
Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Acción Nota
1 Asegúrese de que los cimientos estén nivela-
dos.
2
¡CUIDADO!
¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
3 Posicione la placa de la base respecto del Se muestra en la figura Placa de la ba-

lugar de trabajo del robot, con ayuda de las se, ranuras de orientación y pernos de
ranuras de la placa de la base. nivelación en la página 75.
4 Elevación de la placa de la base hasta su Encontrará información detallada en la
posición de montaje. sección Elevación de la placa de la base
en la página 72.
5 Utilice la placa base como plantilla y perfore Orificios de fijación: 16 unidades.
orificios de fijación según se requiera para la
dimensión del perno seleccionado.
6 Sitúe la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la ba-
de nivelación para nivelar la placa de la base. se, ranuras de orientación y pernos de
nivelación en la página 75.
7 Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo
de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.
8 Ancle la placa de la base a los cimientos me-
diante los tornillos y manguitos.
9 Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviación máxima permitida en el
de contacto de la placa de la base para ase- conjunto de la placa de la base, de una
gurarse de que la placa de la base esté nive- superficie de contacto a la otra: 0,3 mm.
lada y lisa.
Si no es así, utilice tiras de chapa o de un
material similar para nivelar la placa de la
base.

2.3.7 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad.
Figura del robot fijado a la placa de la base

La figura muestra la base del robot fijada a la placa de la base.
xx0300000566
A Pernos y arandelas de fijación del robot, 8 unidades (M24 x 140)

B Ranuras de orientación de la base del robot y de la placa de la base
C Tornillos de nivelación
D Tornillos de fijación a la placa de la base
Tornillos de fijación
La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para fijar el robot a la placa de la base.
Tornillos recomendados, ligeramente lubrica- M24 x 140
dos:
Clase: Clase 8.8
Arandela recomendada: Grosor: 4 mm
Diámetro exterior: 44 mm
Diámetro interior: 25 mm
Par de apriete: 725 Nm

Continuación
Fijación del robot

Utilice este procedimiento para fijar el robot a la placa de la base después de anclar
la placa a los cimientos.
Acción Nota
1 Eleve el robot. Consulte la sección Elevación del ro-
bot mediante eslingas de elevación en
la página 68.
Consulte la sección Elevación del ro-
bot con eslingas redondas en la pági-
na 65.
2 Traslade el robot a un lugar cercano al lugar de
instalación.
3 Monte dos manguitos de guía en los orificios Se muestra en la figura Placa de la
correspondientes de la placa de la base. base, orificios para manguitos de guía
en la página 76.
Nota
¡Uno de los orificios para manguito de

guía tiene una forma alargada!
4 Gire cuidadosamente el robot utilizando dos Asegúrese de que la base del robot
tornillos M24 hasta que descienda hasta su po- esté fijada correctamente a los mangui-
sición de montaje. tos de guía.
5 Monte los pernos y arandelas en los orificios Se especifica en Tornillos de fijación
de fijación de la base. en la página 78.
Se muestra en la figura Figura del ro-
bot fijado a la placa de la base en la
página 78.
Nota
¡Lubrique ligeramente los tornillos an-

tes del montaje!
6 Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma-

ciones de la base.

Continuación
Configuración de los orificios de la base

En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
xx0600002628
Sección transversal, orificio para manguito de guía

La figura muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:
xx0600002629

2.3.8 Fijación del equipo al robot
Generalidades
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido
por algún cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento
de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios
estén accesibles.
Nota
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de

forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.
Nota
No es posible montar equipamiento adicional en el brazo inferior del robot.
Figura de fijación de equipo adicional al brazo superior

A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación
de equipo adicional al brazo superior.
Para el montaje de la manguera de vacío adicional, es necesario utilizar todos los
orificios (6 unidades). ¡Estos orificios sólo pueden usarse para la manguera de
vacío adicional!
El peso máximo de la manguera de vacío y el dispositivo de sujeción en el brazo
superior está calculado en 10 kg.
Peso adicional máximo en el brazo superior:
• IRB 660 - 180/3.15 = 35 kg
• IRB 660 - 250/3.15 = 35 kg
¡Atención! El peso de los equipos adicionales del brazo superior debe ser restado
de la capacidad de manejo máxima.

Continuación
Ejemplo: Si se añade un peso extra de 35 kg al brazo superior, esto significa que

el robot sólo puede manejar 180 - 35 = 145 kg ó 250 - 35 = 215 kg (en función del
modelo).
xx0500002289
A Orificios de montaje, M10 (2 unidades)

B Orificios de montaje, M10 (2 unidades)
C Orificios de montaje, M10 (2 unidades)

Continuación
Figura de fijación de equipo adicional al bastidor

A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación
de equipo adicional al bastidor.
xx0500002505

Continuación
Figura de fijación sobre la brida giratoria

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje
de equipo sobre la brida giratoria.
xx0500002292
- Brida de montaje.

Continuación
(B)
(A) X
xx1800001377
- Brida de montaje desde la vista inferior

A Orificio de ubicación
B Sistema de coordenadas de la herramienta
Calidad de fijación
Al montar equipo sobre la brida giratoria (consulte las figuras anteriores), utilice
sólo tornillos con calidad 12.9. Al montar otros equipos con los orificios de montaje
es posible montar tornillos estándar de calidad 8.8.

2.3.9 Lámpara de señales (opcional)
2.3.9 Lámpara de señales (opcional)
Descripción
Es posible montar una lámpara de señales con una luz amarilla permanente como
dispositivo de seguridad.
Instalación
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.

2.3.10 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.3.10 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.

2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición
ajustable)
En la configuración estándar, el eje 1 puede moverse ± 180°. Sin embargo, es
posible aumentar el área de trabajo hasta los ± 220° con la opción 561-1 Extended
working range axis 1. Recuerde que esta opción también requiere la instalación
de un interruptor de posición en el eje 1.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de
la configuración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida
añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 7,5° o 15°, entre
los 22,5° y los 135° en ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 1

La figura muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.
xx0300000049
A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope
Equipo necesario
Equipo, etc. Referencia Nota

Tope mecánico del eje 1, 7,5° 3HAC11076-1 Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Tope mecánico del eje 1, 15° 3HAC11076-2 Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estándar -
Manual de referencia técnica - Pará- - La referencia se especifica en
metros del sistema la sección Referencias en la
página 10.

Continuación
Instalación de topes mecánicos para el eje 1

Utilice este procedimiento para montar los topes mecánicos adicionales en el eje
1 del robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al ro-
bot
Antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2 Monte el tope mecánico adicional en el bas- Par de apriete: 120 Nm.

tidor de acuerdo con las indicaciones de la
figura Topes mecánicos del eje 1 en la pági-
na 89.
3 Ajuste las limitaciones del área de trabajo Los parámetros del sistema que deben
del software (configuración de parámetros cambiarse (Upper joint bound y Lower
del sistema) para adaptarlas a las limitacio- joint bound) se describen en el Manual
nes mecánicas. de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está defor-

mado tras una fuerte colisión, debe sustituir-
lo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de
colisión grave.

2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
Es posible ampliar el área de trabajo del eje 1 desde el área estándar hasta los
±220º en el modo ampliado.
Ampliación del área de trabajo
Acción Nota/figura
1 Retire el pasador del tope mecánico del
eje 1 (A).
xx0400001034
2 La opción 561-1 requiere la instalación de Consulte el Manual de aplicaciones - Elec-

la opción 810-1 Electronic Position tronic Position Switches
Switches.
Configure Electronic Position Switches.
3 Redefina las limitaciones de área de traba- Los parámetros del sistema que deben
jo del software en los parámetros del siste- cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
ma, tema Motion. Los parámetros de bound) se describen en el Manual de refe-
ArmUpper Joint Bound y Lower Joint rencia técnica - Parámetros del sistema.
Bound deben cambiarse a 3.84 y -3.84
respectivamente. Los valores son en radia-
nes, es decir, 3,84 rad = 220 grados.

2.4.4 Instalación del interruptor de posición del eje 1 (opcional)
Generalidades
Puede colocar interruptores de posición en el eje 1. Los interruptores de posición
cuentan con levas como las mostradas en la figura siguiente. También es necesario
actualizar la configuración de los parámetros del sistema.
Los conjuntos de interruptores de posición están disponibles de dos formas:
• Montados por ABB en el momento de la entrega. En este caso, la fijación y
el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En el caso
del eje 1, también es necesario montar la cubierta de las levas.
• En forma de conjuntos, para ser fijados al robot y ajustados por el usuario.
Equipo necesario
Descripción Referencia Nota

Interruptor de posición del eje 3HAC15715-1 Incluye el interruptor de posi-
1 ción y la placa para conexio-
nes de usuario.
Conjunto de conectores 3HAC17252-1
R1.SW1
Juego de placas para conexio- 3HAC025778-001 Es necesario montar una pla-
nes del cliente ca de conexión adicional en
la base del robot, si no está
instalada aún.
La placa difiere de la placa de
conexión del arnés del cliente
respecto a la geometría de la
interfaz del conector R1.SW1.
Cableado adicional hacia el -
controlador y dentro del mis-
mo

Continuación
Eje 1
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 1. El interruptor se
conecta directamente al conector de la base, R1.SW1.
xx0100000158
A Interruptor de posición del eje 1

B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
D Lámina de protección
E Raíl
F Fijación de raíl
Especificaciones
Tensión/intensidad máxima para los interruptores de posición:
Parámetro Valor
Tensión Máx. 50 V CC
Intensidad Máx. 1 A
Conexiones
El interruptor de posición se conecta en puntos diferentes del sistema de robot:
• XT8, borne con tornillo dentro del armario del controlador si se utilizan cables
de interruptor de posición.
• R1.SW1 en la base del robot. Se recomienda el conjunto de conexiones para
cliente, cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la página 92.
Para más información sobre los cables y los puntos de conexión, consulte la
sección Cableado del robot y puntos de conexión en la página 99..

Continuación
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
A Placa para conexiones de usuario

B Tornillos de fijación, 3 unidades, M6x16
Instalación del arnés de cables para el interruptor de posición

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables completo para
el interruptor del eje 1 en el robot.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración.
2
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

Continuación
Acción Nota
3 Retire la cubierta trasera (A) de la base del ro-
bot.
xx0500002306
4 Fije el interruptor de posición al bastidor del

robot.
5 Haga pasar los cables a través de la ranura de
la base del robot, junto a la cubierta posterior.
xx0600002625
A: Ranura para el cable del in-

terruptor de posición
6 Conecte el conector R1.SW1 al interruptor de
posición del eje 1 (D).
7 Conecte el conector R1.SW1 a la base del robot
(B).
B A
C
D
xx0600002626
• A: Cable del interruptor de posi-

ción del eje 1
• B: Punto de conexión R1.SW1
• C: Ranura para cable
• D: Interruptor de posición del
eje 1
Continuación
Acción Nota
8 Monte la placa de la cubierta trasera en la base
del robot.
9 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del Los parámetros del sistema que de-
software (configuración de parámetros del sis- ben cambiarse (Upper joint bound y
tema) para adaptarlas a las limitaciones mecá- Lower joint bound) se describen en el
nicas. Manual de referencia técnica - Pará-
metros del sistema.
10 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 335.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección El primer ensayo de
funcionamiento puede causar lesiones o daños
en la página 31.
Fijación y ajuste de levas y topes

Las instrucciones siguientes indican cómo fijar y ajustar las piezas del interruptor
de posición:
Acción Nota
1 Corte la leva a una longitud adecuada. Utilice una cuchilla afilada y un marti-
llo de goma o similar.
2 ¡Corte el borde del extremo de la leva a 30° Se muestra en la figura Figura de
como máximo! corte de la leva en la página 97.
¡Si el ángulo es mayor, puede causar
daños en el interruptor de posición!
3 ¡Corte a 90° la parte de la leva que se inserta
en el perfil!
Consulte también la figura Figura de corte de
la leva en la página 97.
4 Asegúrese de que los extremos del perfil estén
biselados para permitir el funcionamiento de la
leva a través del perfil.
5 Monte la leva con el tornillo M5 y la tuerca. Se muestra en la figura Figura de
Apriete el tornillo M5 para fijar la leva. ajuste y fijación de las levas en la pá-
gina 97.

Continuación
Figura de ajuste y fijación de las levas

En la figura siguiente se muestra cómo ajustar y fijar las levas y perfiles de los
interruptores de posición.
xx0100000113
A Tope de leva, tuerca M5 y tornillo de fijación M5 x 6

B Leva ajustable
C Perfil
Figura de corte de la leva

En la figura siguiente se muestra cómo cortar la leva del interruptor de posición.
xx0100000114
A Elimine la parte gris

2.5.1 Arrancar el robot en ambientes fríos
2.5 Robot en ambientes con temperatura baja
2.5.1 Arrancar el robot en ambientes fríos
Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.
Problemas al arrancar el robot

Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción Nota
1 Apague la Motion Supervision.
2 Arranque el robot.
3 Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede ac-
tivarse de nuevo.
Detención del robot con otro mensaje de evento

Use este procedimiento si el robot no arranca.
Acción Nota
1 Arranque el robot con su programa normal La velocidad puede regularse con la ins-
pero a velocidad reducida. trucción de RAPID VelSet.
Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento

En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo AccSet Velocidad
3 ciclos de trabajo 20, 20 v100 (100 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100 Máx.
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la

velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.6 Conexiones eléctricas
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 99.
Cables de interruptores de Se encarga de la alimentación y la retroalimentación del
posición (opcionales) interruptor de posición del robot.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de posi-
ción entre la base del robot y el controlador (opcional) en
la página 101.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comuni-
cación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte Application manual - Additional axes and stand
alone controller (M2004), consulte la referencia del docu-
mento en Referencias en la página 10.
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.

Continuación
Cable de alimentación del robot
Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC026787-001
Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC7998-1
Radio de curvatura de los cables de suelo

Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.
A
B
xx1600002016
A Diámetro
B Diámetro x10

Continuación
Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador

La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.
xx1600001007
Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el controlador (opcional)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de interruptores de posición. También puede pedir los
interruptores de posición sin los cables. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
Los cables a instalar en el robot se especifican en la sección Instalación del
interruptor de posición del eje 1 (opcional) en la página 92.
Cableado entre la base del robot y el controlador

En los sistemas de robot M2004 los cables indicados a continuación sólo se usan
para el interruptor de posición del eje 1.
Cable Ref. Punto de co- Punto de cone-
nexión del ro- xión del arma-
bot rio
Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC13175-1 R1.SW XS8
7m
15 m
22 m
30 m

Continuación
Cableado en el interior del armario de control

El cableado adicional debe conectarse dentro del armario de control al instalar los
interruptores de posición.
Cable Ref. Punto de cone- Punto de cone-
xión 1 dentro xión 2 dentro
del armario del armario
Abrazadera de la pared del armario 3HAC020813-082 - -
(M2004)
Arnés de interruptor de posición 3HAC021117-001 XS8 XT8.1 y XT8.2
del eje 1 (M2004)

3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 660.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 660 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 660 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo
de mantenimiento.

3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 660:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Manual del operador - Service Information System.
Regeneración
Dependiendo de la aplicación y el entorno operativo puede ser necesaria una
revisión completa de alrededor de 40000 horas, de promedio.
ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a
identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB
para mantener su robot trabajando.
Para obtener más información contacte con el servicio de atención al cliente de
ABB local.

3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 108.
Encontrará instrucciones para la realización de las distintas actividades de
mantenimiento en las secciones:
• Actividades de inspección en la página 109
• Actividades de sustitución/cambio en la página 136
• Actividades de limpieza en la página 157
Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos.
Actividad de manteni- Equipo Intervalo
miento
Limpieza Robot -
Inspección Nivel del aceite de la caja re- Cada:
ductora del eje 1 • 12 meses
Inspección Nivel del aceite de las cajas Cada:
reductoras de los ejes 2 y 3 • 12 meses
Inspección Nivel del aceite de la caja re- Cada:
ductora del eje 6 • 12 meses
Inspección Unidad de equilibrio Cada:
• 12 meses
Inspección Arnés del robot Cada:
• 12 meses i
Inspección Adhesivos de información Cada:
• 12 meses
Inspección Tope mecánico del eje 1 Cada:
• 12 meses
Inspección Amortiguadores Cada:
• 12 meses
Cambio Aceite de la caja reductora del Primer cambio cuando el DTC ii indi-
eje 1 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC ii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24.000 horas

3 Mantenimiento
Continuación

miento
eje 2 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
eje 3 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
eje 6 que:
• 6.000 horas
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
Regeneración Robot 40.000 horas
Sustitución Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta de poca carga en
ción del tipo RMU101 o la batería iii
RMU102 (contacto de batería
de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema de medi- Alerta de carga de batería insuficien-
ción con contacto de batería te iv
de 2 polos, por ejemplo
DSQC633A
Lubricación Rodamientos de la unidad de Cada 12.000 horas
equilibrio
i Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 108.
ii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot.
iii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.

3 Mantenimiento
Continuación
Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento
necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros
equipos externos del robot se detalla en documentos separados.
miento
Inspección Lámpara de señales Cada:
12 meses
Inspección Tope mecánico adicional del Cada:
eje 1 12 meses
Inspección Interruptores de posición del Cada:
eje 1 12 meses

3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar
Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables 40 000 horas ii Sin incluir:
Uso normal i • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables 20 000 horas ii Sin incluir:
Uso extremo iii • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Unidad de equilibrio 40 000 horas iv
Cajas reductoras v 40 000 horas
i Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales.
Consulte la nota de las Especificaciones del producto acerca de la garantía cuando se hace
funcionar el robot en un entorno frío (de 0 a 5 °C).
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1.
iv La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de 4.000.000
de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta. ¡Cualquier desviación
de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!
v En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS) que está
integrado con el software de robot puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico
de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1,
2, 3 y 6. La vida útil de la caja reductora de los ejes 4 y 5 no se calcula con el SIS (consulte el
Manual del operador - Service Information System). En algunas aplicaciones, como las de fundición
o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas
o humedad, que pueden afectar a la vida útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el
equipo de servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información.
El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3 Actividades de inspección
Ubicación de la caja reductora

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Vea los tapones
de aceite de la figura que aparece a continuación.
E
xx0500002479
A Inspección de los tapones de aceite

B Caja reductora del eje 1
C Tapón de llenado de aceite
D Motor del eje 1
E Manguera de drenaje (detrás de la cubierta)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante Consulte Tipo y can-
tidad de aceite de las Nota
cajas reductoras en
la página 136. ¡No lo mezcle con otros aceites!
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sec-

ción Herramientas estándar en la
página 381.

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Ref. Nota

Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramien-
tos. Consulte las referencias a estas necesarias.
tos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supo-

ne ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-
mación de seguridad de la sección Riesgos para
la seguridad durante el trabajo con los lubricantes
de la caja reductora (aceite o grasa) en la pági-
na 41.
2
PELIGRO

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
3 Asegúrese de que la temperatura del aceite esté Se trata de una precaución para
entre los +25 °C ±10 °C. reducir la dependencia de la tem-
peratura en la medición.
4 Abra el tapón de aceite de inspección. Se muestra en la figura Ubicación
de la caja reductora en la pági-
na 109.
5 Mida el nivel de aceite. A
Nivel de aceite necesario: ¡10 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite!
C
xx1400002785
A Orificio de tapón de aceite

B Nivel de aceite necesario
C Aceite de la caja reductora

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
6 Ajuste el nivel de aceite en caso necesario. Encontrará más detalles del tipo
de aceite y la cantidad total en Ti-
po de lubricación de las cajas re-
ductoras en la página 136.
Encontrará más información sobre
cómo rellenar el aceite en la sec-
ción Cambio de aceite, caja reduc-
tora del eje 1 en la página 138.
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:

3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3
Ubicación de la caja reductora de los ejes 2 y 3

Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 se encuentran en el centro de rotación del
brazo inferior, debajo de la fijación del motor.
xx0500002482
A Caja reductora del eje 2

B Tapón de drenaje de aceite
D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2

3 Mantenimiento
Continuación
xx0500002483

D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 3
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y can-
tidad de aceite de Nota
las cajas reductoras
en la página 136. ¡No lo mezcle con otros aceites!
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sec-

dar ción Herramientas estándar en la
página 381.
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a necesarias.
guientes instrucciones detalladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 2 - 3

de los ejes 2 - 3.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supo-

ne ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-
mación de seguridad de la sección Riesgos para
la seguridad durante el trabajo con los lubricantes
de la caja reductora (aceite o grasa) en la pági-
na 41.
2
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al robot
3 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte Ubicación de la caja re-

ductora de los ejes 2 y 3 en la pági-
na 112.
4 Mida el nivel de aceite a través del tapón de llena-
do de aceite.
Nivel de aceite necesario: 5 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite.
5 Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 113.
El llenado del aceite se detalla en
la sección Cambio de aceite de la
caja reductora de los ejes 2 y 3 en
la página 142.
6 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 6 se encuentra en la unidad de alojamiento de inclinación,
como se muestra en esta figura.
xx0500002484

B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante 3HAC0860-1 Optimol Optigear BM 100
página 381.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se inclu-
otras herramientas y otros proce- yen referencias a las herramientas
dimientos. Consulte las referen- necesarias.
cias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones deta-
lladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6

del eje 6.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supone

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informa-
ción de seguridad de la sección Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
la caja reductora (aceite o grasa) en la página 41.
2
PELIGRO

robot.
3 Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación

de la caja reductora en la pági-
na 115.
4 Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximo por
debajo del orificio del tapón del aceite!
5 Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en
Encontrará más información so-
bre cómo rellenar el aceite en la
sección Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 6 en la pági-
na 146.

3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección de los rodamientos y el anillo de guía de varilla de pistón de la unidad de equilibrio
3.3.4 Inspección de los rodamientos y el anillo de guía de varilla de pistón de la

unidad de equilibrio
Ubicación de la unidad de equilibrio

La figura indica la ubicación de la unidad de equilibrio.
xx0500002495
A Unidad de equilibrio
B Varilla de pistón
C Anillo de guía (no visible en esta figura)
Equipo necesario

Grasa 3HAB3537-1
Líquido de bloqueo - Loctite 243
Eje auxiliar, superior 3HAC5276-1
Eje auxiliar, inferior 3HAC5275-1
página 381.
otras herramientas y otros proce- yen referencias a las herramien-
dimientos. Consulte las referen- tas necesarias.
lladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los rodamientos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los rodamientos de la unidad de
equilibrio.
Acción Nota
1 Mueva el eje 2 a la posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
3 Retire las tuercas de seguridad (KM10),

los anillos de retén y las arandelas de
soporte.
xx0500002496
A Orejeta (con el rodamiento de agujas

ajustable en el interior)
B Arandela de soporte
C Tuerca de seguridad KM10 (con anillo
de retén)
D Varilla de pistón
E Anillo de guía (no visible en esta vista)
F Anillo interior
4 Monte los ejes auxiliares en los ejes su- La referencia se especifica en Equipo nece-
perior e inferior de la unidad de equili- sario en la página 117.
brio.
Los ejes deben apretarse hasta su posi-
ción final.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Retire el capuchón de protección del
orificio M12 situado en la parte superior
de la unidad de equilibrio.
xx0600002687
A Fijación (vista desde arriba)

B Capuchón de protección
6 Elimine la fuerza de los rodamientos
aplicando un tornillo M12x50 en el orificio
del capuchón de protección situado en
la parte superior del cilindro.
7 Tire un poco del cilindro hacia fuera, para Se muestra en la figura anterior de este
poder inspeccionar los anillos interiores procedimiento.
sin necesidad de retirar el cilindro de
equilibrio.
8 Limpie los anillos interiores y compruebe
que no presenten marcas de presión ni Nota
deformaciones similares.
Resulta bastante normal que los caminos de
rodadura presenten un color más oscuro que
el material que los rodea.
9 Inspeccione los rodamientos, las arande- Se muestra en la figura anterior.

las de soporte y los anillos de retén.
10 Si cualquiera de las piezas presenta un Encontrará información detallada en la sec-
aspecto anormal, sustitúyala. ción Sustitución de la unidad de equilibrio
en la página 261.
11 Lubrique los ejes en caso necesario.
12 Presione el cilindro para volver a introdu- Asegúrese de que las arandelas de soporte
cirlo. interiores y los anillos de retén queden en
la posición correcta.
13 Retire los ejes auxiliares.
14 Retire el tornillo M12x50.
Vuelva a poner el capuchón de protec- Nota
ción en el orificio.
¡No olvide retirar el tornillo!
Si no retira el tornillo, la unidad de equilibrio
puede sufrir daños cuando el robot empiece
a funcionar.
15 Aplique fijador para roscas a las tuercas Par de apriete de las tuercas de seguridad:
de seguridad (KM10) y vuelva a montar- • 120 Nm
las.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del anillo de guía de la varilla de pistón

Utilice este procedimiento para inspeccionar el anillo de guía de la varilla de pistón
para detectar posibles desgastes.
Acción Nota
1 Mueva el eje 2 hasta una posición en la que la
unidad de equilibrio quede en una posición ho-
rizontal.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
3 Compruebe si existe desgaste en el anillo de

guía.
Se debe sustituir en caso necesario.
xx0600002689
A Anillo de guía
B Circlip
4
Nota
¡Si existe el riesgo de contacto metálico entre

la varilla del pistón y la cubierta final, se debe
sustituir el anillo de guía!

