Tema 4 Completo

Modos de control y diseño de controladores 363
8.1.2 Efecto en la adición de ceros

Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raíces se desplace
hacia el semiplano izquierdo, lo que hace estable o más estable al sistema. Lo anterior se
muestra en la figura 8.1b.
En términos generales, el diseño de los controladores se enfoca en la adición de ceros para
mejorar la respuesta transitoria, así como la colocación de un polo en el origen para corregir
el comportamiento de estado estable del sistema, según se tratará en la sección 8.3.
8.2 ACCIONES DE CONTROL

Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 8.2, donde el error E(s) es
igual a la suma algebraica de R(s) B(s).
El diseño del controlador consiste en modificar las características de respuesta de los
elementos que se encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentación, de
manera tal que la respuesta de la configuración en lazo cerrado satisfaga los requisitos
de funcionamiento.
Figura 8.1b
2 x 4
Tendencia a incrementar xx
x
x x 3 polos y
la estabilidad relativa 1 3 polos xx 2 xx
xx xx
x 1 cero
del sistema debido a la xx x
0 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxx 0xx x xx x x xxxxxxxxxxxxxx
adición de ceros. xx xxx
x xx
1 xx 2 xx
xx x
xx xx
xx
2 x 4
6 4 2 0 4 3 2 1 0
4 4
3 polos y xx 3 polos
2 xxx 2 xxxxxxxx
1 cero xxx
xxx
y 2 ceros x xxx
x
0 xxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxx x x x x xx 0 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxx x
xxx
xxx x xxx
2 x 2 xxxxxxx
xxx
4 4
4 3 2 1 0 20 15 10 5 0
Figura 8.2 Gp(s)

Sistema de lazo cerrado
Controlador
al que se le agrega un V(s) M(s)
R(s) E(s) Y(s)
controlador Gc(s) en la
Gc(s)
trayectoria directa.

Elemento final Proceso
de control
B(s)
Sensor
364 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
8.2.1 Control proporcional: P

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t ) es
proporcional al error e(t ):
v ( t ) = K p e (t ) (8.1)
que es su equivalente en el dominio s:
V ( s)
V ( s ) = K p E ( s ) ∴ Gc ( s ) = = Kp (8.2)
E( s )
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse según
se muestra en la figura 8.3 (véase la sección 1.4 del capítulo 1). En general, para pequeñas
variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen
transitorio, la respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las caracte-
rísticas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo
anterior, aunque el control P es fácil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un
sistema de control en forma aislada, sino más bien se acompaña de algún otro elemento,
como se verá en la siguiente sección.
Figura 8.3 R2
Configuración
del control proporcional: R1
Gc(s) = −R2/R1.
vi
vo
8.2.2 Control integral

Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t ) es propor-
cional a la integral del error e(t ):
v (t ) = K i ∫ e (t ) dt (8.3)
donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la acción

proporcional es la más importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en tér-
minos de Kp:
Kp
Ki = (8.4)
Ti
donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integra-

ción.
El equivalente en el dominio s de la ecuación (8.3) es:
Ki V ( s) K i K p
V ( s) = E ( s ) ∴ Gc ( s ) = = = (8.5)
s E( s ) s Ti s
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que
agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho com-
portamiento muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. Así, la res-
puesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción
de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adición del polo en el origen por
parte del controlador (véase la sección 8.1). La configuración del control integral imple-
mentado con amplificador operacional se muestra en la figura 8.4.
Figura 8.4 C2
Configuración
del control integral: R1
Gc(s) = −1/R1C2 s.
vi
vo
8.2.3 Control derivativo

Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t ) es pro-
porcional a la derivada del error e(t ):
d e (t )
v (t ) = K d (8.6)
dt
donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en

términos de Kp:
K d = K p Td (8.7)
donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de deriva-

ción.
El equivalente de la ecuación (8.6) en el dominio s es:
V ( s)
V ( s ) = K d s E ( s ) ∴ Gc ( s ) = = K d s = K p Td s (8.8)
E( s )
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable

dependiente, que en el caso del control derivativo indica que éste responde a la rapidez
de cambio del error, lo que produce una corrección importante antes de que el error
sea elevado. Además, la acción derivativa es anticipativa, esto es, la acción del controla-
dor se adelanta frente a una tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para
que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de
acción de control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a errores de estado
estable.
La configuración del control derivativo implementado con amplificador operacional

se muestra en la figura 8.5.
Figura 8.5 R2
Configuración del control
derivativo: Gc(s) = −R2C1s. C1

vi
vo
8.3 COMBINACIÓN DE LAS ACCIONES DE CONTROL

Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre sí para produ-
cir los siguientes tipos de controladores.
8.3.1 Control proporcional-integral: PI

