PARÁMETRO DH

B. Realizar la respectiva simulación en MATLAB

* Hallamos el parámetro DH en Matlab

*Código de en Matlab

1 %PRIMER EXAMEN DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

2 %MULTIPLICACIÓN DE 3 MATRICES
3 %ERIK SIMEON CONDORI ROQUE
4 %HALLAMOS LOS PARÁMETROS DH MEDIANTE LA MULTIPLICACIÓN DE LAS
5 MATRICES
6 %..................................................................
7 %__________________________________________________________________
8
9 clear all;
10 close all;
11 clc;
12
13 L1=sym('L1','real');
14
15 th1=sym('th1','real');
16
17 d2=sym('d2','real');
18 d3=sym('d3','real');
19
20 T1=[cos(th1) -sin(th1) 0 0;
21 sin(th1) cos(th1) 0 0;
22 0 0 1 0;
23 0 0 0 1];
24
25 T2=[1 0 0 L1;
26 0 1 0 0;
27 0 0 1 d2;
28 0 0 0 1];
29
30 T3=[1 0 0 0;
31 0 0 -1 0;
32 0 1 0 d3;
33 0 0 0 1];
34
35 T=T1*T2*T3

• Resultado de la multiplicación de las matrices

1 T =
2
3 [ cos(th1), 0, sin(th1), L1*cos(th1)]
4 [ sin(th1), 0, -cos(th1), L1*sin(th1)]
5 [ 0, 1, 0, d2 + d3]
6 [ 0, 0, 0, 1]
Código en mat lab

1 %PRIMER EXAMEN DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

2 %MULTIPLICACIÓN DE 3 MATRICES
3 %ERIK SIMEON CONDORI ROQUE
4 %HALLAMOS LOS PARÁMETROS DH MEDIANTE LA MULTIPLICACIÓN DE LAS MATRICES
5
6 %.....................................................................
7 %_____________________________________________________________________
8
9 clear all,
10 close all,
11 clc;
12 a1 = 0;
13 a2 = 1;
14 d1 = 0;
15 l1 = 0;
16
17 L1=Revolute('a', a1, 'alpha', 0,'d', d1);
18 L2=Prismatic('a', l1, 'alpha', 0,'theta', 0,'qlim',[0.5,4]);
19 L3=Prismatic('a', -4, 'alpha', 90,'theta', 0,'qlim',[0.5,3]);
20
21 bot = SerialLink([L1, L2, L3]);
22
23 ws = [-4,4,-4,4,-1,3]
24 bot.teach([0, 0, 0.5],'workspace',ws,'noname');
25 legend('ERIK SIMEON CONDORI ROQUE')