UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA

PORTAFOLIO:
SISTEMAS DINAMICOS

GINA PAOLA GUERRERO MARTINEZ

2017119030

SANTA MARTA
2021
 PORTAFOLIO – GINA PAOLA GUERRERO MARTINEZ

ANÁLISIS DE UN CIRCUITO RLC EN SERIE

Al aplicar LVK en la malla del circuito de la figura 1 tenemos que

𝑑𝑖 1
𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶

Derivamos con respecto a t y reordenamos:

𝑑 2 𝑖 𝑅 𝑑𝑖 𝑖
2
+ + =0 (1) Figura 1
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐶𝐿

Aquí tenemos una ecuación diferencial de segundo orden que se resuelve de la siguiente forma:

𝑅 1
𝑚2 + 𝑚 + =0 𝑅 𝑅 2 1
𝐿 𝐿𝐶 𝑚1 = − + √( ) −
2𝐿 2𝐿 𝐿𝐶

𝑅 𝑅 4 2
− ±√( ) −
𝑚= 𝐿 𝐿 𝐿𝐶 𝑅 𝑅 2 1
2 𝑚2 = − − √( ) −
2𝐿 2𝐿 𝐿𝐶

𝑅 𝑅 2 1
𝑚=− ± √( ) −
2𝐿 2𝐿 𝐿𝐶

Con el fin de compactar las raíces hacemos

𝑅 1
𝛼= y 𝜔0 =
2𝐿 √𝐿𝐶

𝑚1 = −𝛼 + √𝛼 2 − 𝜔02

𝑚2 = −𝛼 − √𝛼 2 − 𝜔02

De esta forma la corriente 𝑖(𝑡) en el circuito es

𝑖(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑚1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑚2 𝑡

Reemplazamos los valores:

40 1
𝛼= = 5 y 𝜔0 = =1
2∙4
√4 ∙ 1
4

𝑚1 = −5 + 2√6 = −0.10

𝑚2 = −5 − 2√6 = −9.898
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Por último, tenemos que la corriente es:

𝑖(𝑡) = 𝐶1 𝑒 −0.101𝑡 + 𝐶2 𝑒 −9.898𝑡

Podemos comprobar el resultado obtenido usando el siguiente script en Matlab

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RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO DE UN CIRCUITO RLC EN SERIE

En referencia al circuito de la figura 2 tenemos que para 𝑡 =

0, el inductor actúa como cortocircuito y el capacitor como
circuito abierto. Por tanto,

𝑣(0) = 8𝑉

𝑖(0) = 0𝐴

Para 𝑡 > 0 tenemos que:

𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣 = 12 Figura 2

𝑑𝑖
𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑣 = 12
𝑑𝑡
𝑑𝑣
Pero 𝑖(𝑡) = 𝐶 . Al sustituir 𝑖 en la ecuación tenemos:
𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑2𝑣
𝑅𝐶 + 𝐿 2 + 𝑣 = 12
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝑣 𝑑𝑣
𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑣 = 12 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑣 𝑅 𝑑𝑣 1
+ + 𝑣 = 12
𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝑅𝐶

La solución de la ecuación diferencial tiene dos componentes: la respuesta transitoria 𝑣𝑡 (que procede de
resolver la ecuación homogénea asociada y se extingue en el tiempo) y la respuesta en estado estable 𝑣𝑠 (que
es el valor final de 𝑣(𝑡) y en nuestro caso es igual a la tensión de la fuente de 12V).

