01VecTor15 V05

J.C.
Jiménez Sáez
S. Ramírez de la Piscina Millán
U.D. Física I
Departamento de Física Aplicada a las Ingenierías Aeronáutica y Naval
ÍNDICE
DEFINICIÓN DE VECTOR
CLASIFICACIONES DE LOS VECTORES
TRIEDRO DE REFERENCIA
COMPONENTES CARTESIANAS
COSENOS DIRECTORES
SISTEMAS COORDENADOS
CARTESIANO
CILÍNDRICO
ESFÉRICO
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
ÍNDICE
PRODUCTO POR UN ESCALAR
SUMA VECTORIAL
PRODUCTO ESCALAR
PRODUCTO VECTORIAL
PRODUCTO MIXTO
DOBLE PRODUCTO VECTORIAL
MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO A UN PUNTO
CAMBIO DE CENTRO DE MOMENTOS
TEOREMA DE CAMBIO DE POLO
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
ÍNDICE
MOMENTO AXIAL
MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO A UN EJE
SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES
CAMBIO DE CENTRO DE MOMENTOS DE UN SISTEMA
TEOREMA DEL CAMBIO DE POLO
PAR DE VECTORES
REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE VECTORES A UN
PUNTO
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
ÍNDICE
FUNCIONES ESCALARES Y VECTORIALES
CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES
REPRESENTACIÓN DE SUPERFICIES
DERIVADA DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
CASOS PARTICULARES
INTEGRACIÓN DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
INTEGRAL DE LÍNEA DE UN CAMPO VECTORIAL
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
DEFINICIÓN DE VECTOR
Las magnitudes físicas vectoriales son entes abstractos

caracterizados por los conceptos de igualdad y suma y
susceptibles de ser medidos que requieren especificar una
dirección en el espacio a lo largo de la que actúan
Recta soporte
Módulo: Longitud
Extremo
Sentido: Desde el origen hasta el extremo
Origen (Punto de aplicación)
Dirección: La de la recta que contiene al vector

J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
6/59
• Libres
– Quedan indeterminados el origen y la recta soporte
• Ejemplos: momento de un par, velocidad angular.
• Deslizantes
– Queda indeterminado el origen.
• Ejemplo: fuerzas que actúan sobre un sólido
• Ligados o Fijos
– Completamente determinados.
• Ejemplos: velocidad o aceleración de una partícula, fuerza
en una partícula, campos vectoriales
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
7/59
• Iguales
– Idénticos módulo, dirección, sentido y origen.
• Equipolentes
– Idénticos módulo, dirección y sentido, diferente origen.
J.C. Jiménez Sáez

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8/59
• Opuestos
– Sentido contrario
• Coplanarios
– Rectas soporte en el mismo plano
• Concurrentes
– Las rectas soporte se cortan en un punto
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9/59
TRIEDRO DE REFERENCIA
Ejes orientados ortogonales

con el mismo origen
z
 
k j
y

x i
  
Versores o vectores unitarios: i , j, k
J.C. Jiménez Sáez
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10/59
COMPONENTES CARTESIANAS
Proyecciones en los ejes: ax, ay, az
      
a  a x  a y  az  ax i  a y j  az k

g a 

b a a k
  z z
ax  ax i a 
Módulo de a:
 
ay  ay j 
a  ax2  a y2  az2
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11/59
COSENOS DIRECTORES
 
a ax  a cos 
g
b a 
z a y  a cos  Ángulos directores: a, b, g
ax
a 
ay az  a cos 
Vector unitario
    Módulo 1
a  ax i  a y j  az k
     
a  a (cos  i  cos  j  cos  k )  a ua
   
ua  cos  i  cos  j  cos  k
J.C. Jiménez Sáez
cos 2   cos 2   cos 2   1
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SISTEMAS
COORDENADOS
CARTESIANO  CILÍNDRICO
Z Z
P P Coordenada
 axial
k
 z Y z Y
i  
j r k 
x u
y q 
X
u
X
(x, y, z) (r, q, z)
x   cos 
  x2  y2 y   sin 
y   
  tan Vector radial u   cos  i  sin  j
x   
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Vector azimutal u   sin  i  cos  j
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13/59
SISTEMAS
COORDENADOS
CARTESIANO  ESFÉRICO