3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables de los ejes 1 y 6

El arnés de cables de los ejes 1-6 se muestra a continuación.
xx0500002497
A Arnés de cables del robot, ejes 1 a 6

B Conectores de la base
C Cables de motor
D Guía para cables, eje 2
E Abrazaderas metálicas

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Inspección del arnés de cables, ejes 1-6

Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes 1-6.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Realice una inspección general del arnés de

cables para detectar cualquier daño o desgas-
te.
3 Compruebe los conectores de la base. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 121
4 Compruebe los cables de motor. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 121.
5 Si el robot cuenta con un dispositivo para
horquilla elevadora, compruebe que la correa
de velcro que sujeta el cable de motor esté
sujeta correctamente al adaptador.
xx0600002691
Correa de Velcro
6 Compruebe la guía para cables del eje 2. Se muestra en la figura Ubicación del
Sustituya en caso de daños. arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 121.
7 Compruebe las abrazaderas metálicas del Se muestra en la figura Ubicación del
brazo inferior. arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 121

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
8 Compruebe las abrazaderas metálicas que
sujetan el arnés de cables al interior del brazo
superior y mostradas en la figura de la dere-
cha.
xx0500002498
A: Abrazadera metálica en el in-

terior del brazo superior
9 Compruebe la abrazadera metálica que sujeta Se muestra en la figura Ubicación del
el cable de motor al eje 6. arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la
página 121.
10 ¡Reemplace el arnés de cables si observa Más detalles en la sección:
desgastes u otros daños! Sustitución del arnés de cables del ex-
tremo inferior (ejes 1-3) en la página 167.
Sustitución del extremo superior del
arnés de cables (incluido el eje 6) en la
página 177.

3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos

Estas figuras muestran la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar. Los símbolos se describen en la sección Símbolos de seguridad de
los adhesivos del producto en la página 45.
xx0500002499
A Adhesivo de aviso sobre altas temperaturas (situado en la cubierta del motor)

(4 unidades)
B Adhesivo de aviso con un relámpago (situado en la cubierta del motor) (4 unida-
des)
D Adhesivo de aviso sobre la liberación de los frenos
G Etiqueta de aviso
J Etiqueta de aviso
K Adhesivo de aviso acerca del área de trabajo extendida (opcional)
- Adhesivos de información acerca del tipo de aceite utilizado, en las cajas reduc-
toras y en la base del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
xx0500002500
C Adhesivo de instrucciones
E Adhesivo de instrucciones acerca de la elevación del robot
F Adhesivo de aviso sobre el riesgo de volcado
H Adhesivo de aviso sobre energía almacenada
L Adhesivo de información en la base, Kyodo Yushi TMO 150 en las cajas reduc-
toras
Herramientas y equipos necesarios

Inspección de los adhesivos
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Inspeccione los adhesivos en las ubicaciones mos-

tradas en las figuras.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. Las referencias del conjunto de
etiquetas y placas se especifican
en Listas de repuestos en la pági-
na 387.

3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción

810-1 Electronic Position Switch.
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción

561-1 Extended work range axis 1.
Ubicación del pasador del tope mecánico

El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la posición mostrada en la figura.
xx0600002695
A Pasador de tope mecánico

B Tope fijo
Equipo necesario

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del pasador del tope mecánico

Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Inspeccione el pasador de tope mecánico del eje

1.
Si el pasador de tope mecánico está doblado o
dañado, debe ser sustituido.
Nota
La vida útil esperada de las cajas reductoras se

puede ver reducida tras una colisión con el tope
metálico.
3 Compruebe que el pasador del tope mecánico

pueda moverse en ambos sentidos.

3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos

En esta figura se indica la ubicación de los topes mecánicos adicionales del eje 1
(la figura muestra el IRB 7600, pero la ubicación en el eje 1 es la misma en el IRB
660).
xx0300000049
A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope
Equipo necesario

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 381.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los topes mecánicos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2 Asegúrese de que ninguno de los posibles topes Se muestra en la figura Ubica-

adicionales sufra daños. ción de los topes mecánicos en
la página 128.
3 Asegúrese de que los topes estén fijados adecuada-
mente.
Par de apriete correcto, topes mecánicos adicionales:
• Eje 1 = 120 Nm.
4 Si detecta algún daño, debe cambiar los topes mecá- La referencia se especifica en
nicos. Equipo necesario en la pági-
Tornillos de fijación recomendados: na 128.
• Eje 1: M16 x 35, calidad 12.9.

3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de los amortiguadores
Ubicación de los amortiguadores

Esta figura muestra la ubicación de los amortiguadores.
xx0500002501
A Amortiguador superior del brazo inferior (2 unidades)

B Amortiguador inferior del brazo inferior (1 unidad)
C Amortiguador del eje 2 (2 unidades)
- Amortiguador del eje 3 (2 unidades). No visible en esta figura.

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario

Amortiguador superior del brazo Consulte Listas de re- ¡Se debe sustituir si presenta da-
inferior puestos en la pági- ños!
na 387.
Amortiguador inferior del brazo Consulte Listas de re- ¡Se debe sustituir si presenta da-
inferior puestos en la pági- ños!
na 387.
Amortiguador del eje 2, 3 Consulte Listas de re- ¡Se debe sustituir si presenta da-
puestos en la pági- ños!
na 387.
Inspección de los amortiguadores

Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al robot
2 Compruebe todos los amortiguadores para de- Se muestra en la figura Ubicación

tectar posibles daños, grietas o marcas de im- de los amortiguadores en la pági-
pacto con un tamaño superior a 1 mm. na 130.
3 Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.
4 Si detecta algún daño, debe sustituir el amorti- La referencia se especifica en
guador por otro nuevo. Equipo necesario en la página 131.

3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección del interruptor de posición del eje 1
Interruptor de posición del eje 1

La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 1.
xx0100000158
A Interruptor de posición del eje 1

B Leva
C Tornillo de fijación de leva
D Lámina de protección
E Raíl
F Fijación de raíl
Equipo necesario

Interruptor de posición del eje 1 3HAC 024854-001
página 381.
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a necesarias.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del interruptor de posición

En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el interruptor de posición
del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
2 ¡Compruebe el interruptor de posición!

• Compruebe que los rodillos pueden pre-
sionarse hacia el interior con facilidad y
que giren libremente.
3 ¡Compruebe el raíl!
• Compruebe que el raíl esté bien sujeto
por los tornillos de fijación.
4 ¡Compruebe las levas!
• Compruebe que los rodillos no hayan
hecho marcas en las levas.
• Compruebe que las levas estén limpias.
¡Se deben limpiar si es necesario!
• Compruebe que los tornillos de fijación
que sujetan las levas en posición estén
bien apretados.
5 ¡Compruebe las láminas de protección del eje
1!
• Compruebe que las tres láminas estén en
sus posiciones correctas y que no presen-
ten daños. ¡Cualquier deformación puede
causar rozamientos con las levas!
• Compruebe que el espacio interior de las
hojas esté lo suficientemente limpio con
el fin de no interferir en el funcionamiento
del interruptor de posición.
6 ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir el inte-
rruptor de posición!

3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en esta figura.
B
xx0500002466
A Lámpara de señales
B Bridas de cable, para exteriores
C Cable
D Punto de conexión a pasacables estanco
Herramientas y equipos necesarios

Kit de lámpara de señales Consulte Listas de Se debe sustituir si se detecta algún
repuestos en la pá- daño.
gina 387.
dar Herramientas estándar en la pági-
na 381.
Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté encendi-
da cuando los motores están en funcionamiento
("MOTORS ON").

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

bot.
3 Si la lámpara no está encendida, busque la causa La referencia se especifica en

con los métodos siguientes: Herramientas y equipos necesa-
• Inspeccione si la lámpara de señales está rota. rios en la página 134.
Si es así, se debe sustituir.
• Inspeccione las conexiones de cables.
• mida la tensión en los conectores del motor
del eje 6 (=24 V).
• Inspeccione el cableado. Sustituya los cables
si detecta algún fallo.

3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en el portal myABB Business
Portal, www.myportal.abb.com.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio en la
lubricación, póngase siempre en contacto con la organización local de servicio
de ABB para obtener más información.
Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última
revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así
estar al día de la información más reciente sobre las novedades relativas a la
lubricación de las cajas reductoras. La nueva revisión se publica en la ABB Library
inmediatamente después de cada revisión.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
xx0500002467

C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 6

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica

3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Vea los tapones
de aceite de la figura que aparece a continuación.
trueEl aceite se drena a través de una manguera situada en la parte posterior del
base del robot.
E
xx0500002479
A Inspección de los tapones de aceite

D Motor del eje 1
E Manguera de drenaje

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte
cantidad de aceite Tipo y canti- Nota
de las cajas reduc- dad de
toras en la pági- aceite de ¡No lo mezcle con otros aceites!
na 136. las cajas
reductoras
en la pági-
na 136.
Contenedor de recogi- - Capacidad: 8.000 ml.
da de aceite
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la sec-
aceite ción Herramientas especiales en
la página 382.
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sec-
tas estándar ción Herramientas estándar en la
página 381.
Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el
conjunto. La referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la
página 139.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora (aceite
o grasa) en la página 41.
3 Retire la cubierta posterior de la base, aflojan-

do previamente sus tornillos de fijación.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
4 Extraiga la manguera de drenaje de la parte
posterior de la base.
xx0200000237
La manguera se encuentra debajo de

la base, vista desde abajo.
A Manguera de drenaje de aceite
5 Sitúe un contenedor de recogida de aceite ¡La capacidad del contenedor se espe-
cerca del extremo de la manguera. cifica en Equipo necesario en la pági-
na 139.
6 ¡Retire el tapón de aceite de llenado para dre- Se muestra en la figura Ubicación de
nar más rápidamente el aceite! los tapones de aceite en la página 138.
7 Abra la manguera y drene el aceite en un con-
tenedor. Nota
¡CUIDADO! El drenaje requiere cierto tiempo. La

duración del proceso depende de la
Drene la máxima cantidad de aceite posible. temperatura del aceite.
Consulte Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 41.
8 Cierre la manguera de drenaje del aceite e in-

trodúzcala de nuevo en la base.
9 Monte la cubierta posterior, fijándola con los
tornillos de fijación.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para rellenar la caja reductora del eje 1 con aceite.
Acción Nota
1
PELIGRO

bot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supone

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información
de seguridad de la sección Riesgos para la seguridad
durante el trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 41.
3 Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubica-

ción de los tapones de aceite en
la página 138.
4 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubri- Encontrará más detalles del tipo
cante limpio. de aceite y la cantidad total en
El nivel de aceite correcto se detalla en la sección Tipo y cantidad de aceite de las
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora cajas reductoras en la pági-
del eje 1 en la página 109. na 136.

3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 2 y 3

Las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 se encuentran en el centro de rotación del
brazo inferior, debajo de la fijación del motor.
La figura muestra la ubicación de la caja reductora del eje 2.
xx0500002482

D Tapón del orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2

3 Mantenimiento
Continuación
La figura muestra la ubicación de la caja reductora del eje 3
xx0500002483

D Tapón del orificio de ventilación de la caja reductora del eje 3
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte Tipo y
cantidad de aceite cantidad de Nota
de las cajas reducto- aceite de las
ras en la página 136. cajas reducto- ¡No lo mezcle con otros acei-
ras en la pági- tes!
na 136.
Contenedor de recogi- Capacidad: 6.000 ml
da de aceite
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la
aceite sección Herramientas especia-
les en la página 382.
Conjunto de herra- - El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas están-
dar en la página 381.

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje de los ejes 2 y 3

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora de los ejes 2
y 3.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el kit.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2
¡AVISO!

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
3 Retire el tapón del orificio de ventilación. Se muestra en Ubicación de los tapo-

nes de aceite en la página 142.
4 Retire el tapón de drenaje de aceite y drene la Se muestra en Ubicación de los tapo-
caja reductora usando una manguera con bo- nes de aceite en la página 142.
quilla y un contenedor de recogida de aceite. ¡La capacidad del contenedor se espe-
cifica en Equipo necesario en la pági-
na 143.
El drenaje requiere cierto tiempo.
La duración del proceso depende de
la temperatura del aceite.
5 Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de los ejes 2 y 3

Utilice este procedimiento para rellenar las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 con
aceite.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
3 Retire el tapón de llenado de aceite. (También Se muestra en Ubicación de los tapo-

debe retirar el tapón del orificio de ventilación.) nes de aceite en la página 142.
4 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite La referencia y la cantidad total se
lubricante. especifican en Equipo necesario en
La cantidad de aceite a rellenar depende de la página 143.
la cantidad drenada anteriormente.
5 Monte el tapón de llenado de aceite, y el tapón Se muestra en Ubicación de los tapo-
del orificio de ventilación. nes de aceite en la página 142.

3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de alojamiento
de inclinación.
xx0500002484

B Tapón de llenado de aceite
C Tapón de drenaje de aceite
Equipo necesario

Aceite lubricante 3HAC032140-001 250 ml Kyodo Yushi TMO 150
¡No lo mezcle con otros tipos de
aceite!
Equipo de cambio de 3HAC021745-001
aceite
Contenedor de recogida Capacidad del recipiente: 400 ml.
de aceite
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sec-
tas estándar ción Herramientas estándar en la
página 381.
Drenaje del aceite

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora del eje 6.
Acción Nota
1 Sitúe el alojamiento de inclinación en una posi-
ción adecuada.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3 Drene el aceite de la caja reductora a un reci- Se muestra en la figura Ubicación

piente, retirando el tapón de drenaje de aceite. de los tapones de aceite en la pági-
Retire también el tapón de llenado de aceite. na 146.
¡La capacidad del contenedor se
especifica en Equipo necesario en
la página 146.
4 Monte los tapones de drenaje y llenado de Par de apriete: 24 Nm.
aceite.
Llenado de aceite
Utilice este procedimiento para rellenar la caja reductora del eje 6 con aceite.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación

de los tapones de aceite en la pági-
na 146.
3 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite La referencia y la cantidad total se
lubricante. especifican en Equipo necesario
La cantidad de aceite necesaria depende de la en la página 146.
cantidad drenada anteriormente. El nivel de
aceite correcto se detalla en la sección Inspec-
ción del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 en la página 116.
4 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

3 Mantenimiento
3.4.5 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos
(DSQC), la vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot
permanece apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado
16 h al día. La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción
prolongadas, mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías.
Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
¡AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, Riesgos para la seguridad

durante el manejo de las baterías en la página 40.

3 Mantenimiento
Continuación
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del
bastidor, como se muestra en la figura.
Unidad de batería con contacto de batería de 2 polos (DSQC)
xx0500002486
A Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie

B Unidad de batería de la tarjeta de medida serie
C Cable de batería

3 Mantenimiento
Continuación
Unidad de batería con contacto de batería de 3 polos (RMU)
A B C D E F G
xx1400002574
A Unidad de batería RMU

B Soporte para batería
C Cubierta de la tarjeta de medida serie
D Cable de batería
E Soporte para batería
F Pasador de guía (2 uds.)
G Unidad de tarjeta de medida serie
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos (DSQC) y otra con contacto de batería de 3
polos (RMU). La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una
vida útil más larga para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería correcta.
Asegúrese de pedir los repuestos correctos. ¡No intercambie los contactos de
la batería!

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Unidad de batería Para ver la referen- La batería incluye circuitos de protección.
cia del repuesto, Sustituya siempre con un repuesto especifica-
consulte: do o con un equivalente aprobado por ABB.
• Listas de re-
puestos en la
página 387
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección Herra-
tas estándar mientas estándar en la página 381.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagramas de circuitos
en la página 389.
Retirada de la batería
Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevolu-
ciones.
2
PELIGRO

robot.
3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas en la pági-
na 36
4 Retire la cubierta de la batería de la unidad SMB. Se muestra en la figura Ubicación

Para ello, afloje los tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medida
serie en la página 149.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligro-
sos.
5 Tire de la de batería hacia fuera y desconecte el Se muestra en la figura Ubicación

cable de la batería. de la batería de la tarjeta de medida
6 Retire la batería de la tarjeta de medida serie. Se muestra en la figura Ubicación
La batería incluye circuitos de protección. Sustituya de la batería de la tarjeta de medida
siempre con un repuesto especificado o con un serie en la página 149.
equivalente aprobado por ABB.

3 Mantenimiento
Continuación
Montaje de la batería
Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2
La unidad es sensible a las descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la pá-
gina 36
3 Vuelva a conectar el cable de la batería e instale La referencia se especifica en

la unidad de batería en el alojamiento de la tarjeta Equipo necesario en la página 150.
de medida serie/batería. Se muestra en la figura Ubicación
de la batería de la tarjeta de medi-
Nota da serie en la página 149.
C
Las baterías RMU se instalan junto con un soporte
para baterías que se fija adecuadamente dentro
del alojamiento. Consulte la figura.
Abride el cable de batería al soporte.
A
D B
xx1300000307
A Unidad de batería RMU

B Soporte para batería
C Cable de batería
D Brida
4 Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación
serie con sus tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 149.
5 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada
en el capítulo Calibración, sección
Actualización de los cuentarrevolu-
ciones en la página 344.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
6
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detalla-
da en la sección El primer ensayo de funcionamien-
to puede causar lesiones o daños en la página 31.

3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación de los rodamientos y la varilla del pistón de la unidad de equilibrio
3.5 Actividades de lubricación
Este procedimiento detalla cómo lubricar los rodamientos y la varilla del pistón de
la unidad de equilibrio.
Ubicación de los rodamientos y la varilla del pistón

Esta figura muestra la ubicación de los rodamientos y la varilla del pistón.
¡Atención! ¡La unidad de equilibrio debe estar montada en el robot al lubricar los
rodamientos!
xx0500002489
A Orejeta (con el rodamiento en el interior)

B Arandela de soporte
C Tuerca de bloqueo
D Varilla de pistón
E Anillo de guía (no visible en esta vista)
3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Herramienta de lubricación 3HAC039296-
001
Grasa para rodamientos 3HAB3537-1 Equivalente:
• Shell Alvania WR 2
Agente limpiador - Isopropanol
Grasa para varilla de pistón - Seleccione cualquiera de los siguien-
tes equivalentes:
• Shell: SRS Grease 4000
• Preem: Novatex Heavy EP 2
• Castrol: Entrepenadfett
• Statoil: Uniway 2X2N
Líquido de bloqueo - Loctite 243
na 381.
Lubricación de los rodamientos

Utilice este procedimiento para lubricar los rodamientos de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Mueva el eje 2 a la posición de calibración.
2
PELIGRO

bot.
3 Retire la tuerca de seguridad. Asegúrese de no aflojar la

arandela de soporte en el proce-
so.
4 Monte la herramienta de lubricación. Debe estar
completamente apretada, aunque sólo con la mano.
5 Engrase a través de la boquilla de la herramienta de
lubricación.
6 Continúe llenando de grasa hasta que salga grasa
limpia por detrás del anillo de retén interior.
¡Repita este procedimiento con el otro rodamiento!
7 Retire la herramienta lubricante y limpie las roscas ¡Elimine también la grasa usada
de los extremos del eje para que queden libres de del lado interior!
grasa.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
8 Aplique grasa a las arandelas de soporte.
9 Aplique fijador para roscas a las tuercas de seguridad Par de apriete de las tuercas de
(KM10). seguridad:
• 120 Nm
Nota
¡No aplique fijador para roscas a los ejes!
10 Compruebe el huelgo existente entre la arandela de Huelgo mínimo:

soporte y el asiento del rodamiento en los dos roda- • 0,1 mm
mientos.
Lubricación de la varilla del pistón

Utilice este procedimiento para lubricar la varilla de pistón de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Posicione el eje 2 de forma que la unidad de equilibrio
quede horizontal y la varilla del pistón se extienda
hasta el máximo posible.
2
PELIGRO

bot.
3 Limpie la varilla del pistón con isopropanol antes de

aplicar la grasa nueva.
4 Aplique grasa nueva. El tipo de grasa se especifica en
Equipo necesario en la pági-
na 155.

3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 660
3.6 Actividades de limpieza
¡AVISO!
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 660
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 660.
Nota
Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.
Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 109.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Consideraciones de limpieza especiales

En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
• Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.
• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas
en el robot antes de la limpieza.
• No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
• No utilice aire comprimido para limpiar el robot.
• No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.
• No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
• No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.
3 Mantenimiento
Continuación
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Standard Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el manipula-
dor sea secado
posteriormente.
Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar) I
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
1 Consulte Métodos de limpieza en la página 158 para conocer las excepciones.

4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 660 y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
¡AVISO!
Las actividades de reparación no descritas en este capítulo debe llevarlas a cabo

ABB. En caso contrario pueden producirse daños en la mecánica o la electrónica.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 373.
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 21 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 660 está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 660

esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.

4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Cuándo se debe realizar una prueba de fugas

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario

Detector de fugas -
Pulverizador de detección de fugas -
Realización de una prueba de fugas
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
La presión no debe ser superior en ningún caso a

0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.
4 Desconecte el suministro de aire comprimido.

5 Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compri-
de que no se produce pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7 Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.
Engrase de rodamientos
Nota
Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.

4 Reparación
Continuación
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las

instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 163.
de que se adhieran tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.
Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie
del robot.

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defec-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defor-
tud de la forma o deformaciones. madas.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
Asegúrese de que no quede nada de grasa en
la superficie del robot.

4 Reparación
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.
Equipo necesario
Equipo Repuestos Nota

Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001
dard/Foundry Plus, ABB Orange
Retirada
Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx0900000121
2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.

4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está

atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.

