Proyecto Final - Informe

UTP – Lima Centro
Ingeniería Mecatrónica
AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL
DISEÑO DE UN PROCESO MEDIANTE PROGRAMACIÓN Y

SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL
AUTOMATIZADO PARA LA CLASIFICACIÓN DE OBJETOS
POR COLOR
Integrantes
Gonzales Rodríguez Javier Segundo (1520755)
Huamán Jaimes Paul Antony (1621199)
Palomino Márquez Cristhiam (U17210408)
Soria Pazo, Jeancarlos Alfredo (1522183)
Tejeda Barrientos, Gregory (1522205)
Docente
JOSE LUIS BOHORQUEZ BENDEZU
Lima, Perú
1
1 INDICE
1 INTRODUCCION.............................................................................................................................4
2 DESCRIPCION DEL PROBLEMA.......................................................................................................5
3 JUSTIFICACION...............................................................................................................................6
4 TÍTULO...........................................................................................................................................6
5 ANTECEDENTES..............................................................................................................................6
6 OBJETIVOS...................................................................................................................................10
6.1 OBJETIVOS GENERALES...........................................................................................................10
6.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS..........................................................................................................10
7 CAPITULO I...................................................................................................................................11
7.1 MARCO TEÓRICO....................................................................................................................11
7.1.1 PLC...............................................................................................................................11
7.1.2 PLC S7-1200..................................................................................................................11
7.1.3 Simulador S7-1200.......................................................................................................12
7.1.4 Factory I/O...................................................................................................................13
7.1.5 Banda Transportadora.................................................................................................14
7.1.6 Gabinete o tablero eléctrico........................................................................................15
7.1.7 Contador Digital...........................................................................................................16
7.1.7.1 Contador Sincrónico...................................................................................16
7.1.7.2 Contador Asincrónico.................................................................................16
7.1.8 Sensor de color.............................................................................................................17

7.1.8.1 Tipos de sensores de color..........................................................................17
7.1.9 Pulsadores....................................................................................................................17
7.1.9.1 Clases de Pulsadores...................................................................................18
7.1.10 Control De Procesos.....................................................................................................18

7.1.11 Sistemas de control......................................................................................................19
7.1.11.1 Sistemas de control en lazo cerrado............................................................19
8 CAPITULO II..................................................................................................................................21
8.1 SELECCIÓN DE COMPONENTES...............................................................................................21
8.1.1 sensor fotoeléctrico.....................................................................................................21
8.1.2 SENSOR FOTOELECTRICO CON REFLECTOR..................................................................22
8.1.3 SENSOR FOTOELECTRICO.............................................................................................24
2
8.1.4 SENSOR CAPACITIVO PROXIMIDAD..............................................................................25
8.1.5 PULSADOR DE INICIO...................................................................................................27
8.1.6 PULSADOR DE PARADA................................................................................................28
8.1.7 PULSADOR DE EMERGENCIA........................................................................................29
8.1.8 SELECCIÓN DEL PLC SIEMENS S7-1500.........................................................................30
8.1.9 FAJA TRANSPOTADORA POR RODILLO.........................................................................31
8.1.10 BRAZO ROBOTICO CON VENTOSA................................................................................33
8.1.11 SELECCIÓN DE DESVIADOR DE 90°...............................................................................34
COSTOS DE LOS COMPONENTES A UTILIZAR.......................................................................................35
9 CAPITULO II..................................................................................................................................36
9.1 DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN EN TIA PORTAL................................................................36
9.1.1 Entradas y Salidas:........................................................................................................36
9.1.1.1 Programación en modo automático para seleccionar los objetos de color
mediante el sensor “visión sensor”...............................................................................37
10 CAPITULO III............................................................................................................................38
10.1 DISEÑO DEL PROCESO EN FACTORY IO................................................................................38
10.1.1 Diseño de un proceso industrial en Factory IO.............................................................38
11 CAPITULO IV............................................................................................................................40
11.1 PRUEBAS DE SIMULACIÓN DEL PROCESO............................................................................40
11.1.1 Pruebas y Simulación mediante la conexión de Tía Portal y Factory IO.......................40
11.1.2 Etapas del Proceso de Automatizacion.........................................................................45
12 Conclusiones:..........................................................................................................................53
13 recomendaciones:...................................................................................................................53
14 Bibliografía:.............................................................................................................................54
3
2 INTRODUCCION
Hoy en día, la automatización es de suma importancia en las industrias y ha ido
aumentando progresivamente. Las personas buscan innovar y crear nuevas tecnologías,
máquinas y herramientas las cuales nos faciliten los arduos trabajos. Es ahí donde la
automatización juega un papel muy importante ya que nos brinda ventajas, ya sean
tecnológicas, ergonómicas y económicas que logran realizar procesos rápidos y
eficientes que desplazan a los procesos manuales.
En el presente trabajo se realiza la simulación y programación de un sistema industrial
que consiste en seleccionar objetos dependiendo del color, esto se realiza con el fin de
poner en práctica los conocimientos que hemos adquirido en clase, para ellos
utilizaremos el software Factor IO el cual nos permitirá presentar sistema industrial de
forma más didáctica y en tiempo real.
El proceso de simulación y programación se realizó con investigaciones del sector más
afecto por la demanda que se está generando hoy en día. La automatización del proceso
se inició con la unión de varios prototipos donde incluyen la mano de obra para el
correcto funcionamiento, por esto se agregó herramientas que faciliten el trabajo.

4
3 DESCRIPCION DEL PROBLEMA
Actualmente en las empresas industriales del Perú se observa un déficit en la
implementación de la tecnología, esto les lleva tiempo al momento de clasificar y
almacenar objetos de manera manual haciendo que las ventas de muchas empresas no
aumenten. Además, al realizar estos procesos de manera manual perjudican al personal
causándoles dolores musculares y articulares debido al movimiento que realizan al
momento de clasificar y almacenar los materiales. Es por ello que nos vemos en la
necesidad de automatizar estos procesos para que sean más efectivos frente a grandes
demandas y a la vez evitar lesiones al personal.
Con base en lo anterior se sabe que el principal problema de estos procesos es la
dependencia del accionamiento manual, por lo que se diseñará un sistema de control
comunicado por un PLC y utilizando distintos sensores para el proceso de clasificación y
almacenamiento.
4 JUSTIFICACION
En la actualidad, las industrias tienen un sistema automático de control en sus procesos,
los cuales pueden monitorear procesos de gran envergadura inclusive la generación y
distribución eléctrica. Para resguardar la integridad de los trabajadores se han
5
implementado procesos automáticos más seguros evitando la interacción hombre
máquina. En los procesos industriales existen diversas maquinas que facilitan el trabajo
humano, una de ellas es la banda transportadora utilizada en múltiples tareas siendo
talvez el principal actuador de un proceso industrial. Para el funcionamiento de una
banda transportadora se utiliza motores en corriente alterna, además es necesario un
variador de frecuencia y/o arrancadores suaves debido a que en la mayoría de casos se
necesita controlar la velocidad del motor. Uno de los métodos más utilizados para el
control automático de una banda transportadora es mediante un PLC, en donde se puede
diseñar un programa para un sistema de control digital.
5 TÍTULO
Diseño de un proceso en un sistema de control mediante programación y simulación de

