RESUMEN DE TRANSFORMADA Z

Recordemos algunos resultados de variable compleja

Si f ( z ) es analítica (derivable, cumple las condiciones de Cauchy – Riemann) dentro del contorno C
∮ f ( z ) ⅆz =0
c
Esto se puede verificar por el teorema de Green y las condiciones de Cauchy Riemann

∮ f ( z ) ⅆz =∮ (u+iv)( ⅆx +idy )=∮ ( u dx−v dy )+i∮ ( v ⅆx +u dy )

c c c c
¿ ∬ ( −∂x v −∂ y u ) dx dy +i ∬ ( ∂x u−∂ y v ) dx dy
S S
¿ ∬ ( ∂ y u−∂ y u ) dx dy +i ∬ ( ∂ x u−∂x u ) dx dy=0
S S

Si φ ( z ) es analítica dentro de C y z 0 está dentro de C

φ (z )
∮ z−z ⅆz=2 πi φ ( z 0 )
c 0
Porque:
φ(z)
2π
φ ( r eiθ + z 0 ) iθ 2π

∮ z −z ⅆ z =∮ r e iθ r e idθ=i∮ φ (r e iθ+ z0 ) dθ=i φ ( z0 ) 2 πi

0|z−z |=r 0 0 0
z
Si 0 es raíz del denominador de multiplicidad n
φ(z) φ (n−1) ( z 0 )
∮ n
dz=2 πi
(n−1)!
C ( z−z 0 )

Porque
d n−1 φ(z)
n−1 ∮
ⅆz =2 πi φ(n−1 ) ( z 0 )
d z0 c z −z 0

( n−1 ) ! ∮ ( φ ( z ) ( z−z 0 )−(n) ) ⅆz =2 πi φ(n−1) ( z 0 )

c

Serie de Taylor de f(z) alrededor de z 0:

∞
f ( z)=∑ a k ( z−z 0 ) =a 0+ a1 ( z −z 0 ) +a2 ( z−z 0 ) +…
k 2

k=0
f ( k) ( z0 )
La serie de Taylor tiene derivada en z 0, los coeficientes son a k =
k!
∞
f ( k) ( z0 )
f ( z )= ∑
k
k!
( z−z 0 )
k=0
Ejemplos de series de Taylor
2 3 n
z z z z
e =1+ z+ 1 +1 + …+1 +…
2! 3! n!
2 3
sen ( 0 ) z cos ( 0 ) z z 3 z5
sen ( z )=0+cos ( 0 ) z− − + …=z− + −¿
2! 3! 3! 5!
 2 4
z z
cos ( z )=1− + −¿
2! 4!
Serie de Laurent de f(z) alrededor de z 0:
∞
f ( z )= ∑ ak ( z −z 0 )k
k=−∞
Integrando alrededor de z 0
a−3 a−2 a−1
∮ f ( z ) ⅆz =…+∮ ⅆz 3
+∮ ⅆz 2
+∮ ⅆz 1
c c ( z−z 0 ) c ( z −z 0 ) c ( z−z 0 )
+∮ ⅆz a0 +∮ ⅆz a1 ( z−z 0 ) +∮ ⅆz a 2 ( z−z 0 ) +…=2 πi a−1
2

c c c

∮ f ( z ) ⅆz =2 πi a−1
c
Se puede despejar cualquier coeficiente de la serie integrando
1
a n= ∮
2 πi c
f ( z ) ( z −z 0)
−(n +1)
ⅆz

Recordemos la serie geométrica: S=1+ z + z 2 + z 3+ ⋯

Consideremos la suma parcial
2 3 n
Sn=1+ z + z + z + ⋯+ z
Multiplicando ambos miembros por z
z S n=z + z 2+ z 3 +⋯ + z n+ zn +1
De las dos anteriores se obtiene
Sn−z Sn=S n ( 1−z ) =1−z n+1
Despejando
n +1
1−z
Sn=
1−z
n+1
lim
Si |z|<1entonces n → ∞ z =0 ⁡
y se obtiene
1 2 3
=1+ z+ z + z +⋯
1−z
Ejemplos de series de Laurent que se obtienen usando la fórmula anterior
1 2 3
a) f ( z )= =1+ az+ ( az ) + ( az ) + … (solo potencias positivas de z)
1−az
1 1
Converge si |az|< 1 o bien |z|< , la serie converge para todo z dentro del disco de radio
|a| |a|

