AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
Guía de Actividad 1
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
Unidad de Aprendizaje 1:
Diseño de sistemas de control mediante
lugar geométrico de las raíces y
respuesta en frecuencia.
Aprendizaje Esperado:
1.1 Diseña sistemas de control mediante
métodos de lugar geométrico de las
Raíces usando Compensación serie,
paralelo a partir de aprendizaje basado
en problema.
Actividades:
Actividad 1: Resolución de ejercicios
(demostraciones)
 Desarrolla ejercicios de cálculo
de funciones de transferencia
aplicado a diagramas de bloques,
en forma individual.
 Desarrolla ejercicios de cálculo
de funciones de transferencia
aplicado a sistemas dinámicos
físicos, en forma individual.
Evaluaciones:
 Escala de Apreciación Informe 1.
 Ponderación 1: 25 %.
Docente: Mario E. Díaz Navarro
1. Presentación
Para esta actividad deberás conformar un equipo de trabajo, de no
más de tres alumnos. Luego tendrás que realizar en forma grupal, la
resolución de ejercicios de cálculo de Función de Transferencia, tanto
en Diagramas de Bloques como en Modelos matemáticos de Sistemas
que se presentan en esta actividad 3. Se incluyen problemas a
resolver mediante Simulink.
Deberás elaborar un Informe de esta actividad, incluyendo la
resolución de los problemas y sus resultados.
2. Criterios de Evaluación
Esta actividad considera los siguientes Criterios de Evaluación:
1.1.1.- Aplica reglas para construir grafica de lugar geométrico de las
raíces dada una función de transferencia de un sistema. a través de
prueba tipo test.
1.1.2.- Analiza la estabilidad de los sistemas de control mediante el
lugar geométrico de las raíces, a través de prueba tipo test.
1.3.1.- Aplica reglas para construir grafica de Bode, dada una función de
transferencia de un sistema. a través de prueba tipo test.
1.3.2.- Analiza la estabilidad del sistema de control de acuerdo a curva
obtenida en el Diagrama de Bode, a través de prueba tipo test.
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3. Instrucciones Generales
1. Formar equipos de trabajo con un máximo de 3 integrantes. En la medida de lo posible, estos equipos de trabajo
se mantendrán a lo largo de todo el semestre.
2. Revisar los instrumentos de evaluación que se usarán en las diferentes etapas.
3. Revisar los siguientes Recursos de Apoyo:
 Formato de Informe.
4. Corroborar con el académico la fecha de las Evaluaciones Formativas y Sumativas y las fechas de entrega de los
Informes de Actividades en PDF.

4. Introducción: Uso de Matlab y Simulink a modo de ejemplos

a) Uso de Matlab para simplificar diagramas de bloques:

Los comandos a utilizar en este tipo de problemas serán los siguientes: series, parallel, cloop, y feedback. Sus
aplicaciones se verán a continuación a través de ejemplos:
Caso 1: Bloques en serie (series): Sea un sistema formado por dos bloques en serie.

Y consideremos que:

Para obtener la función racional del producto resultante num/den de los dos bloque anteriores con Matlab, se debe
escribir lo siguiente:

Caso 2: Bloques en paralelo (parallel):

Sea un sistema formado por dos bloques
en paralelo.
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Y consideremos que:

Para obtener la función de transferencia resultante num/den, con Matlab, se debe escribir lo siguiente:

Caso 3: Sistema retroalimentado unitariamente (cloop): Sea un sistema con retroalimentación unitaria.

Y consideremos que:

Para determinar la función de transferencia resultante num/den, con Matlab, se debe escribir lo siguiente:

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Caso 4: Sistema con retroalimentación no unitaria: Sea un sistema con retroalimentación no unitaria.

Y consideremos que:

Para obtener la función de transferencia resultante, num/den, se escribe lo siguiente en Matlab:

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b) Las ecuaciones a considerar en los circuitos eléctricos son:

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5. Actividades
Paso 1: Formación de los equipos de trabajo.
Se formarán los equipos de trabajo que llevarán a cabo esta actividad, los que permanecerán todo el semestre (en la
medida de lo posible). Los equipos de trabajo deben tener como máximo 3 integrantes. Cada académico definirá las
condiciones para conformar estos equipos.

Paso 2: Resolución de ejercicios.

Los equipos de trabajo resuelven los ejercicios estudiados en las clases virtuales, los cuales se muestran
seguidamente.

A) Resuelva los problemas siguientes:

1. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia.

2. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia.