un sistema de control automático para la clasificación y almacenamiento de objetos por
color en el software Tía Portal y Factory IO.
6 ANTECEDENTES
Actualmente cuando se trata con alimentos, las industrias tratan en todo lo posible que la
automatización tenga un grado alto y exigente, ya que con esto se obtiene agilidad en la
produduccion además de versatilidad. Estos avances en la automatización de la industria
alimentaria han generado muchos beneficios como mejorar la seguridad alimentaria y
aumentar la productividad
Como antecedentes a la investigación a nivel nacional e internacional se tiene:
México: Diseño y Optimización de una Clasificadora Automática de Limones
En México precisamente en la región de Apatzingán, se presentó problemas en el
momento de la clasificación de limones manualmente. Por este motivo, se optó por
automatizar el proceso y se instaló un sistema de acomodadizo y con esto se logró
6
mejorar todo el proceso de empaquetado. Gracias a esto se obtuvo una mejor calidad de
trabajo ya que no existía el error humano por cansancio y a la vez se obtuvo mayor
rapidez a la hora de clasificar, bajo cotos y crecimientos en el sector. (Dr. Salvador
González García, 2012)
máquinas calibradoras y clasificadoras automáticas de Limones. (s. f.). [Ilustración].

https://es.unitec-group.com/tecnologias-frutas-hortalizas/maquinas-lineas-proceso-
limones/
Colombia: Sistema Automático de Reconocimiento de Frutas Basado en Visión por
Computador
Este proyecto consistió en comparar y asemejar frutas latinoamericanas dentro de un
conjunto. Con ayuda de software de visión de computador se logró comparar entre
modelos de color, formas y tamaños previamente ya utilizadas por investigadores de
otros países. Se logro obtener resultados con una exactitud de al menos el 90%. La
recopilación de la elaboración de este proyecto dio como resultado la construcción de
una báscula electrónica capaz de clasificar frutas, este aporta solución del problema de
identificación y clasificación de productos agrícolas en los supermercados. (Holguín,
2014)
7
Visión artificial en reconocimiento de patrones para clasificación de frutas. (s. f.).
[Ilustración]. https://halshs.archives-ouvertes.fr/halshs-02554550/document
Lima: Diseño de una Máquina Seleccionadora de Truchas.
El siguiente proyecto tuvo como objetivo principal seleccionar las truchas por tamaño,
para así enfocarse en optimizar y mejorar la crianza. Dicha maquina se diseño para
trabajar cerca a los criaderos. Gracias a este proyecto se tuvieron beneficios tales como:
capacidad y eficiencia y rapidez. En conclusión, con ayuda de este proyecto se optimizo
la solución de la crianza de los peces trucha.
Clasificadora de pescado. (s. f.). [Ilustración]. https://www.nauticexpo.es/prod/faivre-

sarl/product-44872-547593.html
Tacna: Diseño de Máquina Clasificadora de Tunas teniendo en Cuenta Como Parámetro
su Peso Específico.
8
Esta presente tesis tuvo como finalidad diseñar una clasificadora de tunas, teniendo e
cuenta su ubicación en Tacna que es la provincia del Perú con mayor producción de estas
fruta.
Para su desarrollo se tomó en cuenta datos históricos tomados por CODEX Stan 186 -
1993 para la fruta “Tuna”, la resolución Ministerial Nº 461- 2007/MINSA: Guía técnica
para el análisis microbiológico de superficies en contacto con alimentos y bebidas.
(Castr, 2007)
clasificadora de tunas. (s. f.). [Ilustración]. https://www.youtube.com/watch?

v=udHwEgimCwI
9
7 OBJETIVOS
7.1 OBJETIVOS GENERALES
Realizar el diseño de un proceso en un sistema de control mediante una programación y

simulación a través de los softwares Tía Portal y Factory IO para el control
automático de clasificación y almacenamiento de objetos por colores.
7.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Aprender el uso de los programas (Tía Portal, Factory IO) y su

comunicación para el diseño de un proceso automático.
 Realizar la programación del proceso automático para selección de
objetos, mediante la detección de colores en Tía Portal.
 Diseñar el control en Factory IO del proceso para selección de objetos
mediante la detección decolores.
 Realizar pruebas de funcionamiento mediante la comunicación PLC SIM y
Factory IO.
 Evaluar y analizar los resultados del proceso automático.
10
8 CAPITULO I
8.1 MARCO TEÓRICO
8.1.1 PLC
Es un controlador Lógico Programable, más conocido PLC (Programmable L o g i c

Controller) que cuenta con entradas y salidas integrados en una fuente de
alimentación.
8.1.2 PLC S7-1200
Con los controladores S7-1200, las tareas productivas son compactas, escalables y
flexibles. Este hardware está disponible en versiones estándar y de seguridad, y es
escalable en términos de rendimiento y equipamiento. Con IOs integradas,
interfaz integrada, PROFINET para programación, conexiones HMI, IOs distribuidas y
arquitecturas de unidades distribuidas, el equipo S7-1200 es altamente adaptable
según las necesidades individuales de los procesos, gracias a sus módulos de señal
enchufables, así como también por sus módulos de comunicación.
Ilustración4. PLC S7-1200
Fuente: (Revelo, 2019)
11
8.1.3 Simulador S7-1200
S7-PLCSIM V16 permite probar los programas del PLC en un PLC simulado sin
necesidad de hardware real, en esta versión es posible simular el PLC S7-1200 así
como también su equivalente el PLC S7-1500.
S7-PLCSIM funciona juntamente con STEP 7 en el TIA Portal. El PLC y cualquier