Z Z ur
Eje Polar j P 
u
P

k 
 z Y r u Y
i 
j
x
y q
X X Ángulo azimutal
(x, y, z) (r, j, q)
r  x2  y 2  z 2 x  r sin  cos 
  tan
y y  r sin  sin 
x
z  r cos 
z
  tan
x2  y 2
J.C. Jiménez Sáez
S. Ramírez de la Piscina Millán Ángulo polar
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  
a ka k 0 ka k 0
Expresión en componentes cartesianas:

   
 a   ax i   a y j   az k
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15/59
Propiedades:
 
Asociativa respecto de escalares:  (  a )  ( ) a
  
Distributiva respecto de los escalares: (   )a   a   a
   
Distributiva respecto de los vectores:  ( a  b )   a   b
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Aplicaciones:
Vector Unitario (Versor): Vector de módulo 1

 a  
ua   a  a ua
a
 
también a  a ua (a  0 o a  0)
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17/59
SUMA VECTORIAL
Regla del polígono Regla del paralelogramo

 
a2 a3
     
a1 a a1 s  a1  a2
4

     a2
s  a1  a2  a3  a4

    
a  b  (ax  bx )i  (a y  by ) j  (a z  bz )k
J.C. Jiménez Sáez
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18/59
SUMA VECTORIAL
Propiedades
     
Asociativa (a  b )  c  a  (b  c )
   
Conmutativa a  b  b  a
  
Elemento neutro a0 a
  
Elemento simétrico a  ( a )  0
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SUMA VECTORIAL
EXPRESIÓN DE UN VECTOR EN COMPONENTES CARTESIANAS
z   
A(xA,yA,zA)

 OB  OA  AB
a  
 
B (xB,yB,zB)  
a  AB  OB  OA
O y
Restando los dos vectores:
x     
a  AB  ( xB  xA )i  ( yB  y A ) j  ( zB  z A )k
Módulo:
 
a  AB  ( xB  x A ) 2  ( yB  y A ) 2  ( z B  z A ) 2
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20/59
PRODUCTO ESCALAR
 
b b
a    
a   a  b  a b cos 
a a
Producto escalar de los vectores unitarios del triedro:

     
z i i  j  j  k k 1
       
i  j  i k  j k  0
k j
y    
 a  ax i  a y j  az k
x i
     
ax  a  i ; a y  a  j ; a z  a  k
J.C. Jiménez Sáez
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21/59
PRODUCTO ESCALAR
       
a  ax i  a y j  az k ; b  bx i  by j  bz k
 
a  b  ax bx  a y by  az bz
  ax bx  a y by  az bz
a b
cos       
a b a b
J.C. Jiménez Sáez
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22/59
PRODUCTO ESCALAR
Propiedades:
   
Conmutativa: a  b  b  a
      
Distributiva: a  (b  c )  a  b  a  c
   
Asociativa respecto de escalares: ( a )  b   ( a  b )
J.C. Jiménez Sáez

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23/59
PRODUCTO ESCALAR
Aplicaciones:
   1/2
Módulo de un vector: a  ( a  a )
   
Perpendicularidad: a  b  0  a  b
  
Proyección de un vector b sobre una recta orientada u (Pu (b )):

  Pu (b )
b cos   
a b a b
   
Pu (b ) u Pu (b ) u    
Pu (b )  b cos   b  u

J.C. Jiménez Sáez
u 1
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24/59
PRODUCTO VECTORIAL
   
Módulo: a  b  a b sin
 
Dirección: Perpendicular a a y b
  
a b b
  a
b a a
  
a b a
Sentido: El de avance de un  Sentido: El de avance de un 
sacacorchos al girar desde a hacia b sacacorchos al girar desde b hacia a
 
