ROBÓTICA

FASE 3 – REALIZAR LLUVIA DE IDEAS

PRESENTADO AL TUTOR:
MARIO RICARDO ARBULU

JORGE FABIAN GUALTERO BENAVIDES

CODIGO:1110515750
JOHN EDINSON SOLORZANO LUGO
CÓDIGO: 1075.255.275
WILLIAM EDISON VANEGAS RODRIGUEZ
C.C: 5820973

GRUPO: 45

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
NEIVA-HUILA
MARZO DEL 2021
 Introducción

Mediante el siguiente trabajo el grupo realiza los respectivos aportes correspondientes a la fase 3 en el
cual se realizarán la lluvia de ideas, de igual forma los estudiantes aplicarán el modelo cinemático directo
e inverso para modelar sistemas robóticos articulados utilizando las matrices de transformación. Aplicar
la cinemática directa e inversa para modelar sistemas robóticos utilizando principios geométricos y
matrices de transformación.
En la siguiente actividad, se analizarán los conceptos de cinemática directa e inversa, utilizando
principios geométricos y matrices de transformación.

DESARROLLO ACTIVIDAD
La cinemática de un robot se encarga de determinar las coordenadas en el espacio tanto en
posición como en orientación de los objetos, carga y eslabones de este.

Cinemática directa: determina cual es la posición y orientación del extremo final de robot, es
decir, la herramienta que va a maniobrar el robot, con respecto a un sistema de coordenadas que
se toma como referencia, conociendo los valores de las articulaciones y parámetros geométricos
del robot.

Cinemática inversa: resuelve la configuración que debe adoptar el robot, y orientación del
extremo conocidas.

Matriz de traslación: es la representación matemática que describe movimientos lineales en

donde no estén movimientos giratorios, como, por ejemplo, al extender nuestro brazo en una
forma recta para alcanzar un objeto.

Matriz de rotación: es la representación matemática de un movimiento giratorio en el plano x, y,

z. Las rotaciones pueden ser en sentido horario, antihorario, en dos y tres dimensiones entre
otras.

Matriz de transformación: es el conjunto de matices de traslación y rotación la cual representa un

movimiento completo del robot. También se denomina matriz homogénea.
Sistema de coordenadas de referencia: definen la localización de un elemento en el plano
terrestre, utilizando sistemas de coordenadas, los cuales pueden ser representados en grados o en
metros.

La actividad consiste en:

• Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad 2.

• Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot: para los
siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento:
Cinemática directa, Cinemática inversa, matriz de traslación, matriz de rotación, matriz de
transformación, sistema de coordenadas de referencia.

CONCEPTO DEFINICIÓN

Cinemática directa La cinemática de los robots se encarga de determinar las

coordenadas en el espacio como en orientación de los objetos, de la
carga y de los mismos eslabones del robot. En este último caso,
debe articular cada movimiento de cada articulación para que el
movimiento del órgano terminal sea el deseado. Dada una
configuración articular halla la posición/orientación de alguna parte
del robot usualmente en el efector final.

Cinemática inversa La cinemática inversa se refiere a la utilización de las ecuaciones

cinemáticas de un robot para determinar los parámetros comunes
que proporcionan una posición deseada del efector final.
Especificación del movimiento de un robot de manera que su
extremo efector logra una tarea deseada es conocido como
planificación de movimientos. La cinemática inversa transforma el
plan de movimiento en trayectorias del actuador en conjuntos para
el robot. Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una
posición/ orientación de alguna parte del robot.
matriz de traslación Las matrices de traslación se determinan cuando no hay necesidad
de hacer un giro para que los ejes coincidan si no solamente se
realiza un desplazamiento denominado traslación este
desplazamiento se realiza en los ejes x y z de tal forma que la
matriz de traslación se denomina de la siguiente ecuación.

matriz de rotación existe una matriz de rotación para cada uno de los ejes coordenados
si la rotación se va a hacer con respecto a los ejes x y z se usan la
siguiente matriz.

matriz de transformación La matriz homogénea permite representar simultáneamente rotación

y traslación ya sea de un vector o un sistema en general usando la
matriz de rotación y el vector de traslación en una matriz de
transformación homogénea cabe resaltar que no da lo mismo el
orden en que se efectúan las operaciones de rotación y traslación ya
que el resultado difiere si se rota y luego traslada un sistema o
vector a que se traslade y luego se rote el vector o sistema el
resultado de estas operaciones era distinto esto reside en la no
conmutatividad de las matrices homogéneas según sea el orden de
las operaciones realizadas Las matrices de transformación también
denominada matriz de transformación homogénea es una matriz de
dimensión 4 x 4 que representa la transformación de un vector de
coordenadas homogénea de un sistema de coordenadas a otro se
representa con la siguiente ecuación.

sistema de coordenadas de Un Sistema de Referencia es un sistema de coordenadas que

referencia permite posicionar objetos con respecto al robot, Se puede definir la
ubicación de uno o más sistemas de referencia con respecto
al robot tomando 3 puntos. Estos permite colocar objetos en el
Espacio virtual.

• Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots:

• Robot cartesiano
• Robot Cilíndrico
• Robot brazo articulado
• Robot esférico
• Robot móvil
Los robots cartesianos son los equipos multi-eje más extendidos en la industria, diseñados
y fabricados para multitud de aplicaciones y procesos. Una versión de la amplia familia de robots
cartesianos son los robots cartesianos de sobremesa, o robots Table top, dispositivos compactos ya
terminados que no requieren de un trabajo previo laborioso para disponerlos a producir. Los robots de
sobremesa están preparados para ser montados simplemente sobre una mesa y ya incorporan en un
único dispositivo compacto la plataforma donde se apoya la pieza sobre la que se va a trabajar, el brazo
robótico cartesiano que maneja la herramienta de proceso y el controlador programable con amplia
capacidad de almacenamiento de los programas a ejecutar.

Los robots cartesianos de sobremesa son ampliamente utilizados en cadenas de producción industrial
para procesos tales como el ensamblado de componentes diversos, operaciones de atornillado,
aplicación de selladores, siliconas y adhesivos, soldadura selectiva, inspección de dispositivos aplicando
una cámara de visión al eje Z, pequeños fresados de materiales no demasiado duros, así como una
extensa introducción en pequeños talleres y laboratorios para trabajos que requieren precisión y calidad
pero no se dispone de grandes espacios.

Los factores de decisión más importantes para seleccionar un robot de sobremesa son:

2, 3 o 4 ejes, si se necesita XY, XYZ o XYZ+R respectivamente.

Rango de recorrido de los ejes XYZ.
Velocidades de desplazamiento de los diferentes ejes.
Tamaño de la pieza a procesar.
Masa a manipular por el eje cartesiano más externo, normalmente la masa de la herramienta.
Espacio disponible donde montar el robot.
Medidas de seguridad en caso de ir sobre una mesa desprotegida.
Los robots cartesianos de sobremesa de la familia TTA de IAI son dispositivos ultra-compactos fabricados
en dos principales formatos constructivos, cantilever y puente. Los robots de sobremesa en cantilever
constan de una plataforma completamente libre donde apoyar la pieza a trabajar de forma estática y
todos los brazos del robot cartesiano elevados sobre esta de manera secuencial, el eje Y sobre el eje X, el
eje Z sobre el eje Y, y el eje R en caso de existir ensamblado sobre el eje Z. En el caso de los robots de
tipo puente, en cambio, la plataforma incorpora directamente tanto el eje X, convertido en plataforma
móvil donde se acopla la pieza, como el brazo robótico cartesiano elevado, que en este caso empieza por
el eje Y, sobre el que se monta el eje Z y finalmente el eje rotativo R si lo hubiera.

Con dos motorizaciones diferentes, motor paso a paso para las aplicaciones menos exigentes, pero más
sensibles en precio, y motor servo para los mayores requerimientos de velocidad, aceleración y
capacidad de carga, en todos los casos los robots de sobremesa TTA incorporan enconder absoluto libre
de mantenimiento en los ejes lineales XYZ con los que garantizar unas excelentes prestaciones de
repetitividad de posicionado y precisión de trayectoria.

Los robots cartesianos de sobremesa TTA incorporan el controlador inteligente programable en el propio
chasis de la máquina. Multitud de potentes funciones programables y trayectorias interpoladas hacen
del robot IAI una solución de altas prestaciones con un coste muy reducido. Con la herramienta SEL
Programa Generador es posible editar gráficamente en la pantalla de un PC el trabajo del robot, tanto los
puntos de posicionado como las trayectorias, lo que reduce el tiempo de programación del proceso y
mejora la productividad. Adicionalmente es posible importar archivos DXF como punto de partida a
generar un programa SEL. La plataforma de programación SEL de los robots IAI es universal para todos
los dispositivos IAI multi-eje, ya se trate de simples ejes individuales, los robots cartesianos más potentes
y grandes, o robots SCARA de alta velocidad, por lo que el código programado es exportable e
intercambiable entre diferentes arquitecturas dentro de IAI.

Los robots de sobremesa TTA están disponibles en modalidades de 2 grados de libertad X-Y, 3 grados de
libertad X-Y-Z y 4 grados de libertad de ejes cartesianos X-Y-Z más eje rotativo R. Existen diferentes
tamaños desde 200x150mm hasta 500x500mm en XY, recorridos en Z hasta 150mm y capacidades de
carga hasta 15kg en eje Z. Opcionalmente se incluye pies de anclaje si se desea fijar el robot a una
cadena de montaje, y existen alternativas de diferentes alturas de elevación del robot cartesiano sobre
su propia plataforma.
La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en torno a la base; en
tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan en operaciones de ensamblaje, manejo
de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y moldeado de metales.

Referencia bibliográfica
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580
2.2. Estructura de los Robots: Robots de Configuración Cilíndrica (RPP) (udesantiagovirtual.cl)