𝑣(𝑡) = 𝑣𝑡 (𝑡) + 𝑣𝑠 (3)

Para 𝑣𝑡 tenemos que:

2
𝛼= =1 𝑚1,2 = −1 ± √1 − 5 = −1 ± 𝑗2
2

1 𝑣𝑡 (𝑡) = (𝐶1 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡)) ∙ 𝑒 −𝛼𝑡

𝜔0 = 1
= √5
√
5
𝑣𝑡 (𝑡) = (𝐶1 𝐶𝑜𝑠(2𝑡) + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(2𝑡)) ∙ 𝑒 −𝑡

Así, la solución completa es:

𝑣(𝑡) = (𝐶1 𝐶𝑜𝑠(2𝑡) + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(2𝑡)) ∙ 𝑒 −𝑡 + 12

𝑑𝑣
Las constantes 𝐶1 y 𝐶2 se obtienen de las condiciones iniciales 𝑣(0) = 0 y =0
𝑑𝑡

𝑣(𝑡) = (−4𝐶𝑜𝑠(2𝑡) ± 2𝑆𝑒𝑛(2𝑡)) ∙ 𝑒 −𝑡 + 12

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Al tener una respuesta subamortiguada se esperan oscilaciones y una perdida gradual de la energía almacenada
hasta llegar al valor 𝑣𝑠 .

Ahora modelemos el comportamiento el circuito en simulink para comprobar los resultados obtenidos.

1. Primero reordenamos la ecuación (2)

𝑑2𝑣 𝑑𝑣
𝐿𝐶 2
= −𝑅𝐶 − 𝑣 + 12 (4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2. Se diseña el diagrama de bloques

Figura 3: Diagrama de bloques para la ecuación 4

La salida del scope nos muestra el comportamiento esperado de la tensión del circuito analizado. Para conocer
el comportamiento en los otros casos, críticamente amortiguado y sobreamortigado, se repite el procedimiento
con 𝑅 = 4.47 y 𝑅 = 5, respectivamente.

Figura 4: Respuesta para los tres casos de amortiguamiento

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MODELO MATEMÁTICO: CAÍDA LIBRE RETARDADO POR LA RESISTENCIA DEL AIRE

Una pokebola cae desde el reposo. Sabiendo que la masa del cuerpo es
𝑚 = 50𝑔, Cual es el comportamiento de la velocidad con respecto al
tiempo.

Tomando como positivo las fuerzan que se dirigen hacia abajo tenemos que

𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑝𝑒𝑠𝑜 − 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑖𝑟𝑒

𝑚𝑎 = 𝑚𝑔 − 𝑘𝑣

𝑑𝑣 Figura 5: Diagrama de las fuerzas que

𝑚 = 𝑚𝑔 − 𝑘𝑣 (5) actúan sobre la pokebola
𝑑𝑡

Por Newton sabemos que si la masas es constante la fuerza es igual a la masa del objeto por la aceleración de
este. En relación a la resistencia del aire asumiremos el modelo que dice que resistencia del aire es proporcional
a la velocidad a la que cae el objeto y obtenemos la ecuación diferencial:

𝑑𝑣 𝑘
+ 𝑣=𝑔
𝑑𝑡 𝑚

cuya solución es de la forma

𝑔𝑚 𝑔𝑚 −𝑘𝑡
𝑣(𝑡) = − + (𝑉0 + )𝑒 𝑚
𝑘 𝑘

Pero nos indican que cae desde el esposo, por tanto 𝑉0 = 0

𝑔𝑚 𝑘𝑡
𝑣(𝑡) = ( − 1) 𝑒 − 𝑚
𝑘
𝑚𝑔
Podemos notar que cuando 𝑡 → ∞, 𝑣(𝑡) = .
𝑘

Como la velocidad es la derivada de la posición con respecto al tiempo también podemos observar el
comportamiento de la posición de la pokebola. El modelo en simulink de la ecuación (5) es:

Figura 6: diagrama de bloques para la velocidad y posición de la pokebola

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Tomando como 𝑘 = 1, 𝑚 = 0.05 y 𝑔 = 9.8

Figura 7: Comportamiento de la velocidad

Figura 8: Comportamiento de la posición

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DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Simplificar el diagrama de bloques de la figura 9 y hallar la función de transferencia R(s)/C(s)

Los bloques de ganancia G1 y G2 se pueden

simplificar con la regla 5, al igual que los bloques
G3 y G4.