4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)
4.3 Robot completo
El arnés de cables del 1 al 6 no tiene división.
La forma de sustituir el arnés de cables se describe en dos pasos: extremo inferior
(ejes 1-3) y extremo superior (eje 6). Este procedimiento describe cómo sustituir
el extremo inferior del arnés de cables. La forma de sustituir el extremo superior
se describe en la sección Sustitución del extremo superior del arnés de cables
(incluido el eje 6) en la página 177.
Ubicación del arnés de cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)

El extremo inferior del arnés de cables (ejes 1-3) atraviesa la base, el bastidor y
el brazo inferior de la forma mostrada en la figura.
xx0600002608
A Arnés de cables, extremo inferior

B Arnés de cables, extremo superior
C Conector R1.MP
D Conector R1.SMB
E Punto de fijación del terminal de conexión a tierra
F Placa de cubierta
G Placa de cubierta trasera
H Pasacables estanco, SMB

4 Reparación
Continuación
I Guía para cables, eje 2

J Abrazadera metálica del bastidor
K Abrazadera metálica del brazo inferior
L Abrazadera metálica del brazo superior
M Abrazadera metálica del alojamiento de inclinación
xx0700000070
A Guía para cables, eje 2

B Abrazadera metálica
C Conector de la base
D Guía para cables, eje 1
E Arnés de cables, ejes 1 a 6
F Placa de cubierta
H Punto de fijación del terminal de conexión a tierra

4 Reparación
Continuación
Los motores de los ejes 2 y 3 están situados a ambos lados del robot, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0600002599
A Motor del eje 2

B Motor del eje 3
C Tornillos de fijación y arandelas del motor
D Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)
E Cubierta del motor
Equipo necesario

Arnés de cables de ejes 1 Para ver la referencia del
a6 repuesto, consulte:
• Listas de repuestos
en la página 387
Junta 3HAC3537-1 Motor de ejes 1-3
Sustituya en caso de daños.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sec-
estándar ción Herramientas estándar en la
página 381.
Es posible que se requie- - En estos procedimientos se inclu-
ran otras herramientas y yen referencias a las herramientas
otros procedimientos. necesarias.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte Diagramas de circuitos
en la página 389.

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3)

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del extremo inferior (ejes
1-3).
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar la
actualización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, Se muestra en Ubicación del arnés de
desatornille los tornillos de fijación. cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
en la página 167.
4 Desconecte el cable de conexión a tierra. Se muestra en Ubicación del arnés de
cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
en la página 167.
5 Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Consulte la figura Ubicación del arnés
de cables - extremo inferior (ejes 1 a
3) en la página 167.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Desatornille los tornillos de la guía para cables
del eje 2, dentro del brazo inferior, y afloje la
guía para cables.
xx0600002698
• A: Guía para cables del eje 2

7 Desatornille los tornillos de las abrazaderas Se muestra en Ubicación del arnés de
metálicas que sujetan el arnés de cables al cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
bastidor y al brazo inferior. en la página 167.
8 Desatornille los tornillos de las cubiertas de
motor de los ejes 1, 2 y 3 y levante las cubier-
tas. Esto se hace para poder alcanzar los co-
nectores de los motores.
9 Desconecte todos los conectores de los moto- Consulte las secciones:
res de los ejes 1, 2 y 3. • Sustitución del motor del eje 1
en la página 278
• Sustitución de los motores de
los ejes 2 y 3 en la página 285
10 Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta
de medida serie.
xx0600002700

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Desconecte el conector R1.G del cable de ba-
tería entre la batería y la unidad SMB.
Nota
¡Esta acción hace necesaria la actualización

del cuentarrevoluciones tras el montaje!
12 Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-

3, R1.SMB6 de la unidad de tarjeta de medida
serie.
13 Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de libe-
ración de frenos.
14 Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie
y colóquela en un lugar seguro.
15 Desatornille los tornillos del pasacables estan-
co de la tarjeta de medida serie del interior del
alojamiento de la tarjeta de medida serie y
eleve el pasacables estanco para retirarlo.
Realice esta retirada con cuidado para no
causar daños en ninguno de los componentes
situados en el interior del alojamiento de la
tarjeta de medida serie.
xx1000001330

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Tire suavemente del arnés de cables para reti-
rarlo de la base a través de la guía para cables
del eje 1 y del bastidor.
xx0600002699
17 Para continuar, retire el arnés de cables del Consulte la sección Sustitución del
brazo superior. extremo superior del arnés de cables
Montaje del arnés de cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del extremo inferior (ejes
1-3).
Acción Nota
1 Presione el arnés de cables y los conectores
hacia abajo a través de la guía para cables del
eje 1 situada en el centro del bastidor.
¡CUIDADO!
¡Asegúrese de que los cables no estén entrela-

zados o mezclados con el conjunto de cables
de usuario (si lo hay)!
xx1000001331

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Tire de los cables y conectores que van a la
unidad de tarjeta de medida serie a través del
bastidor y monte a continuación el pasacables
estanco con sus tornillos de fijación desde el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida
serie.
Realice este montaje con cuidado para no
causar daños en ninguno de los componentes
situados en el interior del alojamiento de la
tarjeta de medida serie.
xx1000001330
3 Conecte de nuevo los conectores R1.MP y Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.
R1.SMB a la base del robot. Los puntos de fijación se muestran en
la figura Ubicación del arnés de cables
- extremo inferior (ejes 1 a 3) en la
página 167.
4 Conecte de nuevo el cable de conexión a tierra.
xx1000001314
5 Vuelva a montar la cubierta trasera en la base Se muestra en Ubicación del arnés de

del robot con sus tornillos de fijación. cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
en la página 167.
6 Conecte de nuevo todos los conectores de los Consulte las secciones:
motores de los ejes 1, 2 y 3 y monte las cubier- • Sustitución del motor del eje 1
tas de los motores. en la página 278
• Sustitución de los motores de

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,
R1.SMB1-3, R1.SMB6 de la unidad de tarjeta
de medida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10
a la unidad de liberación de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G.
8 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie
con sus tornillos de fijación.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcio-
nal), monte el conector R2.FB7 en la cubierta
SMB y apriételo con 6 Nm.
9
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de

servicio, tenga en cuenta la información de se-
guridad de la sección Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento. en la página 166.
10 Presione el arnés de cables hacia arriba para

hacerlo pasar a través del brazo inferior.
11 Monte las abrazaderas metálicas que sujetan Se muestra en Ubicación del arnés de
el arnés de cables al bastidor y al brazo inferior cables - extremo inferior (ejes 1 a 3)
con sus tornillos de fijación. en la página 167.
12 Monte la guía para cables del eje 2.
xx1100000157
13 Continúe con el montaje del arnés de cables Consulte la sección Sustitución del
del brazo superior. extremo superior del arnés de cables
14 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Consulte la sección Actualización de
los cuentarrevoluciones en la pági-
na 344.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15
PELIGRO

en la página 31.

4 Reparación
4.3.2 Sustitución del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)
La sustitución del arnés de cables se detalla en dos pasos: extremo inferior (ejes
1 a 3) y extremo superior. En el procedimiento siguiente se detalla la sustitución
del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6). El procedimiento para
la sustitución del extremo inferior (ejes de 1 a 3) se detalla en la sección Sustitución
del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1-3) en la página 167.
Ubicación del arnés de cables del extremo superior

El extremo superior del arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx0600002608
A Arnés de cables, extremo inferior

B Arnés de cables, extremo superior
C Conector R1.MP
D Conector R1.SMB
E Punto de fijación del terminal de conexión a tierra
F Placa de cubierta
H Pasacables estanco, SMB
I Guía para cables, eje 2
J Abrazadera metálica del bastidor
K Abrazadera metálica del brazo inferior

4 Reparación
Continuación
L Abrazadera metálica del brazo superior

M Abrazadera metálica del alojamiento de inclinación
El motor del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002600
A Motor del eje 6

B Tornillos de fijación y arandelas
C Cubierta de pasacables estanco
D Cubierta del motor
Equipo necesario

Arnés de cables de ejes 1 a 6 Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
en la página 387
Junta - Motor del eje 6
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la
dar sección Herramientas están-
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros proce- incluyen referencias a las he-
dimientos. Consulte las referen- rramientas necesarias.
lladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra-
mas de circuitos en la pá-
gina 389.

4 Reparación
Continuación
Retirada del extremo superior del arnés de cables (incluido el eje 6)

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo superior (incluido
el eje 6).
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra- La finalidad de hacerlo es facilitar la actua-
ción. lización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.
3 Si se desea sustituir el arnés de cables Encontrará información detallada en la

completo, comience la retirada quitando el sección Sustitución del arnés de cables
extremo inferior del arnés de cables. del extremo inferior (ejes 1-3) en la pági-
na 167.
4 Retire la cubierta de motor del eje 6 retiran-
do sus tornillos de fijación, para tener acce-
so a los conectores.
xx1000001106
Retire la cubierta del pasacables estanco

de la salida del cable, aflojando su tornillo
de fijación interior.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no presente

daños!
xx0600002694
• A: Tornillo que sujeta el pasacables

estanco
5 Desconecte los conectores del motor del
eje 6.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Retire la abrazadera metálica que sostiene
el cable en el alojamiento de inclinación,
retirando para ello sus tuercas.
xx1000001336
7 Tire con cuidado del arnés de cables hacia

el exterior del motor del eje 6.
8 Retire las tuercas (del exterior del brazo
superior) que sujetan las abrazaderas metá-
licas del arnés de cables al interior del brazo
superior (2+2 unidades).
xx1000001338
9 Tire con cuidado del arnés de cables desde

el brazo superior y el inferior.

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables, extremo superior

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del extremo superior.
Acción Nota
1 En primer lugar, monte el extremo inferior Encontrará información detallada en la
del arnés de cables, si lo había retirado. sección Sustitución del arnés de cables
del extremo inferior (ejes 1-3) en la pági-
na 167
2 Presione el arnés de cables para hacerlo
pasar a través del tubo del brazo superior.
3 Monte el arnés de cables en el interior del
brazo superior, montando las abrazaderas
para cables con las tuercas (2+2 unidades)
desde el exterior del brazo superior.
xx1000001338
4 Monte la abrazadera metálica en el aloja-

miento de inclinación con sus tuercas.
xx1000001336

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Presione los cables del motor del eje 6 con
cuidado a través del pasacables estanco.
Nota
¡No retuerza los cables!
6 Conecte de nuevo todos los conectores del

motor del eje 6.
7 Inspeccione la junta. Se debe sustituir si
presenta daños.
8 Monte el pasacables estanco con su tornillo
de fijación.
xx0600002694
• A: Tornillo que sujeta el pasacables

estanco
daños!
9 Monte la cubierta del motor del eje 6 con
sus tornillos de fijación y sus arandelas.
Asegúrese de que los cables estén situados
correctamente al montar la cubierta y que
no queden pinzados.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien se-

llada.
xx1000001106
10 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la

sección Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 344.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 31.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la base, incluida la caja reductora del eje 1
Introducción
El término sistema de brazos completo utilizado en este procedimiento se define
como el robot completo, excepto:
• base
• caja reductora del eje 1
Ubicación de la base
La ubicación de la base, incluida la caja reductora del eje 1, se muestra en la figura.
También muestra el sistema de brazos completo definido arriba.
xx0600002612
A Barra paralela
B Varillaje
C Brazo superior completo (con alojamiento de inclinación)
D Unidad de equilibrio
E Base de coordenadas
F Caja reductora del eje 1
G Base
H Tornillos de fijación de la base

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Pasadores de guía M12 x 130 3HAC022637-001 Utilizado para guiar el sistema
de brazos completo en el
momento del montaje.
¡Utilice siempre los pasado-
res de guía por pares!
¡Los pasadores de guía que
tengan una longitud superior
a los 140 mm no podrán reti-
rarse debido a la falta de es-
pacio!
Accesorio de elevación 3HAC15607-1 Incluye:
• Instrucciones para el
usuario 3HAC15971-2.
Eslinga redonda 1 unidad: 1,5 m
Capacidad de elevación 1.000
kg
Polipasto - Se utiliza para ajustar la longi-
tud de la cadena de eleva-
ción.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1.5 A
Para liberar los frenos.
Manivela - Se utiliza para girar el engra-
naje cuando se engrana con
el bastidor.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagra-
mas de circuitos en la pági-
na 389.

4 Reparación
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 349.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del sistema de brazos completo

Utilice este procedimiento para retirar el sistema de brazos completo.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utiliza-
rá y lleve a cabo las acciones correspondien-
tes antes de iniciar el procedimiento de repa-
ración.
2 Mueva el robot hasta la posición de transpor-
te.
xx0500002275

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
PELIGRO

del robot.
4 Sitúe una grúa puente en una posición situa-

da sobre el robot.
5 Retire el bloque para calibración y la placa
de calibración del eje 1.
xx0600002734
A Bloque para calibración

B Placa de calibración del eje 1
6 Drene la caja reductora del eje 1. Consulte Cambio de aceite, caja reducto-
ra del eje 1 en la página 138.
7 Suelte los conectores del cable en la base y Consulte Sustitución del arnés de cables
tire de los cables desde la base, a través del del extremo inferior (ejes 1-3) en la pági-
orificio situado en el centro del bastidor. na 167.
8 Retire el motor del eje 1. Consulte Sustitución del motor del eje 1
en la página 278.
9
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 245 kg.

10 Fije los accesorios de elevación y ajústelo Asegúrese de hacer la elevación de forma

como se detalla en las instrucciones del totalmente nivelada.
usuario que se incluyen. Encontrará información detallada en la
sección Elevación del robot mediante
eslingas de elevación en la página 68.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Suelte el sistema de brazos de la base aflo-
jando previamente los tornillos de fijación.
xx0600003070
A Arandela de seguridad dentada

C Tornillos de fijación M12x80
12 Monte dos pasadores de guía en los orificios. La referencia se especifica en Equipo
Esto facilitará la retirada del sistema de bra- necesario en la página 185.
zos completo y evita posibles daños en la
caja reductora.
13 Eleve cuidadosamente el sistema de brazos
completo y sitúelo en un lugar seguro. Nota
Nota Asegúrese de que todos los ganchos y

fijaciones permanezcan en su posición
¡Continúe elevando incluso si el sistema de correcta mientras se eleva el sistema de
brazos queda desequilibrado a pesar de los brazos y que el accesorio de elevación
ajustes anteriores! ¡El riesgo de dañar la in- no roce contra ningún canto afilado.
terfaz es mayor si se baja la carga sin que
ésta esté equilibrada!
¡CUIDADO!
Mueva siempre el robot a velocidades muy

bajas, asegurándose de que no vuelque.
14 En caso necesario, continúe con la retirada Consulte Sustitución de la caja reductora

de la caja reductora del eje 1 de la base. del eje 1 en la página 304.
Montaje del sistema de brazos completo

Utilice este procedimiento para montar el sistema de brazos completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Monte la caja reductora del eje 1, si la ha re- Consulte Sustitución de la caja reductora
tirado. del eje 1 en la página 304.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 245 kg.

4 Monte los accesorios de elevación y ajústelos La referencia se especifica en Equipo

de la forma descrita en las instrucciones de necesario en la página 185.
usuario adjuntas. ¡Asegúrese de hacer la elevación de for-
¡Monte también un polipasto en la cadena ma totalmente nivelada! ¡La forma de
delantera y utilícelo para ajustar el equilibrio ajustar la elevación del sistema está
del sistema de brazos y poder así elevarlo descrita en las instrucciones que se inclu-
completamente nivelado! yen con el accesorio de elevación! ¡Siga
las instrucciones antes de elevar el sis-
tema!
Encontrará información detallada en la
sección Elevación del robot mediante
eslingas de elevación en la página 68.
5 Eleve el sistema de brazos completo y traslá-
delo muy lentamente hasta el lugar de mon- Nota
taje. ¡Asegúrese de que no vuelque!
Asegúrese de que todos los ganchos y
Nota fijaciones permanezcan en su posición
correcta mientras se eleva el sistema de
¡El montaje debe realizarse totalmente nive- brazos y que el accesorio de elevación
lado! Asegúrese de ajustar las eslingas redon- no roce contra ningún canto afilado.
das antes de volver a montar el sistema de
brazos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos del bastidor.
Recomendación
Para facilitar el montaje, se recomienda utili-

zar dos pasadores de guía con longitudes
diferentes. Recuerde que los pasadores de
guía que tengan una longitud superior a los
140 mm no podrán retirarse tras el montaje
debido a la falta de espacio.
xx0600002632
En la figura siguiente se muestra el basti-

dor, visto desde debajo.
• A: Orificios de fijación para los pa-
sadores de guía, M12
La medida se especifica en Equipo nece-
sario en la página 185.
Nota
Utilice siempre los pasadores de guía por

pares.
7 Mire a través del orificio vacío de montaje del

motor del eje 1 para ver la alineación en el
momento del montaje del sistema de brazos
completo.
8 Haga bajar el sistema de brazos completo
guiándolo desde los pasadores de guía ¡CUIDADO!
montados previamente en la caja reductora
del eje 1. ¡Esta compleja tarea debe ser realizada
con el máximo cuidado con el fin de evitar
Nota lesiones o daños!
Utilice una manivela para hacer girar la
¡El montaje debe realizarse totalmente nive- caja reductora con el fin de encontrar la
lado! Asegúrese de ajustar las eslingas redon- posición correcta para los orificios.
das antes de volver a montar el sistema de
brazos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Monte las arandelas de seguridad dentadas Puede reutilizar los tornillos, siempre y
en los tornillos de fijación. cuando se lubriquen como se describe
en Uniones con tornillos en la página 377.
Nota
Asegúrese de que las arandelas de seguridad

dentadas estén colocadas en la posición co-
rrecta. ¡Consulte la figura!
xx0600003070
Piezas:
A Arandela de seguridad dentada (24
unidades)
C Tornillos de fijación M12x110 cali-
dad 12.9 Gleitmo (24 unidades)
10 Monte 22 de los 24 tornillos de fijación antes
de que el sistema de brazos esté totalmente
bajado.
Esto se realiza con el fin de poder introducir
correctamente todos los tornillos en las ros-
cas.
11 Monte los pasadores de guía con los tornillos
de fijación restantes y fije el sistema de bra-
zos completo a la base con sus tornillos de
fijación y arandelas.
12 Baje completamente el sistema de brazos.
13 Sujete el sistema de brazos completo con Par de apriete:
sus tornillos de fijación. • 115 Nm.
14 Monte el arnés de cables en la base y el Consulte Sustitución del arnés de cables
bastidor. del extremo inferior (ejes 1-3) en la pági-
na 167.
15 Monte el motor del eje 1. Consulte Sustitución del motor del eje 1
en la página 278.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Monte el bloque para calibración y la placa
de calibración del eje 1.
xx0600002734
A Bloque para calibración

B Placa de calibración del eje 1
17 Realice una prueba de fugas de la caja reduc- Consulte Realización de una prueba de
tora del eje 1. fugas en la página 160.
18 Rellene la caja reductora del eje 1 con aceite Consulte Cambio de aceite, caja reducto-
lubricante. ra del eje 1 en la página 138.
19 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 348.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 335.
20
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
mación más detallada en la sección El primer
ensayo de funcionamiento puede causar le-
siones o daños en la página 31.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
4.4 Brazos superior e inferior
Ubicación de la brida giratoria

El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca,
como se muestra en la figura siguiente.
xx0600002627
A Brida giratoria
B Tornillos de fijación (6 unidades) de la brida giratoria
C Unidad de alojamiento de inclinación
E Tornillos de fijación del eje 6
Equipo necesario

Brida giratoria Para ver la referencia ¡No incluye las juntas tóricas!
del repuesto, consul-
te: Listas de repues-
tos en la página 387.
Junta tórica 3HAB3772-65 (1 uni- Para las versiones de robot IRB 660
Muñeca, tipo 1 dad) 180/3.15, 250/3.15.
21520431-20 (6 unida- ¡Debe reemplazarlas al sustituir la
des) brida giratoria!
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas tóricas.
Sellante de bridas 3HAC034903-001 Loctite 574

4 Reparación
Continuación

na 381.
otras herramientas y otros pro- yen referencias a las herramientas
cedimientos. Consulte las refe- necesarias.
rencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
Retirada de la brida giratoria

Utilice este procedimiento para retirar la brida giratoria.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición en la que el aloja-
miento de inclinación esté en la posición idónea para
la sustitución de la brida giratoria.
2
PELIGRO

robot.
3 Desmonte todo el equipo montado sobre la brida gi-

ratoria.
4 Drene la caja reductora del eje 6. Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 6 en
la página 146
5 Retire los tornillos de fijación que sujetan la brida Se muestra en la figura Ubicación
giratoria. de la brida giratoria en la pági-
na 193.
6 Retire la brida giratoria.
7 Foundry Plus:
Elimine los restos antiguos de sellante de bridas y
cualquier otra suciedad de las superficies de contac-
to.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la brida giratoria

Utilice este procedimiento para montar la brida giratoria.
Acción Nota
1 Lubrique la junta tórica con grasa de la brida La referencia se especifica en Equipo
giratoria y colóquela en la parte posterior de la necesario en la página 193.
brida giratoria.
Monte también las seis juntas tóricas al montar
de nuevo los tornillos de fijación.
xx0200000218
• A: Superficie de sellado de la
junta tórica
2 Foundry Plus:
Aplique sellante de bridas Loctite 574 a la su-
perficie de contacto.
xx1400000995
3 Fije la brida giratoria con sus tornillos de fija- 6 unidades, M14 x 25, calidad 12.9.
ción. Par de apriete: 175 Nm
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del monta-
je de la forma detallada en Uniones con
tornillos en la página 377.
4 Realice una prueba de fugas de la caja reduc- Encontrará información detallada en la
tora del eje 6. sección Realización de una prueba de
fugas en la página 160.
5 Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite. Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 6 en la página 146

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Monte en el disco giratorio cualquier equipo
que haya retirado durante el desmontaje.
7
PELIGRO

de funcionamiento. Encontrará información
más detallada en la sección El primer ensayo
de funcionamiento puede causar lesiones o
daños en la página 31.