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3. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia θ C(s)/Vg(s) (posición de

salida/tensión de entrada) de un servomecanismo de posición angular compuesto por:
 Un detector de posición angular , que da una señal de 10 V/rad.
 Un amplificador de ganancia K=2, que amplifica el error.
 Un motor de CC cuya función de transferencia, que relaciona velocidad en el eje y tensión de
inducido, es:

 Un reductor de velocidad, de relación 1/100.

2
4. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia, con a= 2 . Y b=5
s +3 s+ 4

5. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia.

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6. En la figura se muestra un sistema automático de recogida de frutas mediante un brazo robótico y una
1 s 2+1
cámara. Simplifique y determine la función de transferencia, si K= y Gp(s )= 2
s 2 s +3

7. Un controlador de disco duro requiere el uso de un motor para posicionar de manera precisa la cabeza de
lectura/escritura sobre la superficie. El motor y el cabezal de lectura/escritura se pueden representar por el
siguiente diagrama de bloques. Simplifique y determine la función de transferencia, si
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K=100 y G( s)=
s (0,001 s +1)

8. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia.

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9. Simplificar el diagrama de bloque y determinar la función de transferencia.

10. Simplificar el diagrama de bloque de dos entradas y determinar la función de transferencia.

B) Presente todos los diagramas de bloques, de la parte A, en Simulink y muestre cada

una de las respuestas para la función de transferencia, en algún tipo de visor.

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C) Determine la función de transferencia en los siguientes problemas eléctricos o

mecánicos.

1. Considere el circuito RC serie, de la figura y determine la Función de Transferencia, con R= 100Ω y C =

0,005 F.
Vout (s) VR( s)
a) G ( s )= ; b) G ( s )=
Vin(s) Vin(s )

2. Considere el circuito RLC serie, de la figura y determine la Función de Transferencia, G(s) =I 1(s) / V(s), de
acuerdo con los valores señalados en cada componente.

3. Obtener la función de transferencia G(s) = V 0(s) / Vi(s), del circuito amplificador operacional de la
siguiente figura.

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Nota: Considerando que la corriente que entra en un amplificador operacional es nula y que la tensión
de entrada positiva es la misma que la de la entrada negativa, se tiene que:

Donde:

Y como por las entradas del Amp Op no circula corriente, entonces: i 1 = - i2 – i3. Que reemplazando por
sus valores anteriores nos queda:

4. Para el sistema de la figura siguiente, obtenga una representación en Simulink de la ecuación diferencial
que define este sistema.

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Donde:
F1 = 5N; d1 = 0,7m; d2 = 1,3m; m = 7Kg; b = 3Nm/s;
k = 4N/m
La ecuación diferencial que rige este sistema es:
2
d x2 d x2 d
k x 2+ m 2
+b =−( f 1 1 )
dt dt d2

En que: (-) Fuerza hacia arriba

d1
( ¿ Efecto de palanca
d2

d2 x2
[ ] [ ]
2
1 d x2 d1 d x2 1 d x2 0,7
Luego: = −b −k x 2− f 1 = −3 −4 x2 − (5)
dt
2
m dt d2 dt
2
7 dt 1,3

La figura siguiente muestra el resultado de representar el problema en Simulink:

Se debe recordar que el código escrito previamente, en Matlab, para que se pueda ejecutar este
archivo de Simulink, es:

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Se pide mostrar gráficamente el comportamiento del sistema, que permita representar tanto la
entrada constante de 5N, como de la salida del desplazamiento x 2.

5. Obtenga las ecuaciones diferenciales del sistema de la figura siguiente, así como su representación en la
Transformada de Laplace, sabiendo que la masa m1 se desplaza x1 y m2 se desplaza x2.

4. Elaboración Informe Actividad 1

Elaboran el Informe Actividad 1: resolución de problemas de Diagramas de bloques:
 Introducción a los Diagramas de bloques ( dos páginas).
 Características de los modelos matemáticos de sistemas.
 Resolución de los problemas paso a paso (pegar soluciones de MATLAB y bloques y gráficas de Simulink).
 Conclusiones (cinco al menos).
 Bibliografía.

El informe se debe subir al ambiente de aprendizaje en la fecha indicada por el académico, en formato PDF. Esta
actividad se calificará de manera individual, al margen de trabajar en equipos de no más de tres alumnos, por lo que
TODOS suben sus informes al portal de Inacap.

11. Bibliografía
Incluir bibliografía, según las recomendaciones dadas y de acuerdo con las consultas realizadas.

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