módulo de señales conectados se pueden configurar en STEP 7; asimismo, se puede
programar la lógica de la aplicación y, a continuación, descargar la configuración de
hardware y el programa al PLC simulado en S7-PLCSIM. Desde allí, es posible
avanzar a través de la lógica del programa, observar el efecto de las entradas y salidas
simuladas, así como ajustar la lógica de su programa según sea necesario.
Ilustración 5 Simulador S7-1200
Fuente: Autor
12
8.1.4 Factory I/O.
El software Factory I/O, es un simulador de fábricas tecnológicas de automatización,

está diseñado para ser fácil de manejar, permitiendo construir rápidamente una fábrica
virtual, utilizando las piezas industriales que sean necesaria. Además, las simulaciones
dentro de Factory I/O son realistas ya que posee gráficos de alta calidad en 3D y con
sonidos que aumentan más el entorno real de la industria.
También el software ofrece una amplia selección de piezas inspiradas en los equipos
industriales más comunes, de modo que el usuario solo tendrá que escoger las que más
necesite para crear la fábrica, para la creación de la industria, primero se debe
seleccionar las piezas que se desee de galería y arrastrar a la escena colocando al gusto
del usuario.
Para el control de procesos se realizará mediante la conexión del software Factory con
otros equipos más conocidos como el PLC’s, microcontroladores y para la simulación
se debe hacer con el software TIA Portal.
Ilustración 6: Factory I/O

Fuente: [ CITATION TEG20 \l
3082
13
8.1.5 Banda Transportadora.
Las bandas transportadoras son dispositivos fundamentales para el traslado de

materiales y mercancías usadas en plantas de producción, ayudando a que el transporte
sea eficiente y rápido.
El principio de funcionamiento de las bandas transportadoras para uso ligero y uso

pesado la banda es arrastrada por la fricción por uno de los tambores, que a su vez es
accionado por un motor, y se logra que la cinta transportadora cumpla su función.
En la actualidad la mayoría de los supermercados poseen cintas transportadoras para

el transporte de productos de primera necesidad.
Existen diferentes tipos de materiales de fabricación de la banda de transporte puede

ser de compuestos de cerámica, poliuretano, y plásticos que son aprobados para el
transporte de alimentos.
Ilustración 7. Banda transportadora.
Fuente: [ CITATION Rui02 \l 3082]
14
8.1.6 Gabinete o tablero eléctrico
En una instalación eléctrica, el tablero eléctrico es imprescindible para la protección de

equipos críticos. En los tableros eléctricos se encuentran los dispositivos de seguridad y los
mecanismos de maniobra de dicha instalación.
En términos generales, un tablero eléctrico es un gabinete en el que se concentran los

dispositivos de conexión, control, maniobra, protección, medida, señalización y
distribución, todos estos dispositivos permiten que una instalación eléctrica funcione
adecuadamente.
Características de un gabinete eléctrico
 Facilidad de entrada a conductores
 Alta resistividad eléctrica
 Mejor distribución de cableando eléctrico
Ilustración 8 Gabinete
eléctrico
Fuente: [ CITATION Hof14 \l 2058]
15
8.1.7 Contador Digital
Los contadores son dispositivos electrónicos, su función principal es contar, medir,

visualizar un número de elementos y las cantidades producidas de un evento automatizado.
Un contador electrónico básicamente consta de una entrada de impulsos que se encarga de
formar que el conteo no sea alterado por señales ajenas, las cuales pueden falsear el
resultado final.
Los contadores de dividen en:
Contador Sincrónico Contador
Asincrónico
8.1.7.1 Contador Sincrónico
Contador electrónico en el cual la señal de reloj se aplica simultáneamente a todos los
FLIP-FLOPS, estos cambian sus salidas simultáneamente.
8.1.7.2 Contador Asincrónico
Contador electrónico que no cambia simultáneamente todas sus salidas por lo que se
dice que no están en sincronía.
Ilustración 9 Contador
electrónico
Fuente: [ CITATION Rod \l 2058]
16
8.1.8 Sensor de color
Un sensor de color es un tipo de “sensor fotoeléctrico” que emite luz desde un

transmisor y luego, con un receptor, detecta la luz que se refleja desde el objeto de
detección. Son aquellos instrumentos que reconocen los colores de objetos, superficies
y objetos auto luminosos.
8.1.8.1 Tipos de sensores de color
Tipo 1: Ilumina el objeto con luz de longitud de onda amplia y distingue los tres tipos
de colores en el receptor.
Tipo 2: Ilumina el objeto con los tres tipos de luz (roja, azul y verde) de forma
independiente.
8.1.9 Pulsadores
Dispositivo usado para ejecutar cierta función de encendido y de apagado, con diversos
tamaños y formas, se encuentran básicamente en aparatos electrónicos y eléctricos. Los
pulsadores por lo eventual son activados al ser presionados con el dedo, al ser presionados
permite el flujo de corriente y cuando ya no es presionado regresa a su posición de reposo.
El contacto puede ser normalmente cerrada NC, o con el contacto normalmente abierto NA.
Como los pulsadores constan de dos estados es posible usar una codificación digital el cual
represente el 1 como encendido y el 0 como apagado.
17
Ilustración 10. Tipos de pulsadores, según su
uso.
Fuente: [ CITATION Sho20 \l
2058 ]
8.1.9.1 Clases de Pulsadores
a) Contacto Normalmente Abierto (NA)
Al mantener presionado el botón pulsador se cierran los contactos dejando pasar

la corriente eléctrica. (López, 2015).
b) Contacto Normalmente Cerrado (NC)
Al mantener presionado el botón pulsador se abren los contactos, y no permite el

paso de la corriente eléctrica.
Ilustración 11 Simbología de
pulsadores
Fuente: (López, 2015)
8.1.10 Control De Procesos
El control del proceso Industrial en el área de la ingeniería exige sistemas de

automatización con un grado elevado de confiabilidad y disponibilidad, aplicando
integración de tecnologías las cuales son utilizadas en sistemas de control y supervisión de
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datos, se han vuelto operaciones esenciales en las industrias como el control de presión,
temperatura y humedad.
El control del proceso puede ser de lazo abierto o cerrado, estos están basados en que el
control debe ser independiente o no sobre la salida del sistema que se desea controlar,
indicando así al sistema lo que debe hacer.
8.1.11 Sistemas de control
El sistema de control cumple con un rol muy importante tanto en la ciencia como en la
ingeniería, los cuales forman parte en sistemas de robotización, fabricación moderna y
cualquier otro sistema de procesos industriales que requieran control constante de variables
continuas.
8.1.11.1 Sistemas de control en lazo cerrado
a) Sistemas de control en lazo cerrado: este sistema posee una conexión de