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de alojamiento de inclinación
Ubicación del alojamiento de inclinación

La unidad de alojamiento de inclinación se encuentra en el lugar indicado en la
figura siguiente.
xx0600002616
A Unidad de alojamiento de inclinación

B Brazo superior
C Barra superior
D Tornillo M6x10
E Arandela 6,4x12x1,6
F Sujeción con bola
G Tapa de protección

4 Reparación
Continuación
Ubicación de los lados de los ejes 2 y 3 del robot

En la figura siguiente se muestra la ubicación de los lados de los ejes 2 y 3 del
robot. Observe las marcas del brazo inferior (eje 2) y del brazo paralelo (eje 3).
xx0600002743
A Lado de eje 2 del robot

B Lado de eje 3 del robot

4 Reparación
Continuación
Vista de sección del conjunto de la unidad de alojamiento de inclinación

En la figura siguiente se muestra una vista de sección que representa la forma en
que la unidad de alojamiento de inclinación está montada en el brazo superior.
Las letras de la figura se refieren a los procedimientos detallados que aparecen a
continuación.
xx0600002742
A Lado de eje 2
B Lado de eje 3
C Cubierta VK 19 x 6, 2 unidades
D Cubierta VK 68 x 8, 2 unidades
E Tornillo M6 x 10 acero 8.8-A2F + arandelas, 4 + 4 unidades (para aplicar grasa
para rodamientos)
F Anillo de retén para orificios, 2 unidades
G Protección contra el óxido, Dinitrol 490
H Brazo superior
I Alojamiento de inclinación
J Rodamiento, 2 unidades (en el exterior del alojamiento de inclinación)
K Rodamiento, 2 unidades (en el interior del alojamiento de inclinación)
L Anillo
M Eje, 2 unidades
N Retén radial con saliente antipolvo, 2 unidades
O Tuerca de seguridad KM7, 2 unidades
P Tornillo M6x16 + arandela (para bloquear los ejes), 2 + 2 unidades

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota

Herramienta de presión 3HAC023075-001
para premontaje de ro-
damientos
para montaje del eje 6
Suplementos Ancho = 3 mm
Grasa 3HAB3537-1
Protección contra el Dinitrol 490
óxido
Líquido de bloqueo Loctite 243
Conjunto de herramien- - El contenido se define en
tas estándar la sección Herramientas
estándar en la página 381.
Es posible que se re- En estos procedimientos
quieran otras herra- se incluyen referencias a
mientas y otros procedi- las herramientas necesa-
mientos. Consulte las rias.
referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagra-
mas de circuitos en la pági-
na 389.
Herramienta de presión para premontaje de rodamientos

La herramienta de presión para premontaje del camino de rodadura del rodamiento,
el rodamiento completo, el retén radial con saliente antipolvo y el anillo en el
alojamiento de inclinación se monta a partir de las piezas mostradas en la figura
siguiente.
xx0600002750

4 Reparación
Continuación
¤
¡Atención! Estas piezas no pueden pedirse separadamente, sino que están
incluidas al pedir la herramienta completa. Las referencias se indican sólo para
su identificación.
A Cilindro hidráulico, 3HAC 11731-1
B Arandela de montaje, 3HAC 023075-004
C Casquillo, 3HAC 023075-006
D Tornillo M6x25, 2 unidades (MC6S)
E Arandela roscada, 3HAC 5507-1
F Arandela de presión, 3HAC 023075-002
G Barra roscada, M16 L = 300 mm
Herramienta de presión para montaje del eje 6

La herramienta de presión para el montaje del alojamiento de inclinación en el
brazo superior se monta a partir de las piezas mostradas en la figura siguiente.
xx0600002751
¡Atención! Estas piezas no pueden pedirse separadamente, sino que están

incluidas al pedir la herramienta completa. Las referencias se indican sólo para
su identificación.
A Cilindro hidráulico, 3HAC 11731-1
B Separador, 3HAC 023062-001
C Alojamiento de presión, 3HAC 023080-004

4 Reparación
Continuación
D Alojamiento de soporte, 3HAC 023080-003

E Tornillo M6x14, 2 unidades (MC6S)
F Tuerca de seguridad con brida, M16
G Barra roscada, M16 L=435 mm
H Tuerca M16

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del alojamiento de inclinación

Este procedimiento describe cómo retirar la unidad de alojamiento de inclinación.
Las letras de elemento que aparecen entre paréntesis se refieren a la figura Vista
de sección del conjunto de la unidad de alojamiento de inclinación en la página 199.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Mueva el robot hacia una posición en la que el
alojamiento de inclinación quede apoyado so-
bre un banco, palés o una superficie similar.
3
PELIGRO

del robot.
4 Sujete el alojamiento de inclinación con una

eslinga redonda unida a una grúa puente.
Esto se realiza para impedir que el alojamiento
de inclinación se precipite al retirar el eslabón
superior.
PELIGRO
Si no se sujeta, el alojamiento de inclinación

volcará al retirar el eslabón superior. ¡Consulte
la figura!
xx1000001067
5 Desmonte el eslabón superior de la unidad de Encontrará información detallada en

alojamiento de inclinación. la sección Sustitución del varillaje:
barra superior en la página 223
Nota
No es necesario retirar el eslabón superior del

eslabón.
xx1000001065
Pieza:
Eslabón superior

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Desconecte los cables del motor del eje 6. Encontrará información detallada en
Coloque los cables de motor de forma que no la sección Sustitución del extremo
sufran daños. superior del arnés de cables (incluido
el eje 6) en la página 177.
7 Retire uno de los tornillos M6 y la arandela de
la cubierta para llenado de grasa.
xx0600002735
• A: Tornillo M6, orificio de llena-

do de grasa
8 ¡Tenga cuidado para no dañar la sujeción con Se muestra en la figura Ubicación del
bola! alojamiento de inclinación en la pági-
na 197.
Nota
¡No retire la sujeción con bola!
9 Retire un eje cada vez, realizando las operacio-

nes siguientes.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Utilice aire comprimido en el orificio M6 para Ponga una mano con un fragmento
llenado de grasa para retirar la cubierta VK. de papel sobre la cubierta VK para
sujetarla.
¡CUIDADO!
¡Sólo se requiere una presión de aire muy redu-

cida!
xx1000001072
Piezas:
Tornillo M6 en orificio para lle-
nado de grasa
Cubierta VK
11 Retire el tornillo que mantiene sujeto el eje.
xx0600002703
• A: Tornillo M6x16
• B: Eje
• C: Brazo superior

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Retire la pequeña cubierta VK (C) desde el inte-
rior con ayuda de un botador.
xx1000001073
13 Retire la tuerca de seguridad.
xx1000001074
14 Aplique la herramienta de presión para montaje La referencia se especifica en Equipo

del eje 6 de la siguiente forma: necesario en la página 200.
• Presione la barra roscada M16 a través
de los orificios de los ejes.
• Aplique la arandela y la tuerca en el lado
derecho del eje derecho.
• Coloque el anillo separador en la barra
del lado izquierdo del eje.
• Aplique la bomba hidráulica a la barra.
• Sujete la bomba hidráulica con una
tuerca.
Retire el eje con la herramienta de presión para
montaje del eje 6.
Nota
Para retirar el eje, se requiere una barra rosca-

da M16 más larga que la especificada para el
montaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15 Tire del eje hacia fuera.
xx1000001075
A Eje
16 Retire la herramienta de presión para montaje
del eje 6 junto con el eje.
xx1000001076
17 Compruebe que el alojamiento de inclinación

esté sujeto por una grúa puente o un elemento
similar antes de pasar al eje siguiente.
18 Retire el otro eje de la misma forma. Siga los pasos indicados arriba.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
19 Eleve el alojamiento de inclinación y trasládelo Compruebe que los rodamientos se
hasta un lugar seguro. mantengan limpios si prevé montarlos
más adelante.
xx1000001077
20 Con ayuda de un destornillador o un elemento El retén debe sustituirse con uno

similar, haga fuerza para retirar el anillo de re- nuevo durante el montaje.
tén (N).
21 Si es necesario, sustituya los rodamientos.
Premontaje de los rodamientos del alojamiento de inclinación y otras piezas del lado del eje 2
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los rodamientos y otras
piezas en el alojamiento de inclinación en el lado del eje 2, antes de montar el
alojamiento de inclinación en el brazo superior.
La mejor forma de hacer este trabajo es sobre un banco de trabajo o una superficie
similar.
Acción Nota
1 Eleve y traslade el alojamiento de inclinación
hasta un banco de trabajo (o similar) con una
eslinga redonda unida a una grúa puente.
2 Aplique un poco de grasa en el orificio de los La referencia se especifica en Equipo
rodamientos (J) y (K). necesario en la página 200.
Se muestra en la figura Vista de sec-
ción del conjunto de la unidad de alo-
jamiento de inclinación en la pági-
na 199.
3 Monte dos anillos de retén para orificios (F). Se muestra en la figura Vista de sec-
na 199.
4 Monte el camino de rodadura exterior del roda- Se muestra en la figura Vista de sec-
miento (J), orientado hacia el exterior del aloja- ción del conjunto de la unidad de alo-
miento de inclinación. Utilice una maza de jamiento de inclinación en la pági-
plástico o una herramienta similar. na 199.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Coloque uno tras otro el retén radial con salien- Se muestra en la figura Vista de sec-
te antipolvo (N) y el rodamiento interior comple- ción del conjunto de la unidad de alo-
to(K) sobre la arandela de presión (F) de la he- jamiento de inclinación en la pági-
rramienta de presión para premontaje de roda- na 199.
mientos. Se muestra en la figura Herramienta
de presión para premontaje de roda-
mientos en la página 200.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 200.
6 Coloque el camino de rodadura del rodamiento Se muestra en la figura Vista de sec-
exterior (J) sobre el casquillo (C) de la herra- ción del conjunto de la unidad de alo-
mienta de presión para premontaje de rodamien- jamiento de inclinación en la pági-
tos. na 199.
Se muestra en la figura Herramienta
7 Monte la herramienta de presión y presione las
piezas para unirlas.
Premontaje de los rodamientos del alojamiento de inclinación y otras piezas del lado del eje 3
En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los rodamientos y otras
piezas en el alojamiento de inclinación en el lado del eje 3, antes de montar el
alojamiento de inclinación en el brazo superior.
La mejor forma de hacer este trabajo es sobre un banco de trabajo o una superficie
similar.
Acción Nota
1 Aplique un poco de grasa en el orificio de los La referencia se especifica en Equipo
rodamientos (J) y (K). necesario en la página 200.
na 199.
2 Monte el camino de rodadura exterior del roda- Se muestra en la figura Vista de sec-
miento (J), orientado hacia el exterior del aloja- ción del conjunto de la unidad de alo-
miento de inclinación. Utilice una maza de jamiento de inclinación en la pági-
plástico o una herramienta similar. na 199.
3 Coloque uno tras otro el retén radial con salien- Se muestra en la figura Vista de sec-
te antipolvo (N), el rodamiento interior completo ción del conjunto de la unidad de alo-
(K) y el anillo (L) sobre la arandela de presión jamiento de inclinación en la pági-
(F) de la herramienta de presión para premon- na 199.
taje de rodamientos. Se muestra en la figura Herramienta

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
exterior (J) sobre el casquillo (C) de la herra- ción del conjunto de la unidad de alo-
mienta de presión para premontaje de rodamien- jamiento de inclinación en la pági-
tos. na 199.
Se muestra en la figura Herramienta
5 Monte la herramienta de presión y presione las
piezas para unirlas.
Montaje del alojamiento de inclinación

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de alojamiento de
inclinación.
Antes de iniciar este procedimiento, prepare el alojamiento de inclinación de la
forma detallada en los procedimientos Premontaje de los rodamientos del
alojamiento de inclinación y otras piezas del lado del eje 2 en la página 208 y
Premontaje de los rodamientos del alojamiento de inclinación y otras piezas del
lado del eje 3 en la página 209.
Acción Nota
1 Sujete el alojamiento de inclinación con una
eslinga redonda y una grúa puente y elévela
hasta su posición de montaje en el brazo supe-
rior.
2 Aplique Dinitrol 490 (G) a las superficies del Se muestra en la figura Vista de sec-
alojamiento de inclinación que quedan orienta- ción del conjunto de la unidad de alo-
das hacia el brazo superior, para protegerlas jamiento de inclinación en la pági-
contra el óxido. na 199.
3 Aplique un poco de grasa en los orificios para La referencia se especifica en Equipo
ejes (M) del brazo superior. necesario en la página 200.
na 199.
4 ¡Atención! Monte primero el lado del eje 2. Se muestra en la figura Ubicación de
los lados de los ejes 2 y 3 del robot
en la página 198.
5 Presione el eje (M) del eje 2 para introducirlo Se muestra en la figura Vista de sec-
en su orificio, desde el interior. ción del conjunto de la unidad de alo-
na 199.
(J) orientado hacia el exterior del alojamiento ción del conjunto de la unidad de alo-
de inclinación, en el alojamiento de presión (C) jamiento de inclinación en la pági-
de la herramienta de presión para montaje del na 199.
eje 6 y móntelo en el eje (M). Se muestra en la figura Herramienta
de presión para montaje del eje 6 en
la página 201.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Monte el resto de la herramienta de presión La referencia se especifica en Equipo
para montaje del eje 6 desde el exterior del necesario en la página 200.
alojamiento de inclinación. Sujete las piezas Se muestra en la figura Herramienta
con la tuerca de seguridad con brida(F). de presión para montaje del eje 6 en
la página 201.
8 Inserte los suplementos en el espacio que La referencia se especifica en Equipo
queda entre el alojamiento de inclinación y el necesario en la página 200.
brazo superior, en el lado del eje 2.
xx0600002748
• Suplementos, ancho = 3 mm
• A: 68 mm
9 Presione las piezas para unirlas.
10 Monte el lado del eje 3 de la misma forma, si-
guiendo los pasos del 4 al 6.
11 Inserte los suplementos en el espacio que
queda entre el alojamiento de inclinación y el
brazo superior, en el lado del eje 3.
12 Presione las piezas para unirlas.
13 Aplique fijador para roscas a la tuerca de segu- Loctite 243.
ridad KM7 del lado del eje 2 y móntela con la Par de apriete: 90 Nm
superficie plana orientada hacia el interior.
14 Aplique fijador para roscas a la tuerca de segu- Loctite 243.
ridad KM7 del lado del eje 3 y móntela con la Par de apriete: 90 Nm
superficie plana orientada hacia el interior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15 Aplique fijador para roscas a los orificios de los
tornillos que bloquean los ejes y monte los
tornillos y las arandelas de ambos lados, para
bloquear los ejes.
xx0600002703
• A: Tornillo M6x16
• B: Eje
• C: Brazo superior
16 Monte la cubierta VK (C) interior en los dos Se muestra en la figura Vista de sec-
ejes. ción del conjunto de la unidad de alo-
na 199.
17 Monte la cubierta VK (D) exterior en los dos Se muestra en la figura Vista de sec-
ejes. ción del conjunto de la unidad de alo-
na 199.
18 Rellene los rodamientos con grasa. Se especifica en Equipo necesario en
la página 200.
19 Monte el cable del motor del eje 6. Encontrará información detallada en
la sección Sustitución del extremo
superior del arnés de cables (incluido
el eje 6) en la página 177

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
20 Monte el tornillo M6 y la arandela en la cubierta
de llenado de grasa.
xx0600002735
• A: Tornillo M6, orificio de llena-

do de grasa
21 Monte la barra superior. Encontrará información detallada en
la sección Sustitución del varillaje:
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramien-
tas de calibración.
Axis Calibration se describe en Cali-
bración con el método Axis Calibration
en la página 348.
en la página 335.
23
PELIGRO

en la página 31.

4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Ubicación del brazo superior

El brazo superior se encuentra en el lugar indicado a continuación.
xx0600002609
A Brazo superior
B Motor del eje 6
C Unidad de equilibrio
D Brazo inferior
E Barra paralela
F Varillaje

4 Reparación
Continuación
Vista de conjunto de los componentes del brazo superior

A continuación se muestra una vista de sección que representa la forma en que
el brazo superior está unido al brazo inferior (visto desde la parte superior). Las
letras se refieren a los procedimientos detallados que aparecen a continuación.
xx0600002692
A Eje del eje 2

B Eje del eje 3
C Tornillo de fijación, punta de copa ( M10 x 20)
D Pasta lubricante (Molycote 1000)
E Anillo de retén (anillo en V)
F Anillo de retén
G Rodamiento de rodillos cónicos
H Junta tórica
I Anillo de retén
J Retén interior
K Tuerca de seguridad (KM12)
L Junta tórica (Di = 54,2 mm, t = 5,7 mm)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Brazo superior, eje 4 Para ver la referencia del
repuesto, consulte Listas
de repuestos en la pági-
na 387.
Adaptador 3HAC023916-001
Herramienta para llenado -
de grasa
Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat
para el brazo superior
Vaso KM12 3HAC5347-1
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Herramientas estándar en la pági-
na 381.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se inclu-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagramas de
circuitos en la página 389.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior.
Acción Nota
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Desmonte todo el equipo montado sobre la
brida giratoria.
3 Mueva el brazo superior hasta la posición
horizontal.
4
PELIGRO

jo del robot.
5 Sujete el brazo superior con eslingas redon-

das y una grúa puente.
6 Retire el arnés de cables del brazo superior. Encontrará información detallada en la
sección
7
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 170 kg

(sin ningún equipo adicional montado).
¡Utilice un accesorio de elevación adecuado
para evitar lesiones!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Eleve el equipo de elevación para sostener
el peso del brazo superior.
9 Retire el sistema de equilibrio. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de equi-
librio en la página 261
10 Retire el varillaje. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del varillaje: barra
superior en la página 223
sección Sustitución del varillaje - barra
inferior en la página 227
sección Sustitución del varillaje: eslabón
en la página 232
11 Retire la barra paralela. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la barra paralela
en la página 240
12 Retire la tuerca de seguridad (K) del eje del Se muestra en la figura Vista de conjunto
eje 3(B). de los componentes del brazo superior
en la página 215.
13 Retire el tornillo de fijación (C) que sujeta Se muestra en la figura Vista de conjunto
el eje. de los componentes del brazo superior
en la página 215.
14 Coloque el adaptador en el eje. La referencia se especifica en Equipo
15 Retire el ejedel eje 3 (B). Se muestra en la figura Vista de conjunto
de los componentes del brazo superior
en la página 215.
Realice la retirada con cuidado. ¡De lo
contrario, las roscas sufrirán daños!
16 A continuación, retire el eje del eje 2 (A) en Se muestra en la figura Vista de conjunto
el mismo orden: de los componentes del brazo superior
1 Retire la tuerca de bloqueo (K) en la página 215.
2 Retire el tornillo de fijación (C) que
sujeta el eje Nota
3 Retire el eje del eje 2.
¡El adaptador no es necesario en este eje!
17 Deposite los ejes en un lugar limpio y segu-

ro.
18 Retire el brazo superior.
Precauciones antes del montaje del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla los preparativos que deben realizarse antes de
montar el brazo superior.
Acción Nota
1 Sitúe los ejes (A y B) sobre un banco de Se muestra en la figura Vista de conjunto
trabajo y monte los anillos de retén (E). de los componentes del brazo superior
en la página 215.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Aplique un poco de grasa a los ejes y los
anillos de retén. Nota
¡No aplique grasa a las roscas ni los co-

nos de los ejes!
3 Rellene los rodamientos (G) con grasa para ¡La referencia se especifica en Equipo
rodamientos. necesario en la página 216
Utilice la herramienta para llenado de grasa. Se muestra en la figura Vista de conjunto
en la página 215.
4 Aplique pasta lubricante (D) a las roscas y Molycote 1000.
los conos de los ejes. Se muestra en la figura Vista de conjunto
en la página 215.
5 Foundry Plus:
Aplique antioxidante a las superficies del
eje, de acuerdo con la figura.
Nota
Aplique antioxidante a los ejes de los dos

lados del robot.
xx1400001124
Montaje del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior.
Acción Nota
1 Sujete el brazo superior con eslingas redon-
das y una grúa puente.
2
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 170 kg

(sin ningún equipo adicional montado).
¡Utilice un accesorio de elevación adecuado
para evitar lesiones!
3 Eleve el brazo superior y trasládelo con una

grúa puente hasta su posición de montaje.
Asegúrese de que el brazo superior esté
situado en una posición horizontal.
4
Nota
¡Monte primero el lado del eje 3!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Monte con cuidado el eje del eje 3 (B), pre- Se muestra en la figura Vista de conjunto
sionando sólo con la mano. de los componentes del brazo superior
No utilice la fuerza dado que las roscas en la página 215.
pueden sufrir daños si el montaje no se
realiza de la forma correcta.
6 Coloque el adaptador en el eje y móntelo. La referencia se especifica en Equipo
Fije el eje. necesario en la página 216.
Par de apriete: 400 Nm. El adaptador se utiliza para poder utilizar
la misma herramienta tanto con el eje del
eje 2 como con el del eje 3 durante el
montaje.
Este adaptador sólo se utiliza con el eje
del eje 3.
7 Monte el anillo de retén (F) en el eje. Se muestra en la figura Vista de conjunto
en la página 215.
8 Monte el rodamiento (G) en el eje con la Se muestra en la figura Vista de conjunto
herramienta de presión para brazo superior. de los componentes del brazo superior
en la página 215.
9 Monte una junta tórica (H) en el anillo de Se muestra en la figura Vista de conjunto
retén (I) y monte el conjunto en el eje. de los componentes del brazo superior
en la página 215.
Nota
La junta tórica debe quedar orientada hacia

el rodamiento.
10 Monte la junta tórica (L) en el conjunto de Se muestra en la figura Vista de conjunto

sellado (J) y monte el conjunto de sellado de los componentes del brazo superior
en el eje. en la página 215.
11 Aplique fijador para roscas a la tuerca de Se muestra en la figura Vista de conjunto
seguridad (K) y móntela. de los componentes del brazo superior
en la página 215.
Loctite 243.
Par de apriete 90 Nm.
12 A continuación, monte el lado del eje 2 en Siga los pasos del montaje del eje 3, que
el mismo orden, con excepción de la tuerca aparecían anteriormente.
de seguridad (K). Se muestra en la figura Vista de conjunto
en la página 215.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Aplique fijador para roscas a la tuerca de Se muestra en la figura Vista de conjunto
seguridad (K) y móntela. de los componentes del brazo superior
en la página 215.
Nota Loctite 243.
Par de apriete la primera vez: 300 Nm
¡El orden de los pares de apriete es muy
Par de apriete la segunda vez: 90 Nm
importante!
Nota
El apriete de la tuerca de bloqueo del eje 2

se realiza en tres pasos:
1 Monte la tuerca de seguridad con un
par de apriete de 300 Nm.
2 Desatornille la tuerca de bloqueo.
3 Monte la tuerca de bloqueo una vez
más. En esta ocasión, utilice un par
de apriete de 90 Nm.
14 Aplique fijador para roscas en los orificios Se muestra en la figura Vista de conjunto
para los tornillos de fijación (C) y coloque de los componentes del brazo superior
los tornillos. en la página 215.
Loctite 243.
15 Elimine la grasa residual de los ejes.
16 Monte la barra paralela. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la barra paralela
en la página 240
17 Monte el extremo superior del arnés de ca- Encontrará información detallada en la
bles. sección
18 Monte el varillaje. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del varillaje: eslabón
en la página 232
19 Monte el sistema de equilibrio. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de equi-
librio en la página 261
20 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
página 348.
página 335.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
21
PELIGRO


4 Reparación
4.4.4 Sustitución del varillaje: barra superior
El sistema de eslabón se compone de tres piezas básicas: barra superior, barra
inferior y eslabón. Estos procedimientos describen cómo retirar y montar la barra
superior.
Ubicación de la barra superior

La barra superior se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002592
A Barra inferior
B Barra superior
C Eslabón
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Referencia Nota

Barra superior 3HAC023744-003 Blanco RAL 9003
Rodamiento de agu- 3HAC3311-1 Sustituya en caso de daños.
jas
Grasa para rodamien- 3HAB3537-1 Para lubricar los rodamien-
tos tos.
Líquido de bloqueo 3HAB7116-1 Loctite 243

4 Reparación
Continuación
Equipo Repuesto nº Referencia Nota

Conjunto de herra- - El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas están-
Es posible que se re- En estos procedimientos se
quieran otras herra- incluyen referencias a las
mientas y otros proce- herramientas necesarias.
dimientos. Consulte
las referencias a es-
tos procedimientos
en las siguientes ins-
trucciones detalla-
das.
Retirada de la barra superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la barra superior del varillaje.
Acción Nota
1 Accione el robot hasta una posición que Compruebe en especial que es posible
permita alcanzar todas las piezas que se de- retirar la tuerca de seguridad del eslabón.
sea retirar.
2 Deje apoyado el alojamiento de inclinación
sobre un banco, palés o una superficie simi-
lar.
Esto se realiza para impedir que el alojamien-
to de inclinación se precipite al retirar la barra
superior.
xx1000001132
3
PELIGRO

del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire las tuercas de seguridad y las arande-
las de soporte que sujetan la barra superior
en cada extremo.
xx1000001080
5 Retire la barra superior de la forma mostrada

en la figura.
Nota
Las arandelas de soporte del interior de la

barra pueden quedarse pegadas a la grasa
de los rodamientos en el momento de retirar
la barra.
¡Se deben retirar del brazo de eslabón!
xx1000001081
6 Retire las arandelas de soporte y los anillos

de retén.
7 Elimine la grasa residual.
Montaje de la barra superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la barra superior en el varillaje.
Acción Nota
1 Si es necesario, sustituya los rodamientos El número de repuesto se especifica en
de la barra. Equipo necesario en la página 223.
Nota
Los rodamientos son sensibles a las presio-

nes. ¡Asegúrese de que no sufran daños!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Lubrique los rodamientos correctamente con Se especifica en Equipo necesario en la
grasa para rodamientos. página 223.
3 Monte los anillos de retén en los extremos
de eje del eslabón y del alojamiento de incli-
nación.
4 Monte de nuevo las arandelas de soporte en
los extremos de eje.
5 Monte la barra superior en su lugar en los Asegúrese de que la barra quede total-
ejes. mente introducida.
6 Monte de nuevo las arandelas de soporte en
el exterior de la barra superior, en los extre-
mos de eje.
xx1000001080
Tuerca de seguridad (2 unidades)

Arandela de soporte (2 unidades)
7 Aplique fijador para roscas en las roscas de
las tuercas de seguridad.
8 Monte las tuercas de seguridad en el eslabón Par de apriete: 120 Nm.
y el alojamiento de inclinación. Utilice fijador
para roscas.
9
PELIGRO


4 Reparación
4.4.5 Sustitución del varillaje - barra inferior
El varillaje se compone de tres piezas básicas: barra superior, barra inferior y el
eslabón. En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar y montar el barra
inferior.
Para saber cómo sustituir el barra superior y el eslabón, consulte:
• Sustitución del varillaje: barra superior en la página 223.
• Sustitución del varillaje: eslabón en la página 232
Ubicación del barra inferior

El barra inferior se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002592
A Barra inferior
B Barra superior
C Eslabón

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Barra inferior Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
en la página 387
Rodamiento de agujas Para ver la referencia del Sustituya en caso de daños.
repuesto, consulte:
en la página 387
Grasa para rodamientos 3HAB3537-1
Llave de vaso KM10 - Norma
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sec-
página 381.
ran otras herramientas y yen referencias a las herramien-
otros procedimientos. tas necesarias.
nes detalladas.
Retirada del barra inferior

Utilice este procedimiento para retirar el barra inferior del varillaje.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Si se retira el barra superior, sujete el esla-
bón con una eslinga redonda unida a una
grúa. Utilice el orificio del centro del esla-
bón.
xx1000001252
Esto se realiza para evitar que el eslabón

se mueva si se retiran tanto del barra su-
perior como del barra inferior.
3 Retire las tuercas de seguridad y las aran-
delas de soporte que sujetan el barra infe-
rior en cada extremo.
Nota
Es posible que las arandelas de soporte se

queden pegadas a la grasa y que sean olvi-
dadas y perdidas fácilmente al retirar las
tuercas de seguridad.
4
¡CUIDADO!
El eslabón pesa .
5 Retire el barra inferior levantándolo en línea

recta hacia fuera.
Nota
Las arandelas de soporte del interior de la

barra pueden quedarse pegadas a la grasa
de los rodamientos en el momento de retirar
la barra. ¡Se deben retirar de la barra!
6 Retire las arandelas de soporte interiores

y el retén/anillos separadores completos.
7 Elimine los restos de grasa y .