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador
v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad proporcional a la integral del
error e(t ):
Kp
v ( t ) = K p e (t ) +
Ti ∫ e (t ) dt (8.9)
de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se tiene:
Kp
V ( s ) = K p E( s ) + E( s )
Ti s
V ( s)  1  Kp
∴ Gc ( s ) = = K p 1 +  = Kp + (8.10)
E( s )  Ti s  Ti s
s + 1 / Ti   s + (K i / K p ) 
= K p 
V ( s)
Gc ( s ) =  = Kp   (8.11)
E( s )  s   s 
La ecuación (8.10) corresponde a un factor proporcional Kp que actúa junto con un

cero ubicado en z = 1/Ti (cuya posición es ajustable sobre el eje real a la izquierda
del origen) y un polo en el origen. La representación en bloques de la ecuación (8.10)
se muestra en la figura 8.6a, mientras la figura 8.6b es la representación en el plano s
de los elementos que forman el control PI, y la figura 8.6c es la implementación del
control PI.
Figura 8.6a
Representación en bloques Kp
Comparador
del control PI formado
Kp
por Kp + Ki /s (donde
R(s)
Ti = Kp/Ki ), de acuerdo
con la ecuación (8.10). Ki 1
V(s)
E(s) s
Esta configuración es
Ki Integrador
válida para el uso de
Simulink (apéndice A2).
B(s)
Control Proporcional-Integral
Figura 8.6b jX
Plano s
Representación en el
plano s del controlador PI,
X U
donde la posición del cero
z
es ajustable.
Figura 8.6c R2 C2
Configuración básica del
control P − I: Gc(s) = R1
−K(s + z)/s, donde
K = (R2/R1) y z = 1/R2C2. vi
vo
La figura 8.8c es una
alternativa mediante
jumpers para accionar
las partes proporcional e
integral.
8.3.2 Control proporcional-derivativo: PD

Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del controlador
v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del
error e(t ):
d e (t )
v (t ) = K p e (t ) + K p Td (8.12)
dt
Al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se obtiene:
V ( s ) = K p E ( s ) + K p Td s E ( s )
V ( s)
∴ Gc ( s ) = = K p  1 + Td s  (8.13)
E( s )
V ( s)
Gc ( s ) = = K p Td  s + 1 / Td  = K p Td  s + ( K p / K d ) (8.14)
E( s )
La ecuación (8.14) indica un factor proporcional KpTd, que actúa junto con un cero
z = 1/Td, cuya posición es ajustable en el eje real. El diagrama de la ecuación (8.14) se
muestra en la figura 8.7a, en tanto que la figura 8.7b es el diagrama de polos y ceros de
los elementos que constituyen al control PD, y la figura 8.7c es la implementación del
controlador PD.
Figura 8.7a
Representación en bloques Kp
Comparador
del control PD: Kp + Kds
Kp
(donde Td = Kd/Kp), según
R(s)
la ecuación (8.14). Esta
configuración no es válida Kd du/dt V(s)
para su uso en Simulink: E(s)
Kd Derivative
du/dt no es un cero
en el origen.
B(s)
Control Proporcional-Derivativo
Figura 8.7b jX
Plano s
Representación en el plano s
del controlador PD; la
U
posición del cero
z
es ajustable.
Figura 8.7c R2 C2
Configuración básica
del control proporcional- C1
derivativo: Gc(s) = −K(s + z),
donde K = R2 C1 y vi
vo
z = 1/R2C2. La figura 8.8c
muestra una alternativa
adicional mediante jumpers,
los cuales activan las partes
proporcional y derivativa.
8.3.3 Control proporcional-integral-derivativo: PID

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del con-
trolador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una cantidad proporcional a la inte-
gral del error e(t ) más una cantidad proporcional a la derivada del error e(t ):
Kp d e(t )
v ( t ) = K p e (t ) +
Ti ∫ e(t ) dt + K p Td dt
(8.15)
por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:
Kp
V ( s ) = K p E( s ) + E( s ) + K p Td s E( s )
Ti s
V ( s)  1 
∴ Gc ( s ) = = K p 1 + + Td s (8.16)
E( s )  Tis 
V ( s)  s + 1 / Ti + Ts s 
Gc ( s ) = = Kp   =
E( s )  s
V ( s)  s 2 + (1 / Td ) s + 1 / Ti Td 
Gc ( s ) = = K p Td   (8.17)
E( s )  s 
Ki
Gc ( s ) = K p + + Kd s (8.18)
s
La ecuación (8.17) indica un factor proporcional KpTd que actúa junto con un par de
ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posición es ajustable en el plano s) y un polo
en el origen. La representación en bloque de la ecuación (8.16) se muestra en la figura
8.8a; la figura 8.8b es la representación en el plano s del control PID, y la figura 8.8c es
la implementación del control PID según la ecuación (8.18).
Figura 8.8a Kp
Representación en
bloques del control PID. Kp
Dicha configuración no V(s)
Comparador Ki 1
es válida para su uso en s
Simulink, ya que du/dt no Ki Integrador
R(s)
representa un cero (véase
el apéndice A2). Kd du/dt
E(s)
Kd Diferenciador
B(s)
Control Proporcional-Integral-Derivativo
Figura 8.8b jX
Representación en el 3 Plano s
plano s del control PID;
hay un polo en el origen. X U
Los ceros pueden ser 1 2 1
reales distintos (1), 3
reales repetidos (2) o
complejos (3).
Figura 8.8c R2
Control proporcional-integral-
R1
derivativo, el jumper 1 activa R

la parte proporcional,

el jumper 2 activa la parte
Jumper 1
integral, y el jumper 3 activa
la parte derivativa.
Ci
R
Ri
R

Jumper 2
Rd
vi vo
Cd
R

Jumper 3
Como conclusión, se enumeran las principales características de los diferentes tipos

de controladores: P,1 PI, PD y PID.
Control proporcional
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral
• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Control proporcional-derivativo
• El amortiguamiento se incrementa.
• El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
• El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
• Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
• El error de estado estable presenta pequeños cambios.
• El tipo de sistema permanece igual.
1
En muchas ocasiones la palabra ganancia es sustituida por el término banda proporcional.
Control proporcional-integral-derivativo
• Este tipo de controlador contiene las mejores características del control proporcional-
derivativo y del control proporcional-integral.
La tabla 8.1 es una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar en los
diversos procesos industriales.
Tabla 8.1 Controladores a utilizar en los procesos industriales.

Tipo de
controlador Proceso por controlar
P Control de nivel
PID Control de temperatura
PI Control de flujo
PI Control de presión de líquidos
8.4 CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN

DE CONTROLADORES
Una vez que se han definido las acciones de control y sus posibles combinaciones para
producir los distintos tipos de controladores, se procederá a considerar algunos de los
diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores específicos a los compo-
nentes que conforman cada controlador en particular.
8.4.1 Criterio de Ziegler-Nichols

(método de la ganancia máxima)
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo cerrado, ya que el
controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, según se muestra
en la figura 8.9.
Figura 8.9 Gp(s)

La ganancia del
Controlador
controlador proporcional V(s) M(s)
Kc se incrementa hasta R(s) E(s) Y(s)
llevar al sistema a un Gc(s)

comportamiento libre
Elemento final Proceso
oscilatorio. de control
B(s)
H(s)
Sensor
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida

del sistema se comporte como una oscilación sostenida, lo que equivale a un compor-
tamiento marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria es de interés tanto

en la ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilación, denominada ganancia
máxima Ku, como con el periodo de la oscilación, denominado periodo máximo Pu. En
el caso de que el sistema original contenga un controlador con acción integral y deriva-
tiva, se procede a cancelar ambas acciones haciendo Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha
calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de
ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Al sustituir s por jv, en la ecuación característica de la función de transferencia de
lazo cerrado T(s), es posible determinar Ku y la frecuencia vu en la cual el LGR cruza
con el eje jv; el periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2 /vu. Una vez que se han de-
terminado la ganancia máxima Ku y el periodo máximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td
pueden cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 8.2 para sintoni-
zar los diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el
método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima no es posible ajustar al control pro-
porcional-derivativo.
Tabla 8.2 Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols

(método de la ganancia máxima).
Tipo de
controlador Gc(s) Kp Ti Td
P Kp 0.5 Ku
 1  Pu
PI K p 1 +  0.45 Ku 1.2
 Ti s
 1  Pu Pu
PID K p 1 + + Td s 0.6 Ku 2 8
 Ti s 
EJEMPLO 8.1
Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10

para determinar los valores de los parámetros respectivos para un control:
a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c ) Proporcional-integral-derivativo.
Figura 8.10 Gc(s) Gp(s)
Diagrama de bloques R(s) Y(s)
1
del ejemplo 8.1. Kc(s)
(s1)(s2)(s3)

Solución:
Primero se procederá a obtener la ganancia máxima Ku y la frecuencia vu corres-
pondiente al punto en el que el lugar geométrico cruza el eje jv, para lo cual se
considera el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado (o poli-
nomio característico):
K
T ( s) =
s 3 + 6 s 2 + 11 s + (6 + K )
donde se sustituye s por jv:
( jv )3 + 6 ( jv )2 + 11( jv ) + (6 + K ) = 0
La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:
( jv )  ( jv )2 + 11 +  6 ( jv )2 + (6 + K ) = 0
De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia vu con la que el sistema cruza el

eje jv: vu = ± j(11)½ = ±3.3166 j, con lo cual:
2p
Pu = = 1.89445 (a)
vu
De la parte real sale el valor de la ganancia máxima Ku, lo que corresponde a la

ganancia que requiere el sistema para que éste se comporte en forma libre oscila-
toria:
6 ( jv )2 + (6 + K ) = 0 ∴ K = K u = 60 (b)
A partir de (a) y (b), es posible cuantificar los parámetros de cada uno de los
controladores, según se muestra en la tabla 8.3.
Tabla 8.3 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P, PI y PID

1
para aplicarse al sistema Gp( s) = .
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Tipo de
controlador Kp Ti Ki Td Kd
P 30
PI 27 1.5787 17.1024
PID 36 0.9472 38.0054 0.2368 8.5261
Control proporcional:
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.
Control proporcional-integral:
El control PI, de acuerdo con la ecuación (8.10), se forma mediante la suma de una
acción proporcional más una acción integral:
Kp K 17.1024
Gc ( s ) = K p + = K p + i = 27 +
Ti s s s
La figura 8.11a es una representación en Simulink de los diferentes controlado-

res, que activa los interruptores y ajusta la(s) ganancia(s) en cada caso.
Figura 8.11a Control proporcional
Sistema retroalimentado
donde es posible implementar
Kp
con Simulink los controladores
P (proporcional) y Kp 27
PI (proporcional-integral)
al hacer clic en el interruptor Control integral
para seleccionar entre 1
el control P o el control PI. Escalón 1 s36s211s6
Ki s Scope
Para este caso, se muestra el unitario Gp(s)
control PI después de haber Interruptor Ki 17.1024 Integrador
aplicado el método de Ki Kp/Ti
Ziegler-Nichols de la
ganancia máxima, según los
Tierra
resultados correspondientes
en la tabla 8.3: Kp = 27
y Ki = 17.1024. Control proporcional-integral-derivativo:
El control PID, según indica la ecuación (8.18), se forma mediante las sumas de
acciones proporcional, integral y derivativa:
Kp 38.0054
Gc ( s ) = K p + + K p Td s = 36 + + 8.5251 s
Ti s s
Las respuestas del sistema al escalón unitario para los diferentes tipos de contro-
ladores se muestran en las figuras 8.11b, c y d.
Figura 8.11b
Respuesta del sistema bajo 1.4
consideración que utiliza un
1.2 Control Proporcional
controlador proporcional.
Kp 30
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Figura 8.11c
Respuesta del sistema 2
bajo consideración que Control proporcional-Integral
utiliza un controlador Kp 27, Ki 17.1024 y Ti 1.5787
proporcional-integral. 1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Figura 8.11d
Respuesta del sistema 1.5
bajo consideración Control proporcional-Integral-Derivativo
sintonizado como un Kp 36, Ki 38 y Kd 8.5251
controlador proporcional-
integral-derivativo. 1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
8.4.2 Criterio de Cohen-Coon

Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo abierto. En él se
aplica una entrada escalón R9(s) directamente hacia los elementos que forman la trayec-
toria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 8.12.
Figura 8.12 Controlador R(s)

Procedimiento para M(s)
R(s) E(s) Y(s)
registrar la curva Gc(s) Gv(s) Gp(s)
de reacción de un
determinado sistema en
lazo abierto. B(s)
H(s)
Registro de
la salida Sensor
La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reacción del sistema,
es el punto de partida para la sintonización de los diversos tipos de controladores. Una
característica típica de la curva de reacción es que presenta una forma de S, debido a
la contribución en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un
sistema de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro
Ta, según se muestra en la figura 8.13.
K e −Ta s
G p ( s) = (8.19)
t s +1
donde:
K = ganancia del proceso

= constante de tiempo del sistema
Ta = atraso de tiempo
b máxima
K= (8.20)
r 9(t )
Figura 8.13
Curva de reacción para
determinar la constante de bmáxima
tiempo del sistema Gp(s) y
el atraso de tiempo Ta.
mbmáxima/T
0
0 Ta Ta V tiempo t
A partir de la curva de reacción, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexión

de la curva, de tal manera que la intersección de la recta tangente con el eje de tiempo
representa el atraso de tiempo Ta. La constante de tiempo en relación con un sistema
de primer grado se obtiene de:
b máxima
t= (8.21)
m
Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo Ta y constante

de tiempo (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexión), la sin-
tonización de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los valores mostrados
en la tabla 8.4.
Tabla 8.4 Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

Tipo de
controlador Parámetros por sintonizar
t  Ta 
P Kp = 1 + 
K Ta  3t 
t  Ta 
Kp =  0.9 + 
K Ta 12 t 
PI
30 + 3Ta / t
Ti = Ta
9 + 20Ta / t
t  Ta 
Kp =  1.25 + 
K Ta  6 t 
PD
6 − 2Ta / t
Td = Ta
22 + 3Ta / t
t  Ta 
Kp = 1.3333 + 
K Ta  4 t 
PID
32 + 6Ta / t 4Ta
Ti = Ta ; Td =
13 + 8Ta / t 11 + 2Ta / t
EJEMPLO 8.2
Para el sistema de control de la figura 8.14a, cuya curva de reacción se ilustra en la

figura 8.14b, determine los parámetros de los controladores P, PI, PD y PID me-
diante el método de Cohen-Coon considerando que r9(t ) = U(t ).
Figura 8.14a Gc(s) Gp(s)
Diagrama de bloques del R(s) Y(s)
1
sistema por sintonizar.
(s24s4)
Controlador Proceso
Figura 8.14b
Curva de reacción del
sistema Gp(s) = 1/(s + 2)2 0.25
para una entrada escalón
unitario r9(t) = U(t). 0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5
Solución:
Primero se obtendrá el valor de la constante de tiempo , así como el atraso del
tiempo Ta en relación con la curva de reacción de la figura 8.14b.
La respuesta del sistema de lazo abierto Gp(s) al escalón unitario está dada como:
 1  1 1 − 2 t 1 − 2 t
y9(t ) = L − 1 Y 9( s ) = = − e − te (a)
 s ( s + 2)2  4 4 2
que es la primera y segunda derivadas de (a):