retroalimentación desde la salida hacia la entrada del sistema, generando un control más
exacto, en de dicho sistema la señal controlada debe ser realimentada y comparada con
la entrada de referencia. En el sistema de lazo cerrado se envía al controlador la señal
de error, que sale de la diferencia entre la señal de entrada y la de realimentación que
puede ser la misma señal de salida o una resultante de esta con sus integrales o
derivadas con la finalidad de obtener un error mínimo en la salida.
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Ilustración 12 Control Cerrado
Fuente: [ CITATION Sho22058]
El sistema de control se encarga de recibir información sobre el área que requiere realizar
algún tipo de acción por medio de los sensores, esta información aporta datos para que el
controlador decida si hay que realizar alguna acción, en caso de que sea necesario esta
acción se lleva a cabo por un actuador
Sensor: los sensores de automatización industrial son dispositivos de entrada que
proporcionan una salida (señal) con respecto a una cantidad física específica (entrada).
Actuador: los actuadores son dispositivos que, siguen las órdenes del sistema de control,
realizan acciones como son: los motores, relés, pistones, válvulas, indicadores luminosos,
etc. El actuador es un dispositivo que pone en marcha alguno de estos equipos.
Detector de error: Compara el valor de referencia con el valor medido de la variable

controlada.
Señal de error: es la salida del detector de error, esta señal proporciona el valor de
diferencia ente el valor deseado y el valor del medio.
Controlador: este actuador se encarga de recibir la señal de error, y se encarga de producir

ajustes para minimizarlo.
Actuador: ejecuta las acciones que conducen a la variable controlada a adquirir el valor de
referencia, esta variable es manipulada y permite cambiar las condiciones de la variable
controlada.
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Ilustración 14: Sistemas de control con sus
elementos.
Fuente: [ CITATION Sho20 \l 2058]
9 CAPITULO II
9.1 SELECCIÓN DE COMPONENTES.
9.1.1 sensor fotoeléctrico
Para este proyecto se eligió un sensor fotoeléctrico analógico de color por el cual el
sensado será de por el color verde y azul. Se eligió este sensor por que trabaja por
medio de luz RGB, puede detectar hasta 7 colores.
Este sensor es de marca SICK del modelo CS81-N3612
Sensor Inteligente, S. I. C. K. (s. f.). SENSORES

DE COLOR [Ilustración]. En SENSORES DE
REGISTRO (CS8 ed., pp. 1–2).
Este sensor se usará en el proceso de detección de colores, como se observa en la

siguiente escena:
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Para esto, el sensor será configurado para detectar dos colores en específico el verde y el
azul, el sensor fotoeléctrico no necesita un reflector ya que cuenta con uno integrado. Su
distancia de sensado es de 60cm, así que es suficiente para la detección del material
cuando pasa por la faja transportadora. A continuación, se presentara las características
mas relevantes del componente.
HOJA DE ESPECIFICACIONES SICK sensor de color

Modelo CS81-N3612
Dimensiones (An x Al x Pr) 30,4 mm x 80 mm x 53 mm
Alcance 60 mm 1
Tolerancia del alcance de detección ± 9 mm
Forma de la carcasa (salida de luz) Rectangular
Fuente de luz LED, RGB 2
Longitud de onda 640 nm, 525 nm, 470 nm
Tamaño del spot 13 mm x 13 mm
Tensión de alimentación 10 V DC ... 30 V DC 1)
Salida conmutada NPN
Grado de protección IP67
9.1.2 SENSOR FOTOELECTRICO CON REFLECTOR
Para esta parte del proceso, se estará usando un sensor fotoeléctrico digital con
reflector de marca scheneider, el principal objetivo de este sensor es activar la entrada
22
del material cuando ya se seleccionó el material por color. A continuación, se mostrará
el sensor fotoeléctrico XUK1ARCNL2
IMAGEN (SENSOR FOTOELECTRICO)

FUENTE (S.E. (s. f.-c). Sensor fotoeléctrico - luz
difusa [Ilustración]. En Hoja de características
del producto (Especificaciones ed., p. 1).
El principal funcionamiento es que emite una luz mediante infrared réflex que cuando
llega al reflector se vuelve la infrared al sensor, cuando se interrumpe este proceso es
cuando el sensor detecta el material. Se selecciona este sensor por su distancia de
detección es hasta 7m min y max 10m. Para nuestro proceso, nosotros necesitamos 8m
de detección ya que la faja es de esa distancia.
En la imagen se muestra la posición del sensor fotoeléctrico. A continuación, se mostrara

las especificaciones del sensor fotoeléctrico.
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HOJA DE ESPECIFICACIONES Photoelectric sensors XUK1ARCNL2
GAMA DE PRODUCTO XUK
VOLTAJE 24...240VAC/DC
CONSUMO DE CORRIENTE 30mA
Aislamiento doble IP65 acorde a Activar /
GRADO DE PROTECCION
desactivar Ig
DISTANCIA DE DETECCION 7 M refleXo, es necesito reflector XUZC50
TIPO DE SEÑAL Discreta
TEMPERATURA AMBIENTE
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
Para que el infrared pueda regresar al sensor se le coloca un réflex que para esta aplicación
se ha seleccionado el XUZC50 Schneider.
Es muy
se pueda realizar su funcionamiento con normalidad.
9.1.3 SENSOR FOTOELECTRICO
Se estará utilizando 8 sensores fotoeléctricos de marca Schneider modelo XUK5APANL2

difuso.
Este sensor fotoeléctrico difuso es de 3 hilos digital, detecta

una señal cuando un cuerpo se aproxima. Este sensor nos
va a servir para poder detectar los diferentes materiales
tanto la caja azul y verde. Además, que se utiliza en
muchos procesos automatizados . A continuación, se le
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presenta las características en un cuadro el porque se elige este sensor ya que presenta
muchos parámetros a cumplir.
HOJA DE ESPECIFICACIONES Sensor fotoeléctrico XUK5APANL2
GAMA DE PRODUCTO XUK
VOLTAJE 12...24 V DC
GRADO DE PROTECCION
desactivar Ig
DISTANCIA DE DETECCION 1 m difuso
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
9.1.4 SENSOR CAPACITIVO PROXIMIDAD.
Para poder accionar el brazo neumático del sistema automatizado, se ha implementado
un sensor capacitivo de proximidad. Se define este sensor capaz de detectar cualquier
tipo de material, es por eso por lo que selecciona para la principal tarea de detectar el
objeto de llegada al brazo neumático se accione el pistón haciendo que el brazo se
desplace por el eje x para que sea colocado en una bandeja. El sensor capacitivo
XT230A1PCM12 marca Schneider.
HOJA DE ESPECIFICACIONES Photoelectric sensors XT230A1PCM12

