Instituto Tecnológico de

Ciudad Madero

“Bípedo; El primer paso”

Taller de Investigación

Integrantes:
 Raúl Tolentino Reyes
 Roberto Alemán Alemán

 Miguel Siordia Castanon

 Índice
Pagina

1.-DESCRIPCION GENERAL……………………………………4
2.-OBJETIVO GENERAL………………………………………...5
3.-OBJETIVO ESPECIFICO……………………………………...6
4.-MATERIAS CON QUE ESTA
INVOLUCRADA……………………………………..…………..7
5.-MARCO TEORICO…………………………………………….9
5.1.-Fases del caminado humano……………………………9
5.1.1.-Fase de soporte único………………………….9
5.1.2.-Fase de soporte doble……………………….…9
5.1.3.-Fase de postura……………………………….10
5.1.4.-Fase de balanceo……………………………..10
5.2.-Motorización…………………………………………10
5.2.1.-Motores Corriente Continua…………………10
5.2.2.-Funcionamiento…………...…………………11
5.2.3.-Controlando sentido de giro…………………12
5.2.4.-Puente en H………………………………….12
5.2.5.-L293B……………………………………….13
5.3.- Modulación por Ancho de Pulsos (PWM - Pulse-Width
Modulation) …………………………………………………….15
5.3.1.-Controlando la velocidad de giro……………17
 5.4.-Microcontroladores………………………………….18
5.4.1.-¿Qué es un microcontrolado?.........................18
5.4.2.-PIC’s………………………………………...18
6.-ANTECEDENTES…………………………………………..19
7.-BIBLIOGRAFIA…………………………………………….23
 1.-DESCRIPCION GENERAL
Actualmente el interés por lograr desarrollar un robot humanoide, que sea fisiología
y fisonómicamente idéntico a un ser humano, ha incrementando en gran medida alrededor
del mundo.

Muchas compañías internacionales invierten gran capital en la búsqueda por

desarrollar tecnologías que le permitan estar cada vez mas cerca de este objetivo. Muchas
instituciones académicas se han sumado con el desarrollo de prototipos experimentales, con
menos capital, pero con resultados muy positivos y de capacidad competencia muy amplia.

Viendo con esto que la industria se dirige a la automatización por medios robóticos,
y que el objetivo es lograr diseñar un robot con características humanas, un grado de
inteligencia e independencia considerable, así como un aspecto y andar mas orgánico, se ha
optado por que nuestra institución, de el primer paso hacia ese futuro.

Entonces buscamos tener como meta final un prototipo de robot humanoide que
pueda caminar de forma similar a como lo hacemos los humanos, interactué con su entorno,
logre reconocer personas, expresar sentimiento teniendo la capacidad de gesticular y pueda
contestar preguntas simples reaccionando.

Todo esto con el fin de dar a los alumnos la posibilidad de formar parte de este
nuevo interés por la robótica, también se espera logre despertar la curiosidad y creatividad
tanto de las generaciones actuales como de las futuras, puesto que se planea que este
prototipo tenga una “evolución” continua, lo que lo lleve a alcanzar cada vez mas
autonomía y similitud al ser humano.

Entendemos que esta tarea no será fácil, no se lograra en un plazo de tiempo corto y
que primeramente hay que cubrir aspectos básicos para poder alcanzar la meta, es por eso
que se optado por dividir esto en objetivos mas pequeños y se ha elegido comenzar con
análogar la secuencia de caminado del ser humano, para alcanzar una secuencia menos
mecánica, mas fluida y orgánica.
 2.-OBJETIVO GENERAL
En la búsqueda de aprovechar de mayor manera el conocimiento técnico adquirido
durante la estancia en el tecnológico, además de observar la importancia y los grandes
avances que esta adquiriendo la robótica en diversos campos.

Se ha propuesto desarrollar como proyecto, un robot humanoide, el cual debe

cumplir con las siguientes características:

a) Que tenga la capacidad de desplazarse en dos piernas (bípedo), buscando simular el

movimiento de la marcha (secuencia de caminado) del ser humano, lo mas orgánico
posible.
b) Reconocimiento del entorno, logrando distinguir y evadir obstáculos.
c) Reconocimiento facial e interacción con personas, el cual permitirá mantener una
“conversación”.
d) Capacidad de lograr demostrar “emociones” o expresar “sentimientos”
fisiológicamente, logrando realizar gesticulaciones faciales.
e) Que este dotado de cierto grado de inteligencia, la cual le permita “aprender”, para
solucionar circunstancias adversas.
f) Un diseño lo mas cercano posible a un ser humano, es decir tanto de su aspecto
estructural, hasta lograr que cuente con una capa de “piel” la cual pueda ser
sensible a ciertos factores, como presión y temperatura.
g)
Así, como se muestra cada una de las características, es de suma importancia
destacar que ellas son un objetivo a cumplir. La razón de desarrollarlo de esta manera, es
debido a que comprendemos la dificultad que estas representan y que necesitan de un
estudio, análisis y desarrollo práctico individual, para poder conjugarlas al final y lograr la
meta establecida.

Entonces podríamos definir que nuestra meta es; diseñar y construir un robot con
las características fisionómicas, físicas y motrices, del ser humano, capaz de “aprender”
e interactuar con el entorno (Fig.1).

Fig. 1.- “ Pino” robot de ciencia ficción, capaz

de aprender y expresar emociones, además de
rasgos completamente humanos
 3.-OBJETIVO ESPECIFICO
Como se ha de descrito en el punto anterior, se busca diseñar un robot con
características lo mas aproximadamente posible a un ser humano, también se definieron
ciertos objetivos para poder alcanzarlo.

Por lo tanto esta investigación, busca lograr desarrollar la secuencia de marcha de

este robot, para implementarla de manera práctica, comprobar su correcto funcionamiento y
realizar los ajustes necesarios. Todo ello basado en estudios desde el punto de vista
fisionómico como mecánico.

Como meta debemos establece un par de “piernas” capaces de realizar la secuencia

de marcha completa (Fig.2) lograr mantener el equilibrio estando estáticas y conseguir que
sostengan el peso completo de nuestro robot, todo esto de una manera natural y orgánica

Fig.2.- Secuencia de camino del ser humano

 4.-MATERIAS CON QUE ESTA INVOLUCRADA
Debido a que con este proyecto buscamos reproducir fielmente la secuencia de
caminado del ser humano, en su implementación, no solo abarcara materias vistas durante
nuestra carrera, también abarca análisis desde otras áreas.

A continuación se enunciaran algunas de las materias que se ven relacionadas con

el desarrollo de nuestro proyecto, así como un pequeño resumen de el aporte técnico que
estas tienen.

 Dibujo electrónico.- Aun que parezca un poco irrelevante, el aporte de esta

materia, es la capacidad que esta nos da para desarrollar diseños virtuales,
para el prototipo de la estructura, de su capacidades de movimiento y vistas
previas del mismo. Además nos permite la realización de los impresos para
nuestras plantillas de circuitería, con una mayor calidad y en ocasiones ya
“probadas”. Todo esto con el software adecuado.

 Programación .- Con ellas tuvimos la capacidad de manejar un lenguaje

básico de programación, el cual nos será de gran utilidad para el diseño de
los códigos e instrucciones, que necesitaremos para programar nuestros
integrados de una manera mas sencilla, rápida y versátil.

 Electrónica Digital – Nos ayudara a comprender como “piensa” una

maquina y la manera en como se comunica con su entorno, además también
con esto seremos capaces de implementar dispositivos físicamente mas
simples pero que realizan operaciones mas complejas.

 Control.- Con ella podemos comprender el funcionamiento de un sistema,

conocer las variables que lo componen y lo afectan, realizar esquemas y
analogarlos, extrapolando los puntos importantes de un sistema a otro.

 Microprocesadores y Micro controladores.- Aquí podemos encontrar la

pieza clave para diseñar un “cerebro” para nuestro robot, ya que estos
dispositivos son capaces de realizar tareas “encomendadas” bajo ciertas
circunstancias, todo esto establecido por nosotros. También funcionan
como el enlace entre el entorno y el robot, debido a que nos da la capacidad
de conectar sensores e interpretar sus “lecturas” y convertirlas en acciones
previamente programadas por nosotros y permite la creación de una
“memoria virtual”.

 Electrónica de potencia.- Por medio de ella comprenderemos, como

manejar la corriente de alimentación y las cargas de nuestros circuitos,
maximizando su aprovechamiento, evitando sobre cargas y aplicando las
diferentes configuraciones para un mejor desempeño.
  Optoelectrónica.- Conocimos aquí dispositivos que nos permiten
interactuar con el medio, tecnologías y métodos que podrían ayudarnos a
tener una mejor comunicación entre el robot y el exterior.

 Dispositivos Mecatronicos.- Es de gran utilidad puesto que nos enseña

como interactúa el exterior con las maquinas, nos propone dispositivos
actuales sus usos y aplicaciones para una “automatización” electrónica.

 Fisiología .- De gran utilidad ya que con ella comprenderemos el

funcionamiento del sistema motriz, su correcto funcionamiento y podremos
analizar la secuencia de caminado, para intentar reproducirla fielmente.

 Anatomía.- Comprenderemos como esta diseñado el cuerpo humano para

su correcto funcionamiento, aquí conoceremos las partes de mayor
importancia (como las articulaciones), que intervienen en el movimiento y
así buscar una manera de reproducirlas mecánicamente.

Aparte de estas materias relacionadas, existen diferentes estudios y análisis que

deberemos ir aplicando y resolviendo conforme evolucione el proyecto. Un ejemplo podría
ser resolver y diseñar una ecuación de equilibrio que nos permita, tanto mantener de pie
nuestro robot, como lograr el caminado sin afectar el balance, ya que las piernas deberan
de sostener el peso completo.
 5-MARCO TEORICO
Debido a que este proyecto aun esta en fase de desarrollo, en el marco teórico
contendrá solo los medios, métodos y análisis y dispositivos utilizados hasta el momento,
para llevar acaba los avances logrados

5.1.-Fases del caminado humano

 Fase de soporte único.
 Fase de soporte doble.
 Fase de Postura.
 Fase de balanceo.
5.1.1.-Fase de soporte único

Durante la fase de soporte único, el pie al que se le hace

referencia del soporte, es el que se encuentra apoyado sobre el suelo y relativamente
estacionario. Es el encargado de mantener el peso del cuerpo, de ahí su nombre, “soporte”.
El comienzo de esta fase se puede distinguir cuando la otra pierna (la que no va a hacer el
soporte) deja el suelo siendo la punta del pie lo último en estar en contacto con el suelo, y
termina cuando esa misma pierna vuelve a tocar el suelo por medio del talón como se ve en
la Figura 3.

Fig.3.- Fase de soporte único

5.1.2.-Fase de soporte doble

La fase de soporte doble se caracteriza porque los dos pies se encuentran en

contacto con el suelo compartiendo el soporte del cuerpo. El comienzo de esta fase se
reconoce cuando el talón de una pierna toca por primera vez el suelo y termina cuando la
punta del pie de la otra pierna se despega del suelo. La duración de esta fase es bastante
corta, pero indispensable ya que durante ella se hace el traspaso del soporte del cuerpo de
una pierna a otra. Esto lo podemos observar en la Figura 4.
 Fig.4.- Fase de soporte doble

5.1.3.-Fase de postura

Esta fase representa el periodo de tiempo durante el cual la pierna analizada se

encuentra en contacto con el suelo. Comienza cuando su talón toca el suelo y termina
cuando los dedos del pie se despegan del suelo.

5.1.4.-Fase de balanceo

Esta fase se distingue porque es el periodo de tiempo durante el cual la pierna

analizada se encuentra en el aire balanceándose hacia el frente.

5.2.-Motorización
Debido a que buscamos que este proyecto este al alcance de todos, la motorización
de nuestras piernas, hemos decidido hasta el momento llevarla acabo atreves de motor de
corriente continua, ya que estos son de bajo costo, amplios rangos de trabajos y con el
engranaje y los medios de control adecuados, pueden ser muy útiles.

5.2.1.-Motores Corriente Continua.

Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular continuamente la

velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible
utilizar corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o baterías. Este
tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo numero de polos y el mismo
numero de carbones. Los motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:

• Serie
 • Paralelo

• Mixto

5.2.2.-Funcionamiento.

En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S),
que son las regiones donde se concentran las líneas de fuerza de un imán. Un motor para
funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los polos. De
acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y
el rotor, ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos diferentes se
atraen, produciendo así el movimiento de rotación (Fig.5).

Fig.5.- Generación del movimiento de

rotación

Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios: El de inducción,

descubierto por Michael Faraday en 1831; que señala, que si un conductor se mueve a
través de un campo magnético o está situado en las proximidades de otro conductor por el
que circula una corriente de intensidad variable, se induce una corriente eléctrica en el
primer conductor. Y el principio que André Ampére observo en 1820, en el que establece:
que si una corriente pasa a través de un conductor situado en el interior de un campo
magnético, éste ejerce una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el
conductor.

5.2.3.-Controlando sentido de giro.

 Una de las primeras preocupaciones para lograr el correcto funcionamiento de estos
motores es proporcionar la corriente máxima que debe de proporcionarse al motor, debido a
que como sabemos estos serán controlados a través de diversos dispositivos digitales, los
cuales proporcionan una corriente máxima de salida de 25mA, siendo esto insuficiente para
lograr el funcionamiento de los motores.

Para ello utilizaremos un arreglo de transistores, siendo el mas

utilizado el llamado puente en H (Fig.6).

Fig.6.- Puente de H

5.2.4.-Puente en H

Sabemos que el sentido de giro de un motor de corriente continua puede ser

controlado intercambiando las terminales de alimentación del motor, es decir, cambiar la
polaridad de las terminales.

La forma mas sencilla de lograr esto es mediante la conmutación electrónica (Fig.7),

de un arreglo de transistores conocido como puente de H.

Fig.7.- Conmutación entre polaridades

Este arreglo esta formado por 4

transistores que trabajan en conmutación y se comportan como interruptores, controlados
por las entradas (en este caso) I1 e I2, y su funcionamiento es el siguiente:
  Cuando se activa la entrada I1 a nivel y la I2 a nivel bajo transistores Q3 y
Q2 (NPN y PNP) entran en saturación simultáneamente, mientras que Q1 y
Q4 están en corte por de signo (PNP y NPN respectivamente). estas
condiciones el gira en un sentido, por ejemplo en el contrario a las del reloj.
 Cuando se invierten las señales de entrada, es decir I1 a nivel bajo e I2 a
nivel alto, los transistores que se saturan son Q1 y Q4 mientras que los
que entran en estado de corte son Q2 y Q3. Esto hace que el motor gire en
sentido contrario

El problema con este tipo de arreglo, es la caída de tensión real que hay en los
transistores, la cual puede ser compensada con la tensión de alimentación. Para evitar estos
problemas se puede utilizar el circuito integrado L293B

5.2.5.-L293B

Es un circuito integrado (Fig.8) de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de

salida de hasta 1 A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada TTL y cada
pareja de canales de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta las salidas
de los mismos (Tabla 1).

Tabla 1.- Funcionamiento de el

Fig.8.- Circuito integrado
C.I. L293B
L293B

Este integrado dispone de una patilla para la alimentación de las cargas que estamos
controlando (Vss) de manera que esta es independiente de la lógica de control.
 Tabla 2.- Rangos de el

C.I. L293B
Hay diversos tipos de conexiones
con este integrado que nos permite controla el motor a utilizar, pero la que nos interesa es
aquella donde podamos lograr el control en ambos sentidos como lo mostrado en la figura
9.

Fig.9.- Circuito de control para el doble giro de

un motor C.C.

Esta conexión permite controlar el doble sentido de giro del motor, funcionando de
la siguiente manera (Tabla 3):

 Cuando la entrada C esta a nivel bajo y la entrada Da nivel alto, el motor

gira en un sentido

 Cuando la entrada C esta en nivel alto y la entrada D a nivel bajo, se cambia

el sentido de giro del motor al contrario.
 Tabla 3 .- Funcionamiento del circuito de control

Hay que tomar en cuenta que este necesita un arreglo de diodos de protección (Fig.
9), el cual puede ser conectado de la siguiente manera.

Fig.9.- Arreglo de diodos de protección.

Hasta aquí hemos visto como lograr tener un control en el sentido de giro de nuestro
motor, lo cual nos será de gran utilidad para llevar acabo muchas de las funciones que
necesitamos.

El siguiente paso será lograr un control de la velocidad, ya que esto nos permitirá
hacer movimientos mas lentos y definidos.

5.3.- Modulación por Ancho de Pulsos (PWM - Pulse-Width

Modulation)
Un modulador por ancho de pulso (PWM) es un dispositivo que puede usarse como
un eficiente dimmer de luz o para controlar la velocidad en motores.
 Un circuito PWM arroja como resultado una onda cuadrada con ciclo variable de
ON y Off, variando en el tiempo del 0 al 100 %. De esta manera, una cantidad variable de
potencia es transferida a la carga (Fig. 10).

Fig.10.- Comparación de señales

Este se basa en la comparación de una

señal de referencia a modular y una señal portadora de forma triangular o diente de sierra;
esta comparación genera un tren de pulsos de ancho específico que se utiliza en la
conmutación del puente inversor. La relación entre la señal portadora y la señal de
referencia se llama índice de modulación y se representa por ma, donde Ar es la amplitud
de la señal de referencia y Ac es la amplitud de la señal portadora. El índice de modulación
permite obtener tensión variable a la salida del inversor.

Índice de modulación e índice de frecuencia

La relación entre la frecuencia de la señal portadora y la frecuencia de referencia se

denomina índice de frecuencia y se representa por mf idealmente este valor tiene que ser
mayor a 21 y la frecuencia portadora múltiplo de de la frecuencia de señal de referencia.
 5.3.1.-Controlando la velocidad de giro.

La velocidad de un motor de corriente continua depende del valor medio de la

tensión aplicada en sus extremos.

El sistema entonces mas utilizado para controlar la velocidad es de un motor de

pequeña a media potencia es mediante la modulación de ancho de pulso PWM de una señal
TTL. Bajo el control PWM el motor gira a una velocidad determinada por la media del
nivel de la señal cuadrada (Fig. 11).

Fig.11.- Control de velocidad de un motor C.C.

mediante PWM.

La tensión continua media presentada al motor se controla manteniendo la

frecuencia constante, y variando el tiempo que la señal permanece en alto, esto quiere decir
variando el ciclo de trabajo (duty cicle). Así el ciclo de trabajo es del 50% se suministrara
al motor una tensión media de 50%, con un ciclo de trabajo del 20% , siendo solo una
quinta parte de la tensión máxima suministrada a la carga. Cambiar de un ciclo de trabajo e
50% a otro de 20% nos lleva a una disminución de la velocidad del motor.

La regulación PWM proporciona un método eficaz de mediante la utilización de una

simple señal digital de control.

A pesar que existen diversas configuraciones y dispositivos electrónicos que pueden

darnos como resultado las funciones de modulación por ancho de pulso, hemos optado por
utilizar microcontroladores (los cuales describiremos en el tema siguiente) que tienen la
capacidad de generar pulso PWM, con solo programar sus rangos.
 5.4.-Microcontroladores

Profundizar en este tema seria una tarea muy extensa y demasiado compleja, ya que
cuenta con demasiados dispositivos y cada uno de ellos tiene sus características especiales
y especificas.

5.4.1.-¿Qué es un microcontrolado?

Es un conjunto de circuitos electrónicos encapsulado en un CHIP o circuito

integrado. Estos circuitos electrónicos conforman lo que son el CPU, memoria de datos,
memoria de programa, puertos de entrada/salida, oscilador interno, comparadores,
convertidores análogos, etc (Fig. 12).

La capacidad de programar previamente al microcontrolador con operaciones

lógicas, logra sustituir muchos de los componentes electrónicos análogos.

Fig.12.- Diagrama de un sistema

microcontrolador

5.4.2.-PIC’s

En los últimos años han tenido un gran auge los microcontroladores PIC fabricados
por Microchip Technology Inc. Los PIC (Peripheral Interface Controller) son una familia de
microcontroladores que han tenido gran aceptación y desarrollo en los últimos años gracias
a sus buenas características, bajo precio, reducido consumo, pequeño tamaño, gran calidad,
pequeño tamaño, fiabilidad y abundancia de información, lo convierte en muy fácil,
cómodo y rápido de utilizar.

Debido a estas características, además de el apoyo técnico y teorico con el cual

contamos, optamos por utilizar estos micropocesadores para el control y desarrollo del
proyecto.

Estos dispositivos cuentan con diversas familias, las cuales cuentan con
características especiales, que se adaptan a las necesidades que deseamos cubrir, es por eso
que hemos seleccionado tres tipos de Pic’s (Fig. 13), los cuales cuentan con ciertas
capacidad que se adaptan las necesidades que deseamos cubrir.

Fig.13.- Pic

PIC16F84A.- Este fue seleccionado dado que cuenta con gran versatilidad, mucha
información y un manual diseñado para desarrollar proyectos. Con el nos podemos apoyar
para comprender otros dispositivos mas complejos y es posible diseñar muchas
aplicaciones si lo sabemos manejar

PIC16F7877.- Cuenta con la capacidad de generar PWM, sin la necesidad de

agregar dispositivos analógicos externos, solo es necesario “activar y configurarlo”, además
de contar con comparadores A/D, los cuales son de gran ayuda para tener una
comunicación por el exterior.

PIC18F2550.- Aunque su uso es complicado y su programación requiere de un

amplio conocimiento de puertos de comunicación, este Pic nos permite tener una
comunicación directa vía USB, si necesidad de utilizar algún dispositivo externo, además
que este posible conseguirlo en tiendas de electrónica locales.

Esto es el marco teórico desarrollado hasta el momento, pues como se comento al

principio de este capitulo, el proyecto aun esta siendo desarrollado por lo tanto no se tienen
los datos permanentes ya que hemos ido adaptando ciertos puntos, según van surgiendo
necesidades, pero básicamente esto es lo fundamental para poder entender como iremos
desarrollando nuestro proyecto.

6.-ANTECEDENTES
En nuestro país se han hecho trabajos muy interesantes en el campo de la robótico
humanoide.

La Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), con su equipo “Pumas"

ha construido los pequeños humanoides “Tafary" y “Miztly". Estos robots basan su
arquitectura en el humanoide Robonova de Hitec, a la que se le agregaron distintos
dispositivos, como una cámara para la detección de objetos.

Otros robots bípedos en nuestro país son el robot HUNAB-10 que se construyó en
el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM) campus Saltillo,
el robot “Alphabot", también construido en el ITESM campus Estado de México, el robot
“Roboccio 2" de la Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y Tecnología
Avanzada del IPN (UPIITA), el robot “Patas" de la Unidad Profesional Interdisciplinaria
de Ingeniería y Ciencias Sociales y Administrativas del IPN (UPIICSA).

Un proyecto de relevante importancia es el robot humanoide kokone (Fig.14),

diseñado y desarrollado en el Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del
Instituto Politécnico Nacional, el cual fue elaborado en Cd. Victoria Tamaulipas.