4 Reparación
Continuación
Montaje, barra inferior

Utilice este procedimiento para montar el barra inferior del varillaje.
Acción Nota
1 Si es necesario, sustituya los rodamientos. El número de repuesto se especifica en
Nota
Los rodamientos son sensibles a las presio-

nes. ¡Asegúrese de que no sufran daños!
2 Lubrique los rodamientos correctamente Se especifica en Equipo necesario en la

con grasa para rodamientos. página 228.
3 Monte los anillos de retén/separadores en
los extremos de eje del eslabón y del basti-
dor.
4 Monte las arandelas de soporte en los ani- Sustituya en caso de daños.
llos de retén/anillos separadores.
Recomendación
La aplicación de cierta cantidad de grasa

en las arandelas de soporte le ayudará a
mantenerlas en posición.
5 Compruebe que los rodamientos del barra

inferior estén montados correctamente, es
decir, en el centro del orificio. (La misma
distancia desde el rodamiento hasta el bor-
de del barra inferior en ambos lados.)
6
¡CUIDADO!
El eslabón pesa .
7 Monte el barra inferior en los extremos de

eje del eslabón y del bastidor.
Nota
Asegúrese de que el barra inferior quede

totalmente introducido.
8 Monte de nuevo las arandelas de soporte

en el exterior de la barra inferior, en el esla-
bón y en los ejes del bastidor.
9 Aplique fijador para roscas a las roscas de Se especifica en Equipo necesario en la
las tuercas de seguridad. página 228.
10 Monte las tuercas de bloqueo en los extre- Par de apriete: 120 Nm.
mos de eje. Utilice una llave de vaso KM10.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11
PELIGRO


4 Reparación
4.4.6 Sustitución del varillaje: eslabón
El varillaje se compone de tres piezas básicas: barra superior, barra inferior y el
eslabón. En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar y montar el eslabón.
Para saber cómo sustituir el barra superior y barra inferior, consulte:
• Sustitución del varillaje: barra superior en la página 223.
• Sustitución del varillaje - barra inferior en la página 227.
Ubicación del eslabón

El eslabón se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0600002592
A Barra inferior
B Barra superior
C Eslabón
Vista de sección del conjunto del eslabón

La figura muestra una vista de sección que representa la forma en que está
montado el eslabón.

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Eslabón Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
• Listas de repues-
tos en la pági-
na 387
Eje auxiliar 3HAC023081-004 Se usa para los rodamientos.
Herramienta de presión 3HAC023081-001 Para presionar el eslabón contra el
para el eslabón eje.
Herramienta de presión 3HAC023079-001 Para presionar los aros exteriores de
para el eslabón los rodamientos del eslabón.
Herramienta de lubrica- 3HAC5222-2
ción
Compuesto sellante - Permatex No. 3
Grasa 3HAB3537-1
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección
na 381.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen
ran otras herramientas y referencias a las herramientas necesa-
otros procedimientos. rias.
nes detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del eslabón

Utilice este procedimiento para retirar el eslabón del varillaje.
Acción Nota
reparación.
2
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Sujete el eslabón con una eslinga redonda
unida a una grúa.
Utilice el orificio del centro del eslabón.
Esto se realiza para evitar que el eslabón
se mueva cuando se retiran el barra supe-
rior y el barra inferior.
xx1000001265
4 Retire el barra superior y el barra inferior. Encontrará información detallada en la

5 Monte el eje auxiliar en el eje. La referencia se especifica en Equipo
6 Retire el tornillo y la arandela del orificio de
llenado de grasa.
xx1000001266

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Utilice aire comprimido para retirar la cubier-
ta VK. Sople con una presión de aire muy
reducida hacia el interior del orificio de lle-
nado de grasa.
¡CUIDADO!
¡Sólo se requiere una presión de aire muy

reducida!
xx1000001267
Ponga una mano con un fragmento de

papel sobre la cubierta VK para sujetarla
cuando se libere.
8 Retire la tuerca de seguridad (KM8).
xx1000001268
9
¡CUIDADO!
El eslabón pesa .
10 Oriente hacia abajo el lado del eslabón que Normalmente, basta con un golpe no de-
queda orientado a la barra superior, con el masiado fuerte para liberar el eslabón.
fin de disponer de espacio para golpearlo ¡Atención! ¡Afloje un poco la eslinga re-
desde el interior, lo más cerca del centro donda antes de empezar a golpear! De lo
como sea posible. contrario, el eslabón podría quedar blo-
queado por la fuerza de elevación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Utilice un par de palancas para doblar el
eslabón y liberarlo.
12 Retire el eslabón.
13 Retire el anillo de soporte con el retén ra-
dial.
14 Elimine la grasa residual.
15 Si es necesario, sustituya los rodamientos
y el retén radial.
Preparativos - montaje de los anillos exteriores del rodamiento y el retén en el eslabón

Utilice este procedimiento para montar los anillos exteriores de los rodamientos
en el eslabón.
Acción Nota
1 Sitúe el eslabón sobre un banco.
2 Coloque los aros exteriores de los rodamien-
tos en el eslabón.
3 Utilice la herramienta de presión y monte La referencia se especifica en Equipo
los aros exteriores necesario en la página 233.
Montaje del eslabón

Utilice este procedimiento para montar el eslabón del varillaje.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
El eslabón pesa .
2 Sujete el eslabón con una eslinga redonda

a una grúa puente y elévelo hasta la posi-
ción de montaje.
3 Monte el eje auxiliar en el eje. La referencia se especifica en Equipo
4 Aplique compuesto sellante al anillo de so- Permatex No. 3
porte.
5 Monte el anillo de soporte con el retén radial ¡Sustituya el retén radial en caso necesa-
ya colocado en el eje. rio!
6 Lubrique y coloque los rodamientos y el
eslabón en el eje, en el siguiente orden:
• Rodamiento
• Sujeción
• Rodamiento
7 Aplique la herramienta de presión y sujete La referencia se especifica en Equipo
el eslabón. necesario en la página 233.
8 Aplique fijador para roscas a la tuerca de Loctite 243
seguridad.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Fije la tuerca de seguridad con estos tres
pasos:
1 Apriete con un par de 300 Nm.
2 Afloje la tuerca de seguridad.
3 Apriete la tuerca de seguridad con
un par de apriete de 90 Nm.
Nota
El orden de apriete recomendado de la

tuerca de seguridad es importante para
evitar futuros problemas con el eje.
10 Monte de nuevo la cubierta VK.

11 Rellene el eslabón con grasa. Utilice la he- La referencia se especifica en Equipo
rramienta de lubricación. necesario en la página 233.
xx1000001266
12 Monte el tornillo y la arandela en el orificio

de llenado de grasa.
13 Monte el barra superior en el eslabón. Encontrará información detallada en la
14 Monte el barra superior en el eslabón. Encontrará información detallada en la
15 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en Ma-
ción.
página 348.
página 335.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16
PELIGRO


4 Reparación
4.4.7 Sustitución de la barra paralela
Ubicación de la barra paralela

La barra paralela se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0600002610
A Barra paralela
Equipo necesario

Barra paralela Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
en la página 387.
Herramienta de monta- 3HAC5021-1
je/desmontaje
Tapón de protección 3HAC4836-2 F21 28x22, 4x12x9
página 381.

4 Reparación
Continuación

otras herramientas y otros yen referencias a las herramientas
procedimientos. Consulte necesarias.
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalla-
das.
Retirada de la barra paralela

Utilice este procedimiento para retirar la barra paralela. El procedimiento es el
mismo en los dos extremos de la barra paralela.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.
2
¡CUIDADO!
Sujete el brazo superior con una eslinga

redonda unida a una grúa puente o un ele-
mento similar para evitar accidentes.
3 Foundry Plus:
Retire los tapones de protección
4 Retire el tornillo de bloqueo superior y la
arandela que sujetan la barra paralela a su
posición.
xx0600002741
• A: Tornillo de bloqueo M6x16

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Retire el eje superior (A) y la arandela de la La referencia se especifica en Equipo
cubierta (B) usando la herramienta de necesario en la página 240.
montaje/retirada.
xx0700000065
Piezas:
A Eje
B Arandela de cubierta
C Barra paralela
D Rodamiento esférico sellado
E Grasa para rodamientos
F Arandela de empuje
6 Retire la arandela de empuje (F). ¡Consulte la figura anterior!
7
¡CUIDADO!
La barra paralela pesa .

8 Mueva la barra paralela hacia atrás desde ¡Consulte la figura anterior y Ubicación
su punto de unión superior y déjela apoyada de la barra paralela en la página 240!
contra el bastidor y la base.
9 Sujete la barra paralela con una eslinga re-
donda unida a una grúa puente o un elemen-
to similar.
10 Retire el extremo inferior de la barra parale- ¡Consulte la figura anterior!
la de la misma forma que el extremo supe-
rior:
1 Retire el tornillo de bloqueo inferior
y su arandela.
2 Retire el eje inferior (A) y la arandela
de la cubierta (B).
3 Retire la arandela de empuje (F).
11 Retire la barra paralela del robot.
12 Sustituya los rodamientos en caso necesa- ¡Consulte la figura anterior!
rio.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la barra paralela

Utilice este procedimiento para montar la barra paralela. El procedimiento es el
mismo en los dos extremos de la barra paralela.
Acción Nota
1 Para empezar, monte el extremo inferior.
2 Verifique que los rodamientos se encuen-
tren en la posición correcta de la barra para-
lela.
3
¡CUIDADO!
La barra paralela pesa .

4 Eleve la barra paralela hasta la posición de

montaje del extremo inferior y déjela apoya-
da en el bastidor y la base.
5 Foundry Plus:
Aplique antioxidante a las áreas resaltadas.
Nota
Debe aplicarse antioxidante en los dos ex-

tremos de la barra paralela.
xx1400001126
6 Coloque la arandela de empuje (F) en el la-

do de eje 2 de la barra paralela (C).
xx0700000065
Piezas:
A Eje
B Arandela de cubierta
C Barra paralela
D Rodamiento esférico sellado
E Grasa para rodamientos
F Arandela de empuje
7 Coloque la arandela de cubierta (B) en el ¡Consulte la figura anterior!
lado de eje 3 de la barra paralela.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Monte el eje (A) presionándolo a través de La referencia se especifica en Equipo
la barra paralela con la herramienta de necesario en la página 240.
montaje/retirada. ¡Consulte la figura anterior!
9 Aplique fijador para roscas en el orificio del Loctite 243
tornillo de bloqueo.
10 Monte el tornillo de bloqueo y la arandela
plana.
xx0600002741
• A: Tornillo de bloqueo M6x16

11 Eleve la barra paralela hasta la posición de
montaje del extremo superior.
12 Monte el extremo superior de la barra para-
lela de la misma forma que el extremo infe-
rior:
13 Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
14
PELIGRO


4 Reparación
4.4.8 Sustitución del brazo inferior completo
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior completo se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0600002611
A Brazo inferior
B Brazo paralelo
Equipo necesario

Brazo inferior Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
tos en la pági-
na 387.
Retén de los ejes 2 y 3 Sustituya siempre el retén.
Manguitos de guía 3HAC14446-1 Se utiliza para mantener los ejes
2 y 3 en su lugar durante el monta-
je del brazo inferior.
Manivela 3HAC023132-001
Tornillo de bloqueo - M16x90

4 Reparación
Continuación

Herramienta de elevación 3HAC8446-1
para el brazo inferior comple-
to
página 381.
procedimientos. Consulte las necesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagramas de

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior.
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3 Fije el brazo inferior introduciendo un tornillo de

bloqueo en el orificio, como se muestra en la fi-
gura de la derecha.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
xx1000001101
4 Retire el varillaje. Consulte Sustitución del varillaje:

Consulte Sustitución del varillaje -
barra inferior en la página 227
Consulte Sustitución del varillaje:
eslabón en la página 232
5 Retire la unidad de equilibrio. Consulte Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 261
6 Retire la barra paralela. Consulte Sustitución de la barra pa-
ralela en la página 240.
7 Retire el arnés de cables de los brazos superior Consulte Sustitución del extremo
e inferior. superior del arnés de cables (incluido
Sujete el arnés de cables de forma que quede el eje 6) en la página 177.
protegido de posibles daños y de vertidos de
aceite.
8 Retire el brazo superior completo. Consulte Sustitución del brazo supe-
rior en la página 214.
9 Retire los motores de los ejes 2 y 3. Consulte Sustitución de los motores
de los ejes 2 y 3 en la página 285.
10 Retire las cajas reductoras de los ejes 2 y 3. Consulte Sustitución de la caja reduc-
tora de los ejes 2-3 en la página 316.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 65 kg pesa.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados de-
ben tener una capacidad adecuada!
12 Sujete el sistema de brazos inferior completo Se especifica en Equipo necesario

(incluido el brazo paralelo) con una herramienta en la página 245.
de elevación del brazo inferior completo a una
grúa puente o un elemento similar.
13 Retire el tornillo de bloqueo que fija el sistema
de brazos inferior.
xx1000001101
14 Retire todos los tornillos M12 y M16 que sujetan

el brazo inferior, por ambos lados.
Nota
¡El lado del eje 3 no tiene ningún tornillo M16!
15
PELIGRO
Sujete el brazo paralelo al brazo inferior antes

de elevar el sistema de brazos inferior. ¡Si no
está sujeto, el brazo paralelo puede caerse y
provocar un accidente grave!
xx1000001359

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16
¡CUIDADO!
El sistema de brazo paralelo pesa118 kg.

17 Mueva el brazo paralelo y sujételo al brazo infe-

rior de la forma mostrada en la figura de la dere-
cha, para evitar que se caiga.
xx1000001357
18 El espacio entre las cajas reductoras es muy

reducido. Presione el brazo inferior y el brazo Nota
paralelo con ayuda de una barra de hierro o un
elemento similar antes de retirarlos. Si no se presionan las piezas hasta
juntarlas, será difícil retirar el brazo
inferior completo.
19
¡CUIDADO!


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
20 Retire el brazo inferior completo (incluido el
brazo paralelo).
xx1000001358
21 La forma de sustituir el brazo paralelo se detalla

en la sección Sustitución del brazo paralelo en
la página 254.
Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el sistema de brazos inferior.
Acción Nota
1 Monte el brazo paralelo en el brazo inferior. Consulte Sustitución del brazo para-
lelo en la página 254.
2
¡CUIDADO!

3 Coloque una herramienta de elevación, brazo Se especifica en Equipo necesario

inferior completo, en el sistema de brazos infe- en la página 245.
rior y elévelo.
PELIGRO
Sujete el brazo paralelo al brazo inferior antes

de elevar el sistema de brazos inferior. ¡Si no
está sujeto, el brazo paralelo puede caerse y
provocar un accidente grave!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Fije los dos manguitos de guía para los retenes La referencia se especifica en Equipo
de los ejes 2 y 3 al brazo inferior y coloque los necesario en la página 245.
retenes en ellos. Consulte la figura.
xx1000001368
5 Sitúe el brazo inferior en su posición de montaje. La referencia se especifica en Equipo

Si resulta necesario ajustar el patrón de orificios, necesario en la página 245.
utilice una manivela para mover los engranajes
para encontrar el patrón de orificios correcto.
xx1000001370
6
Nota
¡Monte primero el lado del eje 2!
7 Verifique que los retenes siguen en su sitio.

8 Monte todos los tornillos (tanto los M12 como Par de apriete M16: 300 Nm
los M16) y arandelas que puedan montarse en Par de apriete M12: 120 Nm
este momento en el lado del eje 2.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Presione el brazo paralelo contra el lado del eje
3 con ayuda de una barra de hierro o un elemen-
to similar.
10 Monte todos los tornillos y arandelas que puedan Par de apriete M12: 120 Nm
montarse en el lado del eje 3.
Nota
¡El lado del eje 3 no tiene ningún tornillo M16!
11 Retire los manguitos de guía y fije dos tornillos

más.
12 Cambie la posición del brazo inferior para permi-
tir el acceso a los demás orificios de fijación y
monte el resto de tornillos.
13 Fije el brazo inferior montando un tornillo de La medida se especifica en Equipo
bloqueo. necesario en la página 245.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
xx1000001101
14 Monte las cajas reductoras de los ejes 2 y 3. Consulte Sustitución de la caja reduc-
tora de los ejes 2-3 en la página 316.
15 Monte los motores de los ejes 2 y 3. Consulte Sustitución de los motores
de los ejes 2 y 3 en la página 285.
16 Monte de nuevo el brazo superior completo. Consulte Sustitución del brazo supe-
rior en la página 214.
17 Monte el arnés de cables. Consulte Sustitución del extremo
superior del arnés de cables (incluido
el eje 6) en la página 177.
18 Monte la barra paralela. Consulte Sustitución de la barra pa-
ralela en la página 240
19 Monte el sistema de equilibrio. Consulte Sustitución de la unidad de
20 Monte el varillaje. Consulte Sustitución del varillaje:
Consulte Sustitución del varillaje -
barra inferior en la página 227
Consulte Sustitución del varillaje:
eslabón en la página 232

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
21 Retire el tornillo de bloqueo.
bración con el método Axis Calibra-
tion en la página 348.
en la página 335.
23
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba
en la página 31.

4 Reparación
4.4.9 Sustitución del brazo paralelo
Ubicación del brazo paralelo

El brazo paralelo se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002611
A Brazo inferior
B Brazo paralelo
Equipo necesario

Brazo paralelo Para ver la referencia del
repuesto, consulte:
en la página 387.
Cubierta VK
Cubierta VK
Grasa para rodamientos 3HAB3537-1
Herramienta de presión para 3HAC023092-001
el brazo inferior
Accesorio de elevación de 3HAC023098-001
brazo paralelo

4 Reparación
Continuación

Accesorio de elevación del 3HAC8446-1
brazo inferior completo
Nivel -
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Herramientas estándar
en la página 381.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se in-
otras herramientas y otros cluyen referencias a las herra-
procedimientos. Consulte las mientas necesarias.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo paralelo

Utilice este procedimiento para retirar el brazo paralelo.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO

robot.
3 Retire el brazo inferior completo. Consulte Sustitución del brazo

inferior completo en la página 245.
4 Coloque el brazo inferior completo en un banco de
trabajo de la forma mostrada en la figura.
Recomendación
La mejor forma de retirar el brazo paralelo es sobre

un banco de trabajo.
xx1000001024
5 Retire las dos cubiertas VK.
xx1000001371

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Monte el accesorio de elevación de brazo paralelo La referencia se especifica en
en el brazo paralelo. Eleve el brazo paralelo hasta Equipo necesario en la página 254.
la posición mostrada en la figura.
xx1000001375
7 Separe el brazo paralelo del brazo inferior con La referencia se especifica en

ayuda de la herramienta de presión para brazo infe- Equipo necesario en la página 254.
rior.
8
¡CUIDADO!

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
9 Retire el brazo paralelo.
xx1000001018
10 Si es necesario, sustituya los rodamientos.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo paralelo

Utilice este procedimiento para montar el brazo paralelo.
Acción Nota
1 La mejor forma de montar el brazo paralelo es sobre
un banco de trabajo.
2 Aplique un poco de grasa a los ejes del brazo para- Se especifica en Equipo necesario
lelo. en la página 254
3 Monte un manguito separador en cada eje.
xx1000001376
4 Monte un rodamiento en cada eje con la herramien- La referencia se especifica en

ta de presión para brazo inferior. Equipo necesario en la página 254.
xx1000001377

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Foundry Plus:
Aplique antioxidante a las áreas resaltadas.
xx1400001127
6 Monte la arandela de protección en el eje interior.

7 Monte el anillo de bloqueo en el eje interior.
8
¡CUIDADO!

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
9 Monte el accesorio de elevación de brazo paralelo. La referencia se especifica en

10 Eleve el brazo paralelo hasta el banco de trabajo La referencia se especifica en
en el que se encuentra el brazo inferior. Equipo necesario en la página 254.
11 Ajuste el brazo inferior de forma que los dos orifi-
cios queden paralelos.
Utilice un nivel.
12 Aplique un poco de grasa a los orificios del brazo
inferior. (flechas azules gruesas).
Nota
¡No aplique grasa a las superficies de las cubiertas

VK! (flecha roja fina)
xx1000001380

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Eleve el brazo paralelo, hágalo bajar y sitúelo en
su posición de montaje junto con el brazo inferior.
xx1000001379
14 Presione con cuidado el brazo paralelo contra el La referencia se especifica en

brazo inferior con ayuda de la herramienta de pre- Equipo necesario en la página 254.
sión para brazo inferior.
15 Monte las cubiertas VK grandes y pequeñas.
16 Monte el brazo inferior completo. Encontrará información detallada
en la sección Sustitución del bra-
zo inferior completo en la pági-
na 245.
17 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 348.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 335.
18
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información más detallada
en la sección El primer ensayo de funcionamiento
puede causar lesiones o daños en la página 31.