GAMA DE PRODUCTO XT2
VOLTAJE 12...24 V DC
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GRADO DE PROTECCION
desactivar Ig
DISTANCIA DE DETECCION 15 mm
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
Este sensor se seleccionó por su distancia de sensado 15mm. dado que, nos va sensar el
contenedor donde va a colocar los materiales seleccionados por color.
9.1.5 PULSADOR DE INICIO
Para este proyecto se selecciono un pulsador de marca Schneider para la realización del
encendido del sistema automatizado
Este pulsador con luminaria cumple con la norma IP67,
IP66 Y IP69K. Se eligió porque cumple con las
condiciones ambientales de la planta. Además, que se usa
en diferentes plantas industriales como en
electrodomésticos, planta de moldes, etc. También, este
pulsador va en el tablero de control para esto debe tener un
26
voltaje de 220V ya que el tablero trabajara con ese voltaje. A continuación, se muestra una
tabla con las características de este repuesto.
HOJA DE ESPECIFICACIONES Pulsador verde iluminado XB4BW33M5

GAMA DE PRODUCTO Harmony XB4
VOLTAJE 230 - 240 V AC EN 50/60Hz
IP66 acorde a Activar / desactivar Ig
IP67
GRADO DE PROTECCION
JIS C8201-1
IP69K
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
GRADO DE PROTECCION IK06 acorde a IEC 50102
9.1.6 PULSADOR DE PARADA.
Para este proyecto se usa un pulsador de parada de marca
Schneider, este realizara el apagado de la maquina cuando
cumpla su ciclo de trabajo. A continuación, explicaremos
porque se elije este pulsador de parada.
Este pulsador de parada cumple con la norma IP66, IP67 Y
IP69K. Es esencial para el ambiente de fabrica donde se va
implementar. Además de ser de 220v ideal para el tablero
eléctrico que se implementar en el proyecto. Se mostrará las
características de este pulsador de parada. Hay que resaltar que
se tomaron los datos más importantes.
HOJA DE ESPECIFICACIONES PULS. PARADA Illuminated XB4BW3465

27
IP67
GRADO DE PROTECCION
JIS C8201-1
IP69K
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
9.1.7 PULSADOR DE EMERGENCIA.
Para este proyecto se usará un pulsador de emergencia de la
marca Schneider, con el fin de poder proteger tanto al
operario y al sistema automatizado. A continuación, se
mostrará las características de este pulsador de emergencia.
HOJA DE ESPECIFICACIONES Paro de emergencia XB4BS8442

CONSUMO DE CORRIENTE 3A
IP67
GRADO DE PROTECCION
JIS C8201-1
IP69K
28
-40…70 °C
FUNCIONAMIENTO
NORMAS
EN/IEC 60947-5-1
UL 508
CSA C22.2 No 14
EN/ISO 13850

CLASE DE PROTECCION CONTRA
Clase I acorde a IEC 60536
CHOQUES ELECTRICOS
Si bien es cierto, este pulsador Z protege al operario y al S.A. por su grado de protección
IK06 acorde a IEC 50102.
9.1.8 SELECCIÓN DEL PLC SIEMENS S7-1500
Para este proyecto se llegó a la conclusión de elegir
un controlador lógico programable de la marca
siemens S7 – 1500 ya que nuestro sistema cuenta con
mas de 20 entradas digitales y 1 entrada analógica.
Este PLC es robusto, además se puede adaptar
módulos de entrada
y salida. En ese caso no será necesario.
HOJA DE ESPECIFICACIONES SIMATIC S7-1500
29
GAMA DE PRODUCTO PLC S7 - 1500
VOLTAJE 24V DC
GRADO DE PROTECCION IP20 según IEC 60 529
0…60 °C HORIZONTAL
FUNCIONAMIENTO
CONFIGURABLE STEP 7 Professional V12
de 1080 a 795 hPa
Presión atmosférica (equivale a una altitud de
-1000 a +2000 m)
CE
cULus
C-TICK
CFMus
NORMA
ATEX
EN 61000-6-4
EN 60068-2-1/ -2/ -6/ -14/ -27/ -30/ -32
EN 61131-2
ETHERNET CP 1543-1
Para este proyecto, se utiliza el PLC siemens s7 – 1500 por se robusto, además de cumplir
con la norma IP20, hay que considerar que para este tipo de PLC se debe poner una fuente
aparte de 24V para mayor seguridad. Sin embargo, en nuestro tablero de control ya hay un
sistema de 24vdc libre de picos de corrientes para poder proteger a los componentes.
9.1.9 FAJA TRANSPOTADORA POR RODILLO
Para este proyecto se propuso una faja transportadora por rodillo. Por ende, se empezó a
buscar información acerca de un fabricante. Se llego a contactar con Hytrol conveyor
Company, una empresa que se dedica a la fabricación de fajas transportadoras por rodillo y
faja. Se encontró algo similar a lo simulado. A continuación, se mostrará gráficos indicando
la faja transportadora.
30
IMAGEN (Guía para la instalación, operación y mantenimiento equipos trasportación)
Para poder mover la faja por rodillos, se necesitará de un sistema de transmisión por cadenas,
en general el proveedor nos va cotizar ya realizado, por nuestra parte solo se le dará como
dato las dimensiones y la carga a transportar. Carga a transportar será máximo de 70Kg. Ya
que las cajas de color verde y azul estarán pesando cada una 5Kg. A continuación, se
mostrara la trasmisión por cadena y faja.
IMAGEN (Guía para la instalación, operación y mantenimiento equipos trasportación)
31
Por ende, nosotros tenemos como 40m de transportadora por rodillo. Como se puede apreciar
en la siguiente imagen.
(IMAGEN : Propia)
Como se observa hay como 40m de transportadora por rodillo, además de faja transportadora
que también con el mismo proveedor se pasa a cotizar, se obtiene que la transmisión va ser
por cadena al igual que la línea de rodillos.
9.1.10 BRAZO ROBOTICO CON VENTOSA
Para este proyecto se está considerando el brazo robótico neumático con ventosa uwant
Shenzhen. Es un brazo para uso industrial, así mismo utiliza una ventosa para succionar el
material y pueda ser transportado hacia la caja. A continuación, muestra el brazo robótico con
ventosa.
32
Se elije este brazo robótico por su cómodo precio y además que es muy buena aplicación para
las industrias 4.0 de hoy en día. A continuación, se presentará las características del brazo
robótico.
HOJA DE ESPECIFICACIONES BRAZO ROBOTICO CON VENTOSA

