Instituto Tecnológico Privado del Occidente Quetzaltenango

Carrera: Bachiller Industrial y Perito en Electrónica Industrial

Grado: Sexto
Curso: tecnología vocacional

Tema: tipos de robots industriales y formas

Nombre: Andersson Geovany Ambrocio Carreto

Código: 09-256

Profesor: Juan Carlos Billagran

Fecha: 3 de junio de 2011

 Introducción

La robótica es la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo

y aplicaciones de los robots.

Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada
y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la información de
entrada, ordena al robot que efectúe una determinada acción. Puede ser que los
propios robots dispongan de microprocesadores que reciben el input de los
sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecución de las
acciones para las cuales está concebido. En este último caso, el propio robot es a
su vez una computadora.

Al oír la palabra robot, a menudo se produce en nuestra mente la imagen de una

máquina con forma humana, con cabeza y extremidades. Esta asociación es fruto
de la influencia de la televisión o del cine, cuyos anuncios o películas muestran
máquinas con forma humana, llamadas androides, que generalmente son pura
ficción, ya que o son hombres disfrazados de máquina o, si realmente son
máquinas, no efectúan trabajos de los que el hombre se pueda aprovechar.

En la actualidad, los avances tecnológicos y científicos no han permitido todavía

construir un robot realmente inteligente, aunque existen esperanzas de que esto
sea posible algún día.

Hoy por hoy, una de las finalidades de la construcción de robots es su intervención

en los procesos de fabricación. Estos robots, que no tienen forma humana en
absoluto, son los encargados de realizar trabajos repetitivos en las cadenas de
proceso de fabricación, como por ejemplo: pintar al spray, moldear a inyección,
soldar carrocerías de automóvil, trasladar materiales, etc. En una fábrica sin
robots, los trabajos antes mencionados los realizan técnicos especialistas en
cadenas de producción. Con los robots, el técnico puede librarse de la rutina y el
riesgo que sus labores comportan, con lo que la empresa gana en rapidez, calidad
y precisión.

En los próximos cien años, seguramente en todas las fábricas del mundo
encontraremos robots trabajando y hablando con nosotros de los temas de
actualidad en las calles o en nuestros hogares.
 Robots industriales
Definición del Robot Industrial 

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una

definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de
ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es
un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado
occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo
lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque
existe una idea común acerca de lo que es un robot industrial,
no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definición formal.
Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones
de su definición.

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de

Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de

libertad. Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa
de Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en
dicha definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación

automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se

consiguen sin modificaciones físicas del robot.

Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial

como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un
control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto
más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

Clasificación del robot industrial

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de
servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de
los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta
evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuación:

 Manipuladores
 Robots de repetición y aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligentes
 Micro-robots
 Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso
de trabajo preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de
los ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan,
recibe el nombre de "gestual".
 

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un

computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento
de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.

Robots inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las ciencias
que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos
robots

De formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y

funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

Por último y con el fin de dar una visión del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar
hoy en día. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los
casos más futuristas están en estado de desarrollo en los centros de investigación
de robótica.

  Clasificación de los robots según la AFRI 

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Manipulador automático con ciclos pre ajustados; regulación
Tipo B mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.
Tipo C
Carece de conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
Tipo D
tarea en función de estos.

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

  Clasificación de los robots industriales en generaciones

1ª Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en
Generación cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
2ª
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3ª Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje
 natural. Posee la capacidad para la planificación automática de
Generación
sus tareas.

Clasificación de los robots según T. M. Knasel

Tipo de Grado de Usos más
Generación Nombre 
Control movilidad  frecuentes
Fines de Manipulación,
1 (1982) Pick & place carrera, Ninguno servicio de
aprendizaje maquinas
Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2 (1984) Servo
continua, progr. por vía pintura
condicional
Servos de
Ensamblado,
3 (1989) Ensamblado precisión, Guiado por vía
desbardado
visión, tacto,
Sensores Construcción,
4 (2000) Móvil Patas, ruedas
inteligentes mantenimiento
Controlados
Andante, Militar,
5 (2010) Especiales con técnicas de
saltarín espacial
IA

Comentario personal
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot
dentro de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots
han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programación. Estas clasificaciones reflejan la
potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interacción de los
sensores.

Por generación

La generación de un robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la

robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales:

1º Generación: El sistema de control está basado en la “paradas fijas” mecánicamente.

Como ejemplo de esta primera etapa están los mecanismos de relojería que mueven las
cajas musicales o los juguetes de cuerda.

2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia numérica

almacenada en disco o cinta magnética. Por regla general, este tipo de robots se utiliza en
la industria automotriz y son de gran tamaño.

3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su

entorno a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots
inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de
control.

4º Generación: Se trata de robots altamente inteligentes con más y mejores extensiones

sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan
conceptos “modélicos” de conducta.

5º Generación: Actualmente en desarrollo. Esta nueva generación de robots basará su

acción principalmente en modelos conductuales establecidos.

Según su Arquitectura Generacional

Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como
un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comúnmente tienen un control de lazo abierto.

Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
información desde un sistema de visión.
Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente
reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

Robots con Inteligencia Artificial, donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

Robots médicos, fundamentalmente, prótesis para disminuiros físicos que se adaptan al

cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al
cuerpo con precisión los movimientos y funciones de los órganos o extremidades que
suplen.

Androides, robots que se parecen y actúan como seres humanos. Los robots de hoy en
día vienen en todas las formas y tamaños, pero a excepción de los que aparecen en las
ferias y espectáculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides.
Actualmente, los androides reales sólo existen en la imaginación y en las películas de
ficción.

Robots móviles, provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse
de acuerdo su programación. Elaboran la información que reciben a través de sus propios
sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales,
sobre todo para el transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes.
También se utilizan robots de este tipo para la investigación en lugares de difícil acceso o
muy distantes, como es el caso de la exploración espacial y las investigaciones o rescates
submarinos.

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Por Nivel de Inteligencia

La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis

clases sobre la base de su nivel de inteligencia

Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

Robots de secuencia arreglada.

Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia

fácilmente.

Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.

Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento,

hasta que se enseñe manualmente la tarea.
Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.

Conclusión
La robótica es un concepto de dominio público. La mayor parte de la gente tiene
una idea de lo que es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene;
sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de
las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia.

El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar un vistazo al mundo de la

robótica. No se muestra información ficticia, solamente se tiene un breve resumen
del mundo de la robótica; todas las fuentes de información se pueden encontrar al
final del documento en el apartado de Bibliografía, ahí se muestran las referencias
bibliográficas y algunas direcciones de Internet en donde se basó para generar
este documento.

La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de
años. Nos basaremos en hechos registrados a través de la historia, y
comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el
nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida como ciencia, es más, la
palabra robot surgió hace mucho después del origen de los autómatas.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha

empeñado en dar vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres
que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas ó difíciles de realizar por un ser
humano. Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con
el fin de entretener a su dueño. Los materiales que se utilizaban se encontraban al
alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como
el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o
requiriera de algún tipo de transformación para poder ser utilizado en la creación
de los autómatas.

Estos primeros autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder

realizar sus movimientos. A las primeras máquinas herramientas que ayudaron al
hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autómata, sino más
bien se les reconocía como artefactos ó simples máquinas.
Bibliografía
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm