UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

SEDE AZUERO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
TEORÍA DE CONTROL I

LABORATORIO No. 4 PARÁMETROS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

Objetivos Generales:
• Encuentra la respuesta en el tiempo a partir de la función de transferencia.
• Calcula los parámetros de la respuesta en el tiempo de sistemas subamortiguados.
• Calcula la ecuación de la respuesta en el tiempo de los sistemas subamortiguados.

Objetivos específicos:
• Utiliza el nodo de mathscript para calcular residuos, polos y ganancias de la respuesta en el tiempo.
• Utiliza programación en LabVIEW para generar gráficas conjuntas.
• Reconoce e interpreta la influencia de polos adicionales en la respuesta en el tiempo.

MARCO TEÓRICO
La respuesta en el tiempo es de suma importancia en los sistemas de control y existen estándares
convencionales para describir su comportamiento; estos son los parámetros que indican si es adecuado, o no.
Se dispone de diversas herramientas y enfoques para el cálculo, análisis y diseño de la respuesta en el tiempo,
siendo de interés los sistemas subamortiguados. Por otra parte, un buen estudio comparativo entre respuestas
debe permitir evaluarlas bajo las mismas condiciones, por lo que es conveniente y necesario que los resultados
a considerar se reflejen en gráficos con iguales escalas de tiempo y amplitud. Esto permitirá tanto el análisis,
pero, sobre todo, el diseño de controladores que permitan modificar la respuesta adecuándola a situaciones o
interese específicos.

PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

1. Reproducir la figura 4.13 del libro de texto.

2. Dada la función de transferencia: de:

9
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 0.15𝑠 + 9

a. Obtener el mapa de polos y zeros, lo mismo que sus valores utilizando Labview.
b. Calcular los parámetros de respuesta en el tiempo.
c. Comparar los resultados con el uso del VI de parametrización de LabVIEW.
d. Graficar simultáneamente la respuesta en el tiempo con sus respectivas envolventes superior e inferior.
e. Comente los resultados.

3. Haciendo uso de la programación de fórmula (LabVIEW), obtenga, en un mismo gráfico, las respuestas en el
tiempo del ejemplo 4.8. Comente sus resultados.

Investigación: Obtener en Excel la curva normalizada 𝑇𝑟 𝑣𝑠 𝜉 (ver figura y nota al pie en el libro de texto)

Guía preparada por: Ing. José G. Muñoz P. Profesor Tiempo Completo UTP – FIE Azuero 22/06/2021