GAMA DE PRODUCTO HRU5-880
VOLTAJE 110 - 240 VDC
AÑO DE FABRICACION 2019 - CHINA
GRADO DE PROTECCION IP20 según IEC 60 529
-10°…60 °C HORIZONTAL
FUNCIONAMIENTO
CONFIGURABLE WIFI/Ethernet
CARGA 24kG
GRADO DE LIBERTAD 6
ETHERNET CP 1543-1
9.1.11 SELECCIÓN DE DESVIADOR DE 90°
Para este proyecto se elijo un desviador de 90° para poder desviar el material hacia el
elevador del segundo piso o hacia el seleccionador.
33
Características Tablas de rotación de manipulación paletas
Diámetro de la mesa (mm) 1700-1800-1900-2000-2200
Rodillo motorizado
Ancho de trabajo (mm) 800-1000-1200-1300-1500
Rodillos galvanizados
Rodillos diámetro (mm) 60-76-89
Distancia mínima al suelo (mm) 400
Capacidad (Kg) 1500-2000
Fuente de alimentación 380V
El fabricante es Ferplast, una empresa encargada a todo lo que es industria de envasado,
engrapadoras, etc. Por lo tanto, según las especificaciones esta formado con un acero
galvanizado que es altamente inoxidable además de su capacidad de carga es de 1500 Kg
suficiente para poder transportar los contenedores.
34
COSTOS DE LOS COMPONENTES A UTILIZAR
COSTOS COMPONENTES
REPUESTO CODIGO MARCA UM CANTIDAD COSTO SOLES
S/.
PI 1
Photoelectric sensors XUK1ARCNL2 Schneider 465.50
S/.
PI 1
Pulsador verde XB4BW33M5 Schneider 147.50
S/.
PI 1
Paro de emergencia XB4BS8442 Schneider 115.75
S/.
PI 1
Schneider Electric XUK5APANL2 Schneider 270.48
S/.
PI 1
PLC SIEMENS S7-1500 S7-1500 SIEMENS 12,000.00
S/.
PI 1
Sensor fotoelectrico color CS81-N3612 SICK 2,000.00
S/.
PI 8
Reflex Schneider 200.00
6ES7223-1BL32- S/.
PI 2
MODULO ENTRADA Y SALIDA 0XB0 Siemens 3,834.00
S/.
PI 1
SENSOR CAPACITIVO XT230A1PCM12 Schneider 250.00
S/.
PI 1
BRAZO ROBOTICO HRU5-880 Uwant shenzhen 30,000.00
S/.
m 40
FAJA TRANSPOTADORA HYTROL CONVEYOR CO. INC 15,000.00
MESA GIRATORIA PARA LA PI 1 S/.
DESVIACIÓN DE PALETS DE-1700.800 FERPLAST 35,000.00
S/.
m 40m
FAJA TRANSPOTADORA MODEL 199-CRR HYTROL CONVEYOR CO. INC 10,000.00
10 CAPITULO II
10.1 DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN EN TIA PORTAL
10.1.1 Entradas y Salidas:
35
Ilustración 15: Programación.
Fuente: Autor
10.1.1.1 Programación en modo automático para seleccionar los objetos de color

mediante el sensor “visión sensor”.
Se realizo la programación de lectura del sensor de visión y activa el clasificador de objetos

que son dos (uno para cada producto) además de programar la luz de emergencia y los
pulsadores de inicio, paro y de emergencia..
36
Fuente: Autor
En el siguiente segmento se realizó la programación de lectura de los brazos robóticos para

seleccionar y colocar los productos en cajas para su despacho o para su almacenaje

Fuente: Autor
Luego se realizó la programación para la área de almacen
37
Fuente: Autor
11 CAPITULO III
11.1 DISEÑO DEL PROCESO EN FACTORY IO
11.1.1 Diseño de un proceso industrial en Factory IO
El primer paso que se realizó para el diseño se tomó un modelo del software
Factory IO, una vez escogido dicho modelo se inicia realizando pruebas para
comprobar el funcionamiento, para posteriormente crear la programación en el Tía
Por tal.
Ilustración 19: Diseño.

Fuente: Autor
38
Ilustración 20: Diseño.
Fuente: Autor
Ilustración 21: Diseño Final.

Fuente: Autor
Una vez se ha seleccionado la planta como se muestra en la Ilustración, se procedió a
realizar las respectivas modificaciones para cumplir con el proyecto propuesto, para lo cual
se utilizaron los siguientes elementos:
Tablero de control:
Stop General: Paro General.
Start: arranque del proceso
Stop: paro del proceso
Selector: Apertura y Cierre del circuito.
Pulsadores
Tres contadores: cuentan los objetos que pasan del tipo de color.
39
Ilustración 22: Tablero de Control.
Fuente: Autor
12 CAPITULO IV
12.1 PRUEBAS DE SIMULACIÓN DEL PROCESO
12.1.1 Pruebas y Simulación mediante la conexión de Tía Portal y Factory IO
Para las pruebas de simulación luego de haber realizado la programación en Tía Portal
se procedió a simular el programa cargando al PLC SIM
Ilustración 23: Simulación.

Fuente: Autor
40
Fuente: Autor

Fuente: Autor
41
Fuente: Autor

Fuente: Autor
42
Fuente: Autor

Fuente: Autor
43
Fuente: Autor
Una vez que se cargó el programa en Tía Portal se procede a simular el proceso en Factory
IO, como primer paso se realizó la comunicación entre el Factory IO y Tía Portal.
Ilustración 31: Simulación Conexión a Tia

Portal.
Fuente: Autor
44
Una vez verificado que la conexión se estableció con éxito, se realizó la simulación de la
planta, donde se selecciona con un selector de dos posiciones la operación en modo
automático, seguido presionamos el pulsador de inicio donde empezó a funcionar las
bandas transportadoras tanto en Factory IO como en Tía Portal.
Ilustración 32: Escenario en Factory I/O.

