2021

CALCULO DEL SISTEMA DE DIRECCION DE UN

PROTOTIPO DE COCHE ELECTRICO BASADO EN EL
REGLAMENTO DE LA ECO SELL MARATHON 2022

ILDEFONSO OWONO NGUERE ABUY

ESCUELA DE INGENIERIA MINERA E INDUSTRIAL
DE ALMADEN
[Fecha]

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INDICE
1. ECO SHELL MARATHON …………………………………………………………………………………………………………………. 2
2. TIPOS DE SISTEMAS DE DIRECCION ……………………………………………………………………………………………….. 2
3. REGLAMENTACION. ARTICULO 42: RADIO DE GIRO Y DIREECION ………………………………………………….. 4
4. AKERMAN ………………………………………………………………………………………………………………………………………. 5
5. CÓDIGO MATLAB ………………….…………………………………………………………………………………………………….…. 7
6. CONCLUSIONES ……………………………………………………………………………………………………………………………... 8
7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ………………………………………………………………………………………………………. 8

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1. ECO SHELL MARATHON

La historia de la competición se remonta a 1939, cuando dos petroleros estadouniden-

ses apostaron en quien llegaría más lejos con un solo galón de combustible. El entonces
ganador recorrió 49.73 millas, el equivalente a 80.03 kilómetros, lo que supone un con-
sumo de 21.14 km/L o 4.73 L/100 km, en unidades del Sistema Internacional. La reitera-
ción del desafío mejoró los resultados a lo largo del tiempo, llegando a obtener 1.5686
L/100 km en 1947 con un Studebaker, 0.9626 L/100 km en 1968 y 0.6245 L/100 km en
1973 con un Fiat 600 y un Opel respectivamente.

Figura 1: Eco Shell Marathon 2018 Asia

Es una competición patrocinada por Shell, de carácter anual, cuyos participantes han de
construir vehículos especiales con el objetivo de lograr la mayor eficiencia energética.
La Shell Eco-Marathon sirve como reto y de plataforma a los jóvenes ingenieros que han
de diseñar, construir, probar y conducir los vehículos más eficientes, energéticamente,
del mundo. Va dirigida a estudiantes universitarios y de institutos.

2. TIPOS DE SISTEMAS DE DIRECCION

El tipo y forma del sistema de dirección varía en función del tipo de vehículo. Así, pode-
mos encontrar diversas configuraciones similares según estemos hablando de turismos
pequeños, grandes, furgones o furgonetas, camiones ligeros o pesados, y maquinas es-
peciales. La clasificación habitual de los sistemas de dirección, que se muestra a conti-
nuación, se refiere fundamentalmente a la configuración de la caja de dirección:

- Dirección mecánica.

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 Este tipo de direcciones se implementan habitualmente en vehículos cuyo eje
directriz no está sometido a demasiada carga, de tal manera que la fuerza con la
que debe actuar el conductor sobre el volante para provocar el giro de las ruedas
no sea muy elevada. Actualmente las configuraciones más habituales de la caja
de dirección son las de dirección de tornillo sin fin y la dirección de cremallera.

Figura 2: Configuración de tornillo sinfín y configuración de cremallera.

- Dirección con asistencia hidráulica.

A medida que aumenta elpeso del vehículo, también aumenta la carga sobre el
eje directriz y, en consecuencia, el esfuerzo que debe realizar el conductor para
girar el volante. La necesidad de reducir el par de accionamiento del volante im-
plica la obligación de asistir los sistemas de dirección.
La mejor solución resultó ser acompañar la caja de dirección mecánica de ele-
mentos que garantizasen una asistencia hidráulica.

Figura 3: Representación del sistema de dirección hidráulica de cremallera

- Direcciones hidrostáticas.
Las direcciones hidrostáticas, son aquellas en las cuales no existe ninguna unión
mecánica entre el volante y las ruedas directrices. El empleo de una dirección
hidrostática solo es posible en vehículos lentos cuya velocidad no sobrepasa los
50 km/h, por ejemplo, los tractores. Su instalación es también ventajosa en
vehículos donde la unión mecánica entre dirección y ruedas directrices solo
puede realizarse a costa de grandes dificultades.

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 Figura 4: Representación del sistema de dirección hidrostática.

- Direcciones hidráulicas semi-integrales.

Las direcciones hidráulicas semi-integrales se emplean cuando la barra de
mando, debido a su longitud o su acodado, no puede transmitir las fuerzas de
conducción precisas. En ese caso, el esfuerzo adicional obtenido hidráulicamente
se transmite directamente a las ruedas mediante cilindros hidráulicos.