•
y9(t ) = t e − 2 t (b)
••
y9(t ) = e − 2 t − 2 t e − 2 t (c)
Para determinar el punto de inflexión se iguala a cero la segunda derivada:
••
y9(t ) = e − 2 t − 2 t e − 2 t = 0
por lo que el punto de inflexión se localiza en t = 1/2. Para obtener la pendiente
de la tangente m en el punto de inflexión, se sustituye t = 1/2 en la primera deri-
vada de (a), lo cual corresponde a la ecuación (b):
•
m = y9(t = 1 / 2) = (1 / 2) e − 2 (1/2 ) = 0.1839
A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el tiempo de atraso Ta. El
valor de y9(t ) en el punto de inflexión t = 0.5 es:
1 1 −1 1
y9(t = 1 / 2) = − e − ( 0.5 ) e − 1 = 0.066
4 4 2
El valor de t, que corresponde a Ta, donde la pendiente de la tangente corta al
eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m:
y − y 0 0.066 − 0
m= = = 0.1839
x −x0 0.5 − Ta
∴ Ta = 0.14 (d)
La constante de tiempo se determina a partir de la ecuación (8.21), donde
bmáxima = 0.25, de acuerdo con la figura 8.14b:
b máxima 0.25
t= = = 1.3594 (e)
m 0.1839
Por último, se establece la ganancia K del proceso, por lo cual se considera la
ecuación (8.20).
b máxima 0.25
K= = = 0.25 (f )
r 9(t ) 1
Una vez determinados los valores de , Ta y K, utilizando la tabla 8.4, es posible
cuantificar los diversos parámetros para sintonizar los diferentes tipos de controla-
dores: P, PI, PD y PID. Los resultados se presentan en la tabla 8.5.
Tabla 8.5 Sintonización de controladores empleando el criterio de Cohen-Coon.

Tipo de
P 40.1733
PI 35.2893 0.3837 91.9791
PD 49.2167 0.0364 1.7895
PID 52.7854 0.3303 159.793 0.049 2.6379
La figura 8.15 muestra la respuesta al escalón unitario cuando cada controlador

ya sintonizado se aplica al proceso Gp(s).
Figura 8.15a
1.4
regulado por un control 1
tipo P. 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Figura 8.15b
Respuesta del sistema
1.5
regulado por un control
tipo PI. 1
0.5
0 3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 8.15c
1.4
regulado por un control 1
tipo PD. 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Figura 8.15d
regulado por un control
tipo PID. 1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
8.4.3 Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reacción)

Como se vio en la sección anterior, el método de sintonización de Cohen-Coon se basa en
la curva de reacción, la cual puede utilizarse como punto de partida para definir un segun-
do procedimiento propuesto por Ziegler-Nichols, denominado también de sintonización
en lazo abierto. Este procedimiento se aplica al registro gráfico de la respuesta del proceso
para entrada escalón, donde es necesario determinar tanto el atraso de tiempo Ta como la
pendiente m de la tangente en el punto de inflexión. Una vez cuantificados los parámetros
mencionados, los coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la tabla 8.6.
Tabla 8.6 Sintonización de controladores mediante

el método de Ziegler-Nichols (curva de reacción).
Tipo de
controlador Kp Ti Td
1
P
Ta m
0.9
PI 3.3 Ta
Ta m
1.2
PID 2 Ta 0.5 Ta
Ta m
EJEMPLO 8.3
Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el método de sintonización de Ziegler-

Nichols con base en la curva de reacción y obtenga los parámetros respectivos
para sintonizar los controladores P, PI y PID, considerando que Ta = 0.14 seg y
m = 0.1839. El proceso es:
1
G p ( s) =
s2 +4s+4
Solución:
Considerando que los parámetros Ta = 0.14 seg y m = 0.1839 se justificaron en el
ejemplo 8.2, con tales datos es posible completar la siguiente tabla de valores que
contiene los parámetros de los controladores correspondientes.
Tabla 8.7 Sintonización de controladores empleando el criterio de

Ziegler-Nichols (por el método de la curva de reacción).
Tipo de
P 38.841
PI 34.9569 0.462 75.6643
PID 46.6092 0.2800 166.461 0.07 3.2626
La figura 8.16 muestra las respuestas al escalón unitario de los controladores P,