También puede ser escrito con la notación: a b
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25/59
PRODUCTO VECTORIAL
Producto vectorial de los vectores unitarios del triedro:
z
 
k j
y

x i
        
i  j  k; i  k   j; j k  i
       
i  i  0; j  j  0; k  k  0
J.C. Jiménez Sáez

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26/59
PRODUCTO VECTORIAL
       
a  ax i  a y j  az k b  bx i  by j  bz k
  
i j k
  11
ay az  1 2
ax az  1 3
ax ay 
a  b  ax ay az  (1) i  (1) j  (1) k
by bz bx bz bx by
bx by bz
    
a  b  (a y bz  a z by )i  (1)(a x bz  a z bx ) j  (a xby  a y bx )k
J.C. Jiménez Sáez

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27/59
PRODUCTO VECTORIAL
Propiedades
   
Anticonmutativa: a  b   b  a  
      
Distributiva: a  (b  c )  a  b  a  c
J.C. Jiménez Sáez

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28/59
PRODUCTO VECTORIAL
Aplicaciones:
   
Paralelismo: a  b  0  a b
Área paralelogramo = 2 x Área triángulo
1       
2 a h  a b sin  a  b a b 
2 ba
 h
a
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29/59
PRODUCTO MIXTO
 
b  c
h a a Volumen
 del
c
 Paralelepípedo
b
=
         Área 
a  (b  c )  a b  c cos   h b  c  h   
 Paralelogramo 
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U.D. Física I
30/59
PRODUCTO MIXTO
Propiedad Cíclica:
        
a  (b  c )  c  (a  b )  b  (c  a )
Es cero si dos de los vectores son paralelos
ax ay az
  
a  (b  c )  bx by bz
cx cy cz
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31/59
DOBLE PRODUCTO VECTORIAL
 
b c 
a   
 a  (b  c )

b

contenido en el plano
  
b, c
c y perpendicular a a .
  
a  (b  c )
       
Propiedad: a  (b  c )  b (a  c )  c (a  b )
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
32/59
 Se define como el vector libre

MP
 B   


 a M P  PA  a
PA a  
P   
d
a A M P  PA a sin  a d

El vector a puede aplicarse en cualquier punto de la recta
soporte sin que cambie el valor del momento     
 

M P  PA  a  PB  a

Es nulo si PA es paralelo a a 
 
PA a
J.C. Jiménez Sáez
P A
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33/59
  

M P  PA  a

       
PA  xi  yj  zk a  ax i  a y j  az k
  
i j k

MP  x y z
ax ay az
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
34/59
CAMBIO DE CENTRO
DE MOMENTOS

M P
 P´
MP

a   
P M P  PA  a
A
   
        
M P  PA  a  ( PP  PA)  a  PP  a  PA  a
   
M P  PP  a  M P
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
35/59
CAMBIO DE CENTRO
DE MOMENTOS
Caso particular
     
M P  M P  PP  a  0  PP a

M P

MP
P´

a
P
A
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
36/59
MOMENTO
AXIAL
Proyección sobre el eje del momento del vector con
respecto a un punto cualquiera del eje
 
   
M e  u  ( PA  a )  u  M P

u
 ux uy uz
a   
  
P A      
M e  PA
x
PA
y
PA
z
ax ay az
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
37/59
MOMENTO
AXIAL
No depende del punto P elegido sobre el eje para calcularlo.

   
u M e  u  (QA  a ) 
  
a    
P A 
 
 u  QP  PA  a

 
   

y como QP u M e  u  PA  a 
Q
  
 
Es cero si u y a son paralelos o PA y a son paralelos
(la recta soporte corta al eje).
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
38/59
   
Para un sistema de n vectores: a1 , a2 , a3 , ..., an aplicados
en los puntos A1, A2, A3,…, An de sus respectivas rectas
soporte, se define:
     n

Resultante: R  a1  a2  a3  ...  an   ai
i 1
(Invariante vectorial del sistema de vectores)
Momento resultante respecto a un punto P:

 
      
 
M P  PA1  a1  PA2  a2  PA3  a3  ...  PAn  an
 
n 

M P   PAi  ai
J.C. Jiménez Sáez
S. Ramírez de la Piscina Millán i 1 39/59
U.D. Física I

a1 
a2 
A1 u
  n
A2 an 
P An M P   PAi  ai
i 1

Momento respecto de un eje u (momento axial) que
contiene al punto P :
   n   
M e  u  M P  u  ( PAi  ai )
i 1
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
40/59
CAMBIO DE CENTRO DE
MOMENTOS DE UN SISTEMA