Figura 9

Ahora, aplicamos la regla 13 y obtenemos:

Por tanto, la función de transferencia es:

𝑅(𝑠) 𝐺1 + 𝐺2
=
𝐶(𝑠) 1 + (𝐺1 + 𝐺2)(𝐺3 + 𝐺4)

VARIABLES DE ESTADO

1. Convertir la función de transferencia a en variables de estado

3𝑠 2 + 9𝑠 + 24
𝐹(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

La función de transferencia de arriba se puede representar en diagramas de bloques de la siguiente forma:

𝐶(𝑠)
donde 𝐹(𝑠) = .
𝑅(𝑠)

La ecuación diferencial asociada al primer bloque se encuentra con la transformada inversa de Laplace.

𝑋(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) (𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

𝑅(𝑠) = (𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)𝑋(𝑠)

𝑅(𝑠) = (𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)𝑋(𝑠) → 𝑟 = 𝑥⃛ + 6𝑥̈ + 3𝑥̇ − 10𝑥

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Seleccionamos las variables de estado y derivamos

𝑥1 = 𝑥 → 𝑥1̇ = 𝑥̇ = 𝑥2

𝑥2 = 𝑥̇ → 𝑥2̇ = 𝑥̈ = 𝑥3

𝑥3 = 𝑥̈ → 𝑥3̇ = 𝑥⃛ = 10𝑥 − 3𝑥̇ − 6𝑥̈ + 𝑟(𝑡) = 10𝑥1 − 3𝑥2 − 𝑥3

En forma de matriz tenemos que las variables de estado son:

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑟
𝑥3̇ 10 −3 −6 𝑥3 1

Para el segundo bloque tenemos que:

𝐶(𝑠) = (3𝑠 2 + 9𝑠 + 24)𝑋(𝑠) → 𝑐 = 3𝑥̈ + 9𝑥̇ + 2𝑥

donde,

𝑥1
𝑦 = 𝑐(𝑡) = [2 9 3] [𝑥2 ]
𝑥3
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MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN PÉNDULO

El sistema de la figura 10 se compone de una bola de masa 𝑚 situada en el

extremo de una barra de masa despreciable con una longitud 𝑙. Además, se
sabe que el momento de inercia del péndulo respecto a su punto de giro de
𝐽, el coeficiente de fricción viscosa de 𝐵 y el par aplicado de 𝑇. El ángulo
girado 𝜃, que será la variable de salida y, se toma según indica la figura.

El ángulo 𝜃 queda determinado por la siguiente ecuación.

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 +𝐵 + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

El diagrama de bloques para dicha ecuación es:

Figura 10

Figura 11: Diagrama de bloques para el comportamiento del péndulo

Una alternativa para representar la ecuación () es por medio de variables de estado. En el sistema planteado se
tomará como variables el ángulo de giro y la velocidad angular de la siguiente forma:

𝑑𝜃
𝑥1 = 𝜃(𝑡) ⟶ 𝑥1̇ =
𝑑𝑡

𝑑𝜃 𝑑2𝜃 𝑚𝑔𝑙 𝐵 𝑇
𝑥2 = ⟶ 𝑥2̇ = =− 𝑥 − 𝑥 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝐽 1 𝐽 2 𝐽

0 1
𝑥̇ 𝐵 ] + [ 0 ] [𝑢1 ]
[ 1 ] = [ 𝑚𝑔𝑙
𝑥2̇ − − 1/𝐽
𝐽 𝐽
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Para unos valores de 𝑙 = 1.5 m, 𝐵 = 2 Nm / (rads/s), 𝑔 = 9.8 𝑚𝑠 2 , 𝑚 = 3𝑘𝑔, 𝐽 = 𝑚𝑙 2 𝑘𝑔𝑚2 y 𝑇 =

10Nm2 obtenemos la siguiente gráfica para el ángulo de giro 𝜃.

Figura 12: Comportamiento del giro del péndulo