Fuente: Autor
12.1.2 Etapas del Proceso de Automatizacion
a) Área de selección
Donde interviene el sensor de visión. Si detecta un producto ( en este caso producto de color
azul) el brazo robótico se activara permitiendo que el producto se desplaza a la etapa de
llenado a las cajas:
Ilustración 33: Desplazamiento del producto.

Fuente: Autor
45
Ilustración 34: Desvió del producto al área de
llenado.
Fuente: Autor
De la misma manera pasa con el producto de color verde:
El brazo robótico se activará y permitirá que el producto se desplaza a la etapa de llenado a
las cajas:
Ilustración 35: Desplazamiento del producto

verde.
46
Fuente: Autor
Ilustración 36: Desvió del producto al Área del

Pick and Place .
Fuente: Autor
Por otro lado, si detecta un producto que no sea color verde o azul, automáticamente
pasará al ser desechado:
Ilustración 37: Desecho del producto.

Fuente: Autor
47
b) Área de Pick and Place:
El producto pasa de una cinta transportadora a una transportadora por rodillos.
En esta etapa se aplica la técnica de Pick and Place el cual se debe seleccionar y colocar los
productos en cajas para su despacho o para su almacenaje, tanto para el producto de color
azul y el color verde:
48
Ilustración 38: Selección del producto.
Fuente: Autor
Ilustración 39: Colocación del producto Azul.

Fuente: Autor
49
Ilustración 40: Colocación del producto verde.
Fuente: Autor
c) Área de almacenaje:
Solo se almacenera los productos del color azul:
50
Ilustración 41: Recorrido al área del
almacenaje.
Fuente: Autor
Ilustración 42: Proceso del almacenaje.

Fuente: Autor
Ilustración 43: llenado de productos en

almacen.
Fuente: Autor
51
Ilustración 44: modo automático del llenado de
los productos en el almacén.
Fuente: Autor
d) Área de Despacho:
Solo se despachará los productos del color verde:
52
Ilustración 45: Recorrido al área de Despacho.
Fuente: Autor
Ilustración 46: Funcionamiento del ascensor

llevando el producto al despacho.
Fuente: Autor
Además, contamos con un contador de cantidad de productos con los respectivos productos
color azul, verde y los productos desechables que se encuentra en el tablero de control.
Ilustración 47: Contador de productos.

Fuente: Autor
53
13 Conclusiones:
 Gracias a la automatización de este proceso de selección de colores se reduce

enormemente los gastos de mano de obras.
 Este selector de colores que se ha automatizado nos permite diferenciar
esencialmente los materiales que son de colore verde y de color azul.
 Se llego a la conclusión que el proceso automatizado es mucho más eficiente al
momento de seleccionar colores que la vista y tacto de una persona.
 Para lograr la máxima eficiencia de nuestro diseño de una maquina clasificadora
de objetos de color se optó por el uso de los componentes más adecuados para
cumplir con lo requerido mediante un cuadro comparativo.
 Nos apoyamos con los consejos del docente para orientar nuestro proyecto y así
sea viable. Además de tomar en cuenta sus indicaciones tal es el caso con el uso
de los softwares TIA PORTAL y FATORY IO, donde se tuvo que tener cuidado
al momento de identificar las entradas y salidas para que estas coincidan y no se
tenga problemas.
 Puede que exista en algún momento una discrepancia entre el usuario y la
máquina, y se deberá cuando se detecte algún objeto el cual no se reconozca su
color.
 Se opto por el uso de sensores fotoeléctricos ya que estos poseen muchas
ventajas, como la detección de piezas u objetos sin la necesidad de tener contacto,
alta velocidad de detección, y la detección de objetos por sus características ya
sea por brillo, color o tamaño. Estos sensores además son unos de los que tienen
mayor demanda por su facilidad de programación y de montaje.
14 recomendaciones:
 Es recomendable usar todas las instrucciones recibidas por el docente, para

poder llevar a cabo con el proyecto, además de auto educarse en caso de que
existan inconvenientes, para así poder solventar las dudas generadas.
 Para la programación en Tía Portal se deben tener claras la identificación de las
variables de entrada y salida de cada elemento que se va a utilizar para el
proceso de selección de cajas por colores tanto en Tía Portal como en Factory
IO.
54
 Se recomienda habilitar la cámara de navegación de Factory IO para la facilidad
de ubicarse y la colocación de los elementos necesarios en la planta además en la
escena utilizada en Factory IO se deben retirar los objetos que no se utilizaran.
 Se recomienda revisar las líneas de programación en Tía Portal y que sus
entradas y salidas coincidan con Factory IO para no obtener problemas en la
comunicación y simulación.
 Al momento de la comunicación se debe seleccionar el S7 PLCSIM con el
modelo S7-1200 (V16) caso contrario no se efectuará la comunicación.
15 Bibliografía:
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pulsadores: http://quevieneipv6.com/programando-con-pulsadores-video/
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2014. A5E02486683-AG.
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http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_referenci
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Revelo, A. R. (2019). Diseño E Instalación De Un Tablero De Transferencia Automático (Tta)
Con Monitoreo Scada a Una Red Aislada De Entrenamiento En Ciele
(UNIVERSIDAD TECNICA DEL NORTE). Recuperado de
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Evans, H. (11 de febrero de 2014). Gabinete eléctrico. Recuperado el 09 de mayo de 2021, de
https://hoffman-latam.com/blog/que-es-un-gabinete-o-tablero-electrico/
Gonzales, H. (11 de enero de 2003). El contador digital Electronica fácil. Obtenido de
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Rodríguez, V. (s.f.). Contador digital. Obtenido de https://www.google.com/search?
55
q=contador+digital&tbm=isch&ved=2ahUKEwjgsMHF_b3wAhW8eDABHTkpANAQ2-
cCegQIABAA&oq=contador+digital&gs_lcp=CgNpbWcQAzICCAAyAggAMgIIADI
CCAAyAggAMgIIADICCAAyAggAMgIIADICCAA6BAgjECc6BAgAEEM6BggAE
AgQHjoECAAQGFCpN1ilTmCsUWgCcAB4AIAB
ILUSTRACIONES
Electric, S. C. H. N. E. I. D. E. R. (s. f.). Photoelectric sensors [Ilustración]. En Ficha técnica
del producto (especificaciones ed., p. 1).
F.E.R.P.L.A.S.T. (s. f.-a). MESA GIRATORIA PARA LA DESVIACIÓN DE PALETS
[ILUSTRACION]. MATERIALES Y MAQUINAS DE EMBALAJE.
https://www.fer-plast.com/es/productos/manipulacion-y-almacenamiento/rodillos-y-
cintas/desviadores-y-dispositivos-de-centrado/tavola-rotante-detail
máquinas calibradoras y clasificadoras automáticas de Limones. (s. f.). [Ilustración].
https://es.unitec-group.com/tecnologias-frutas-hortalizas/maquinas-lineas-proceso-
limones/
Neumático de robot brazo/robótico Brazo Manipulador/ventosa brazo robótico Uwant
shenzhen. (s. f.). [ILUSTRACION]. ALIBABA.
https://spanish.alibaba.com/p-detail/pneumatic-1600068781652.html?
spm=a2700.7724857.normal_offer.d_image.46e5665aER6qUY
Pulsador verde iluminado. (s. f.). [Ilustración]. En Ficha técnica del producto
(Especificaciones ed., p. 1).
S.E. (s. f.-d). Harmony XB4 [Ilustración]. En Ficha técnica del producto (Especificaciones
ed., p. 1).
56
S.E. (s. f.-f). Sensor capacitivo [Ilustración]. En Ficha técnica del producto (Especificaciones
ed., p. 1).
Sensor Inteligente, S. I. C. K. (s. f.). SENSORES DE COLOR [Ilustración]. En SENSORES
DE REGISTRO (CS8 ed., pp. 1–2).
S.I.E.M.E.N.S. (2013). SIMATIC S7-1500 [Ilustración]. En © Siemens AG 2013 (r productos
SIMATIC ed., pp. 1–2).
Visión artificial en reconocimiento de patrones para clasificación de frutas. (s. f.).
[Ilustración]. https://halshs.archives-ouvertes.fr/halshs-02554550/document
57