MQ  
n 
 n  
  
M Q   QAi  ai   (QP  PAi )  ai 
 Q i 1 i 1
MP  n
 n   
  QP   ai   PAi  ai  QP  R  M P
ai i 1 i 1
P
Ai
  
n 

 n
M P   PAi  ai
    R   ai
M Q  M P  R  PQ i 1 i 1
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
41/59
CAMBIO DE CENTRO DE
MOMENTOS DE UN SISTEMA
Caso particular
  
  
  
QP  R  0  QP  R  M Q  M P

    MQ
R  0  MQ  M P 
MP
Q

P R
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
42/59
PAR DE VECTORES
Es el sistema formado por dos vectores del mismo módulo,

pero opuestos (rectas soporte paralelas).

a1

a2
     
a1  a2 a1  a2 a1   a2
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
43/59
PAR DE VECTORES
Su momento no depende del punto en el que se calcula pues
la resultante es cero.
 A1
a1

a2
a P
A2 d
   
        
M P  PA1  a1  PA2  a2  PA1  a1  PA2  (a1 ) 
   
 ( PA1  PA2 )  a1  A2 A1  a1
   
M P  a1 A2 A1 sin   a1 d
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
44/59
REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE VECTORES A UN PUNTO
 
a1 
a2 R 
MP
 P
an 
a3
Todo sistema de vectores deslizantes es equivalente

(puede sustituirse sin variar los efectos que causa) a la
resultante aplicada en un punto y al momento
resultante respecto de ese punto.
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
45/59
Función Escalar
Correspondencia Unívoca: t  A(t )
  
Función Vectorial t  Ax (t )i  Ay (t ) j  Az (t )k
Correspondencia Unívoca: 
t  A(t )
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
46/59
Ejemplo: Curva en el espacio
P
 r(t )
k z(t)
 Y
i 
j
x(t)
y(t)
X
   
r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
47/59
Campo Escalar P ( x , y , z )  U ( x, y , z )
Correspondencia Unívoca:  
r  U (r )
Superficies equiescalares: superficies con U=cte=Ui
Campo Vectorial
Correspondencia Unívoca:
  
( x, y, z )  Ax ( x, y, z )i  Ay ( x, y , z ) j  Az ( x, y, z )k
  
r  A(r )
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
48/59
Representación: Líneas de campo, vectoriales o de fuerza.


 A(Q)
A( P )
Q
P
Unión de las sucesivas tangentes a los vectores campo
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
49/59
 
dS  dS n  
dS  dS n
 
  S   dS
dl  dl t
Superficies abiertas Superficies cerradas

Sentido positivo: avance de un Sentido positivo: hacia afuera
tornillo girando con el contorno

n: normal local a la superficie
t : tangente local a la curva
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
50/59

Ejemplo

n
  
En superficies planas: S  S n n  cte
S
   
S  Sxi  S y j  S z k
Sz Sz es la proyección de la
Z  superficie en el plano XY
b S
S z  S cos 
Y
b
X
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
51/59
   
Dada la función vectorial: A(t )  Ax (t )i  Ay (t ) j  Az (t )k
Se define la derivada:
    
dA(t ) A(t  t )  A(t ) A(t )  A(t0 )
 lim  lim
dt t  0 t t t 0 t  t0
En componentes cartesianas:

dA(t ) dAx (t )  dAy (t )  dAz (t ) 
 i  j k
dt dt dt dt
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
52/59
 
d A(t ) d  dA(t ) 
2
Derivada segunda: 2
  
dt dt  dt 
   
Suma: d ( A(t )  B(t )) dA(t ) dB(t )
 
dt dt dt
 
d ( A(t )) dA(t )
Producto por un escalar: 
dt dt
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
53/59
Producto por una función:

 
d ( (t ) A(t )) dA(t ) d  (t ) 
  (t )  A(t )
dt dt dt
Producto escalar:
   
d ( A(t )  B (t )) dA(t )   dB (t )
  B (t )  A(t ) 
dt dt dt
Producto vectorial:
   
d ( A(t )  B (t )) dA(t )   dB (t )
  B (t )  A(t ) 
dt dt dt
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
54/59
DERIVADA DE UNA
FUNCIÓN VECTORIAL
CASOS PARTICULARES
Función Vectorial de dirección constante
 