4 Reparación
4.5.1 Sustitución de la unidad de equilibrio
4.5 Bastidor y base
Ubicación de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0600002604
A Unidad de equilibrio
B Orificio para neutralizar la fuerza del resorte. (M12)
C Orificio en la orejeta de elevación
D Orificio para tornillo de bloqueo

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Unidad de equilibrio Para ver la referen-
cia del repuesto,
consulte Listas de
repuestos en la pági-
na 387.
Eje auxiliar 3HAC5281-1 Para montar los aros interiores de los ro-
damientos.
Eje auxiliar largo 3HAC5275-1
Eje auxiliar corto 3HAC5276-1
Tornillo de bloqueo - M16 x 90
Para fijar el brazo inferior.
Tornillo 2 unidades, M12 x 50
Para neutralizar la fuerza del resorte del
cilindro de equilibrio.
Herramienta de lubrica- 3HAC5222-2
ción
Accesorios de elevación -
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 381.
Extractor del cojinete de -
bolas
Retirada de la unidad de equilibrio

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Mueva el robot a una posición lo suficientemen- La unidad de equilibrio debe estar si-
te cercana a su posición de calibración, con el tuada en un ángulo de 90° con respec-
fin de que sea posible insertar el tornillo de to al suelo para poder elevarla de la
bloqueo en el orificio correspondiente. forma más segura.
Consulte la figura en Ubicación de la
unidad de equilibrio en la página 261.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Fije el brazo inferior insertando un tornillo de
bloqueo en el orificio.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
xx1000001101
3
PELIGRO

del robot.
4 Retire el capuchón de protección del extremo

superior de la unidad de equilibrio.
5 Inserte dos tornillos (M12x50) en los orificios
para neutralizar la fuerza del resorte. Atornille
los tornillos hasta que tengan contacto adecua-
do con el interior del cilindro.
Ahora la longitud del cilindro está bloqueada y
la unidad de equilibrio está descargada. Ahora
debe ser posible girar con facilidad la unidad
de equilibrio.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Fije un accesorio de elevación a la unidad de
equilibrio.
Utilice el orificio de la orejeta de elevación.
xx1000001112
7 Retire las tuercas de seguridad superior e infe-

rior y las arandelas de apoyo (2+2 unidades).
Nota
¡Asegúrese de que el eje situado entre el brazo

superior y el brazo inferior no pueda girar al
aflojar las tuercas de seguridad! La tuerca de
seguridad está fijada con Loctite 243.
xx1000001113
8 Monte los ejes auxiliares en los ejes de pivote La referencia se especifica en Equipo
superior e inferior. necesario en la página 262.
Monte el eje auxiliar corto en el eje superior y
el largo en el eje inferior.
9 Estire la eslinga redonda.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Aplique un extractor de rodamientos de bolas
detrás de la orejeta inferior de la unidad de
equilibrio.
Nota
El extractor de rodamientos de bolas debe

aplicarse alrededor del anillo separador. ¡Con-
sulte la figura!
xx1000001115
11
¡CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 70 kg.

12 Con ayuda del extractor de rodamientos de

bolas, retire cuidadosamente la unidad de
equilibrio de sus fijaciones superior e inferior.
xx1000001114
13 Retire la unidad de equilibrio y deposítela en

un lugar seguro.
14 Retire los aros interiores de los rodamientos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15 Retire los anillos separadores superior e inferior
y las arandelas de apoyo (2+2 unidades).
xx1000001116
16 Elimine los restos de grasa y .
Montaje de la unidad de equilibrio

utilice este procedimiento para montar la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Compruebe los rodamientos. Sustituya en caso
de daños.
2 Monte los anillos de retén interiores y las
arandelas de soporte en ambos extremos.
xx1000001116
3 Monte el aro interior de los rodamientos en los

ejes de pivote superior e inferior, con ayuda
del eje auxiliar.
4 Monte los ejes auxiliares en los ejes superior La referencia se especifica en la sec-
e inferior. ción Equipo necesario en la página 262
Monte el eje auxiliar corto en el eje superior y
el largo en el eje inferior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5
¡CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 70 kg.

6 Fije un accesorio de elevación a la unidad de

equilibrio y elévela sobre los ejes auxiliares.
xx1000001112
7 Ajuste la longitud existente entre los rodamien-

tos superior e inferior con ayuda de los tornillos
M12 utilizados para neutralizar la fuerza del
resorte.
Preferiblemente, esta longitud debe ser 0,5 mm
demasiado corta, mejor que 0,1 mm demasiado
larga. Si la distancia es demasiado larga, los
rodamientos pueden sufrir daños al ensamblar
el dispositivo de equilibrio.
xx1000001111

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Monte cuidadosamente la unidad de equilibrio
sobre los ejes superior e inferior.
xx1000001271
9 Monte la herramienta de lubricación. La referencia se especifica en la sec-

La herramienta debe estar apretada hasta la ción Equipo necesario en la página 262.
posición inferior, sólo con la mano.
10 Rellene los rodamientos con grasa a través de
la boquilla.
Continúe hasta que salga grasa por detrás del
retén interior.
11 Retire la herramienta de lubricación y elimine
la grasa sobrante.
12 Retire los ejes auxiliares.
13 Aplique fijador para roscas a las roscas de las Se especifica en la sección Equipo
tuercas de seguridad. necesario en la página 262.
14 Monte las tuercas de seguridad y las arandelas Par de apriete: 120 Nm
de soporte.
xx1000001113

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15 Compruebe el huelgo (mín. 0,1 mm) existente
entre las arandelas de soporte y el asiento del
rodamiento en los dos rodamientos.
16 Retire los tornillos M12x50 de la unidad de
equilibrio para restaurar la fuerza del resorte.
17 Retire el tornillo de bloqueo.
xx1000001101
18
PELIGRO


4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor,
como se muestra en la figura.
xx0600002621
A Cubierta de la tarjeta de medida serie

B Unidad de tarjeta de medida serie
C Cable de batería
D Batería de la tarjeta de medida serie
E Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie
Equipo necesario
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.

La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

Unidad de tarjeta de me- Para ver la referencia del
dida serie repuesto, consulte: Listas
na 387.
Unidad de batería Para ver la referencia del
repuesto, consulte: Listas
na 387.

4 Reparación
Continuación

Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección
tas estándar Herramientas estándar en la página 381.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagramas de cir-
cuitos en la página 389.
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO

bot.
3
Esta unidad es sensible a descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad que encontrará en la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en la pá-
gina 36.
4 Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación

serie aflojando los tornillos de fijación. de la unidad de tarjeta de medida
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
5 Retire con cuidado los conectores X8, X9 y X10 de

la tarjeta de liberación de frenos, si necesita más
espacio.
6 Retire las dos tuercas y las arandelas de los pasado- Se muestra en la figura Ubicación
res de guía que fijan la tarjeta. de la unidad de tarjeta de medida
7 Desconecte con cuidado los conectores de la unidad Conectores R1.SMB1-3,
SMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior. R1.SMB4-6 y R2.SMB

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Desconecte el cable de la batería presionando el labio
superior del conector R2.G para soltar el retenedor
mientras tira del conector hacia arriba.
xx1700000993
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2
Esta unidad es sensible a descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-
mación de seguridad que encontrará en la sec-
ción La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas en la página 36.
3 Conecte el cable de batería a la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicación de

de medida serie. la unidad de tarjeta de medida serie
Asegúrese de que el retenedor del conector de en la página 270.
cable de la batería R2.G encaje en su sitio duran-
te la recolocación.
4 Conecte todos los conectores a la tarjeta de La referencia se especifica en Equipo
medida serie. necesario en la página 270.
R1.SMB1-3, R1.SMB6 y R2.SMB Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 270.
5 Monte la unidad SMB sobre los pasadores de
guía.
6 Fije la unidad de tarjeta de medida serie a los
pasadores con las tuercas y las arandelas.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas. X8
X10
X9
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.
xx1700000978
8 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Se muestra en la figura Ubicación de

sus tornillos de fijación. la unidad de tarjeta de medida serie
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional), en la página 270.
monte el conector de 7.º eje en la cubierta SMB
y apriételo con 6 Nm.
9 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Consulte Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página 344.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba
en la página 31.

4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Ubicación de la tarjeta de liberación de frenos

La unidad de liberación de frenos está situada junto a la unidad de tarjeta de
medida serie, en el lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora
del eje 2, como se muestra en la figura siguiente.
xx0600002621
A Cubierta de la tarjeta de medida serie

B Unidad de tarjeta de medida serie
C Cable de batería
D Batería de la tarjeta de medida serie
E Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie
Equipo necesario

Tarjeta de liberación de frenos 3HAC065020- DSQC1050
001
dar Herramientas estándar en la página 381.
guientes instrucciones detalla-
das.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la tarjeta de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para retirar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al
robot
Antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2
Esta unidad es sensible a descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad que encontrará en
la sección La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas en la página 36.
3 Retire la protección de pulsadores de la cu- Se muestra en la figura Ubicación de la

bierta de la tarjeta de medida serie. tarjeta de liberación de frenos en la pági-
na 274.
Debe retirar la protección para garantizar
un montaje correcto de la tarjeta de libe-
ración de frenos.
4 Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de Se muestra en la figura Ubicación de la
medida serie aflojando los tornillos de fijación. tarjeta de liberación de frenos en la pági-
¡Deje conectada la batería para que no tenga na 274.
que sincronizar de nuevo el robot!
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos

antes de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar corto-
circuitos en las tarjetas que pueden generar
fallos peligrosos.
5 Haga una foto o apunte cómo está colocado

el cableado del robot respecto a la tarjeta de
liberación de frenos.
6 Retire la tarjeta de liberación de frenos com-
pleta (con la tarjeta de liberación de frenos y
la abrazadera) del alojamiento de la tarjeta
de medida serie. Para ello, retire sus dos tor-
nillos de fijación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de
la tarjeta de liberación de frenos.
X8
X10
X9
xx1700000978
La ubicación de la unidad de liberación

de frenos se muestra en la figura Ubica-
ción de la tarjeta de liberación de frenos
en la página 274.
8 Retire la tarjeta de liberación de frenos de la
abrazadera, retirando los cuatro tornillos de
fijación.
Montaje de la tarjeta de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para montar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción Nota
1
Esta unidad es sensible a descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad que encontrará en
la sección La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas en la página 36.
2 Conecte los conectores X8, X9 y X10 a la tar-

jeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas. X8
X10
Asegúrese de que el conector y sus brazos X9
de bloqueo calzan adecuadamente.
xx1700000978
3 Sujete la tarjeta de liberación de frenos sobre Par de apriete máximo: 5 Nm.

la abrazadera con sus tornillos de fijación. Se muestra en la figura Ubicación de la
¡Asegúrese de que la tarjeta esté situada en tarjeta de liberación de frenos en la pá-
la posición más perpendicular posible sobre gina 274.
la abrazadera! De lo contrario, los pulsadores
pueden quedar atascados al montar de nuevo La referencia se especifica en Equipo
la cubierta de la tarjeta de medida serie. necesario en la página 274.
4 Monte la tarjeta de liberación de frenos com-

pleta (con la tarjeta de liberación de frenos y
la abrazadera) en el alojamiento de la tarjeta
de medida serie, con los dos tornillos de fija-
ción.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Verifique que el cableado del robot está colo-
cado correctamente, de acuerdo con las fotos
o notas tomadas previamente.
¡AVISO!
Los cables apantallados no deben entrar en

contacto con la tarjeta de liberación de frenos
tras la instalación. Elimine todos los riesgos
de contacto entre los cables apantallados y la
tarjeta de liberación de frenos.
6 Vuelva a montar la placa de la cubierta de la Se muestra en la figura Ubicación de la

unidad de medida serie con sus tornillos de tarjeta de liberación de frenos en la pá-
fijación. gina 274.
7
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de

servicio, realice los procedimientos de seguri-
dad de Los botones de liberación de los frenos
pueden estar atascados tras los trabajos de
mantenimiento. en la página 166.
8 Monte la protección de pulsadores en la cu- Se muestra en la figura Ubicación de la

bierta de la tarjeta de medida serie. tarjeta de liberación de frenos en la pá-
gina 274.
9 Pulse los pulsadores 1 a 6, de uno en uno,
para asegurarse de que los botones se mue-
ven libremente y no quedan en una posición
de bloqueo.
10 Si ha desconectado la batería, debe actualizar Encontrará información detallada en el
el cuentarrevoluciones. capítulo Calibración, sección Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en la
página 344.
11
PELIGRO


4 Reparación
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1
4.6 Motores
Ubicación del motor del eje 1

El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra
en la figura.
xx0600002598
A Motor del eje 1

B Tornillos de fijación y arandelas del motor
C Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado izquierdo del motor)
Equipo necesario

Motor del eje 1 Para conocer la referencia Incluye:
del repuesto, consulte: • Motor
• Listas de repuestos • Piñón
en la página 387
• Junta tórica (la junta tórica
usada debe ser sustituida al
sustituir el motor)
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica
Extensión de adaptadores 3HAC023760-001 Para alcanzar los tornillos de fijación
del motor.

4 Reparación
Continuación

Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
na 381.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen
ran otras herramientas y referencias a las herramientas nece-
otros procedimientos. sarias.
nes detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del motor del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 1.
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire la cubierta del motor para tener acceso

a los conectores de la parte superior del motor.
xx1000001092
4 Retire la cubierta del pasacables estanco en la

salida del cable del motor.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!

xx1000001094
5 Desconecte todos los conectores debajo de la

cubierta del motor.
6 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP1
de alimentación de 24 V de CC. • + : pin 2
• -: pin 5

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Retire los tornillos de fijación del motor. Use la
extensión de adaptadores.
xx1000001090
8 Si es necesario, presione el motor para sacarlo ¡Utilice siempre los tornillos y herra-
de su posición. Para ello, monte dos tornillos mientas de retirada por pares!
en los orificios del motor para presionarlo hacia
fuera.
xx1000001207
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 29 kg.

10 Retire el motor, levantándolo con cuidado en

sentido vertical para separar el piñón del engra-
naje.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar el piñón en este

proceso!
xx1000001021
11 Desconecte la tensión de liberación de frenos.

12 Compruebe el piñón. Si detecta cualquier daño,
debe sustituir el piñón.

4 Reparación
Continuación
Montaje del motor del eje 1

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 1.
Acción Nota
1 Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la circunferencia del motor. Lubri-
que ligeramente la junta tórica con grasa.
xx1000001096
Piezas:
A Circunferencia del motor
B Junta tórica
Nota
La junta tórica debe ser sustituida al

sustituir el motor.
2
¡CUIDADO!

• -: pin 5
4 Baje suavemente el motor hacia el engranaje,
asegurándose de que el piñón quede engrana-
do adecuadamente al engranaje de la caja re-
ductora del eje 1.
Nota
Asegúrese de que el motor esté girado hacia

el lugar correcto. Consulte la figura.
Nota
xx1000001269
Asegúrese de que el piñón del motor no esté
dañado.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fija-
ción y las arandelas planas. Use la extensión
de adaptadores.
xx1000001090
Tornillos de fijación:
• M10x40 calidad 12.9 Gleitmo
Par de apriete:
• 50 Nm
7 Conecte de nuevo todos los conectores debajo
de la cubierta del motor.
8 Monte de nuevo la cubierta del pasacables es-
tanco en la salida del cable con sus tornillos de
fijación.
Nota
Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada.

Sustituya la junta si está dañada.
xx1000001094
9 Vuelva a montar la cubierta del motor con sus

Nota
xx1000001092
10 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en

en la página 348.
en la página 335.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11
PELIGRO

en la página 31.

4 Reparación
4.6.2 Sustitución de los motores de los ejes 2 y 3
Ubicación de los motores de los ejes 2 y 3

Los motores de los ejes 2 y 3 están situados a ambos lados del robot, como se
muestra en la figura.
El procedimiento es el mismo para ambos motores.
xx0600002599
A Motor del eje 2

B Motor del eje 3
C Tornillos de fijación y arandelas del motor
D Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)
E Cubierta del motor
F Orificio para tornillo de bloqueo
Equipo necesario

Motor de ejes 2-3 Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte: • Motor
• Capítulo Repues- • Piñón
tos
debe ser sustituida al susti-
tuir el motor)
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Pasadores de guía 3HAC13120-2 M10x150
Para guiar el motor.
¡Utilice siempre los pasadores de
guía por pares!
Accesorio de elevación de 3HAC14586-1
motor de ejes 2-3
Tornillo de bloqueo - M16x90
Para fijar el brazo inferior.
Extensión de adaptadores 3HAC023760-001 Para alcanzar los tornillos de fija-
ción del motor.

4 Reparación
Continuación

Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
Herramienta de rotación Para hacer girar el piñón del motor
al engranarlo con el engranaje, tras
liberar los frenos con una alimenta-
ción de 24 V CC.
na 381.
tes instrucciones detalla-
das.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada de los motores de los ejes 2 y 3

Utilice este procedimiento para desmontar los motores de los ejes 2 y 3.
Acción Nota
2 Mueva el robot a una posición lo suficientemen-
te cercana a su posición de calibración, con el
fin de que sea posible insertar el tornillo de
bloqueo en el orificio correspondiente.
xx1000001101
3 Fije el brazo inferior insertando un tornillo de Consulte la figura anterior.

bloqueo en el orificio del bastidor.
Esto se realiza con el fin de asegurar el eje 2 y
que no caiga al retirar el motor del eje 2.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
4 Mueva el eje 3 a la posición final de forma que

se apoye en el tope mecánico. Libere el freno
del eje 3 para apoyar el peso del eje 3 en el to-
pe mecánico.
Esto se realiza con el fin de asegurar el eje 3 y
que no caiga al retirar el motor del eje 3.
5
PELIGRO

del robot.
6 Drene el aceite de la caja reductora. Consulte la sección:

• Cambio de aceite de la caja re-
ductora de los ejes 2 y 3 en la
página 142.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Retire la cubierta del motor.
xx1000001102
8 Retire la cubierta del pasacables estanco en la

salida del cable.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!

xx1000001103
9 Desconecte todos los conectores debajo de la

cubierta del motor.
• -: pin 5

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Retire los tornillos de fijación y las arandelas
del motor. Use la extensión de adaptadores.
xx1000001104
12 Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo
orificios de fijación del motor. necesario en la página 285.
xx1000001131

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Si es necesario, presione el motor para sacarlo M12x70, espárrago
de su posición. Para ello, monte dos tornillos ¡Utilice siempre los tornillos y herra-
en los orificios de fijación restantes del motor, mientas de retirada por pares!
en posición diagonal entre sí.
xx1000001184
14 Retire los dos tornillos y monte la herramienta La referencia se especifica en Equipo

de elevación de motor de los ejes 2-3 en el necesario en la página 285.
motor.
15
¡CUIDADO!

16 Tire hacia fuera del motor a lo largo de los pa- La figura muestra el IRB 760 pero el
sadores de guía para separar el piñón del en- principio es el mismo.
granaje.
¡Asegúrese de que el piñón no sufra daños!
xx1000001105

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
17 Retire el motor. Para ello, elévelo suavemente
en línea recta hacia el exterior y sitúelo en una
superficie firme.
18 ¡Desconecte la tensión de liberación de frenos!
19 Compruebe el piñón. Si detecta cualquier daño,
debe sustituir el piñón del motor.
Montaje de los motores de los ejes 2 y 3

Utilice este procedimiento para montar los motores de los ejes 2 y 3.
Acción Nota
xx1000001096
Piezas:
A Circunferencia
B Junta tórica
• -: pin 5
3 Monte la herramienta de elevación de motor de La referencia se especifica en Equipo
los ejes 2 y 3 en el motor. necesario en la página 285.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
orificios inferiores de fijación del motor. necesario en la página 285.
La figura muestra el IRB 760 pero el
principio es el mismo.
xx1000001131
5
¡CUIDADO!

6 Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores de La figura muestra el IRB 760 pero el
guía, lo más cerca posible de la posición correc- principio es el mismo.
ta sin presionar el piñón del motor contra el
engranaje.
Nota
Asegúrese de que el motor esté girado de la

forma correcta, es decir, con las conexiones
para los cables orientadas hacia abajo.
xx1000001185
7 Retire la herramienta de elevación y deje que

el motor repose sobre los pasadores de guía.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Utilice la herramienta de giro para hacer girar
el piñón del motor al engranarlo con el engrana-
je (consulte la figura). Monte el motor, asegu-
rándose de que el piñón del motor quede engra-
nado correctamente con el engranaje de la caja
reductora de los ejes 2 y 3 y que no sufra da-
ños.
Nota
La herramienta de giro debe usarse por debajo

de la cubierta del motor, directamente con el xx0200000165
eje motor, según se muestra en la figura ante-
rior. Pieza:
Herramienta de rotación
9 Retire los pasadores de guía.
10 Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fija-
ción y las arandelas planas. Use la extensión
de adaptadores.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando
se lubriquen antes del montaje de la forma de-
tallada en Uniones con tornillos en la página 377.
xx1000001104
• M10 x 40 calidad 12.9 Gleitmo
Par de apriete:
• 50 Nm
12 Conecte de nuevo todos los conectores debajo Realice las conexiones de acuerdo
de la cubierta del motor. con las marcas de los conectores.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Monte de nuevo la cubierta del pasacables es-
tanco a la salida del cable con sus dos tornillos
de fijación.
Nota
¡Utilice una junta nueva!
xx1000001103
14 Monte la cubierta del motor con sus tornillos

de fijación y arandelas.
Nota
xx1000001102
15 Retire el tornillo de bloqueo de su orificio corres-

pondiente.
xx1000001101
16 Realice una prueba de fugas de la caja reducto- Consulte la sección Realización de

ra del eje 2 ó 3. una prueba de fugas en la página 160.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
17 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte la sección Cambio de aceite
de la caja reductora de los ejes 2 y 3
en la página 142.
en la página 348.
en la página 335.
19
PELIGRO

en la página 31.

4 Reparación
Ubicación del motor del eje 6

El motor del eje 6 se encuentra en el centro del alojamiento de inclinación, como
se muestra en la figura.
xx0600002600
A Motor del eje 6

B Tornillos de fijación y arandelas
C Cubierta de pasacables estanco
Equipo necesario

Motor del eje 6 Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte: • Motor
• Listas de repuestos • Piñón
en la página 387
debe ser sustituida al susti-
tuir el motor)
Extensión de adaptadores 3HAC023760-001 Para alcanzar los tornillos de fija-
ción del motor.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
página 381.

4 Reparación
Continuación

tes instrucciones detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del motor del eje 6

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 6.
Acción Información
reparación.

4 Reparación
Continuación
2 Mueva el robot hasta la posición en la que
resulta más fácil retirar el motor del eje 6,
mirando el robot de frente y en pie.
Nota
El motor del eje 6 puede ser sustituido sin

drenar el aceite de la caja reductora.
3
PELIGRO

jo del robot.
4 Retire la cubierta del motor.
xx1000001106
5 Retire la cubierta del pasacables estanco

de la salida del cable, aflojando su tornillo
de fijación (A) interior.
Nota

daños!
xx0600002694

4 Reparación
Continuación
B
6 Desconecte todos los conectores debajo
de la cubierta.
A
Nota
La conexión a la lámpara UL debe desco- C
nectarse también, si el robot la tiene. D
xx0500002466
A Lámpara de señales (lámpara UL)

B Bridas de cable, para exteriores
C Cable
D Punto de conexión a pasacables
estanco
7 Para liberar el freno, debe conectar una Conecte al conector R2.MP6
fuente de alimentación de 24 V de CC. • + : pin 2
• -: pin 5
8 Retire los tornillos de fijación y arandelas.
Use la extensión de adaptadores.
xx1000001012
9 Si es necesario, presione el motor para sa- ¡Utilice siempre los tornillos de extracción
carlo de su posición. Para ello, monte dos por pares!
tornillos en los orificios de fijación del mo-
tor, en posición diagonal entre sí.

4 Reparación
Continuación
10 Eleve con cuidado el motor para separar el
piñón del engranaje.
Nota
¡Asegúrese de que el piñón no sufra daños!
xx1000001108
11 Desconecte la tensión de liberación de fre-

nos.
12 Retire el motor. Para ello, elévelo suavemen-
te en línea recta hacia arriba y sitúelo en
una superficie firme.
Montaje del motor del eje 6

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 6.
Nota
La junta tórica debe ser sustituida al sustituir

el motor.
xx1000001109
Piezas:
• A: Piñón
• B: Junta tórica
• C: Circunferencia

4 Reparación
Continuación
• -: pin 5
orificios de fijación del motor. necesario en la página 296.
4 Eleve el motor con cuidado hasta su posición.
Asegúrese de que el piñón del motor quede
engranado correctamente con la caja reductora
del eje 6.
Nota
Asegúrese de que el motor esté orientado co-

rrectamente. ¡Consulte la figura!
xx1000001108
5 Retire los pasadores de guía.

6 Aplique fijador para roscas (Loctite 243) a los
7 Fije el motor con sus cuatro tornillos de fijación
y las arandelas.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando
se lubriquen antes del montaje de la forma de-
tallada en Uniones con tornillos en la página 377.
xx1000001012
Arandelas:
• 8.4x16x1.6 calidad de acero
A2F
• M10 x 40 calidad 8.8-A2F
Par de apriete:
• 50 Nm
9 Realice una prueba de fugas de la caja reducto- Consulte la sección Realización de
ra del eje 6. una prueba de fugas en la página 160.
10 Conecte de nuevo todos los conectores del Realice las conexiones de acuerdo
motor del eje 6. con las marcas de los conectores.

4 Reparación
Continuación
11 Conecte las conexiones de la lámpara UL si el
robot dispone de ella.
12 Inspeccione la junta. Se debe sustituir si pre-
senta daños.
xx1000001224
13 Monte el pasacables estanco con su tornillo de

fijación.
xx0600002694
• A: Tornillo que sujeta el pasaca-

bles estanco
¡Asegúrese de que la junta no presen-
te daños!
14 Monte la cubierta del motor del eje 6 con sus
tornillos de fijación y sus arandelas.
Nota
xx1000001106

4 Reparación
Continuación
en la página 348.
en la página 335.
16
PELIGRO

en la página 31.

4 Reparación
4.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
4.7 Cajas reductoras

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar
indicado en la figura.
xx0600002631

B Base de coordenadas
C Base
Equipo necesario

Caja reductora Para ver la referen- Incluye:
cia del repuesto, • Caja reductora
consulte: • Todas las juntas tóri-
• Listas de re- cas y los retenes
puestos en
la página387.
Junta tórica 3HAB3772-54 ¡Sustituya en caso de da-
ños!
Junta tórica 3HAB3772-55 ¡Sustituya en caso de da-
ños!
Anillo de retén 3HAC11581-4 ¡Sustituya en caso de da-
ños!
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas tóri-
cas.
Soporte de la base y 3HAC15535-1
la caja reductora 1
Accesorio de eleva- 3HAC15560-1
ción, base

4 Reparación
Continuación

Accesorio de eleva- 3HAC15556-1
ción (cadena)
Pasadores de guía 2 unidades, M16x150.
Se utiliza para guiar la caja
reductora hasta su posición
en la base.
Utilice siempre los pasado-
res de guía por pares.
Conjunto de herra- 3HAC15716-1 Conjunto completo, con
mientas de Calibra- manual del operador.
tion Pendulum Obligatorio si Calibration
Pendulum es el método de
calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta 3HAC055412-001 Se suministra como un
de calibración, Axis conjunto de herramientas
Calibration de calibración.
Obligatorio si Axis Calibra-
tion es el método de calibra-
ción válido para el robot.
Conjunto de herra- - El contenido se define en
mientas estándar la sección Herramientas
estándar en la página 381.
Es posible que se re- En estos procedimientos
quieran otras herra- se incluyen referencias a
mientas y otros proce- las herramientas necesa-
dimientos. Consulte rias.
las referencias a es-
tos procedimientos
en las siguientes ins-
trucciones detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 1.
Acción Nota
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Mueva el robot hasta su posición más esta-
ble, como se muestra en la figura de la de-
recha.
xx0500002275
3
PELIGRO

jo del robot.
4 Drene la caja reductora del eje 1. Consulte Cambio de aceite, caja reducto-
ra del eje 1 en la página 138.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Retire el sistema de brazos completo. Consulte Sustitución de la base, incluida
la caja reductora del eje 1 en la página 184.
6 Suelte la base del robot de los cimientos
retirando los tornillos de fijación de la base.
7 Fije el accesorio de elevación de la base y
de la caja reductora 1 y la herramienta de
elevación (cadena) a la caja reductora y a
la base.
xx1000001395
Se especifica en Equipo necesario en la

página 304.
8
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan

130 kg + .
9 Eleve la base del robot, incluida la caja re- La referencia se especifica en Equipo
ductora del eje 1, para poder fijar el soporte necesario en la página 304.
para la base y la caja reductora 1 a cada
lado de la base.
10 Sujete el soporte a la base y a los cimien-
tos.
Asegúrese de que la base permanezca en
una posición estable antes de llevar a cabo
cualquier trabajo en la base!
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unidades)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Retire la placa inferior situada bajo la base,
para tener acceso a los tornillos de fijación.
También puede ser necesario retirar la
placa de conectores posterior.
xx1000001385
xx0300000612
A Placa inferior
B Placa de conexión trasera
C Tornillo de fijación
D Ranura
12 Afloje los tornillos de fijación y retire las
arandelas.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje de aceite
• B: Tornillos de fijación de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
• C: Arandelas, 3 unidades

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Retire la guía para cable del centro de la
caja reductora 1, aflojando sus tornillos de
fijación.
xx1000001387
14
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa .

15 Eleve la caja reductora para separarla, con

ayuda de las herramientas de elevación
montadas previamente.
16 Gire la caja reductora y desconecte el tubo
de protección desatornillando dos tornillos
de fijación.
Nota
Traslade el tubo de protección a la nueva

caja reductora.
xx1400000786

4 Reparación
Continuación
Montaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 1.
Acción Nota
1 Monte el soporte para la base y la caja reduc- El montaje del soporte de la base y de
tora 1 en la base. la caja reductora 1 se detalla en la sec-
ción Retirada de la caja reductora del
eje 1 en la página 306.
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unida-

des)
2 Asegúrese de que las dos juntas tóricas que ¡La referencia se especifica en Equipo
se encuentran en la circunferencia de la caja necesario en la página 304.
reductora estén asentadas adecuadamente
en sus acanaladuras correspondientes. Lubri-
que las juntas tóricas con grasa.
xx0200000055
• A: Pasador de guía
• C: Junta tórica 3HAB 3772-54
• D: Junta tórica 3HAB 3772-55
• E: Anillo de retén 3HAC 11581-4

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Asegúrese de que la junta tórica pequeña si-
tuada en torno al orificio del aceite haya sido
colocada adecuadamente!
xx1000001392
4 Fije el accesorio de elevación de la base y de Se especifica en Equipo necesario en

la caja reductora 1 y la herramienta de eleva- la página 304.
ción (cadena) a la caja reductora.
xx1000001395
5 Coloque dos pasadores de guía en dos de Se especifica en Equipo necesario en

los orificios de fijación de la caja reductora, la página 304.
colocados en paralelo.
6
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa .


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Eleve la caja reductora.
Asegúrese de que el pasador de guía situado
en el fondo de la caja reductora esté alineado
correctamente con la base.
xx1000001389
xx1000001391
8 Eleve la caja reductora del eje 1 para colocar- Utilice siempre los pasadores de guía
la sobre los pasadores de guía y bájela hasta por pares.
su posición de montaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Fije la caja reductora con sus tornillos de fija- 18 unidades: M16 x 70, 12.9 calidad
ción y arandelas. UNBRAKO.
Par de apriete: 300 Nm
Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en Uniones con
tornillos en la página 377.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje de
aceite
• B: Tornillos de fijación de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
• C: Arandelas, 3 unidades
10 Monte la guía para cable del centro de la caja
reductora 1 con sus tornillos de fijación.
xx1000001393

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Monte la placa inferior bajo la base del robot. 1 tornillo: M6 x 8.
Para ello, presiónela para introducirla en su
ranura y monte el tornillo de fijación.
Si la había retirado, monte también la placa
de conectores trasera.
Nota
¡Debe orientar hacia abajo los dobleces de la

placa inferior!
xx0300000612
• A: Placa inferior
• B: Placa de conexión trasera
• C: Tornillo de fijación
• D: Ranura
12
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan

130 kg + .
13 Eleve la base del robot y la caja reductora 1;

a continuación, retire el soporte para la base
y la caja reductora.
14 Sujete la base a la posición de montaje. Consulte Orientación y fijación del robot
en la página 78.
15 Vuelva a montar el sistema de brazos comple- Consulte Sustitución de la base, inclui-
to. da la caja reductora del eje 1 en la pági-
na 184.
¡CUIDADO!
¡Esta compleja tarea debe ser realizada con

el máximo cuidado con el fin de evitar lesio-
nes o daños!
16 Realice una prueba de fugas. Consulte la sección Realización de una

prueba de fugas en la página 160.
17 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte Cambio de aceite, caja reduc-
tora del eje 1 en la página 138.
Manual del operador - Calibration Pen-
dulum, incluido en las herramientas de
calibración.
ción con el método Axis Calibration en
la página 348.
se incluye en la sección Calibración en
la página 335.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
19
PELIGRO


4 Reparación
4.7.2 Sustitución de la caja reductora de los ejes 2-3
Ubicación de la caja reductora de los ejes 2 y 3

Las cajas reductoras del eje 2 y del eje 3 están situadas a ambos lados del bastidor,
como se muestra en la figura.
xx0500002467

C Caja reductora del eje 3
Equipo necesario

Caja reductora de los ejes Para ver la referencia del
2y3 repuesto, consulte:
tos en la página387.
Retén de los ejes 2 y 3 3HAC022379-001 Se debe realizar su sustitución
siempre.
Junta tórica 3HAB3772-127 Sustituya en caso de daños.
Tornillo de bloqueo - Se utiliza para bloquear el brazo in-
M16x55 ferior.
Tornillo M12x50 - 2 unidades. Se utiliza para descar-
gar la unidad de equilibrio.
Tornillo M12x100 - 2 unidades, con rosca completa. Se
utiliza para presionar la caja reduc-
tora y liberarla del bastidor.
Pasadores de guía M12 - Utilice los pasadores de guía por
pares.
Accesorio de elevación - Eslinga redonda y un punto de ele-
vación giratorio.
Capacidad de elevación: 100 kg.
Para elevar la caja reductora.
Manguitos de guía 3HAC14628-1/2 Se utiliza para mantener sujeta la
junta.

4 Reparación
Continuación

Grasa Se utiliza para lubricar las superfi-
cies de la caja reductora para facili-
tar su montaje.
Grasa para rodamientos 3HAB3537-1 Shell Alvania W R2
Foundry Plus opcional
na 381.
nes detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 2 / eje 3

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 2 o del eje 3.
Nota
¡No sustituya las dos cajas reductoras al mismo tiempo, a no ser que haya
retirado ya el sistema de brazos completo!
Acción Nota
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2 Al retirar la caja reductora del eje 2: Mue-
va el eje 2 hasta los -42° y todos los demás
ejes hasta los 0° (posición de calibración).
Al retirar la caja reductora del eje 3: Mue-
va el eje 2 hasta los -40°, el eje 3 hasta los
+15° y todos los demás ejes hasta 0°.
3 Al retirar la caja reductora del eje 2: Retire Eje 2:
todos los tornillos de la zona de tornillos
inferior del interior del brazo inferior (7
unidades M12, 2 unidades M16). Consulte
la figura.
Al retirar la caja reductora del eje 3: Retire
todos los tornillos de la zona de tornillos
delantera superior y tres de los tornillos de
la zona trasera superior.
xx1100000623
Eje 3:
xx1100000624
4 Mueva el eje 2 hasta los 0°.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Monte el tornillo de bloqueo en el brazo in-
ferior para asegurar el eje 2.
¡CUIDADO!
¡Apriete a mano!
xx1000001101
6 Sostenga el peso del brazo superior con

eslingas redondas y una grúa puente.
7 Eleve el equipo de elevación para sostener
el peso del brazo superior.
8 Libere los frenos del eje 2 para apoyar el
peso del eje sobre el tornillo de bloqueo.
9 Libere los frenos del eje 3 para sostener el
peso del eje con las eslingas redondas y
la grúa puente.
10 Retire los dos tornillos de plástico del extre-
mo superior de la unidad de equilibrio.
Nota
Conserve los tornillos de plástico. Se

montarán más adelante.
xx1000001111

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Inserte dos tornillos (M12x50) en los orifi- ¡Consulte la figura anterior!
cios para neutralizar la fuerza del resorte.
Atornille los tornillos hasta que tengan
contacto adecuado con el interior del cilin-
dro.
Ahora la longitud del cilindro está bloquea-
da y la unidad de equilibrio está descarga-
da. Ahora debe ser posible girar con facili-
dad la unidad de equilibrio.
12
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
13 Drene la caja reductora. Encontrará información detallada en la

sección Drenaje de los ejes 2 y 3 en la
página 144.
Nota
¡Esta actividad requiere mucho tiempo!
14 Desconecte los cables de motor del motor

del eje 2 o del eje 3, en función de qué caja
reductora desee retirar. Proteja los cables
de posibles daños y de salpicaduras de
aceite.
15 ¡Retire una caja reductora cada vez!
16 Retire el motor del eje 2 o del eje 3, en Encontrará información detallada en la
función de qué caja reductora desee retirar. sección Sustitución de los motores de los
ejes 2 y 3 en la página 285

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
17 Retire todos los tornillos de fijación restan-
tes que sujetan la caja reductora al sistema
de brazos inferior.
Eje 2: M16 y M12.
Eje 3: M12.
xx1000001405
18 Retire la cubierta de la caja reductora reti-

rando sus tornillos de fijación.
xx1200000628
19 Retire dos tornillos opuestos de los tornillos

de fijación que sujetan la caja reductora y Nota
sustitúyalos con dos pasadores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
20 Retire los tornillos de fijación restantes.

21 Aplique el accesorio de elevación a la caja La referencia se especifica en Equipo ne-
reductora. cesario en la página 316.
22
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 69 kg.


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
23 Si es necesario, aplique dos tornillos
M12x100 a los orificios de la caja reductora,
para presionarla y liberarla. (Los tornillos
deben estar totalmente roscados.)
24
¡CUIDADO!
¡Cuando la caja reductora se desprenda

del bastidor y se separe de los pasadores
de guía, se inclinará y existe riesgo de da-
ños en las superficies de la caja reductora!
¡Tenga esto en cuenta y retire cuidadosa-
mente la caja reductora!
25 Retire la caja reductora de los ejes 2 y 3

con ayuda de una grúa puente o un elemen-
to similar, utilizando como guía los pasado-
res de guía montados.
xx1200000629
26 Retire el retén del brazo inferior y límpielo.
Nota
El retén puede quedar colgado de la caja

reductora, adherido al aceite.
xx1200000630

4 Reparación
Continuación
Montaje de la caja reductora del eje 2 / eje 3

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 2 o del eje 3.
Acción Nota
1 Asegúrese de que la junta tórica esté
montada en la caja reductora. Lubríquela
ligeramente con grasa.
xx1000001404
Se especifica en Equipo necesario en la

página 316.
2 Monte dos pasadores de guía en el basti-
dor.
Utilice dos de los orificios de fijación utili-
zados por los tornillos que sujetan la caja
reductora.
3
¡CUIDADO!
¡La caja reductora pesa 69 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
4 Aplique el accesorio de elevación a la caja Se especifica en Equipo necesario en la

reductora y eleve ésta con una grúa puen- página 316.
te.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Monte una nueva junta en la caja reductora La referencia se especifica en Equipo ne-
y sujétela a la caja reductora con dos cesario en la página 316.
manguitos de guía. Eje 2:
Al montar la caja reductora del eje 2:Inser-
te los manguitos de guía en los dos orifi-
cios centrales de las zonas de tornillos su-
periores.
Al montar la caja reductora del eje 3: In-
serte un manguito de guía en el orificio
para tornillo central de la zona posterior
superior y un manguito de guía en el orifi-
cio de tornillo central de la zona inferior.
xx1100000621
Eje 3:
xx1100000622
6 Foundry Plus:
Aplique grasa para rodamientos a las zo-
nas resaltadas en ambos lados de la junta.
Nota
No aplique grasa a una distancia menor de

20 mm desde el borde de los orificios de
la junta.
xx1400000993

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
Foundry Plus:
Aplique antioxidante al área resaltada.
xx1400001132
7 Lubrique las superficies necesarias de la Se especifica en Equipo necesario en la

caja reductora con grasa para facilitar la página 316.
inserción de la caja reductora en el basti-
dor.
8 Coloque la caja reductora en los pasadores
de guía y deslícela cuidadosamente hasta
su posición en el bastidor.
Nota
Compruebe que el retén esté colocado

durante el procedimiento.
xx1000001406
9 Utilice una manivela para mover los engra-

najes con el fin de encontrar los orificios
para los tornillos de fijación.
10 Fije la caja reductora al sistema de brazos Eje 2
inferior con los tornillos de fijación y las M12x60 calidad 12.9 Gleitmo (6+6 unida-
arandelas en dos de las zonas de tornillos des)
(la tercera no resulta accesible en este • Par de apriete: 120 Nm.
punto). No retire aún los manguitos de
guía. M16x90 calidad 12.9 Gleitmo (2+2 unida-
des)
• Par de apriete: 300 Nm.
Eje 3
M12x60 calidad 12.9 Gleitmo

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Retire los dos manguitos de guía y sustitú- M12x60 calidad 12.9 Gleitmo (1+1 unida-
yalos con los dos tornillos M12 restantes. des)
12 Fije la caja reductora al bastidor. M12, calidad 8.8-A2F
13 Limpie las cajas reductoras para eliminar
los restos de grasa.
14 Aplique fijador para roscas a los orificios Loctite 243.
de fijación de la cubierta de la caja reduc-
tora.
15 Monte la junta tórica en la cubierta.
xx1000001407

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Monte la cubierta con sus tornillos de fija- M8x35 calidad 8.8-A2F (12 unidades)
ción y arandelas. Par de apriete: 24 Nm
Nota
¡Monte la cubierta de manera que la flecha

de la cubierta apunte hacia arriba!
xx1000001408
17 Monte los motores de los ejes 2 y 3. Consulte Sustitución de los motores de

18 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 160.
19 Rellene la caja reductora de los ejes 2 y 3 Consulte Llenado de los ejes 2 y 3 en la
con aceite. página 144
20 Retire los tornillos que descargan la unidad
de equilibrio y coloque de nuevo los torni-
llos de plástico.
xx1000001111
21 Retire el tornillo de bloqueo del brazo infe-

rior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
22 Mueva los ejes 2 y 3 a la posición que per- Eje 2
mite montar los tornillos restantes del bra- M12x60 calidad 12.9 Gleitmo (6 unidades)
zo inferior. • Par de apriete: 120 Nm.
M16x90 calidad 12.9 Gleitmo (2 unidades)
Eje 3
M12x60 calidad 12.9 Gleitmo
ción.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 348.
página 335.
24
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección El
primer ensayo de funcionamiento puede
causar lesiones o daños en la página 31.

4 Reparación
Ubicación de la caja reductora del eje 6

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la muñeca, como se
xx0600002627
A Brida giratoria
B Tornillos de fijación (6 unidades) de la brida giratoria
C Unidad de alojamiento de inclinación
E Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora del eje 6
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Caja reductora del eje 6 Para ver la referencia del re- Incluye la junta tórica.
puesto, consulte:
• Listas de repuestos en
la página 387.
Brida giratoria Para ver la referencia del re-
puesto, consulte:
• Listas de repuestos en
la página 387.
Arandelas 3HAA1001-172 No forma parte del suministro
de la caja reductora.
¡Sólo se debe sustituir si pre-
senta daños!
Junta tórica (tipo 2) 3HAB3772-57 Se debe sustituir al montar de
164.7x3.53 nuevo la caja reductora.
Junta tórica (tipo 2) 3HAB3772-64 Se debe sustituir al montar de

150.0x2.0 nuevo la caja reductora.

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Junta tórica (tipo 2), 12 unida- 3HAB3772-61 Se debe sustituir al montar de
des nuevo la caja reductora.
13.1x1.6
Pasadores de guía - Utilice siempre los pasadores
de guía por pares.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 6

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 6.
Acción Nota
reparación.
2 Mueva el robot a una posición en la que la
unidad de alojamiento de inclinación esté
en una posición de servicio adecuada.
3
PELIGRO

jo del robot.
4 Drene el aceite de la caja reductora. Consulte la sección:

• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 6 en la página 146
5 Retire la brida giratoria. Consulte la sección:
• Sustitución de la brida giratoria en
la página 193
6 Retire la caja reductora desatornillando los
tornillos de fijación y arandelas que la suje-
tan.
7 Si es necesario, aplique dos tornillos M8 en
los orificios mostrados en la figura, para
presionar la caja reductora hacia el exterior.
xx0200000220
A: Orificios M8 para hacer salir la caja re-

ductora

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Retire cuidadosamente la caja reductora
del eje 6 sin dañar el piñón y el engranaje.
xx1000001412
9 Compruebe el piñón. ¡El piñón debe susti-

tuirse si presenta daños!
Montaje de la caja reductora del eje 6

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

jo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Asegúrese de que la junta tórica no presen- Para ver la referencia, consulte: Equipo
te daños y esté montada en la caja reducto- necesario en la página 329.
ra. ¡Si la junta tórica está dañada, sustitúya-
la!
Lubrique la junta tórica con grasa.
xx0200000221
3 Libere manualmente los frenos del motor Consulte la sección:

del eje 6. • Liberación manual de los frenos en
la página 70
4 Compruebe que el piñón del motor del eje
6 no presente daños.
5 Inserte con cuidado la caja reductora del
eje 6 en el alojamiento de inclinación, con
los pasadores de guía.
Asegúrese de que los engranajes de la caja
reductora se engranen con el piñón del
motor del eje 6.
¡CUIDADO!
¡No dañe el piñón y los engranajes en el

proceso!
6 Fije la caja reductora con sus tornillos de 8 ó 18 unidades (en función de la versión
fijación y arandelas. de la muñeca): M8 x 40, calidad 12.9
Puede reutilizar los tornillos, siempre y Gleitmo, par de apriete: 30 Nm.
cuando se lubriquen antes del montaje de
la forma detallada en Uniones con tornillos
en la página 377.
7 Monte de nuevo la brida giratoria. Consulte la sección:
• Sustitución de la brida giratoria en
la página 193
8 Realice una prueba de fugas. Consulte la sección:
• Consulte la sección Realización de
una prueba de fugas en la pági-
na 160.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 6 en la página 146
ción.
página 348.
página 335.
11
PELIGRO


5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración
Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 348.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Terminología de calibración
Término Definición
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue-
den estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar Un término genérico para todos los métodos de cali-
bración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Calibración de referencia Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplear-
se posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la refe-
rencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibra-
ción fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la cali-
bración y durante la creación de los valores de refe-
rencia.

5 Calibración
Continuación
Término Definición
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibración para realizar una calibra-
ción aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.

5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!
xx0400001197
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.

5 Calibración
Continuación
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum se

utiliza de forma predeterminada.
Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots
ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Método Axis Calibration

Axis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB
660 y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es el
método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 348.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 382.

5 Calibración
Continuación
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto

de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario
recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB.
Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la
información incluida en este manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 344. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.
Marcas de sincronización, IRB 660
xx0500002487
A Placa de sincronización del eje 1

B Pestaña de sincronización en el robot
C Marca de sincronización del eje 2
D Marca de sincronización del eje 3
E Marca y placa de sincronización del eje 6

5 Calibración
Continuación
Marcas de sincronización de los ejes 2 y 3

Las marcas de sincronización de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior,
se componen de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una
contra la otra cuando el robot está situado en su posición de sincronización. Una
de las marcas es más estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los
límites de la marca más ancha.

5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
Sentidos de movimiento manual, 4 ejes

¡Atención! El gráfico muestra un robot IRB 260. El sentido positivo es el mismo
en todos los robots de 4 ejes.
xx0500001927

5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
la página 341.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 345.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 660 - No
Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

5 Calibración
Continuación
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942

5 Calibración
Continuación
Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
3 Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).
xx1500000944

5 Calibración
Continuación
Acción
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 365.

5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
5.4 Calibración con el método Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant

Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.
Descripción general del procedimiento Axis Calibration

El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
• El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de

calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.
¡AVISO!
La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el

casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.
• Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot

seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede

ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.

5 Calibración
Continuación
• La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Rutinas en el procedimiento de calibración

Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina

Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Rutina de calibración de referencia

Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.
Nota
Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar

equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.
Actualización de los cuentarrevoluciones

Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Posición de los ejes del robot

El programa de calibración dirige el eje seleccionado para calibración a su posición
de calibración durante el procedimiento de calibración.
Con el fin de que los ejes puedan moverse hasta su posición de calibración, o con
el fin de conseguir acceso adecuado al casquillo de calibración, puede que sea

5 Calibración
Continuación
necesario mover otros ejes hasta posiciones diferentes de 0 grados. Encontrará

la información sobre qué ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes están
marcados con No restringido en la ventana FlexPendant.

5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Conjunto de herramientas de calibración

Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
La herramienta de calibración se romperá en algún momento debido a la fatiga
tras largos períodos de uso y es necesario sustituirla en ese momento. No hay
peligro de realizar malas calibraciones siempre y cuando la herramienta de
calibración esté de una pieza.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.

Caja de herramienta de 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de herra-
calibración, Axis Calibra- mientas de calibración.
tion Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.
Inspección de la herramienta de calibración

Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.
¡AVISO!
Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe

sustituir inmediatamente.

5 Calibración
Continuación
xx1500001914
A Inserto de tubo
B Protección de plástico
C Anillo elástico de acero
Comprobación periódica de la herramienta de calibración

Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
• Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
• Rectitud con un margen de 0,005 mm.
xx1500000951
A Diámetro exterior
Identificación de las herramientas de calibración

Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un
chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a
continuación.
Nota
ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución

personalizada.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
1 Es posible utilizar cualquier solución RFID con
las dimensiones correctas. ABB ha verificado la
viabilidad de algunos proveedores que cumplen
los requisitos de los dispositivos compatibles con
NFC (13,56 Mhz) según ISO 14443 o ISO 15693.
Nota
Las dimensiones máximas del chip RFID no deben

superar un Ø de 7,9 mm x 8,0 mm, Ø5,9 mm x 8,0
mm o un Ø de 3,9 mm x 8,0 mm (en función de la
medida de la herramienta de calibración).
2 Existe una cavidad en un extremo de la herramien-

ta de calibración en la que puede instalarse el
chip RFID.
Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones
del fabricante.
Instale el chip a ras con el extremo de la herra-
mienta.

5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Ubicación de los elementos de calibración fijos

En esta sección se muestra cómo el robot está equipado con elementos para la
instalación de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de
calibración fijos y/o casquillos). No se muestran las herramientas de calibración
instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.
Si no hay suficiente espacio en un eje como para instalar un pasador de calibración
fijo, el eje se equipa en su lugar con dos casquillos para la instalación de dos
herramientas de calibración cuando se realiza la calibración. Se muestra en la
figura.
xx1600000699
El pasador de calibración fijo para el eje 1 está instalado en una torre extraíble.
La torre deberá ser retirada si hay interruptores de posición electrónicos montados
en el robot. Conserve la torre en un lugar seguro para futuras necesidades de
calibración y márquela con la referencia de robot para asegurarse que se monta
la correcta.

5 Calibración
Continuación
Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas siempre que sea necesario.
Repuesto Referencia Nota
Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.

5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.

Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Paño limpio -
Repuestos
Repuesto Referencia Nota

Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 349.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.

5 Calibración
Continuación
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.

6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del
casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.
Preparación previa a la calibración

El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción Nota
1
PELIGRO
Mientras se realiza la calibración, el robot debe

estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo de los robots
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimien-
tos impredecibles.
2 Limpie la herramienta de calibración. Utilice un paño limpio.
Nota
El método de calibración es exacto. El polvo, la

suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.

5 Calibración
Continuación
Inicio del procedimiento de calibración

Utilice este procedimiento para solicitar el método Axis Calibration en el
FlexPendant.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que

estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
3 Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la in-
fábrica para cada eje, así como el método de cali- formación necesaria para continuar
bración utilizado para el robot durante la última con Axis Calibration.
calibración en campo.
Toque Run Calibration Method (Ejecutar método
de calibración). El software ejecutará automática-
mente el procedimiento para el método de calibra-
ción válido.
xx1500000944
4 Siga las instrucciones indicadas en el FlexPen- En Descripción general del procedi-

dant. miento de calibración en FlexPen-
dant en la página 356 se indica una
breve descripción general de la se-
cuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.
Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos

Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposi-
de tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot. Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main. instalada, y reinicie el procedimiento de cali-
bración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración en la pági-
na 358.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de ca-
libración para todos los ejes en la página 343

5 Calibración
Continuación
Axis Calibration con la opción SafeMove

Para poder ejecutar Axis Calibration, es necesario que no haya sincronización con
SafeMove. La rutina Axis Calibration reconoce si el robot está equipado con
SafeMove y forzará a SafeMove a que se desincronice automáticamente.
Sin embargo, puede que SafeMove genere otros mensajes de aviso en cualquier
momento durante la rutina de Axis Calibration.
Safety Controller no sincronizado - Mensaje de SafeMove
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Safety Controller
no sincronizado".
xx1500002480
2 Confirme el estado no sincronizado pulsando

Confirmar para continuar con el procedimiento
Axis Calibration.
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.
Velocidad no sincronizada excesiva - Mensaje de SafeMove mientras guarda los datos del robot
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Velocid. no sincro-
nizada excesiva" mientras guarda los datos del
robot.
xx1500002481
2 Pulse Confirmar para continuar con el procedi-

miento Axis Calibration.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
do Reproducción.
T. límite sin sincronización agotado - Mensaje de SafeMove en cualquier momento durante la rutina Axis
Calibration
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "T. límite sin sincro-
nización agotado" (en cualquier momento).
xx1500002482
2 Pulse OK para continuar con el procedimiento

Axis Calibration.
do Reproducción.
Después de la calibración
Acción Nota
1 Inspeccione la junta tórica del pasador de calibra-
ción fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2 Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmedia-
tamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re-
puesto si falta o está dañada.
xx1600002102
Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC056806-001.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
3 Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.
xx1500000952
Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC056806-001.

5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum

Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

5 Calibración
5.6 Verificación de la calibración
5.6 Verificación de la calibración
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 365.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información deta-
una vez completada la calibración. llada en la sección Marcas
de sincronización y sincroni-
zación de la posición de los
ejes en la página 341.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
La etiqueta está situada en el brazo inferior.
4 Retire todo el equipo de calibración del robot.

5 Calibración
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 341 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 344.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 341 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la página 344.

6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental

Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).
xx1800000058
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.

Continuación
Recuerde también que:

• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

6.2 Achatarramiento del robot
6.2 Achatarramiento del robot
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar

lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
• Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.

6.3 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada.
Por esta razón se requiere un procedimiento especial para su desmantelamiento.
Los resortes espirales contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer
una fuerza potencialmente mortal si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmantelada por una empresa especializada en retiradas de
equipos del servicio.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 381.
Ropa y equipo de protección que - Debe proteger frente al impacto de
también cubran la cara y las manos chispas y las llamas.
Soplete de corte con eje largo - Para la apertura del alojamiento y el
corte de las espirales. El eje largo es
un requisito de seguridad.
herramientas y otros procedimientos. referencias a las herramientas necesa-
Consulte las referencias a estos rias.
procedimientos en las siguientes
PELIGRO
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra

forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo,
el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Acción de campo, retirada del servicio

El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el
momento de la retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Acción Nota
1 Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de
2 Envíe la unidad a una empresa especializada Asegúrese de que la empresa especiali-
en retiradas de equipos del servicio. zada en retiradas de equipos del servicio
esté bien informada sobre la energía al-
macenada por los resortes de compre-
sión con un elevado grado de tensado.
Compruebe también que la unidad con-
tenga cierta cantidad de grasa y plástico.
El procedimiento siguiente contiene infor-
mación útil acerca de la retirada del ser-
vicio.

Continuación
Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de
equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción Nota
1
PELIGRO
¡Los resortes de compresión con alto valor

de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
Al cortar una espiral, la tensión liberada
da lugar a salpicaduras de chispas y lla-
mas.
No debe haber ningún material inflamable
en el área de trabajo. Sitúe la unidad de
equilibrio de forma que las salpicaduras
se dirijan en dirección contraria al perso-
nal.
2 Sujete el dispositivo a la posición de traba-

jo. Coloque el dispositivo en el nivel del
suelo de forma que el orificio y las espira-
les de los resortes se corten desde una
distancia más segura.
3
¡AVISO!
La unidad de equilibrio contiene cierta

cantidad de grasa y una capa de plástico.
Al perforar un orificio en el dispositivo, el
soplete de corte hará que el plástico y la
grasa empiecen a arder.
¡Utilice equipo de protección! ¡Asegúrese
de que el área de trabajo esté bien ventila-
da!
4
PELIGRO
El orificio debe cortarse de la forma espe-

cificada en la figura. ¡Si se perfora un orifi-
cio de un tamaño mayor que el especifica-
do, pueden salir del cilindro fragmentos
proyectados a alta velocidad!

Continuación
Acción Nota
5 Perfore un orificio en la carcasa, como se Utilice un soplete de corte con eje largo.
xx1100000096
* Medida mínima en milímetros.

** Medida máxima en milímetros.
6
PELIGRO
¡Los resortes de compresión con alto valor

de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
Al cortar una espiral, la tensión liberada
da lugar a salpicaduras de chispas y lla-
mas.
No debe haber ningún material inflamable
en el área de trabajo. Sitúe la unidad de
equilibrio de forma que las salpicaduras
se dirijan en dirección contraria al perso-
nal.
7 Corte al menos ocho espirales del resorte Utilice un soplete de corte con eje largo.
dentro de la carcasa.
8 Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión del muelle.
Corte más espirales si sigue habiendo
tensión en el resorte.

7 Información de referencia
7.1 Introducción
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas aplicables
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

7.4 Uniones con tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 660.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Referencia
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las

Continuación
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o

instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Nota

Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150

Continuación
Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Nota

Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire

recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.
Nota

Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa 1750 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

7.6 Herramientas estándar
7.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta Com.

1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Conjunto de llaves tubulares
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2 Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso
de 40 mm L=100 mm
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso Se acortará a 12 mm
de 40 mm L=20 mm
de 40 mm L=145 mm
de 40 mm L=220 mm

7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 381 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Equipo de calibración, Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.
Equipo de calibración, Axis Calibration

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Axis Calibration.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Caja de herramienta de calibra- 3HAC055412- Se suministra como un conjunto de herra-
ción, Axis Calibration 001 mientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el méto-
do de calibración válido para el robot.

Continuación
Equipo de cambio de aceite

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo recomendado para
los cambios de aceite.
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 Incluye:
aceite • Bomba de vacío con regula-
dor, manguera y acoplamien-
to
• Acoplamientos y adaptadores
• Bomba (manual) con mangue-
ra y acoplamiento
• Recipiente graduado para
medición
• Pistola de aceite
• Instrucciones de uso.
Herramientas básicas
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas del conjunto
de herramientas básico que se utilizan para el modelo de robot actual. El conjunto
de herramientas se requiere principalmente al retirar y montar de nuevo los
motores.
Las herramientas también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Descripción Cant. Ref.
Pasadores de guía M10 x 100 2 3HAC15521-1
Pasadores de guía M10 x 150 2 3HAC15521-2
Herramienta de elevación para el motor del 1 3HAC14459-1
eje 1
Herramienta de elevación para el motor de 1 3HAC15534-1
los ejes 2 y 3
Herramienta de desmontaje para el motor Es válida para los motores de los ejes
M12x 1, 2 y 3.
Herramienta de rotación 1 3HAC17105-1
Conjunto de herramientas estándar (su 1 -
contenido se describe en la sección Herra-
mientas estándar en la página 381)
Herramientas de elevación
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas de elevación
necesarias durante varios de los procedimientos de servicio técnico. Estas
herramientas pueden solicitarse por separado y se especifican también
directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del producto,
procedimientos.
Descripción Cant. Referencia
Herramienta de elevación para el alojamiento 3HAC023154-001
de inclinación
3HAC8446-1
3HAC8445-1

Continuación

Herramienta de elevación para el motor 3HAC14586-1
Herramienta de elevación para la caja reduc- 3HAC023240-001
tora del eje 2
Herramienta de elevación para el bastidor 3HAC023308-001
Herramienta de elevación para el robot com- 3HAC15607-1
pleto
Herramienta de elevación para el brazo para- 3HAC023098-001
lelo
Herramienta de elevación para el dispositivo 3HAC14406-1
de giro de la caja reductora del eje 1
Herramienta de elevación para la base 3HAC14868-1
Herramientas especiales
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas especiales
necesarias durante varios de los procedimientos de servicio técnico. Las
herramientas pueden pedirse separadamente y también se especifican directamente
en las instrucciones afectadas.
Accesorio para brazo inferior 3HAC7035-1
Herramienta de presión para el eslabón 3HAC023081-001
Herramienta de presión para el aro exterior 3HAC023079-001
del eslabón
Llave de vaso KM8 Norma
Llave de vaso KM10 Norma
Llave de vaso KM12 (especial) 3HAC5347-1
Manivela para piñón 3HAC023132-001
Herramienta de presión para el brazo inferior 3HAC023092-001
y el contrapeso de equilibrio
Herramienta de presión para el brazo supe- 3HAC023084-001
rior
Herramienta de presión para la varilla de co- 3HAC5021-1
nexión
Herramienta de presión para el alojamiento 3HAC023080-001
de inclinación
Herramienta de presión para el aro exterior 3HAC023075-001
del alojamiento de inclinación
Eje auxiliar largo 3HAC5275-1
Eje auxiliar corto 3HAC5276-1
Eje de soporte con camino de rodadura de 3HAC5281-1
rodamiento
Piñón del eje 1 3HAC022436-001
Herramienta de lubricación 3HAC5222-1
Adaptador para eje del eje 3 3HAC023916-001

Continuación

Manguitos de guía 3HAC14446-1

7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

8 Listas de repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
8 Listas de repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.

9 Diagramas de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Robots

Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

Continuación

Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

Índice
Índice aproximada, 344

cuándo realizar la calibración, 340
tipo Absolute Accuracy, 337
A tipo estándar, 337
Absolute Accuracy, calibración, 338
verificación, 364
accesorio de elevación, 380
calibración, Absolute Accuracy, 338
aceite
calibración CalibWare, 337
cantidad en las cajas reductoras, 136
calibración de ejes, 348
eliminación, 367
calibración del
tipo de aceite, 136
robot, 348
acero
calibración del robot, 348
eliminación, 367
calibrar
actualizar los cuentarrevoluciones, 344
aproximadamente, 344
adhesivos
calidad de fijación para equipo adicional, 85
robot, 45
cambiar el aceite
altura
eje 2, 142
instalación en altura, 28
cambio de aceite
aluminio
eje 1, 138
eliminación, 367
eje 2, 142
Ambientes fríos, 98
eje 3, 142
amortiguadores, 130
eje 6, 146
anillo de guía, varilla de pistón, 117
riesgos para la seguridad, 41
anillo de guía de varilla de pistón, inspección, 117
candado para armario, 28, 34
área de trabajo
cargas en la base, 53
limitar en el eje 1, 89
clases de protección, 55
área de trabajo extendida, eje 1, 91
cobre
arrancar el robot en ambientes fríos, 98
eliminación, 367
Axis Calibration
condiciones de almacenamiento, 55
cubierta protectora y tapón de protección, 354, 356
condiciones de funcionamiento, 55
herramienta de calibración
conectar el robot y el controlador, cableado, 99
inspección, 351
conexión
posición de instalación, 354
dispositivos de seguridad externos, 29
referencia, 351, 356
cuentarrevoluciones
procedimiento en FlexPendant, 356
actualizar, 344
resumen del método, 348
almacenar en FlexPendant, 345
B D
barrera de seguridad, 22
daños en el tope mecánico, 126
base
daños en el tope mecánico adicional, 128
requisitos, 54
desactivación de baterías
bastidor
rutina de servicio, 148, 270
dimensiones, 83
descargas electrostáticas
batería
equipos sensibles, 36
reemplazar, intervalo, 106
dimensiones
sustituir, 148, 270
bastidor, 83
batería de la tarjeta de medida serie
brazo superior, 81
extensión de la vida útil, 148, 270
brida giratoria, 84
sustituir, 148, 270
dimensiones de la brida giratoria, 84
baterías
dispositivo de habilitación de tres posiciones, 33
eliminación, 367
dispositivos de seguridad externos, 29
manejo, 40
brazo superior E
dimensiones, 81 elevación del robot
con eslingas redondas, 65
C elevar el robot
cableado, robot, 99
con eslingas de elevación, 68
cableado entre el robot y el controlador, 99
con horquilla elevadora, 59
caja reductora
encaramarse al robot, 28
cambio de aceite del eje 1, 138
EPS, 91
equipo adicional
bastidor, 83
brazo superior, 81
caja reductora del eje 1, sustitución, 304
brida giratoria, 84
cajas reductoras
calidad de fijación, 85
ubicación, 136
robot, 81
calendario de mantenimiento, 105
equipo de protección, 29
calibración
equipo de seguridad

Índice
tope mecánico, 89 eje 1, 109

equipos de seguridad eje 6, 115
lámpara de señales, 134 ejes 2-3, 112
equipos en el robot, 81 instalación
escalas de calibración, 341 tope mecánico del eje 1, 89
escalas del robot, 341 instalar equipos en el robot, 81
ESD instrucciones para montaje, 51
eliminación de daños, 36 instrucción MoveAbsJ, 365
eslingas de elevación, robot, 68 intervalos de mantenimiento, 105
estabilidad, 58
evaluación de peligros y riesgos, 22 L
extinción del fuego, 25 lámpara de señales, 86
extintor de dióxido de carbono, 25 liberación de frenos, 70
liberar frenos, 26
F liberar manualmente los frenos, 70
fijación limitación de responsabilidad, 21
placa de la base, 73 limitar
fijaciones del arnés de cables, 121 área de trabajo del eje 1, 89
fijar, robot, 78 limpieza, 157
fijar equipos al robot, 81 litio
FlexPendant eliminación, 367
actualizar cuentarrevoluciones, 345 lubricación
MoveAbsJ, instrucción, 365 cantidad en las cajas reductoras, 136
mover a la posición de calibración, 365 tipo de lubricación, 136
frenos lubricar
comprobación del funcionamiento, 39 rodamiento de la unidad de equilibrio, 154
varilla de pistón de la unidad de equilibrio, 154
G
goma M
eliminación, 367 manuales de calibración, 338
grasa marcas de calibración, 341
eliminación, 367 marcas de sincronización, 341
material peligroso, 367
H montaje, instrucciones, 51
herramientas
Axis Calibration, 382 N
Calibration Pendulum, 382 neodimio
equipo de cambio de aceite, 383 eliminación, 367
para servicio técnico, 382 NiCad
herramientas especiales, 382 eliminación, 367
hierro fundido nivel de aceite
eliminación, 367 caja reductora del eje 1, 109
hierro nodular caja reductora del eje 6, 115
eliminación, 367 caja reductora de los ejes 2-3, 112
hold-to-run, 33 niveles de peligrosidad, 43
horquilla elevadora, 59 normas, 374
HRA, 22 ANSI, 375
humedad CAN, 375
almacenamiento, 55 EN, 374
funcionamiento, 55 EN IEC, 374
humedad ambiente EN ISO, 374
almacenamiento, 55 normas de productos, 374
funcionamiento, 55 normas de seguridad, 374
I P
información medioambiental, 367 pares de fuerza en la base, 53
inspección pasadores de guía, placa de la base, 73
amortiguadores, 130 pedestal
inspeccionar instalación sobre pedestal, 28
adhesivos de información, 124 peso, 53
anillo de guía de varilla de pistón de la unidad de caja reductora, 323
equilibrio, 117 placa de la base, 72, 77
arnés de cables, 121 robot, 64–65, 69, 187, 189, 229–230, 236–237, 242–
rodamiento de la unidad de equilibrio, 117 243, 248–250, 257, 259, 265, 267, 281–282, 290,
tope mecánico, 126 292, 307, 309, 311, 314, 321, 380
tope mecánico adicional, 128 placa de la base
inspeccionar los niveles de aceite fijación, 73

Índice
pasadores de guía, 73 sentidos negativos, ejes, 343

plástico sentidos positivos, ejes, 343
eliminación, 367 señales
posición cero seguridad, 43
comprobación, 365 señales de seguridad
posición de calibración del manual, 43
escalas, 341 símbolos
mover a, 365 seguridad, 43
posición de sincronización, 344 solución de problemas
probar pérdidas de aceite, 157
frenos, 39 sujetar el robot a la base, tornillos de fijación, 78
programa de mantenimiento, 105 suspendido
prueba de fugas, 160 instalación en suspensión, 28
pulsadores para liberación de frenos, 70 sustitución
brida giratoria, 193
R caja reductora del eje 1, 304
rango de trabajo, 56 tarjeta de liberación de frenos, 274
reglamentos específicos de la región, 21 sustitución de la brida giratoria, 193
reglamentos específicos del país, 21 sustituir
requisitos de la base, 54 barra superior, varillaje, 223
requisitos para integradores de sistemas, 21
responsabilidad del integrador, 21 T
responsabilidad y validez, 21 tarjeta de liberación de frenos, sustitución, 274
restricción tarjeta de medida serie
área de trabajo del eje 1, 91 sustituir, 270
riesgo de volcado, 58 temperatura ambiente
riesgo para la seguridad almacenamiento, 55
cambio de aceite, 41 funcionamiento, 55
instalación, 28 temperaturas
piezas calientes, 37 almacenamiento, 55
piezas eléctricas, 34 funcionamiento, 55
problema de funcionamiento, 28 tipo de protección, 55
sistema hidráulico, 38 tope mecánico
sistema neumático, 38 eje 1, 89
tensión, 34
trabajos de servicio, 28 U
robot ubicación de los adhesivos de información, 124
adhesivos, 45 ubicación del tope mecánico, 126
clase de protección, 55 ubicación del tope mecánico adicional, 128
símbolos, 45 unidad de equilibrio
tipos de protección, 55 inspeccionar el anillo de guía de varilla de
rodamiento, unidad de equilibrio, 117, 154 pistón, 117
ropa de protección, 29 inspeccionar el rodamiento, 117
lubricación de la varilla de pistón, 154
S lubricar el rodamiento, 154
seguridad uniones con tornillos, 377
área de trabajo, 32
Descarga electrostática, 36 V
ensayo de funcionamiento, 31 validez y responsabilidad, 21
extinción del fuego, 25 varilla de pistón, unidad de equilibrio, 154
lámpara de señales, 86 varillaje
liberar el brazo del robot, 26 sustituir la barra superior, 223
prueba de los frenos, 39 velocidad
robots en movimiento, 30 ajuste, 98
señales, 43 verificar calibración, 364
señales del manual, 43 vida útil esperada, 108
símbolos, 43
símbolos presentes en el robot, 45 Z
sentidos de los ejes, 343 zonas de seguridad, 22

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC025755-005, Rev R, es


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Manual del producto

© Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Instalación y puesta en servicio 51

Manual del producto - IRB 660 5

2.6 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 99

6 Manual del producto - IRB 660

4.5.3 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos ............................................ 274

6 Retirada del servicio 367

7 Información de referencia 373

8 Listas de repuestos 387

9 Diagramas de circuitos 389

Manual del producto - IRB 660 7

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Ámbito del manual del producto

Organización de los capítulos

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Nombre de documento ID de documento

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 660 15

Documentación del producto

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Manual del producto - IRB 660 17

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Continúa en la página siguiente

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

Manual del producto - IRB 660 19

1.1.1 Limitación de responsabilidad

Reglamentos específicos del país o la región

Con qué debe cumplir el proveedor del sistema completo

Continúa en la página siguiente

El integrador de la aplicación final debe realizar una evaluación de peligros y

El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 660 23

1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia

24 Manual del producto - IRB 660

1.2 Medidas de seguridad

1.2.1 Extinción del fuego

Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

Manual del producto - IRB 660 25

1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

Cómo evitar lesiones mayores

26 Manual del producto - IRB 660

1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada

En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación

Manual del producto - IRB 660 27

1.3 Riesgos para la seguridad

Requisitos del personal

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

Continúa en la página siguiente

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones

Repuestos y equipos especiales