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UTP – Lima Centro

AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

DISEÑO DE UN PROCESO MEDIANTE PROGRAMACIÓN Y

Gonzales Rodríguez Javier Segundo (1520755)

Huamán Jaimes Paul Antony (1621199)

Palomino Márquez Cristhiam (U17210408)

Soria Pazo, Jeancarlos Alfredo (1522183)

Tejeda Barrientos, Gregory (1522205)

JOSE LUIS BOHORQUEZ BENDEZU

7.1.7.2 Contador Asincrónico.................................................................................16

7.1.8 Sensor de color.............................................................................................................17

7.1.10 Control De Procesos.....................................................................................................18

mediante el sensor “visión sensor”...............................................................................37

Hoy en día, la automatización es de suma importancia en las industrias y ha ido

aumentando progresivamente. Las personas buscan innovar y crear nuevas tecnologías,

tecnológicas, ergonómicas y económicas que logran realizar procesos rápidos y

eficientes que desplazan a los procesos manuales.

En el presente trabajo se realiza la simulación y programación de un sistema industrial

utilizaremos el software Factor IO el cual nos permitirá presentar sistema industrial de

forma más didáctica y en tiempo real.

El proceso de simulación y programación se realizó con investigaciones del sector más

correcto funcionamiento, por esto se agregó herramientas que faciliten el trabajo.

Actualmente en las empresas industriales del Perú se observa un déficit en la

implementación de la tecnología, esto les lleva tiempo al momento de clasificar y

aumenten. Además, al realizar estos procesos de manera manual perjudican al personal

causándoles dolores musculares y articulares debido al movimiento que realizan al

demandas y a la vez evitar lesiones al personal.

Con base en lo anterior se sabe que el principal problema de estos procesos es la

dependencia del accionamiento manual, por lo que se diseñará un sistema de control

comunicado por un PLC y utilizando distintos sensores para el proceso de clasificación y

En la actualidad, las industrias tienen un sistema automático de control en sus procesos,

los cuales pueden monitorear procesos de gran envergadura inclusive la generación y

distribución eléctrica. Para resguardar la integridad de los trabajadores se han

humano, una de ellas es la banda transportadora utilizada en múltiples tareas siendo

talvez el principal actuador de un proceso industrial. Para el funcionamiento de una

banda transportadora se utiliza motores en corriente alterna, además es necesario un

variador de frecuencia y/o arrancadores suaves debido a que en la mayoría de casos se

control automático de una banda transportadora es mediante un PLC, en donde se puede

diseñar un programa para un sistema de control digital.

Diseño de un proceso en un sistema de control mediante programación y simulación de

produduccion además de versatilidad. Estos avances en la automatización de la industria

alimentaria han generado muchos beneficios como mejorar la seguridad alimentaria y

Como antecedentes a la investigación a nivel nacional e internacional se tiene:

México: Diseño y Optimización de una Clasificadora Automática de Limones

En México precisamente en la región de Apatzingán, se presentó problemas en el

momento de la clasificación de limones manualmente. Por este motivo, se optó por

automatizar el proceso y se instaló un sistema de acomodadizo y con esto se logró

rapidez a la hora de clasificar, bajo cotos y crecimientos en el sector. (Dr. Salvador

González García, 2012)

máquinas calibradoras y clasificadoras automáticas de Limones. (s. f.). [Ilustración].

Colombia: Sistema Automático de Reconocimiento de Frutas Basado en Visión por

Este proyecto consistió en comparar y asemejar frutas latinoamericanas dentro de un

conjunto. Con ayuda de software de visión de computador se logró comparar entre

modelos de color, formas y tamaños previamente ya utilizadas por investigadores de

recopilación de la elaboración de este proyecto dio como resultado la construcción de

identificación y clasificación de productos agrícolas en los supermercados. (Holguín,

Lima: Diseño de una Máquina Seleccionadora de Truchas.

capacidad y eficiencia y rapidez. En conclusión, con ayuda de este proyecto se optimizo

la solución de la crianza de los peces trucha.

Clasificadora de pescado. (s. f.). [Ilustración]. https://www.nauticexpo.es/prod/faivre-

Tacna: Diseño de Máquina Clasificadora de Tunas teniendo en Cuenta Como Parámetro

para el análisis microbiológico de superficies en contacto con alimentos y bebidas.

clasificadora de tunas. (s. f.). [Ilustración]. https://www.youtube.com/watch?