()()
2 3
1 a a a
f ( z )= =1+ + + + ⋯+ an z −n + …
b)
1− ()
a
z
z z z (potencias negativas de z)

Converge si |az|<1 o bien ¿ a∨¿|z|, la serie converge para todo z fuera del disco de radio ¿ a∨¿
1
c) f ( z )= =1+ a ( z−z 0 ) +¿
1−a(z−z 0 )
1
Converge si |a ( z −z 0 )|<1, o bien |z−z 0|< , la serie converge para todo z dentro del disco centrado en
|a|
1
z 0de radio
¿ a∨¿¿
 ( )( )
2 3
1 a a a
f ( z )= =1+ + + +⋯
d) a z−z 0 z−z 0 z−z 0
1−
( z −z 0)

Converge si
a
z−z 0| |
< 1, o bien |a|<|z−z 0|, la serie converge para todo z fuera del disco centrado en z 0

de radio |a|

Observar en los ejemplos que para las potencias positivas se obtuvo una región de convergencia (ROC)
dentro de un disco y para las potencias negativas se obtuvo una ROC fuera de un disco. En general,
para una serie de Laurent con potencias positivas y negativas se hablará de un anillo de convergencia
r 1 <|z−z 0|< r 2, el cual corresponde a la intersección de las dos regiones de convergencia.

Más ejemplos, ahora una función con desarrollos distintos de serie de Laurent:
1 −1 1
a) f ( z )= = =−(1+az + ( az )2 + ( az )3 +…) |z|<
az −1 1−az |a|

( ) ( ( )( ) )
1 1 1 1 1 1 2 1 3 1
f ( z )= = = 1+ + + +… <|z|
b) az −1 az 1 az az az az
1− |a|
az
1 2 3
c) g ( z )= =(1+ z + ( z ) + ( z ) +…) |z|<1 disco de radio 1
1−z

( )
1 1 1 1 1
g ( z )= = = =
d) 1−z 1−( z−z 0 )−z 0 ( 1−z 0 ) −( z−z 0 ) ( 1−z 0 ) z−z 0
1−
1−z 0

( ( )( ) ( ) )
2 3
1 z−z 0 z−z 0 z−z 0
¿ 1+ + + +…
( 1−z 0 ) 1−z 0 1−z 0 1−z 0

| |
z−z 0
1−z 0
<1=¿ , |z−z 0|< ¿1−z 0∨¿ Disco de radio ¿ 1−z 0∨¿ centrado en z 0

Definición de transformada Z
Bilateral
∞
Z {x n }=X ( z )= ∑ x n z , z ∈C
−n

n=−∞
Unilateral ∞

+ ¿ ( z )=∑ x n z =x 0 1+ x 1 z + x 2 z + x 3 z + ⋯ , z ∈ C ¿
−n −1 −2 −3

+¿ { x n}= X n=0
¿
Z
La región de convergencia ROC es el conjunto donde la serie converge, z ∈ ROC ⊆ C
Transformada Z inversa
1
Z { X ( z ) }=x n =
−1
∮
2 πi c
n−1
X ( z ) z dz

c es una curva cerradaque contiene al origen

Observar la similitud de la transformada z con la expansión en serie de Laurent alrededor de cero, solo
se intercambia n por -n
∞
f ( z)= ∑ a−n z−n
n=−∞
 1
a−n= ∮
2 πi c
f ( z ) z −(−n +1) ⅆz

Propiedades de la transformada Z
Linealidad :Z { a x n+ b y n }=a X ( z ) +b Y ( z )
∞ ∞−k
Desplazamiento en el tiempo: Z { x n−k } = ∑ x n−k z = −n
∑ x n z −( n+k )=z−k X ( z )
n=−∞ n=−∞−k

