Instituto Tecnológico de Veracruz.

Ingeniería Mecánica.
Departamento: Metal – Mecánica .

Ejercicio No. 1.1

Introducción a MATLAB.
Solución Analítica y el comando dsolve.
Métodos Numéricos para Ingeniería Mecánica.
 Métodos Numéricos para Ingeniería Mecánica.

Sistemas Lineales de Segundo Orden.

DOMINIO TIEMPO
 
Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada,
"x(t )" , y una variable salida, " y(t )" se modela matemáticamente con
una ecuación que en función de parámetros de significado dinámico se
escribe en la siguiente forma:

Donde:
τ una constante de tiempo.
ζ el factor de amortiguamiento
K la ganancia en estado estacionario del sistema.
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Respuesta Amortiguada Crítica. (ζ =1 )

Cuando el factor de amortiguamiento (ζ) es igual a 1, las dos raíces son

iguales y negativas, los atrasos dinámicos son iguales y puede demostrarse
que la respuesta pasa a ser la de un sistema lineal de segundo orden es de
la forma:

En la relación
Dx representa
una señal del
tipo ESCALON
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Archivos de comandos.

clear;
1.- Capture el siguiente clc;
archivo de comandos. % Tiempo de respuesta.
tau = 1.0
% Coeficiente de amortiguamiento.
% Xi = 1.0;
% Ganancia.
K = 2;

F = 1;

t = 0:0.1:10;

y = K * F * ( 1- ( t/tau+1).* exp(-t/tau));
En la relación
Dx -> F plot(t,y);
representa una title('Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('tiempo');
señal del tipo ylabel('Respuesta');
ESCALON grid on;
hold on
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Efecto de la constante de tiempo (τ).

2. Ejecute el archivo para valores de τ = 0.25, 0.5 y 1.0 con K = 2.0.

Obteniendo :
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Respuesta Oscilatoria Sostenida (ζ = 0 ).

Las raíces de la ecuación característica son imaginarias iguales con signos

contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero.
Se obtiene una simplificación que muestra una expresión sinusoidal en la
siguiente forma
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Archivos de funciones.

3.- Elabore la siguiente función y

guárdelo con el nombre de Oscilatoria function [y] = Oscilatoria(F ,K , tau, tiempo)

y = K *F *( 1 - sin( tiempo/tau + pi/2));

end

4.- Capture el siguiente archivo de clear;

clc;
comandos. % Tiempo de respuesta.
tau = 1.0;
% Ganancia.
K = 1;

F = 1;

t = 0:0.1:10;
y = Oscilatoria(F,K,tau,t);

plot(t,y);
title('Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('tiempo');
ylabel('Respuesta');
grid on;
hold on
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Efecto de la constante de tiempo (τ).

5. Ejecute el archivo para valores de τ = 0.5 y 1.0 con K = 1.0.

Obteniendo :
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Comando dsolve.

Elabore un el siguiente archivo de comandos.

clear;
clc;
t = linspace(0,10,101);
Constante que define la magnitud del escalón
xi = 0.1;
tau = 1.0;
K = 1.0;
F = 1.0; % Escalon unitario

y = dsolve('D2y + 2 * xi /tau * Dy + 1/tau^2*y -1 /tau^2*K* F = 0', 'y(0) =0','Dy(0)=0')

v = diff(y,'t');

yanalitica = eval(vectorize(y)); = 0
velocidad = eval(vectorize(v));
subplot(2,1,1);
plot(t,yanalitica,'linewidth',1.5,'color',[0 0 1]);
ylabel('Desplazamiento (m)');
grid on;

subplot(2,1,2);
plot(t,velocidad,'linewidth',1.5,'color',[1 0 0]);
ylabel('Velocidad (m/s)');
xlabel('Tiempo (s)');
grid on;
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Solución Simbólica.

2.- Ejecute el comando y deberá de tener una respuesta similar a la

siguiente
Y =

K - (K*exp((t*(xi^2 - 1)^(1/2))/tau))/(2*exp((t*xi)/tau)) - K/(2*exp((t*xi)/tau)*exp((t*(xi^2 -

1)^(1/2))/tau)) - (K*xi*exp((t*(xi^2 - 1)^(1/2))/tau))/(2*exp((t*xi)/tau)*(xi^2 - 1)^(1/2)) +
(K*xi)/(2*exp((t*xi)/tau)*exp((t*(xi^2 - 1)^(1/2))/tau)*(xi^2 - 1)^(1/2))
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Respuesta Rampa de un Sistema de Segundo Orden.

Al considerar que en la ecuación diferencial heterogénea (1.1), la variable de

entrada es perturbada con un cambio rampa de pendiente “r”, es decir que X (t)
= rt , entonces se puede escribir que:

Elabore un archivo de comandos que grafique la respuesta y(t) y y’(t).

Analice el efecto que tiene el valor de tau (τ ) en la solución al aplicar un valor

unitario en la de pendiente en la rampa.

* Análisis y Discusión de los resultados obtenidos.

 .

Gracias

Ing. MARCO ALBERTO ROMO MEDINA