A(t )  A(t )u
  
dA(t ) dA(t )u dA(t )  du
  u  A(t )
dt dt dt dt
  
du dA(t ) dA(t ) 
Y como 0  u
dt dt dt
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
55/59
DERIVADA DE UNA
FUNCIÓN VECTORIAL
CASOS PARTICULARES
Función Vectorial de módulo constante
 
A(t )  Au (t )
 2

d(A ) d ( A(t )  A(t ))
0 0
dt dt
   
d ( A(t )  A(t ))  dA(t )  dA(t )
 2 A(t )   A(t ) 
dt dt dt
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
56/59
INTEGRACIÓN DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
Integral indefinida:

    dB (t )  
B(t )   A(t )dt  C   A(t ) 
 dt 
Integral definida:
tb  N 
 A(t ) dt  lim  A(i ) ti i  (ti 1 , ti ) y t1  ta , t N  tb

ta N 
i 1
     
tb  tb  tb  tb 
 ta
A(t )dt 
ta
Ax (t )dt i 
ta
Ay (t )dt j 
ta
Az (t )dt k
J.C. Jiménez Sáez

U.D. Física I
57/59
INTEGRAL DE LÍNEA DE UN CAMPO VECTORIAL

Sea un campo vectorial V ( x, y , z )  B
Vj
Curva C
Se define la integral de línea: 

rj
B   N  
 V (r )  dl   V j  rj A
A
C j 1
Para una curva cerrada  

se le llama circulación:  C
V  dl si C es una curva cerrada
J.C. Jiménez Sáez
U.D. Física I
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CIRCULACIÓN DE UN CAMPO VECTORIAL
Propiedades
Curva C = Curva C1 + Curva C2
B   B   B  
 A
V  dl   V  dl   V  dl
A A
C C1 C2
B   A  

A
V  dl    V  dl
B
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U.D. Física I
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J.C.

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Las magnitudes físicas vectoriales son entes abstractos

Sentido: Desde el origen hasta el extremo

Origen (Punto de aplicación)

Dirección: La de la recta que contiene al vector

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Ejes orientados ortogonales

Expresión en componentes cartesianas:

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Vector Unitario (Versor): Vector de módulo 1

Regla del polígono Regla del paralelogramo

Expresión en componentes cartesianas:

J.C. Jiménez Sáez

Producto escalar de los vectores unitarios del triedro:

Expresión en componentes cartesianas:

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Área paralelogramo = 2 x Área triángulo

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Expresión en componentes cartesianas:

J.C. Jiménez Sáez

 Se define como el vector libre

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

No depende del punto P elegido sobre el eje para calcularlo.

Momento resultante respecto a un punto P:

J.C. Jiménez Sáez

J.C. Jiménez Sáez

Es el sistema formado por dos vectores del mismo módulo,

J.C. Jiménez Sáez

Todo sistema de vectores deslizantes es equivalente

J.C. Jiménez Sáez

Ejemplo: Curva en el espacio

Superficies equiescalares: superficies con U=cte=Ui

J.C. Jiménez Sáez

Representación: Líneas de campo, vectoriales o de fuerza.

Unión de las sucesivas tangentes a los vectores campo

J.C. Jiménez Sáez

Superficies abiertas Superficies cerradas

J.C. Jiménez Sáez

Producto por una función:

Función Vectorial de dirección constante

J.C. Jiménez Sáez

 A(t ) dt  lim  A(i ) ti i  (ti 1 , ti ) y t1  ta , t N  tb

J.C. Jiménez Sáez

Se define la integral de línea: 

Para una curva cerrada  

Curva C = Curva C1 + Curva C2

J.C. Jiménez Sáez

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