[∑ ]
∞ ∞−k −1 ∞
+¿ { x n−k }=∑ x n−k z = ∑ x n z
−n − (n+ k )
=z −k
x n z + ∑ xn z−n =z−k ¿¿
−n

Z n=0 n=−k n=−k n=0

[∑ ]
∞ ∞+ k ∞ k−1
+¿ { x n+k }= ∑ x n+ k z−n= ∑ x n z− (n−k ) =z k xn z−n− ∑ x n z−n =zk ¿¿
Z n=0 n=k n=0 n=0

1 1
2 πi ∮ ∮ X (u )( a+u )n−1 du
Desplazamiento Z
−1
{ X ( z−a ) }= n−1
X ( z−a ) z dz=
c
2 πi c
n−1 n−1
¿∑
k=0
( )
n−1 an−1−k 1
k
∮
2 πi c
X (u ) u
( k+1 ) −1
du=∑ n−1 a
k=0 k
n−1−k
x k +1 ( )
donde : n =
k k ! ( n−k ) !
n!
()
{ }
∞ n
X ( z−a )= ∑ x n ( z−a) =Z
−n
∑ (n−1
k −1 ) n−k
a xk
n=−∞ k=1

( az ) ( az )
∞ −n
Modulación con a : Z { a xn }= ∑
n n
xn =X
n=−∞

( )
∞ 1
cambio de escala: Z { x an} = ∑ xan z−n= X z a
n=−∞
∞
Inversion en el tiempo: Z { x −n }= ∑ x−n ( z ) =X ( z−1 )
−n

n=−∞

(∑ )
∞ ∞ ¿

Z { x }= ∑ x z =
¿
n
¿ −n
n xn ( z ) ¿ −n
=X ¿ ( z ¿ )
n=−∞ n=−∞

{ }
¿
xn+ x 1
Z { ℜ( x n) }=Z = ( X ( z )+ X ( z ))
¿ ¿ n
2 2

{ }
¿
x n−x n 1
Z { ℑ( x n) }=Z = ( X ( z )− X ¿ ( z ¿ ) )
2i 2i
∞ ∞
dX ( z )
Derivada : Z { n x n }=∑ nx n z =−z ∑ −nx n z−n−1=−z
−n

n=0 n=−∞ dz

(∑ )
∞ ∞ ∞ +k ∞
convolución : X ( z ) Y ( z )= ∑ x k z −k ∑ y n z −n= ∑ x k y n−k z−(n+k−k )
k =−∞ n=−∞ n=−∞ +k k=−∞

{∑ }
∞
¿Z x k y n−k =Z { x n∗y n }
k=−∞

Z { x−n
¿
∗y n }= X ¿
( z1 ) Y (z )
¿

( )
∞
1
Z { x n y n }= ∑ ∮
2 πi c
n−1
X ( u ) u du y n z
−n

n=−∞

( ( ) du)
∞ −n
1 z
¿ ∮
2 πi c
X ( u ) u ∑ yn
−1
u
n=−∞
 ¿
1
∮
2 πi c
X ( u) Y
z −1
u ()
u du=X ( z )∗G ( z )