Este busca como objetivo el control y diseño de un robot humanoide pequeño, que
pueda asistir en el desarrollo de estrategias de control y fomentar el uso de métodos
computacionales en la solución de problemas de robótica humanoide. Este cuenta con la PC
como unidad de control.

Fig.14.- Robot Humanoide

Kokone
Cuenta con 22 grados de libertad, los cuales le
permiten realizar la mayoría de los movimientos del cuerpo humano, su diseño mecánico,
requiere un mínimo de piezas y es sencillo de ensamblar.

Una ventaja en tomar este proyecto como Antecedente, es que su primera aplicación
fue la propuesta para realizar un caminado basado en los conceptos de caminata bípeda
estática, lo cual lo dota no solo de un prototipo mecánico ya funcional, si no también de un
estudio, análisis y comprobación de manera practica sobre el caminado bípedo, lo cual es
de suma importancia para alcanzar nuestro objetivo.

También existe un proyecto importante el cual se lleva acabo en nuestra institución

denominado “Bípedo: Primer paso a un robot humanoide”(Fig.15), el tiene la intención
diseñar y crear un par de piernas y llevar estas a conseguir una secuencia de caminado igual
al ser humano.

Este utiliza como componentes principales un conjunto de servomotores, los cuales

se controlan de manera individual por medio de un programa de computadora, generado en
Visual Basic, el cual tiene la posibilidad de generar movimientos individuales o “armar”
un conjunto de movimientos secuenciales que pueden ser almacenados en la PC, y
reproducidos luego por el bípedo para lograr una secuencia de caminado, además es capaz
de mantener el equilibrio estático y soportar cerca de 3 kilos de peso.

Se compone de 12 servomotores, de los cuales solo 10 han sido instalados,

simulando las articulaciones que tiene las piernas de un humano, las cuales son tobillo,
rodilla y cadera, los cuales le permiten simular un movimiento de caminado mas orgánico.

Fig.15.- Bípedo

Aunque aun se encuentra en fase experimental, este prototipo ha logrado obtener

resultados satisfactorios en su desempeño, es un punto de partida muy importante para
comenzar con el desarrollo de robots en nuestra institución.

Otro proyecto muy interesante desarrollado en nuestra institución,y que buscaba

imitar la secuencia de marcha humana, fue el” Telemanipulador con interfaz por medio de
acelerómetros “(Fig.16), que si bien no fue comprobado en la practica, cuenta con estudios
y análisis muy interesantes sobre la secuencia de caminado, además de haber diseñado un
dispositivo mecánico con las características principales de una pierna, ya que cuenta con
articulaciones y movimientos semejantes a esta.

Fig.16.- Pierna

Sabemos que existen gran cantidad de antecedentes sobre el desarrollo de

humanoides bípedos, pero consideramos tomar solo estos, ya que no solo son de nuestro
país, si no que algunos se están desarrollando en nuestro tecnológico y podemos estar mas
cerca de ellos.
 6.-REFERENCIAS

i. Contreras Posada,Johny.(2005). El hombre y la maquina:Modulación por ancho de

pulso (PWM) y Modulación vectorial (SVM). Una introducción a las técnicas de
modulación. Cali,Colombia , 25,70-83.

ii. Espinosa Escobar, Jose Rafae. (2010). Microcontroladores PIC. Tampico, México:
Ingeniería electrónica y aplicaciones.

iii. Freije, Maximiliano. Controlador para motores C.C.

iv. García Martínez, Jesús. (2011). Bípedo: Primer paso a un robot humanoide”.
Cd.Madero,México.

v. Gonzales Hernández, Víctor Enrique .(2009). Diseño y control de kokone, un

pequeño robot humanoide. Cd. Victoria, México

vi. Palacios Municio, Enrique ; Remino Dominguez, Fernando y Lopez Perez, Lucas
Jose. (2004) . Microcontrolador PIC 16f84A. Desarrollo de proyectos.
México,D.F. : Alfaomega.

vii. Remino Dominguez, Fernando.(2002). Resistor: Curso de Microcontroladores

PIC16F87X. Juan de la cierva, España,72-78.