ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADOSConceptos generales A menudo, los sistemas enfrentan acciones externas que modifican su estado estacionario. Si al desaparecer la accién externa, el sistema vuelve al estado estacionario anterior (0 a uno nuevo), entonces se dice que el sistema es estable. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondré una respuesta que aumenta o disminuye de forma exponencial, 0, una oscilacién cuya amplitud aumenta exponencialmente. Con mayor profundizacién, el concepto de estabilidad se puede ampliar a estabilidad “en pequeiio”, estabitidad “en grande”, y, estabitidad “completa”. neutralmante esta camerte estable [lobe asinidticamente _wstable (calConceptos generales rite onere Eble sii arene Ele s a — Dado que la i gf fon} / influencia de una z a accién externa Le aL, implica un cambio 2 7. oes as yo de estado “imo 08 srr een) Secionais; : Be x Neen entonces _ existe una relacién g estrecha entre los : J Sa procesos “ f transitorios y la ol = 2 : I estabilidad "del Tims (2) Tine (ec) sistema. Mangan sale Mangnamete Ete Vi cin : gun V ; Uy by 4 8 > Ss 15 “mee Tine ee)Criterios de estabilidad La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios “criterios” + Estabilidad BIBO + Criterio Routh-Hurwitz + Teorema Lyapunov + Criterio Nyquist + Criterio Jury Algunos de estos criterios responden a conceptos geométricos, y, a conceptos analiticos.Criterios de estabilidad La estubilidad BIBO (bounded-input bounded-oulput) se fundamenta en una forma intuitiva de afrontar el problema de la estabilidad de un sistema: considerar que el sistema serd estable si las distintas magnitudes que lo definen, no alcanzan valores infinitos Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier senal de entrada acotada (es decir que no alcanza valores infinitos), responde con una senal de salida acotada.Criterios de estabilidad El criterio Routh-Hureitz se clasifica en el grupo de métodos analiticos. Su reflexion parte de que para un SCA de lazo cerrado, se puede obtener la funcién de transferencia en la forma: bos™ + bys™ 1+ +b, [Oa as ays" + as®* +--+ Oy Entonces, el denominador de la funcion de transferencia del sistema se denomina ecuaciom caracteristica del sistema ok 49S" as ea, El criterio Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio y la estabilidad del sistema dependera de las rafces de esta ecuacion.Criterios de estabilidad Las raices de una ecuacion (5), en transformadas de Laplace, estan distribuidas en el plano de coordenadas, definido por el eje de los nameros reales (abcisas) y el eje de los ntimeros imaginarios (ordenadas) Un polinomio a(s), se dice polinomio de Hurwitz, si todas sus raices tienen la parte real negativa. Segtin el criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz, para que un sistema sea estable basta con que la ecuacién caracteristica del sistema, de lazo cerrado, sea un polinomio Hurwitz, ImCriterios de estabilidad En la practica, el principio de estabilidad de Routh-Hurwitz se basa en el anélisis de los coeficientes de la ecuaci6n caracteristica El sistema, cuya_—_ecuacion caracteristica posee dos _ raices conjugadas, representadas de color amarillo, es un sistema estable. El sistema, cuya_—_ecuacién caracteristica posee dos raices conjugadas, representadas de color rojo, no es un sistema estable.Criterios de estabilidad La validez del criterio de Routh-Hurwitz se fundamenta en que, dada una ecuacién caracteristica a(s) es posible encontrar su solucién comin en la forma: , en la que Si son las raices de la ecuacion caracteristica, ©) = y pm De otra parte, los significados de las funciones originales y de las funciones imagenes estan ligadas por la expresién: limy(t) = lim ys) tm ty De tal forma que para todo Si<0, todos los elementos de @¥!* para t +m se aproximarén a cero, y, el sistema seré estable. Para todo si>0, los elementos @!* se alejaran de cero, y, el sistema no sera estable.Criterios de estabilidad Im Re avdanigvisani avaniavisa 3d WNOZ -ReCriterios de estabilidad El teorema de Lyapunov permite juzgar sobre la estabilidad de un sistema “en grande”, conocido su comportamiento en “pequefio” Si la investigacién de la estabilidad de un sistema en “pequefio” derivé en demostrar que la ecuacién caracteristica de la funcién de transferencia de un tema, de lazo cerrado, es un polinomio Hurwitz, entonces el sistema es estable en “grande”. Si la investigacion de la estabilidad de un sistema en “pequefio” derivo en demostrar que Ia ecuaci6n caracterts sistema de lazo cerrado no es un polinomio Hurwitz, entonces el sistema no es estable en “grande”. ica de la funcién de transferencia de unCriterios de estabilidad EI criterio de estabilidad de Nyquist, para un sistema de lazo cerrado, se basa en el anilisis de la representacién gréfica de la funcién de transferencia En el plano de coordenadas s se define la curva cerrada C (0 contorno de Nyquist), el mismo que rodea el semiplano de la parte real positiva del plano complejo. Si las raices de la ecuacin caracteristica estan fueran del contorno, entonces el istema sera estable.Criterios de estabilidad Imttis) Contorno de Nyquist para estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado Teas) Diagrama polar y contorno de Nyquist para un sistema de primer grado Reli(s}Criterios de estabilidad De acuerdo al criterio de Jury, las raices de la ecuacion caracteristica de un sistema de lazo cerrado estable, se encuentran dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen del plano de coordenadas complejas