{∑ } ( )
∞
1 z
Z x n y ¿n = ∮
2 πi c
X ( u ) Y ¿ ¿ u−1 du
u
n=−∞

Z { x n+1 −xn }=( z−1 ) X ( z ) Diferencia

+ ¿ ( z )−z x 0 Diferencia ¿
+¿ { x n+1− xn }=( z−1) X ¿
Z

Z { x n−x n−1 }=( 1−z ) X ( z ) Diferencia

−1

Z {( xn +2−x n+1 ) −( x n+1 −x n) }=( z−1 )2 X ( z ) 2 a Diferencia

+¿ (z )−z ( z −2 ) x0 −z x1 2a Diferencia ¿

Z {
−x n+ 1)−(x n+ 1−x n) }= ( z −1 ) X
2
+¿ ( x n+ 2
¿

{ }
p p p p+1
Z ∑ x n+k =∑ Z {x n+k }=X (z )∑ z k = 1−z
1−z
X( z)
k=0 k=0 k=0

{∑ }
∞
1
Z x−k = X (z)
k=0 1−z−1

+ ¿ ( z) = lim ( x 0 1+ x1 z + x 2 z +x 3 z + ⋯)
−1 −2 −3

valor inicial : lim X z→ ∞

=x 0 ¿
z→∞

+¿ { x n+ 1−x n }=lim ¿¿
lim Z z →1

z→1
∞ ∞
+¿ { x n+ 1−x n }=lim ∑ ( x n+ 1−x n ) z = ∑ ( x n+1 −x n)= x∞ −x 0 ¿
−n

lim Z
z →1 n=0 n=0

z→1
+¿ ( z )− x 0=x ∞− x0 ¿
lim ( z −1 ) X
z→1
+¿ ( z ) =x ∞ ¿
valor final :lim ( z−1 ) X
z →1

Algunas transformadas
∞
Z { δ ( n ) }= ∑ x n z −n=x 0 z−0 =1; ∀ z ⊆ C
n=−∞
Z { δ ( n−k ) }=…+0 z
−k−1 −k −k +1 −k
+ 1 z +0 z + ⋯=z ; z ≠ 0
Z { δ ( n+k ) }=…+0 z +1 z +0 z + ⋯=z k ; z ≠ ∞
k +1 k k−1

∞ −1 −2 −3 1 z
+¿ {1 }=1+ z +z + z +⋯= = ;1<¿ z∨¿ ¿
Z { u ( n ) }=∑ 1 z =Z −n 1−z
−1
z−1

n=0
1 z
+¿ { a }=1+az +a z + a z +⋯=
n −1 2 −2 3 −3
= ;∨a∨¿∨z ∨¿¿
Z { an u ( n ) }=Z 1−a z
−1
z− a

dZ { a u ( n ) }
n −1
−2 az
Z { n a u ( n ) }=−z
n
=−z (−1 ) ( 1−a z−1 ) ( a z−2 )= =¿
dz ( 1−a z −1 )
2
 ( 1−z1 − 1−z )
−1
−z 1
Z {−u (−n−1 ) }=− ∑ 1 z−n=−( … z3 + z 2 + z 1 )=− = = ;|z|<1
n=−∞ 1−z 1−z 1− z −1

1 z
Z {−a u (−n−1 ) }=
n
= ;| z|<¿ a∨¿
1−az−1
z−a

−1
az
Z {−n a u (−n−1 ) }= ;|z|< ¿ a∨¿
n
2
( 1−az−1 )

Z { cos ( ω 0 n ) u ( n ) }= Z
1 +¿ {( e +e )}= 2 1−e z + 1−e
iω 0 n −iω 0 n 1
[ 1
iω 0 −1
1
−iω 0 −1
z ] ¿

[ ]
−iω −1 iω −1
1 1−e z +1−e z 0
1 0

¿ = ¿
2 (1−e z )(1−e z ) 2
iω −1 0
−iω −1 0

−1
z sen ⁡(ω 0)
+¿ {sen ( ω 0 n)} = −1 −2
¿
Z { sen ( ω 0 n ) u(n) }=Z
1−2 z cos (ω0 )+ z

−1
1−a z cos ⁡(ω 0)
Z { a cos ( ω 0 n ) u(n) }=
n
−1 2 −2
1−2 a z cos ( ω0 ) +a z
−1
a z sen ⁡(ω 0)
Z { a sen ( ω0 n ) u(n) }=
n
−1 2 −2
1−2 a z cos ( ω0 ) + a z

La salida de un sistema lineal discreto puede darse en términos de sus entradas (actual y anteriores) y de sus
salidas anteriores mediante la ecuación de recurrencia o ecuación en diferencias

N M
y n=∑ ak x n−k +∑ c k y n−k
k=0 k=1

El sistema se puede analizar aplicando la transformada Z y calculando su función de transferencia

