NOMBRE DE ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL 1.

SEMANA 6: DISEÑOS DE SISTEMAS DE CONTROL.

Nombre del estudiante: Arturo Mancilla.

Fecha de entrega: 26/09/2022
Carrera: Técnico nivel superior en automatización y control.
DESARROLLO
Este es el segundo paso en un texto, este expresa con profundidad el contenido de los conceptos
manejados, su extensión puede ser muy breve o en extremo extensa, llegando a engrosar tratados.

En este apartado debes desarrollar las preguntas del control o la tarea:

a) Dado el siguiente ejercicio resuelto del LGR, reconozca la aplicación de las reglas para llegar al
grafico respectivo. Identifique cada regla o paso sobre el desarrollo presentado.
Considere el siguiente sistema de control:

Donde:

La condición de magnitud es:

Luego:
 Se toma como polo complejo:

Angulo de salida:

Desarrollo:

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R.

Empiezan en los polos de lazo abierto (0,-1 y -2) con K=0 ; estos valores se obtienen al buscar
los números que anulan el denominador de la función: s(s+1)(s+2)); terminan, una en (-5) y
dos en el infinito con K=∞. Este valor se obtiene al buscar un número que anule el numerador
de la función : (s+5).

2. Trayectoria sobre el eje real: las trayectorias del L.G.R sobre el eje real existen entre los
polos :
(0 y -1) y de ( -2 a -5).

3. Ubicación de los ceros absolutos: La cantidad de trayectoria del L.G.R. que tienden a infinito
son 2 , ya que solo existe un cero finito:
.Número de asíntotas = As

. Centroide o intersección de las asíntotas:

4. Puntos de quiebre o de ruptura ( Sq) : Como existe lugar de las raíces entre dos polos ( 0 y -
1 ), entonces existe un punto de quiebre. De la ecuación característica se despeja K:

−s ( s+1 ) ( 5+2 )
k=
s+5

Derivando K respecto a S e igualando a cero, se tiene:

ⅆk 2 ( s +9 s +15 s +5 )
3 2
= =0
ⅆs ( s+ 5 )2
3 2
s +9 s +15 s +5=0

Resolviendo la ecuación cubica , se obtienen 3 resultados:

S= -0.447 S= -1.609 S= -6.943

Como el punto de ruptura entre ( 0 y -1 ), se usará la solución:

Sq = -o.447

5. Ganancia de quiebre (Kq) : Utilizando el punto de quiebre Sq , se calculará la ganancia de

quiebre con la condición de magnitud:

s ( s+1 ) ( s +2 )
k= v=|s||s+1| v s +2 v con s= 0.447
( s+ 5 )

( 0.447 ) ( 0.553 ) (1.553 )

( 4.553 )

K= 0.084
6. Ganancia Critica (Kc) : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuación
característica.
La ecuación característica es:
s3 +3 s + ( 2+k ) s+5 k =0

- La tabla de Routh es la siguiente:

s3 1 2+K
2
S 3 5K Polinomio auxiliar
P(s)
S
1
6−2k 0
3
0
s 5K

Por lo tanto, la ganancia critica se obtiene de:

6−2k c
=0
3

7. El punto critico se obtiene del polinomio auxiliar:

2
3 s C +5 k C =0 3 s c +15=0 Sc =± 2.236 j

Para determinar la ganancia K , que permite tener una respuesta con relacion de
amortiguamiento ζ= 0.6
Primero se determina el punto S, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de
relacion de amortiguamiento ζ= 0.6
Se determinan los puntos que estén sobre la recta de ζ= 0.6
Β=cos -1 ζ= cos-1 (0.6)= 53.13°
Y= X tan (126.87°)= -1333x

Con esta relacion de la recta se propone un valor en X y se determina y el valor en Y, el

punto debe cumplir la condición del ángulo para que este sobre el L.G.R.

S=X+jY <(S +5) -< (S) -< (S +1) -< (S +2) =-180°
-0.4 +0.533j 6.61° -126.89° -41.61° -18.42° =-180.31°
-0.398 +0.532j 6.59° -126.8° -41.46° -18.37° =-180.04°

 El punto que cumple con las dos condiciones es : ( S= -0.398+ 0.532j)

Aplicando la condición de magnitud:

s ( s+1 ) ( s +2 )
k= v=co ns=−0.398+0.532 j
( s+ 5 )
 ( 0.664 ) ( 0.803 ) ( 1.668 )
=0.194
4.632

Con el valor de K =0.19; es la ganancia que permite tener una respuesta con una
relacion de amortiguamiento de ζ= 0.6. Luego de obtener las raíces, se realiza la gráfica
del L.G.R.

b) Desarrolle el código en SCILAB y la grafica respectiva del lugar geométrico de las raíces de la
función de transferencia mostrada a continuación.
Nota : Intenté realizar el ejercicio 2, pero me da error y no pude avanzar.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Las referencias deben ser presentadas de acuerdo con las Normas APA, incluyendo información que
permita ubicar de forma inmediata la fuente utilizada.
IACC(2019). Diseño de sistema de control. Sistemas de control 1. Semana 6.

Ejemplo texto de lectura de IACC:

IACC. (2021). Habilidades para el aprendizaje en la modalidad online. Desarrollo de Habilidades para el
Aprendizaje. Semana 1

Ejemplo referencia: libro

Wagensberg, J. (2017). Teoría de la creatividad: eclosión, gloria y miseria de las ideas. 1.ª edición:

Barcelona, España: Tusquets editores.

Ejemplo referencia: capítulo de libro

Navas, A. (2015). “Educación en un nuevo entorno”. En: L. Castellón, A. Guillier y M. J. Labrador

(2015). Comunicación, redes y poder. Santiago de Chile: RIL editores.

Ejemplo referencia: artículo de revista académica

Lagos, C. (2012). El mapudungún en Santiago de Chile: vitalidad y representaciones sociales en los

mapuches urbanos. Revista de Lingüística Teórica y Aplicada, 50(1), pp. 161-190.

Universidad de Concepción. DOI: http://dx.doi.org/10.4067/S0718-48832012000100008

Ejemplo de referencia: artículo en sitio web

Ministerio del Medio Ambiente (MMA). (s. f.). Planes de recuperación, conservación y gestión de

especies. Recuperado de: http://portal.mma.gob.cl/biodiversidad/planes-de-recuperacion-

conservacion-y-gestion-de-especies/

Ejemplo de referencia: ley o decreto

Ley 19300 (2016). Aprueba Ley sobre Bases Generales del Medio Ambiente. Publicada en el Diario

Oficial el 9 de marzo de 1994. Ministerio Secretaría General de la Presidencia. Recuperado

de: https://www.leychile.cl/Navegar?idNorma=30667