PI y PID.
Figura 8.16
Respuesta en lazo
cerrado del sistema Gp(s)
al escalón, una vez que 1.5
se han sintonizado los PI PID
controladores P, PI y PID.
1
P
0.5
0
0 1 2 3 4
Como conclusión a los modos de control, así como a los diferentes tipos de sintoni-
zación, se puede decir que:
• El modo integral ofrece una corrección que es proporcional a la integral del error, se-
gún se indicó por medio de la ecuación 8.3. Dicha acción tiene la ventaja de asegurar
que para un sistema de tipo 0 se aplicará una acción de control suficiente para reducir
a cero el error de estado estable; por otro lado, tal acción de control presentará un
efecto desestabilizador como consecuencia de la adición de un polo en el origen.
• Con respecto al modo derivativo, se puede decir que ofrece una cierta caracterís-
tica predictiva o anticipativa, como lo muestra la ecuación 8.6, con lo que se genera
una acción de control que es proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien
la acción derivativa tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da más estabi-
lidad al sistema, tiene la desventaja de producir elevados valores en la señal de control.
• La característica principal del control PID es que le da al sistema las mejores caracte-
rísticas, tanto del modo integral como del modo derivativo, según se indicó mediante
la ecuación 8.15, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En síntesis,
el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al que se agrega un
integrador.
• Existen diversos criterios empíricos para determinar todos los parámetros de los di-
ferentes tipos de controladores, entre los cuales se analizaron y aplicaron los métodos
Ziegler-Nichols, tanto para lazo abierto (curva de reacción) como para lazo cerrado
(llevar al sistema a presentar una oscilación libre) y el método de Cohen-Coon, tam-
bién para lazo abierto analizando la curva de reacción.
Cabe destacar que existen diversos procedimientos adicionales a los presentados, en-
tre los cuales sobresale el método de Chien-Hrones-Reswick.2 Independientemente del
método elegido para la sintonización de los controladores, los parámetros obtenidos en
primera instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del diseño.
2
Stefani, T. T., Shahian, B., Savant, C. J. y Hostetter, G. H., Design of feedback control systems, Oxford, 2002.

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Modos de control y diseño de controladores 363

8.1.2 Efecto en la adición de ceros

8.2 ACCIONES DE CONTROL

Figura 8.2 Gp(s)

8.2.1 Control proporcional: P

que es su equivalente en el dominio s:

8.2.2 Control integral

donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la acción

donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integra-

El equivalente en el dominio s de la ecuación (8.3) es:

8.2.3 Control derivativo

donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en

donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de deriva-

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable

La configuración del control derivativo implementado con amplificador operacional

8.3 COMBINACIÓN DE LAS ACCIONES DE CONTROL

8.3.1 Control proporcional-integral: PI

de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se tiene:

La ecuación (8.10) corresponde a un factor proporcional Kp que actúa junto con un

8.3.2 Control proporcional-derivativo: PD

Al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se obtiene:

8.3.3 Control proporcional-integral-derivativo: PID

por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:

Como conclusión, se enumeran las principales características de los diferentes tipos

Tabla 8.1 Controladores a utilizar en los procesos industriales.

8.4 CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN

8.4.1 Criterio de Ziegler-Nichols

Figura 8.9 Gp(s)

Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida

tamiento marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria es de interés tanto

Tabla 8.2 Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols

Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10

La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia vu con la que el sistema cruza el

De la parte real sale el valor de la ganancia máxima Ku, lo que corresponde a la

Tabla 8.3 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P, PI y PID

La figura 8.11a es una representación en Simulink de los diferentes controlado-

8.4.2 Criterio de Cohen-Coon

Figura 8.12 Controlador R(s)

K = ganancia del proceso

A partir de la curva de reacción, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexión

Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo Ta y constante

Tabla 8.4 Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

Para el sistema de control de la figura 8.14a, cuya curva de reacción se ilustra en la

que es la primera y segunda derivadas de (a):

Tabla 8.5 Sintonización de controladores empleando el criterio de Cohen-Coon.

La figura 8.15 muestra la respuesta al escalón unitario cuando cada controlador

8.4.3 Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reacción)

Tabla 8.6 Sintonización de controladores mediante

Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el método de sintonización de Ziegler-

Tabla 8.7 Sintonización de controladores empleando el criterio de

La figura 8.16 muestra las respuestas al escalón unitario de los controladores P,

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Figura 8.12 Controlador R(s)