M N

∑ bk y n−k=∑ ak xn −k
k=0 k=0
M N
Y ( z ) ∑ bk z =X (z) ∑ a k z
−k −k

k=0 k=0
Función de transferencia
N

Y ( z ) k=0
∑ a k z −k ( z−1−r 1 )( z −1−r 2 ) … ( z−1−r N )
H (z )= = =C −1
X (z ) M
∑ k
b z −k ( z − p1 )( z − p2 ) … ( z − pM )
−1 −1

k=0
Los ceros del denominador se llaman polos
Y ( z )=H ( z ) X ( z )
y n=hn∗x n
Ejemplo de función de transferencia en un sistema continuo
Sistema RC
R i+ v s (t )=v e ( t )
1
R i+ q ( t )=v e ( t )
C
dq 1
R + q (t)=v e (t)
dt C
1
( iw ) RQ ( w)+ Q(w)=V e (w)
C
V s ( w )=
Q( w)
C
=
1
[
( iw ) RC +1 e
V (w )
]
[ ]
V (w ) 1 1
H (w)= s = Función de transferencia
V e (w) RC 1
( iw ) +
RC
−t
1
h ( t )= u ( t ) e RC Respuesta al impulsounitario
RC
v s ( t )=h ( t )∗v e ( t )
Si v e=δ ( t )
v s ( t )=h ( t )∗δ ( t ) =h(t )

( )
[( ) ]
2
2 1 1
|H ( w )| =
RC 1 2 2
+w
RC

Si v e=u ( t )
∞ −τ −1 t −τ
v s ( t )=h ( t )∗u ( t )= ∫
−∞
1
RC
u ( τ ) e RC u ( t−τ ) dτ =
1
RC
u (t)
−1
RC ( ) ∫ e RC
0
( −1
RC )
dτ

( )
−t
RC
¿ u ( t ) 1−e
Si v e=sen ( w0 t )
∞ −τ
1 1
v s ( t )=h ( t )∗sen ( w0 t ) = ∫
2 i −∞ RC
u ( τ ) e RC ( eiw 0 ( t− τ )
−e−iw (t −τ )) dτ
0

( ( RC −i w ) τ−e−iw ( −1 )
)
∞ −1 ∞
+i w τ
1 1
e ∫e ∫e
0 0
iw t t RC
¿ 0 0
dτ
2i RC 0 0
 (( ) ( )
1 1 eiw 0 t
e−iw t 0
1 eiw t e−iw t 0 0

¿ − = −
2i RC 1
RC
+i w 0 ) ( 1
RC
−i w0 )
2 i ( 1+i w0 RC ) ( 1−i w0 RC )

( ) ( )
iw 0 t −iw0 t
1 −iw 0 RC ( e +e )
iw 0 t −iw0 t
1 ( 1−i w0 RC ) e −( 1+i w0 RC ) e
¿ =
2i ( 1+ ( w0 RC )2 ) 2i (1+ ( w0 RC )2 )

(( ) )
w 0 RC cos ( w0 t )
¿−
1+ ( w0 RC )2

Si v e=cos ( w 0 t )
∞ −τ
1 1
v s ( t )=h ( t )∗cos ( w 0 t )= ∫ u ( τ ) e RC ( e ) dτ
iw ( t −τ ) −iw 0 ( t −τ )
0
+e
2 −∞ RC

( (e −1 ) + e−iw t ∞ e( −1 )
)
∞
−i w τ +i w τ
1 1
∫ ∫
0 0
iw t RC RC
¿ e 0 0
dτ
2 RC 0 0

(( ))
( )
iw0 t −iw0 t iw 0 t −iw0 t
1 1 e e 1 e e
¿ + = +
2 RC 1
RC
+i w0 )( 1
RC
−i w0
2 ( 1+iw 0 RC ) ( 1−iw 0 RC )

( ) ( )
iw 0 t −iw0 t
1 ( e +e )−i w 0 RC ( e iw t −e−iw t )
iw t −iw t
1 ( 1−i w 0 RC ) e + ( 1+i w0 RC ) e
0 0 0 0

