PLANTA DE NIVEL Y FLUJO DE AGUA GUIA DE LABORATORIO

La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto por un circuito hidrulico y la instrumentacin necesaria para efectuar el control del flujo del agua por el circuito o el control del nivel de agua en uno de los tanques del circuito. El sistema consta de: un tanque plstico grande para el almacenamiento del agua, una bomba centrfuga, tubera PVC, tres tanques plsticos pequeos, vlvulas de bola de accionamiento manual, una servo-vlvula de control del flujo, un sensor del flujo de agua con su respectivo transmisor de seal, un transmisor de nivel implementado por medio de un transmisor de presin diferencial. Adicionalmente se tiene un switche que aplica alimentacin de 120 Vac al sistema, y otro switche para el encendido y apagado de la bomba. En la parte delantera se tiene acceso a las seales de entrada y salida de la instrumentacin. NOTA: LA VALVULA DE CONTROL ESTA CONFIGURADA PARA SER CONTROLADA POR UNA TENSIN EN EL RANGO 1 5 Vdc. El funcionamiento de la planta es hacer circular el agua del tanque de almacenamiento hacia los tanques pequeos y volviendo al tanque de almacenamiento, bajo el impulso de la bomba y la gravedad terrestre. Se puede hacer que el agua circule por uno o ms tanques dependiendo de qu vlvulas manuales estn abiertas o cerradas. De esta manera es posible configurar procesos de control de nivel de primero o segundo orden, segn el nmero de tanques que intervengan en el proceso.

PRACTICA 1. Elaborar el diagrama de la Planta.

Identifique cada uno de los componentes de la Planta de Nivel y Flujo. Elabore un diagrama de la planta en donde aparezca todos sus componentes y el cableado de la alimentacin y las seales de control. Identifique en el diagrama los puntos de conexin de todas las seales. Utilice el estndar de la ISA para dibujar su diagrama. NOTA: PARA LAS SIGUIENTES PRACTICAS, DEJAR COMPLETAMENTE ABIERTA LA VALVULA MANUAL DEL ALIVIADERO (O BY PASS). NOTA IMPORTANTE: NO DEJE QUE EL NIVEL DEL AGUA EN LOS TANQUES LLEGUE HASTA MUY ARRIBA (NIVEL DE REBOSE). APAQUE LA BOMBA O CIERRE LAS VALVULAS PARA EVITAR ESTA SITUACION.

PRACTICA 2. Observar la relacin entre el flujo y el nivel en una planta de primer orden.
1. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Pero abra solo un poco la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. 2. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento. 3. Abra completamente la servo-vlvula de control ajustando el voltaje de control (slo entre 1 5 voltios). Qu tensin necesita ?. Utilice una fuente de tensin o el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisicin de Datos del computador del Laboratorio. 4. Cierre completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal manera que el nivel del agua sea el mnimo (prximo a cero). Anote el nivel y el flujo. 5. Abra la vlvula manual de entrada al Tanque 1 hasta que el nivel se site alrededor de los 3 cm. Deje que el nivel se estabilice y anote el nivel en el tanque y el flujo que circula. 6. Repita el procedimiento anterior, cada vez aumentando el nivel en pasos de 3 cm aproximadamente, hasta que obtenga unas 10 lecturas de nivel y flujo. Anote los datos. 7. Apague la bomba y deje que el Tanque 1 se vace completamente. Abra completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. Prenda la bomba y anote el valor del flujo que entra al tanque. Observe si este flujo alcanza a llenar completamente el tanque. OJO: no deje que el agua se rebose del Tanque 1; apague antes la bomba. 8. Apague la bomba. INFORME: 1. Coloque en una tabla los resultados de las mediciones realizadas en los puntos 4 a 6 del procedimiento de la Prctica 2. 2. Grafique la relacin Nivel vs Flujo con los datos de la tabla. Utilice estos datos para obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque (puede usar LabVIEW u otro lenguaje para este propsito). De que tipo es la respuesta: cuadrtica, cbica, raz cuadrada, ... ?. Cul es la respuesta terica de este proceso ?. 3. Calcule la altura mnima que debera tener el tanque para que el agua nunca se rebose en la siguiente condicin: vlvulas de control y de entrada al Tanque 1, ambas completamente abiertas.

PRACTICA 3. Observar el efecto de la vlvula de control en el flujo y el nivel.

1. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). Pero abra solo un poco la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1.

2. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento. 3. Abra completamente la servo-vlvula de control ajustando el voltaje de control (slo entre 1 5 voltios). Qu tensin necesita ?. Utilice una fuente de tensin o el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisicin de Datos del computador del Laboratorio. 4. Ajuste la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo alrededor de 30 cm. Anote la posicin en que queda esta vlvula, ya que la necesitar mas adelante. Anote el nivel, el flujo que circula y la tensin aplicada a la servovlvula. 5. Vare la tensin en la vlvula de control en 0.4 Vdc (la vlvula se cierra un poco). Deje que el nivel se estabilice y anote el nivel, el flujo que circula y la tensin aplicada a la servo-vlvula. 6. Repita el procedimiento anterior, cada vez variando la tensin en pasos de 0.4 Vdc, hasta que la vlvula de control se cierre completamente. 7. Repita los puntos 5 y 6 anteriores, pero ahora empezando con la vlvula completamente cerrada hasta que la vlvula est completamente abierta. Tome las anotaciones pertinentes. 8. Cierre ahora la vlvula de control aplicando una de las tensiones anteriores a la vlvula de control, hasta que el nivel se estabilice en la parte baja del tanque, por ejemplo alrededor de los 5 cm. Abra completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al tanque. Espere a que el nivel se estabilice (OJO: si el agua trata de rebosarse, cierre la servo-vlvula de control aplicando la tensin apropiada o apague la bomba). Anote el nivel, el flujo que circula y la tensin aplicada a la servo-vlvula. 9. Aplique otros cuatro (4) valores de tensin a la servo-valvula (siempre en mltiplos de 0.4 voltios), de tal manera que se obtengan valores suficientemente diferenciados del nivel en el tanque. Espere en cada caso a que el nivel se estabilice y anote el nivel, el flujo que circula y la tensin aplicada a la servo-vlvula. La idea es tomar suficientes datos como para hacer una grfica con los resultados. 10. Apague la bomba. INFORME: 1. Coloque los resultados de las mediciones realizadas en los puntos 4 a 7 del procedimiento de la prctica, en dos tablas diferentes. 2. Compare los valores del flujo para voltajes iguales en la servo-vlvula. Coloque la diferencia entre estos valores en una nueva tabla. La diferencia entre los valores del flujo se denomina Histresis de la vlvula. Cree usted que la diferencia en el flujo, (es decir, la histresis), debera ser cero ?. Si no es cero, a qu se debe ?. 3. Grafique la relacin Nivel vs Tensin de control en la servo-vlvula con los datos de los puntos 4 y 5 del procedimiento de la prctica. Utilice estos datos para obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Tensin. 4. Grafique la relacin Nivel vs Flujo con los datos de los puntos 8 y 9 del procedimiento de la prctica. Utilice estos datos para obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque. Compare esta ecuacin con la obtenida en el punto anterior. NOTA: las dos curvas de esta prctica pueden colocarse en un misma grfica.
3

PRACTICA 4. Diseo de un control de nivel tipo ON/OFF.

NOTA: Los puntos 1 y 2 de esta prctica deben realizarse en casa. 1. Disee e implemente en LabVIEW un controlador ON/OFF para el nivel en el Tanque 1. Coloque en el controlador un switche de MANUAL/AUTO. 2. Haga un diagrama de la conexin requerida entre la Planta y la Tarjeta de Adquisicin de Datos del computador que se tiene en el Laboratorio. 3. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el controlador implementado. Coloque el controlador en Manual. 4. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). 5. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento. 6. Abra completamente la servo-vlvula de control ajustando el voltaje de control por medio del controlador en software. 7. Ajuste la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo alrededor de 30 cm. Recuerde que la posicin de la vlvula ya la anot en el punto 4 de la Prctica 3. No es necesario que el nivel resultante sea exactamente igual al de la Prctica 3. 8. Ajuste el programa en LabVIEW de tal manera que el valor del nivel en pantalla sea igual al real en el tanque. 9. Coloque el controlador en Auto. Coloque el setpoint del controlador en unos 10 cm y espere a que el comportamiento del sistema se estabilice (dinmicamente hablando). Grafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un diskette la grfica que muestra el LabVIEW). 10. Incremente de forma brusca a 20 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta del proceso hasta que de nuevo se estabilice el nivel. 11. Juegue un poco con el sistema, cambiando el setpoint y observando el comportamiento del sistema. 12. Apague la bomba y el resto del sistema. INFORME 1. Muestre el programa del controlador implementado en LabVIEW. 2. Muestre la grficas obtenidas y analice los resultados. La variable controlada permanece relativamente constante u oscila ?. Tericamente, cmo debera ser esta respuesta ?.

PRACTICA 5. Diseo de un control de nivel tipo PID.

1. Para esta prctica se debe utilizar el prgrama XXXXX.QQQ que se encuentra en el computador del laboratorio. 2. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el controlador implementado en ese programa.

3. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1). 4. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento. 5. Abra completamente la servo-vlvula de control ajustando el voltaje de control por medio del controlador en software. 6. Ajuste la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1, de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque, por ejemplo alrededor de 30 cm. Recuerde que la posicin de la vlvula ya la anot en el punto 4 de la Prctica 3. No es necesario que el nivel resultante sea exactamente igual al de la Prctica 3. 7. Ajuste el programa en LabVIEW de tal manera que el valor del nivel en pantalla sea igual al real en el tanque. 8. Coloque el controlador slo en Modo Proporcional. Coloque el setpoint del controlador en unos 10 cm y espere a que el comportamiento del sistema se estabilice (dinmicamente hablando). 9. Aplique el mtodo de ultima ganancia ultimo perodo de Ziegler y Nichols para encontrar el ajuste del controlador que proporcione una respuesta con una razn de amplitud de 1/4. 10. Ajuste el controlador PID con los datos obtenidos en el punto anterior. 11. Coloque el setpoint del controlador en unos 10 cm y espere a que el comportamiento del sistema se estabilice (dinmicamente hablando). Incremente de forma brusca a 20 cm el setpoint del controlador. Grafique la respuesta del proceso hasta que de nuevo se estabilice el nivel. 12. Juegue un poco con el sistema, cambiando el setpoint y observando el comportamiento del sistema. 13. Apague la bomba y el resto del sistema. INFORME 1. Muestre la grficas obtenidas y analice los resultados.

PRACTICA 6. Observar la relacin entre el flujo y el nivel en una planta de segundo orden.
1. Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule por el tanque colocado en la parte superior de la planta (Tanque 3) y por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (Tanque 1). Cierre completamente la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. Abra completamente la vlvula que comunica al Tanque 3 con el Tanque 1. Abra solo un poco la vlvula manual que controla el flujo del agua que entra al Tanque 3. 2. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento. 3. Abra completamente la servo-vlvula de control ajustando el voltaje de control (slo entre 1 5 voltios). Utilice una fuente de tensin o el voltaje generado por la Tarjeta de Adquisicin de Datos del computador del Laboratorio.

4. Abra la vlvula manual de entrada al Tanque 3 hasta que el nivel se estabilice en la parte superior del tanque, alrededor de los 30 cm. 5. Observe el nivel en el Tanque 1. Si es necesario, ajuste la vlvula manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento para que el nivel en el Tanque 1 sea apreciable, por ejemplo, por encima de la mitad de este tanque. 6. Deje que el nivel se estabilice y anote el flujo, el nivel resultantes en ambos tanques y el voltaje de control en la servo-vlvula. 7. Cierre un poco la servo-vlvula de control de tal manera que el nivel en el Tanque 3 disminuya alrededor de 3 cm. Anote el flujo, el nivel en ambos tanques y el voltaje de control en la vlvula. 8. Repita el procedimiento anterior, cada vez disminuyendo el nivel en el Tanque 3 en pasos de 3 cm aproximadamente, hasta que obtenga unas 10 lecturas de nivel y flujo. Anote los datos. 9. Ajuste el nivel en el Tanque 3 de tal manera que el nivel en el Tanque 1 sea alrededor de los 5 cm. Aplique un cambio brusco en el voltaje de la servo-vlvula de tal manera que el nivel en el Tanque 3 se site en la parte superior del mismo. Grafique la respuesta del sistema. 10. Apague la bomba. INFORME: 1. Coloque en una tabla los resultados de las mediciones realizadas en los puntos 6 a 8 del procedimiento de la Prctica 6. 2. Grafique la relacin Nivel vs Flujo con los datos de la tabla. Utilice estos datos para obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque (puede usar LabVIEW u otro lenguaje para este propsito). De que tipo es la respuesta: cuadrtica, cbica, raz cuadrada, ... ?. Cul es la respuesta terica de este proceso ?. 3. Grafique la relacin Nivel vs Tensin de control en la servo-vlvula con los datos de los puntos 6 y 8 del procedimiento de la prctica. Utilice estos datos para obtener una ecuacin aproximada del comportamiento Nivel/Tensin. 4. Muestre la grfica obtenida en punto 9 del procedimiento. Comente la respuesta mostrada en dicha grfica. 5. Compare las respuestas obtenidas con las de un procesos de nivel de primer orden (un solo tanque).

PREGUNTAS
1. Haga un diagrama de bloques del sistema si se desea efectuar un control del flujo del agua en el circuito. Identifique en el diagrama los puntos de conexin de todas las seales. 2. Se desea hacer un control mas fino del nivel utilizando un control en cascada. Haga un diagrama de bloques del control. Identifique en el diagrama los puntos de conexin de todas las seales. Se podra implementar este tipo de control utilizando el computador del laboratorio ?.