Figura 5: Representación del sistema de dirección hidráulica semi - integral.

3. REGLAMENTACION. ARTICULO 42: RADIO DE GIRO Y DIREECION

a) Solo se permite la dirección de las ruedas delanteras. Si los organizadores no

están satisfechos con la eficacia y/o el control del sistema de dirección de un
vehículo, este será retirado de la competición.
b) El radio de giro debe ser de 8 m o menos. El radio de giro es la distancia entre
el centro del círculo y la rueda exterior del vehículo. La rueda exterior del
vehículo debe poder seguir un arco de 90º de radio en ambas direcciones. El
sistema de dirección debe estar diseñado para evitar cualquier contacto en-
tre el neumático y la carrocería o el chasis.
c) Los sistemas de dirección de accionamiento eléctrico están permitidos siem-
pre que se accionen mediante un volante o similar (potenciómetro giratorio),
no se permite el accionamiento mediante joystick. Si se utilizan sistemas de
dirección electrónicos, en caso de fallo del sistema, el vehículo debe estar
equipado con un mando de dirección manual.
d) Los organizadores se reservan el derecho de establecer un curso de maneto
de vehículo para verificar lo siguiente cuando el vehículo está en movi-
miento: habilidades del conductor, radio de giro y precisión de la dirección.

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 Por ejemplo, los organizadores verificaran que la dirección es precisa sin
juego.

4. AKERMAN

Este concepto, que toma su nombre en honor a Rudolph Ackerman, hace referencia a la
geometría que se emplea en los vehículos para conseguir el giro deseado de las ruedas
al accionar el piloto mediante el volante el mecanismo de dirección. Este principio radica
en la necesidad de que la rueda interior y exterior gire un Angulo diferente cuando el
vehículo toma una curva. Es trivial deducir que, para que un vehículo gire en torno a un
punto fijo, la rueda directriz exterior debe describir un arco mayor que la rueda directriz
interior, y que, las perpendiculares a ambas ruedas deben cortarse entre ellas y con la
prolongación del eje trasero justo en el centro instantáneo de rotación del vehículo.
Esto es lo que se conoce como condición de Ackerman. No obstante, existen otras
configuraciones como la configuración Anti-Ackerman (reverse Ackerman en inglés), en
la que la rueda exterior gira un ángulo mayor que la interior y la paralela, donde las
dos ruedas giran el mismo ángulo.

Figura 5: Posibles configuraciones de la dirección de un vehículo.

Figura 6: Geometría de Ackerman y las variables por las que se define

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Al determinar los ángulos que deben girar las ruedas en función del radio de curva, se
debe diseñar un mecanismo que consiga que las ruedas giren los ángulos calculados y la
solución es la geometría de Ackerman.

Figura 7: Paralelogramo de Ackerman

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5. CÓDIGO MATLAB

Figura 8: Código Matlab

En este programa se obtienen diferentes resultados de acuerdo con los cálculos intro-
ducidos en el tercer bule for. Las tres variables iniciales son la longitud entre ejes de
pivote, la batalla y el radio de giro de la rueda exterior. Con esas tres variables se podrán
sacar muchos resultados, los cuales facilitarán en el calculo del coche, pero el resultado
que determinará cual es el coche ideal es el Ackerman que dará respecto a las longitudes
que queremos que tenga nuestro vehículo.

Figura 9: Matriz resultados

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Esta es la matriz de resultados que daría al ejecutar el programa, se ve que es una matriz
de 2255x12, por lo tanto, son posibles 2255 posibles sistemas de dirección. Aquí el in-
geniero debería ser capaz de elegir cual es el mas ideal para el coche que necesite el
sistema de dirección.

De acuerdo con la condición impuesta en el articulo 42 del reglamento de la competi-

ción, que dice que el radio de giro exterior del coche debería ser de 8metros o menos,
se podría sacar una grafica y elegir el que mejor funcione respecto al Akerman.

Figura 10: Radio de giro respecto a Ackerman

6. CONCLUSIONES

En este trabajo, he aprendido a como influye el Ackerman en la dirección de un coche y

a como puede comportarse un coche con tan solo cambiarle las dimensiones sin tener
en cuenta que, al realizar dichos cambios, esos influyen directamente en el sistema de
dirección.

7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] Reglamento de la Shell Eco Marathon.

[2] P. Luque, D. Alvarez. Ingeniería del automovil
[3] Briet Blanes, T. (2008) lacuevitaf1.blogspot.com.es Geometría en la dirección de
Ackerman http://lacuevitaf1.blogspot.com.es/2008/12/geometra-en-la-direccin-dea-
ckerman.html

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