¿ =
2 (1+ ( w RC )2 ) 0
2 ( 1+ ( w RC )2 ) 0

( )
cos ( w0 t ) +w 0 RCsen ( w0 t )
¿
( 1+ ( w 0 RC ) 2)
Sistema Masa-Resorte-Amortiguado
m x ' ' =−kx −c x ' +f e ( t )

2
m (iw ) X ( w)+ c ( iw ) X (w)+ kX (w)=F e (w)

H (w)=
Xs (w)
=
1
F e ( w ) m ( iw ) +c ( iw )+ k
2
[ ]
[( √ )( √ ) ]
1 1
¿ Función de transferencia para c=0
m k k
iw +i iw−i
m m

√ [ ( ) ( )] 1 m 1
−
1

√ √
2ℑ k k k
iw−i iw +i
m m

h ( t )=
1 ( √ √ )
u (t ) e
−i
k
m
t (√ )−e
i
k
m
t
=
−sen
m
k
t
u ( t ) Respuestaal impulsounitario
2i √ km √ km
Sistema RLC
di 1
L + R i+ q ( t ) =v ( t )
dt C
2
d q dq 1
L + R + q (t)=v (t)
dt dt C
2 1
( iw ) LQ ( w)+ (iw ) RQ( w)+ Q( w)=V (w)
C
V s ( w )=
Q( w)
C
=
[ 1
( iw )2 LC+ ( iw ) RC +1
V (w )
]
V s( w)
V e (w)
=H ( w )=
[ 1
=
A
+
B
]
( iw ) LC + ( iw ) RC +1 iw−r 1 iw−r 2
2

−RC ± √ ( RC ) −4 LC
2

iw=
2 LC
h ( t )=u ( t ) [ A e + B ]
1 r t r t
2

Tarea terminar

Ejemplo de calculo de transformadas inversas

Por definición
1
Z−1 { X ( z ) }=x n = ∮
2 πi c
X ( z ) z n−1 dz

ejemplo
n
1 z n−1 1 z
x n= ∮
2 πi c z −a
z dz= ∮
2 πi c z−a
n
dz=a un
1 1
sin< 0= ∮
2 πi c z (z−a)
−n
n
dz=a un

Por fracciones parciales

z +3 z z
=( 5 2 −4 ) un
n
=5 −4
( z−2)(z−1) z−2 z−1
Por división
z
=1+ az−1+ a2 z −2 + …+ an z−n +… → x n=an un
z−a
Por series de Laurent
∞
(−1 )n −1 n (−1 )n
=∑ ( z ) → x n=
− z−1
e u
n =0 n! n! n

Ejemplo
Resolver
y n=x n +a y n −1
Solución
Y ( z ) ( 1−a z )=X ( z )
−1

1
Y ( z )= X ( z)
( 1−a z−1 )

1 z
función de transferencia: H ( z )= = si|a|< ¿ z∨¿
1−a z
−1
z−a
h n=an un

n
Si la entrada es x n=δ n ; X ( Z )=1 , Y ( z ) =H ( z ) 1; y n=hn∗δ n=a un
2
( ) z ( ) z n
x
Si la entrada es n n=u ; X Z = , Y z = ; y =h ∗u =a un∗u n
z−1 ( z −a)(z−1) n n n
 ( z 2−2 z+ 1 )( z −1+ 4 z−2 +9 z−3 +16 z−4 +… )=¿
z 1+ 4+ 9 z−1+16 z −2+25 z−3 +36 z−4 …
−¿
+(z + 4 z +9 z−3 +16 z−4 + …)
−1 −2

−1 −2 −3 −4
¿ z +2+2 z +2 z +2 z +2 z + … ¿
−1 −2 −3 −4
¿ z +2(1+ z + z + z + z +…)
2z
( z−1 )2 ρ=z +
z −1
z 2z z ( z−1 )+2 z z 2+ z z ( z +1 )
ρ= + = = =
( z−1 )2 ( z−1 )3 ( z−1 )3 ( z−1 )3 ( z−1 )3

2.10
0+0 z−1 + z−2 +2 z −3+ 4 z−4 + 5 z −5 +6 z −6 +7 z −7
G ( z) =
0+1 z −1 +2 z−2+ 3 z −3+ 4 z−4 +5 z −5 +6 z −6 +7 z −7 + …
−1 −2 −3 −4 −5 −6 −7
0+0 z + z +2 z + 4 z +5 z + 6 z + 7 z
¿ −1 −2 −3 −4 −5 −6 −7
0+1 z +2 z +3 z + 4 z + 5 z + 6 z + 7 z + …
z −2+2 z−3 +4 z−4 +5 z−5 +6 z−6 +7 z−7
¿
z
( z−1 )2
z
2
−z−1−z −2 −z−3 3
( z−1 ) z
¿ ⋅ 3 =¿
z z
2
( z−1 )
z4
−z 2−z−1
( z−1 )2
¿
z4
( z −1 )2
z 4−z 2 ( z−1 )2−z ( z−1 )2−1 ( z−1 )2
¿ 4
z

3 3 −2 −3
z + z−1 z ( 1+ z −z )
¿ 5 4 3
= 3 2 = ❑ 2
z −2 z + z z (z −2 z +1) z 3 ( z−1 )

2.11

−1 −2 −3 −4 −5 −6
G ( z ) =0+1 z −2 z + 4 z −8 z +16 z −32 z +…
 0 −1 −2 2 −3 3 −4 4 −5 5 −6
¿ 0+ (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z +…
¿ z ( (−2 ) + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + (−2 ) z + … )
−1 0 −1 2 −2 3 −3 4 −4 5 −5

z 1
G(z )=z−1 =
z−(−2) z +2

z 1
lim 2 lim
1 z z →∞ z z→∞ z
y 0=lim = = =0
z → ∞ (z +2) ( z−1) z +2
z ( )( ) ( )( )
z−1
z
1+
2
z
1−
1
z

lim 1
1 z z →1 1
y ∞ =lim ( z−1 ) = = =∞
z →1 ( z +2 ) ( z−1 ) ( z+2 ) 3

2.12

y k = y k−1−0.5 y k−2+ uk−2

a) Función de transferencia
Y ( z )=z−1 Y ( z )−0.5 z−2 Y (z)+ z−2 U ( z )
Y ( z ) ( 1−z + 0.5 z ) =z U ( z )
−1 −2 −2

Y ( z) z
−2
z
2
1
G ( z) = = ⋅ 2= 2
U ( z ) 1−z + 0.5 z
−1 −2
z z −z +0.5

Y ( z )=G ( z ) U ( z )

1 z
b) Salida inicial y final ante la entrada escalón U ( z )= =
1−z −1
z−1
1 z z
y 0=lim =lim 3 2
z → ∞ ( z −z+ 0.5 ) ( z−1 )
2 2
z → ∞ z −z +0.5 z−z + z −0.5

1
−3
z z z2 0
¿ lim 3 ⋅ =lim = =0
2
z →∞ z −2 z +1.5 z−0.5 z
−3
z→∞ 2 1.5 0.5 1
1− + 2 − 3
z z z
lim z
1 z z →1 1
y ∞ =lim ( z−1 ) 2 = 2 = =2
z →1 ( z −z+ 0.5 ) ( z−1 ) ( z −z+ 0.5 ) 0.5
c)calcular la transformada inversa (antitransformada)
z z
Y ( z )= = 3
( )( )
2
1 1
z− ( 1+i ) z− ( 1−i ) ( z−1 ) z −2 z +1.5 z−0.5
2 2
 1± √−1 1
z= = ( 1± i )
2 2
k
1 1 z
y k =Z { Y ( z ) } =
−1
∮ k−1
Y ( z ) z dz= ∮ dz
2 πi c
(
2 πi c 1
)( 1
)
z− ( 1+i ) z− ( 1−i ) ( z−1 )
2 2

z
3 2
z −2 z +1.5 z−0.5